KR101272635B1

KR101272635B1 - 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치

Info

Publication number: KR101272635B1
Application number: KR1020107009680A
Authority: KR
Inventors: 파올로 미그나노; 클라우디오 비안치니
Original assignee: 모터 파워 컴파니 에스.알.엘.
Priority date: 2007-11-26
Filing date: 2007-11-26
Publication date: 2013-06-10
Also published as: EP2212056B1; US8256320B2; EP2212056A1; WO2009069155A1; CN101873910A; ES2362948T3; KR20100090765A; ATE509730T1; US20100242661A1; CN101873910B

Abstract

본 발명은, 이동 또는 작업하기 위한 툴(3)을 지지하기 위한 제1 단부(2a)를 포함하는 하나 이상의 제1 암(2), 및 상기 제1 암(2)을 지지 및 이동시키기 위한 수단(4)을 포함하며, 상기 지지 및 이동시키기 위한 수단(4)은, 원형 궤도(θ1)를 따라 상기 제1 암(2)을 이동시키기 위해 닫힌 경로(P) 상에 전개된 하나 이상의 제1 리니어 전기 모터(5), 및 원호형 궤도(θ2)에 전개되어 있고 상기 제1 암(2)이 직접 연결된 하나 이상의 제2 리니어 전기 모터(6)를 포함하는, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치를 제공한다. 상기 제1 리니어 전기 모터(5)와 상기 제2 리니어 전기 모터(6)는 상기 제1 암(2)을 이동시키기 위해 함께 작용한다.

Description

물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치{A DEVICE FOR HANDLING AND/OR PERFORMING WORK OPERATIONS ON OBJECTS}

본 발명은 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치에 관한 것이다.

특히, 본 발명은, 중량이 수 킬로그램이며 신속하고 정밀한 이동이 요구되는 작은 질량의 물체의 이동 시스템에 응용될 수 있다.

본 발명은, "집기 및 놓기(pick and place)" 시스템이라고 알려진 제품을 수집 및 위치시키기 위한 시스템, 제품의 패킹 또는 조립 라인, 제품을 분리 및/또는 분류하기 위한 기계, 또는 물체 핸들링 시스템에 응용될 수 있다.

특정한 경우에, 본 발명은, 의료 분야에서 수술 기기의 이동 및 핸들링, 기계 작업 분야에서 밀링머신, 드릴 비트, 플라이어 등과 같은 툴의 이동, 또는 예를 들면 레이저와 같은 정밀 기기의 이동 및 훈련을 위해 사용될 수 있다.

공지된 바와 같이, 이들 시스템은, 플라이어, 서커(sucker) 또는 작업 기기와 같은 툴을 일단에 가진 복수의 힌지식 링크 기구로 구성된 로봇 암을 사용한다.

특히, 집기 및 놓기 응용에서, 수평 평면 또는 컨베이어 벨트 상에 위치된 물체는, 특수 하우징 내에 또는 제2 컨베이어 벨트 상에 배치되도록, 작업 평면에 대해 평행하게 또는 방향이 작업 평면에 대해 변경되도록 수집 및 이동된다.

종래에 개발된 로봇 구조는 기본적으로 2개의 유형이 있는데, 즉, 종래 유형(일반적으로 앤스로포모르픽(anthropomorphic))의 암 또는 평행 운동 기구를 가진 로봇이다.

이들 해결 방안은 모두 일반적으로 종래의 액추에이터를 사용하는데, 종래의 액추에이터는, 통상적으로 회전수를 감소시키고 토크값을 증가시킴으로써, 응용에 필요한 것에 토크-속도 특성을 맞추는 기계적 감속기(reducer)에 결합된 전기 모터에 의해 구성된다.

앤스로포모르픽 구조의 제한 사항은, 기본적으로, 암을 구성하는 운동 체인을 따라 액추에이터가 분포되어, 상당한 질량이 이동되어야 하고, 작동의 동력학 따라서 전체 생산 라인의 작업 속도를 제한한다는 사실이다. 필요한 작업 속도는 각각의 암에 대해 분당 150 내지 200회 정도의 수집(collection)이라는 것을 기억할 필요가 있다.

