ES2283742T3 - Brazo de robot con dispositivo motriz integrado. - Google Patents
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- ES2283742T3 ES2283742T3 ES03702489T ES03702489T ES2283742T3 ES 2283742 T3 ES2283742 T3 ES 2283742T3 ES 03702489 T ES03702489 T ES 03702489T ES 03702489 T ES03702489 T ES 03702489T ES 2283742 T3 ES2283742 T3 ES 2283742T3
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Abstract
Brazo de robot con un dispositivo motriz integrado, el cual está unido con una unidad motriz principal (1) a través de al menos un brazo (2), permitiendo la posibilidad de desplazamiento, en cuyo caso el brazo de robot (4) presenta una carcasa (5), y están previstos numerosos motores de accionamiento (M1 hasta M3) con el fin de girar la carcasa (5) por un primer eje (A2), para propulsar una pínola (6) de forma rotativa por un segundo eje (A4), así como también de forma lineal a lo largo del segundo eje (A4), caracterizado en que, tres motores de accionamiento (M1 hasta M3) están insertados de forma integrada en la carcasa (5) del brazo de robot (4) y las transmisiones de los motores de accionamiento (M1 hasta M3) están colocadas en la carcasa (5) del brazo de robot (4), en cuyo caso la pínola (6) así como también los motores de accionamiento (M1 hasta M3) están insertados en la carcasa común del brazo de robot (4), y los estatores de los motores de accionamiento (M1 hasta M3) están insertados en los orificios de recepción (14.1 hasta 14.3) de la carcasa (5), estando integrados de forma fija o de forma reversible.
Description
Brazo de robot con dispositivo motriz
integrado.
El invento se refiere a un brazo de robot con un
dispositivo motriz integrado, el cual está unido con una unidad
motriz principal a través de al menos un brazo, permitiendo un
posible desplazamiento, en cuyo caso el brazo de robot presenta una
carcasa, estando previstos numerosos motores de accionamiento con el
fin de poder girar la carcasa por un primer eje para propulsar una
pínola de forma rotativa por un segundo eje, así como también de
forma lineal a lo largo del segundo eje.
Los dispositivos de accionamiento de este tipo
ya son conocidos y están disponibles en el mercado para poder ser
adquiridos en numerosas formas y ejecuciones. Se considera una
desventaja el hecho de que estos dispositivos estén ejecutados de
forma muy costosa en lo que se refiere al aparato, y que dichos
dispositivos estén colocados frecuentemente por encima de motores
de propulsión para mover los dispositivos de propulsión para robots,
lo que quiere decir que pueden estar conectados entre sí por medio
de varios elementos de acoplamiento, y que han sido realizados en
una carcasa separada.
Además es una desventaja el que la fabricación
de dichos dispositivos de accionamiento o propulsión sea muy
costosa y que especialmente no sean convenientes para robots
ejecutados con un tamaño muy pequeño, como los
mini-robots.
La EP 0295306 A1 ofrece un brazo de robot, en
cuyo caso varios brazos individuales están conectados de tal forma
que puedan ser girados, y los brazos individuales puedan ser
frenados a través de dispositivos de freno separados. Los brazos
individuales serán girados entre sí a través de motores eléctricos
separados.
La US 5017083 presenta una construcción parecida
de brazos de robot, en la cual un motor eléctrico está colocado por
encima de cada brazo de robot individual con el fin de girar el
brazo de robot individual. Los motores eléctricos están colocados
sobre los brazos y son accionados de forma independiente.
También en la US 5271292 se describe un brazo de
robot parecido. En este caso los motores separados individuales
también están colocados sobre un brazo de robot para girar al mismo
tiempo o bien en sentido contrario los brazos individuales.
La US 6287406 B1 muestra un sistema de
extracción para techos de cristal con forma de un paralelogramo, en
cuyo caso los motores individuales correspondientes están asignados
a cada brazo o miembro de brazo, los cuales pueden ser accionados
de forma individual.
El presente invento tiene como objetivo crear un
brazo de robot de la manera anteriormente descrita, el cual elimine
las desventajas mencionadas y con el cual sea posible realizar una
unidad de accionamiento o de propulsión, especialmente un brazo de
robot para robots, el cual esté ejecutado de un tamaño muy pequeño y
con una aplicación universal.
La consecución de dicho objetivo conlleva que
los motores de accionamiento estén insertados de forma integral en
la carcasa del brazo de robot y que los árboles de motor de los
motores de accionamiento estén alojados en la carcasa del brazo de
robot, en cuyo caso la pínola así como también los motores de
propulsión estarían insertados en la carcasa conjunta del brazo de
robot y los estatores de los motores de accionamiento estarían
firmemente insertados de forma integrada o reversible en los
orificios de recepción de la carcasa.
En el caso del presente invento resulta
especialmente ventajoso el hecho de integrar varios motores de
accionamiento en la carcasa de manera fija, especialmente en el
brazo de robot, para por un lado poder girar el brazo de robot, y
por otro lado poder accionar una pínola de forma rotativa y permitir
al mismo tiempo un movimiento de elevación lineal de dicha
pínola.
Para ello, los elementos de motor pueden estar
insertados por ejemplo de forma fija en los orificios
correspondientes de la carcasa, o bien firmemente alojados en
ellos. Se considera en particular también el hecho de que por
ejemplo el alojamiento correspondiente del árbol de motor se realice
en los escudos laterales, los cuales están colocados en la
carcasa.
