ES2614994B1 - Aeronave con dispositivo de contacto - Google Patents

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Abstract

Aeronave con dispositivo de contacto.#Aeronave con capacidad de vuelto estacionario y con dispositivo de contacto. Comprende un cuerpo principal (1) de la aeronave, un sistema de propulsión (2), un dispositivo de contacto (3) y una unidad de procesamiento y control. El dispositivo de contacto (3) comprende un primer cuerpo (4) unido al cuerpo principal (1) y orientado sobre el centro de masas de la aeronave; un segundo cuerpo (5) que se mueve sobre el primer cuerpo (4) (primer grado de libertad) del dispositivo de contacto (3); y un tercer cuerpo (6) con una sección central (7) mediante la que se vincula al segundo cuerpo (5) con un eje de unión (8) sobre el que gira el tercer cuerpo (6) respecto a dicho segundo cuerpo (5) (segundo grado de libertad), y con dos segmentos (9, 10) de los que un primer segmento (9) es telescópico (tercer grado de libertad).

Description

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los motores. En este ejemplo la aeronave comprende ocho motores (2), lo cual permite mantener la estabilidad del vuelo ante un fallo de uno de los motores (2), incluso si estos se encuentran instalados con cierta inclinación. Asimismo se puede apreciar que la aeronave tiene una separación extra entre dos parejas de motores (2) entre las que está colocado el dispositivo de contacto (3), que se puede mover libremente sin colisionar con las hélices de los motores (2).
El dispositivo de contacto (3) comprende: -al menos un primer cuerpo (4) que está unido al cuerpo principal (1) de la aeronave y está orientado sobre el centro de masas de la aeronave; -un segundo cuerpo (5) que está montado sobre el primer cuerpo (4) con posibilidad de movimiento sobre él, asociado a un primer grado de libertad del dispositivo de contacto respecto al cuerpo principal (1) de la aeronave; -un tercer cuerpo (6) que comprende:
-una sección central (7) mediante la que se vincula al segundo cuerpo (5) mediante un eje de unión (8) sobre el que gira el tercer cuerpo (6) respecto a dicho segundo cuerpo (5) aportando un segundo grado de libertad al movimiento del dispositivo de contacto respecto al cuerpo principal (1) de la aeronave;
-y dos segmentos (9, 10), unidos rígidamente entre sí y a la sección central (7) que están posicionados diametralmente opuestos entre sí respecto a dicha sección central (7) donde un primer segmento (9) comprende en su extremo un adaptador configurado para recibir un efector final (11); y un segundo segmento comprende en su extremo un contrapeso (12); y al menos el primer segmento (9) es telescópico estando esta característica asociada a la obtención de un tercer grado de libertad de movimiento del dispositivo de contacto respecto al cuerpo principal (1) de la aeronave;
La aeronave comprende también una unidad de procesamiento y control. En un ejemplo de realización, el dispositivo de contacto (3) comprende una pluralidad de sensores y la unidad de procesamiento y control está configurada para recibir información de dichos sensores y controlar sus distintos grados de libertad.
El control de la aeronave y del dispositivo de contacto (3) se realiza de forma complementaria. En un ejemplo de realización los sensores de posicionamiento del propio dispositivo de contacto (3) se pueden utilizar en la unidad de procesamiento y
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la aeronave con dispositivo de contacto (3) en unas vistas superiores en las que se observa el movimiento descrito del dispositivo de contacto (3) respecto al primer cuerpo
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y por tanto respecto al cuerpo principal (1) de la aeronave.
El tercer grado de libertad del dispositivo de contacto (3) está asociado a la característica técnica de que al menos el primer segmento (9) es telescópico. En un ejemplo preferente de realización, la longitud de dicho primer segmento (9) se adapta cuando el dispositivo de contacto (3) entra en contacto con la superficie de trabajo. En un ejemplo de realización el primer segmento (9) comprende un resorte interno que permite la retracción de dicho primer segmento (9) al contactar con la superficie de trabajo. En otro ejemplo de realización, el movimiento telescópico del primer segmento
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podría estar motorizado.
El movimiento del segundo cuerpo (5) respecto al primer cuerpo (4), el movimiento de rotación del tercer cuerpo (6) respecto al segundo cuerpo (5) y el movimiento longitudinal del primer segmento (9) pueden estar actuados por motores. Estos motores se pueden desembragar o se puede anular su actuación a voluntad según la necesidad de la aplicación o de la forma de llegar a la zona de contacto. Es decir, el al menos un motor comprende un dispositivo que permite conectar y desconectar dicho motor a la mecánica del movimiento sobre el que actúa. En otro ejemplo, los movimientos pueden estar restringidos por elementos mecánicos pasivos.
En un ejemplo de realización los motores que permiten el movimiento del dispositivo de contacto tienen instalado un embrague el cual permite reducir la resistencia del mecanismo lo máximo posible. Según la forma de realizar el contacto se podría desembragar al menos un motor para reducir las fuerzas y pares trasmitidos a la aeronave. En otro ejemplo de realización los motores disponen de sensores que permiten conocer el par ejercido por el mismo y, gracias a la unidad de control y procesamiento, controlar la fuerza que ejercen en cada momento, o la que ejerce el efector final del dispositivo de contacto contra la superficie rígida que esté tocando.
En un ejemplo de realización, el adaptador del extremo del primer segmento (9) es un mecanismo (14) con dos grados de libertad que comprende dos ejes de rotación que se cruzan en un punto y que adicionalmente tiene posibilidad de giro sobre el eje
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