그러나, 종래의 구조는 작업량이 크고, 대체로 실현하기 간단한 제어 알고리즘을 필요로 한다.

평행 운동 기계는, 고정된 상태로 유지되는 로봇 존에 모든 액추에이터를 집중시키고, 가볍고 견고한 암이지만 하나 이상의 암을 포함하는 기계적 링크의 복잡한 기계적 구조를 통해 운동을 물체에 전달함으로써, 상술한 동력학적 제한을 제거한다.

이러한 방법은 높은 동력학적 수준을 제공하지만, 평행 운동 로봇은 제한된 작업량만 수행될 수 있게 한다. 또한, 상기 구조가 방해하지 않게 하기 위해 작동 중에 피하여야할 진입 불가 존(no-go zone)이 작업량에 존재함으로써, 유용한 작업 존을 더욱 감소시킨다. 마지막으로, 상기 구조의 복잡성으로 제어 알고리즘의 실현이 상당히 복잡하게 된다.

상기 두 가지 해결 방안에, 비용을 추가한다는 것에 더하여, 유지 보수 작업을 복잡하게 하고, 구조를 덜 견고하게 하며, 시스템 내의 소음 및 진동을 증가시키고, 시스템의 신뢰성을 감소시키며, 제어 프로세스를 복잡하게 하는 기계적 감속기를 액추에이터에 구비하여야 한다는 제한이 있다.

본 발명의 목적은 종래 기술에 존재하는 단점을 제거하는 것이다.

특히, 본 발명의 목적은, 앤스로포모르픽 구조의 작업량을 평행 운동 기계의 고수준 동력학 및 정밀도와 결합시키는, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치를 제공하는 것이다.

다시 말해서, 본 발명의 목적, 특히 물체에 가장 가까운 존에서 이동 질량을 감소시킬 수 있어, 작업 수행 동력학, 절대적으로 큰 작업량, 및 지극히 간단한 제어 구조를 가능하게 하는, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 간단한 운동 구조를 구비하며, 감속기, 스크루 시스템, 및 원운동으로부터 직선 운동으로 변환하기 위한 시스템과 같은 보조 기계적 기구(organ)를 가지지 않아, 비용을 감소시키고, 시스템의 신뢰성을 크게 하며, 힘과 토크의 제어를 더 양호하게 하고, 제어 알고리즘을 지극히 단순하게 하는, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치를 제공하는 것이다.

상기 목적은, 툴을 지지하기 위한 제1 단부를 포함하는 하나 이상의 제1 암, 및 상기 제1 암을 지지 및 이동시키기 위한 수단을 포함하며, 상기 지지 및 이동시키기 위한 수단은, 원형 궤도를 따라 상기 제1 암을 이동시키기 위해 닫힌 경로 상에 전개된 하나 이상의 제1 리니어 전기 모터, 및 반원형 궤도를 따라 상기 제1 암을 이동시키기 위해 원호형 경로 상에 전개된 하나 이상의 제2 리니어 전기 모터를 포함하는, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치에 의해 달성된다.

이제, 첨부된 도면에 도시된 물체를 핸들링하는 장치의 바람직하지만 배타적이 아닌 실시예를 제한을 목적으로 하지 않는 예로서 설명한다.

도 1은, 본 발명에 따른, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 장치의 측면도이다.
도 3은, 본 발명에 따른, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치의 변경예의 측면도이다.

도면을 참조하면, 도면 부호 1은, 본 발명에 따른, 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치를 나타낸다.

장치(1)는, 툴(3)을 지지하는 제1 단부(2a)를 구비하는 하나 이상의 제1 암(2)을 포함한다.

툴(3)은 바람직하게, 힌지 연결 바람직하게 조인트에 의해 제1 암(2)의 제1 단부(2a)에 결합되어, 제1 암(2)의 제1 단부(2a) 주위에 정의되는 공간에서 툴(3)이 모든 방향으로 원운동 및 곡선 운동을 할 수 있게 한다.

툴(3)은 바람직하게, 필요에 따라, 플라이어 또는 서커와 같은 파지 기구(gripping instrument), 드릴, 밀링머신, 레이저, 또는 임의의 다른 유형의 기계적 또는 정밀 기구와 같은 작업 툴일 수 있다.

장치(1)는, 제1 암(2)을 지지 및 이동시키기 위한 수단(4)을 더 포함하는데, 그 수단(4)은 제1 암(2)을 지지하고 적어도 원형 궤도(θ1) 및 원호형 궤도(θ2)를 따라 제1 암을 이동시킨다.

지지 및 이동시키기 위한 수단(4)은, 원형 궤도(θ1)를 따라 제1 암(2)의 회전을 촉진시키기 위한 하나 이상의 제1 리니어 전기 모터(5), 및 원호형 궤도(θ2)를 따라 제1 암(2)의 진동을 촉진시키기 위한 하나 이상의 제2 리니어 전기 모터(6)를 포함한다.

제1 리니어 전기 모터(5)는 바람직하게 구부러지며, 바람직하게 원형인 닫힌 경로(P) 상에 전개되고, 제2 리니어 전기 모터(6)는 원호형이며, 반원 경로(S) 상에 전개된다.

제2 리니어 전기 모터(6)는 구조상 바람직하게 제1 리니어 전기 모터(5)에 결합되며, 특히 제1 리니어 전기 모터(5)의 2개의 직경 방향 대향 부분(19)을 결합하기 위해 제1 리니어 전기 모터(5)에 대해 직각으로 배치된다.

제1 암(2)은 제2 리니어 전기 모터(6)에 결합된다.

제1 리니어 전기 모터(5)와 제2 리니어 전기 모터(6)는 모두 고정자와 회전자를 포함한다.

특히 제1 리니어 전기 모터(5)를 참조하면, 회전자(7)는, 원형 경로(P)를 따라 배치되며, 링을 정의하는 복수의 영구자석(7a)에 의해 정의되며, 고정자(8)는, 내부에 하나 이상의 코일(8a)이 있는 하나 이상의 블럭에 의해 정의된다.

제2 실시예에서, 도시되지는 않았지만, 코일(8a)은 회전자(7)에 적용되고, 영구자석(7a)은 고정자(8)에 적용된다.

고정자(8)는 회전자(7)에 대해 동심적으로 배치된다.

회전자(7)는 제1 리니어 전기 모터(5)의 회전축(5a) 중심으로 회전될 수 있고, 회전자(7)에 고정되는 제2 리니어 전기 모터(6) 및 제2 리니어 전기 모터(6)에 연결되는 제1 암(2)을 모두 회전시킨다.

제2 리니어 전기 모터(6)는, 반원 코스(S)를 따라 경로를 정의하는 복수의 영구자석 형태의 고정자(9), 및 고정자(9)의 원호형 경로 상에서 미끄러질 수 있게 배치되며 하나 이상의 코일을 포함하는 커서(cursor)(10)인 이동부를 포함한다.

제2 리니어 전기 모터(6)의 고정자(9)를 정의하는 반원형 경로는, 회전자(7)를 정의하는 링의 2개의 직경 방향 대향 부분(19)에서, 제1 리니어 전기 모터(5)에 직각으로 연결된다.

제1 암(2)은, 제2 리니어 전기 모터(6)의 이동부인 커서(10)에 결합된다.

이동시의 안정성 및 정밀성을 확실히 더 크게 하기 위해, 제1 암(2)은 바람직하게, 제1 리니어 전기 모터(5)의 이동부(7)를 정의하는 링에 대해 직경 방향으로 놓인 브래킷(18)에 힌지 연결된다. 특히, 브래킷(18)은 2개의 직경 방향 대향 부분(19)에서 이동부(7)에 연결되어, 제2 리니어 전기 모터(6)의 고정자(9)를 정의하는 반원형 경로와 제1 리니어 전기 모터(5)의 이동부(7)를 정의하는 링을 연결한다. 제1 암은 바람직하게, 축(18a) 주위로 진동을 수행하기 위해, 특수 연결 수단(20)에 의해 브래킷(18)의 중간 지점(18b)에 힌지 연결된다.

제1 암(2)은, 제2 리니어 전기 모터(6)의 이동부를 정의하는 커서(10)와 브래킷(18)의 중간 지점(18b)을 견고하게 연결한다.

커서(10)가 고정자(9)의 경로를 따라 주행하면, 제1 암(2)은, 제1 리니어 전기 모터(6)를 포함하는 평면에 대해 여러 가지 각도로 경사된다. 제1 암(2)은 궤도(θ2) 주위로 진동하는 동안에, 바람직하게, 제2 리니어 전기 모터(6)의 고정자(9)를 정의하는 반원형 코스에 대해 연속적 방사상 위치에 놓인다.

2개의 리니어 전기 모터(5, 6)를 선택적으로 또는 동시에 작동시킴으로써, 제1 암(2)이 다양하게 이동될 수 있다.

제2 리니어 전기 모터(6)만 작동되는 경우에, 제1 암(2)은 제2 리니어 전기 모터(6)를 포함하는 평면에서 진동 주행을 수행할 수 있다. 또는, 제1 리니어 전기 모터(5)만 작동되는 경우에, 암은 전적으로 회전 이동만 되고, 암은, 제2 리니어 전기 모터(6)에 대한 제1 암(2)의 경사에 따라 다소 넓은 원형 궤도를 형성한다.

원형 경로도(θ1)를 따른 회전 운동을 반원형 궤도(θ2)를 따른 진동 운동과 결합함으로써, 암(2)은, 제1 리니어 전기 모터(5)의 회전축(5a)과 동심인 복수의 원형 궤도를 형성한다.

제1 암(2)은 또한, 제1 암(2)의 길이 방향 축(2c)에 대해 평행한 방향(Z)을 따라 축방향으로 이동될 수 있다.

특히 축방향 이동을 참조하면, 제1 암(2)은, 축(2c)를 따라 길이 방향으로 미끄러질 수 있는 부분 또는 스템(21), 및 스템(21)을 축방향 연장시키기 위해 부분 또는 스템(21) 상에 직접 연결되어 작동되는 제3 리니어 전기 모터(11)를 포함하는 것으로 규정된다. 제3 리니어 전기 모터(11)는 바람직하게 제1 암(2)의 미끄러질 수 있는 부분 또는 스템(21)에 삽통 가능하게 결합된다.

도 3에 도시된 다른 구성에서, 장치(1)는, 제1 암(2)과 완전히 유사하고 툴(3)을 이동시키기 위해 제1 암(2)과 함께 작동하는 제2 암(12)을 더 포함한다.

바람직하게 제1 암(2)에 대해 평행한 제2 암(12) 역시, 제2 리니어 전기 모터(6)에 연결되고, 제2 리니어 전기 모터(6)를 포함하는 평면 내에 포함되는 원호형 반원 궤도(θ2)를 따라, 제1 암(2)과 함께 견고하게 진동한다.

유사하게, 제2 암(12)은, 제1 암(2)을 참조하여 이미 기술된 바와 같이, 브래킷(18)의 중간 지점(18b)에 힌지 연결된다.

제2 암(12) 역시, 제2 암(12)의 축(12c)을 따라 길이 방향으로 미끄러질 수 있는 부분 또는 스템(22), 및 제1 암(2)의 스템(21)이 주행하는 방향과 동일한 방향(Z)을 따라, 제2 암(12)을 축방향으로 연장시키기 위해 부분(22) 상에 직접 연결되고 작동되는 제4 리니어 전기 모터(13)를 포함한다.

제1 암(2)과 제2 암(12), 특히 관련 스템(21, 22)은 따라서, 각각의 암(2, 12)의 제1 단부(2a, 12a)와 결합되는 툴(3)이 필요로 하는 이동에 따른 교대 이동 또는 동일 방향 이동으로 미끄럼 이동될 수 있다.

이러한 방식으로, 툴(3)의 작업 평면의 높이가 변경될 수 있다.

각각의 제1 단부(2a, 12a)에서, 암(2, 12)은 툴(3)을 지지하고 이동시키기 위한 수단(15)을 포함한다. 특히, 툴을 지지하고 이동시키기 위한 수단(15)은, 110°와 140° 사이의 범위를 가지는 원주의 원호 상에서 툴(3)이 이동될 수 있게 하기 위해, 각각의 암(2, 12)의 제1 단부(2a, 12a)와 함께 4-바 링크(four-bar link)를 정의하는, 예를 들면 제1 커넥팅 로드(con rod)(16) 및 제2 커넥팅 로드(17)와 같은 힌지식 운동을 포함한다.

툴(3)이 휩쓰는 원주의 원호의 범위는, 설계 선택, 특히 2개의 암(2, 12)들 사이의 거리와 커넥팅 로드(16, 17)의 길이에 의존한다.

툴(3)은 또한 툴(3)의 축(3a) 중심으로 이동될 수 있다. 도 1 및 도 2에 도시된 단일 암 버전 및 도 3에 도시된 2-암 버전 모두에서, 툴(3)의 회전축(3a) 중심으로의 툴(3)의 이동은, 툴(3) 자체와 결합되는 종래의 전기 모터(14)에 의해 구동된다.

제3 리니어 전기 모터(11)와 제4 리니어 전기 모터(13)는 바람직하게 무철형(ironless) 전기 모터이다.

본 발명은 중요한 이점을 제공하는데, 그것은, 앤스로포모르픽 구조의 특징인 작업량을 관리할 수 있는 구조로서, 제한된 크기를 가지지만, 평행 운동 기계에서 전형적인 높은 동력학 및 정밀도를 가지는 구조를 제공하기 때문이다. 이것은, 방향성 운동 혁신적 액추에이터를 개발할 수 있도록 특별히 설계된, 보충적 기계 기구의 삽입을 필요로 하지 않는 비전형적 운동 구조에 의해 얻어진다.

리니어 전기 모터는, 리니어 전기 모터가 적용되는 부재를 직접 명령하여, 구조를 무겁게 하고 이동부의 양을 증가시키며 작업 속도 및 기계의 동력학의 속도를 느리게 하는 운동 연결부의 존재를 방지한다.

무철형 리니어 전기 모터를 사용하는 특수 구성 선택으로 인해 상당한 이점이 발생한다.

자장은 대칭적이며, 자기 흐름이 우수하고, 인력이 없으며, 이동부의 질량은 작다. 유사한 모터는, 높은 추력 수준을 제공하지 않아 일반적으로 2kN보다 높지 않지만, 집기 및 놓기 응용 또는 데카르트 로봇(Cartesian robot)에 최적인 신속하고 정밀한 이동을 가능하게 한다.

탄소 암은 장치를 가볍게 하고, 리니어 모터의 구조적 단순성은 종래 기술의 장치에 통상적인 구조적 복잡성을 단순하게 한다.

직선 가이드와 원형 가이드 둘 다의 존재는 필요한 임의의 운동 및 기술적 응용에서도 전체 구조를 지극히 신축성 있고 다양하게 만든다.

보충적 기계 기구가 없다는 것은, 비용의 감소, 더 큰 시스템 신뢰성, 토크 힘의 더 양호한 제어, 및 지극히 단순화된 제어 알고리즘을 가능하게 한다.

Claims

툴(3)을 지지하기 위한 제1 단부(2a)를 포함하는 하나 이상의 제1 암(2), 및
상기 제1 암(2)을 지지 및 이동시키기 위한 수단(4)
을 포함하는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치에서,
상기 지지 및 이동시키기 위한 수단(4)은, 원형 궤도(θ1)를 따라 상기 제1 암(2)을 이동시키기 위해 닫힌 경로(P) 상에 전개된 하나 이상의 제1 리니어 전기 모터(5), 및 반원형 궤도(θ2)를 따라 상기 제1 암(2)을 이동시키기 위해 원호형 경로(S) 상에 전개된 하나 이상의 제2 리니어 전기 모터(6)를 포함하고,
상기 제2 리니어 전기 모터(6)는, 상기 제1 리니어 전기 모터(5)의 위에 놓여 있어, 상기 제1 리니어 전기 모터(5)의 2개의 직경 방향 대향 부분(19)을 서로 연결하되,
상기 제2 리니어 전기 모터(6)는, 상기 제1 리니어 전기 모터(5)에 구조적으로 연결되어 있으며, 또한 상기 제1 리니어 전기 모터(5)에 대하여 수직으로 배치되어 있는,
물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 리니어 전기 모터(5)는 구부러져 있고, 원형 경로(P)를 따라 전개되어 있으며,
상기 제1 리니어 전기 모터(5)는, 원형 회전자(7) 및 상기 회전자(7)와 동심인 고정자(8)를 포함하는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제1항에 있어서,
상기 제2 리니어 전기 모터(6)는 상기 제1 리니어 전기 모터(5)에 결합되어 있고,
상기 제1 리니어 전기 모터(5) 및 상기 제2 리니어 전기 모터(6)는 상기 제1 암(2)을 이동시키기 위해 서로 함께 작용하는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제1항에 있어서,
상기 제2 리니어 전기 모터(6)는, 복수의 영구자석을 포함하는 원호형 가이드에 의해 정의되는 고정자(9), 및 상기 원호형 가이드 상에 슬라이딩 가능한 이동 커서에 의해 정의되는 회전자(10)를 포함하는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제4항에 있어서,
상기 제1 암(2)은 상기 이동 커서와 결합되어 있고,
상기 이동 커서는, 상기 제1 리니어 전기 모터(5)의 직경 방향 평면 상에서 상기 제1 암(2)을 진동시키는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 암(2)은, 상기 제1 암(2)의 길이 방향 축(2c)에 대해 평행한 방향(Z)을 따라 축방향으로 이동가능한, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제6항에 있어서,
상기 제1 암(2)은 미끄럼부(21) 및 상기 미끄럼부(21)에 직접 작용하는 제3 리니어 전기 모터(11)를 포함하여, 상기 제1 암(2)의 상기 길이 방향 축(2c)에 대해 평행한 방향(Z)을 따라 상기 미끄럼부(21)를 병진 이동시키기는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제1항에 있어서,
상기 툴(3)은, 복수의 방향으로 이동하기 위해, 상기 제1 암(2)의 상기 제1 단부(2a)에 관절식으로 연결되어 있는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제1항에 있어서,
상기 툴(3)을 이동시키기 위해, 상기 제1 암(2)과 함께 작용하는 제2 암(12)을 더 포함하는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제4항에 있어서,
상기 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치는, 상기 툴(3)을 이동시키기 위해 상기 제1 암(2)과 연동하는, 제2 암(12)을 더 포함하며,
상기 제1 암(2)과 상기 제2 암(12)은 서로 평행하고, 상기 제2 리니어 전기 모터(6)의 상기 이동 커서에 결합되어 있는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제9항에 있어서,
상기 제1 암(2)과 상기 제2 암(12)은, 상기 제1 암(2)의 길이 방향 축(2c)과 상기 제2 암(12)의 길이 방향 축(12c)에 대해 평행한 방향(Z)을 따라 슬라이딩 가능하게 이동될 수 있는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제9항에 있어서,
상기 제2 암(12)은, 미끄럼부(22), 및 상기 제2 암(12)의 길이 방향 축(12c)에 대해 평행한 방향(Z)으로 상기 미끄럼부(22)를 병진 이동시키기 위해 상기 미끄럼부(22)에 직접 작용하는 제4 리니어 전기 모터(13)를 포함하는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제9항에 있어서,
상기 제1 암(2) 및 상기 제2 암(12)은 각각의 제1 단부(2a, 12a)에서, 상기 툴(3)을 지지 및 이동시키기 위한 수단(15)을 지지하고 있는, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
제13항에 있어서,
상기 지지 및 이동시키기 위한 수단(15)은 관절식인, 물체를 핸들링하고 물체에 작업을 수행하기 위한 장치.
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