De esta manera se pueden insertar las barras de
husillo, o bien los árboles de los motores de accionamiento en la
carcasa de forma integrada. Además, al mismo árbol del elemento de
motor se puede conectar un elemento de transmisión, unos
instrumentos de retorno, un codificador de valor absoluto, un
codificador, un resolvedor, o
similar.
similar.
El correspondiente alojamiento del elemento de
motor está colocado también directamente en la carcasa, o bien está
firmemente integrado en la misma. Esto garantiza que los elementos
de motor sean realizados como piezas de la misma carcasa para girar
el brazo de robot y/o propulsar la pínola de forma rotativa o
lineal.
\newpage
De esta manera pueden estar previstas las
correas correspondientes, las correas dentadas, las arandelas
dentadas, o similares, con el fin de realizar los movimientos de
accionamiento correspondientes. El invento no se limita en este
punto.
Más ventajas, características, y detalles del
presente invento resultan de la siguiente descripción de ejemplos
preferidos de realización así como también de las figuras; las
cuales muestran en la
Figura 1 una vista representada en forma de
perspectiva sobre un dispositivo de accionamiento, especialmente un
brazo de robot para un robot;
Figura 2 una vista inferior representada de
forma esquemática sobre una carcasa de un brazo de robot;
Figura 3 una vista en planta parcialmente
representada en forma de perspectiva sobre un brazo de robot
conforme a la figura 1;
Figura 4 una vista inferior representada de
forma esquemática sobre una parte del brazo de robot conforme a la
figura 1.
Conforme a la figura 1 un robot R presenta una
unidad motriz principal 1, la cual está fijada o alojada en un
bastidor, un chasis de la máquina, o similar, eventualmente con la
posibilidad de desplazarla horizontal o verticalmente.
Un motor de accionamiento M_{5} está integrado
preferiblemente en la unidad motriz principal 1, para propulsar un
brazo 2 por un eje A_{5}, de tal forma que se pueda girar y
controlar.
La verdadera unidad de accionamiento 3 está
colocada por encima del brazo 2 de forma que permite ser girada.
La unidad de accionamiento 3 está realizada en
forma de brazo de robot 4, y presenta una carcasa 5, en un extremo
de la cual, una guía longitudinal y en particular una pínola 6,
preferiblemente ejecutada como barra enroscada, y especialmente
como un husillo con bolas circulantes 7, es móvil en dirección X,
representada por la doble flecha, y en dirección Y, representad por
la doble flecha, pudiendo ser accionada por el eje A_{4} de un
lado a otro.
En el área del lado superior 8 del brazo de
robot 4 está prevista una polea motriz 9, o similar, tal y como se
puede observar especialmente también en la figura 3, en cuyo caso no
engranan aquí los elementos de perno, o clavija, o similares
arrastradores en una ranura 10 de la pínola 6, para propulsar a ésta
por el eje A_{4} de forma rotativa. En este caso el movimiento de
accionamiento de la polea motriz 9 ocurre a través de un elemento
de correas 11, el cual será accionado mediante el motor de
accionamiento M_{1}. Sobre éste está colocado un dispositivo de
frenado 12 y un elemento de transmisión 13.
Lo que es realmente importante en el caso del
presente invento, así como está especialmente representado de forma
esquemática en la figura 2, es que en la carcasa 5 del brazo de
robot 4 están previstos orificios de alojamiento 14.1 hasta 14.4,
en cuyo caso la pínola 6 está insertada firmemente, y
preferiblemente de forma reversible, en el orificio de alojamiento
14.4, el motor de accionamiento M_{1} en el orifico de alojamiento
14.1, y los motores de accionamiento M_{2} y M_{3} en los
correspondientes orificios de alojamiento 14.2, 14.3
respectivamente. Para ello todos los motores de accionamiento
M_{1} hasta M_{3}, los cuales son necesarios para el movimiento
de la pínola 6 y para el movimiento del brazo de robot 4, están
insertados de forma integrada en la carcasa 5 del brazo de robot 4.
También sus árboles de motor están asentados directamente en
cojinetes como parte de la carcasa 5.
Tal y como ha sido especialmente representado en
la figura 4, un disco de leva 16 está alojado en cojinetes, no
siendo representados aquí con más detalle, en un lado inferior 15 de
forma radialmente móvil, para poder realizar el movimiento elevador
de la pínola 6, en cuyo caso los elementos de bolas
correspondientes, que no han sido representados aquí con más
detalle, o similares, se engranan en la pínola 6, y la pínola 6 es
móvil en dirección de un lado para otro, representado con la doble
flecha X (obsérvese también la figura 1) mediante el giro del disco
de leva 16.
Para ello el disco de leva 16 está propulsado
por medio del motor de accionamiento M_{1} a través del elemento
de transmisión, especialmente el elemento de correas 11, o realizado
como un elemento de cadenas.
El motor de accionamiento M_{2}, el cual está
integrado en la carcasa 5 del brazo de robot 4, sirve para el
accionamiento activo y para poder girar el brazo de robot 4 por el
eje A_{2} con respecto al brazo 2.
Claims (12)
1. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado, el cual está unido con una unidad motriz principal (1) a
través de al menos un brazo (2), permitiendo la posibilidad de
desplazamiento, en cuyo caso el brazo de robot (4) presenta una
carcasa (5), y están previstos numerosos motores de accionamiento
(M_{1} hasta M_{3}) con el fin de girar la carcasa (5) por un
primer eje (A_{2}), para propulsar una pínola (6) de forma
rotativa por un segundo eje (A_{4}), así como también de forma
lineal a lo largo del segundo eje (A_{4}),
caracterizado en que,
tres motores de accionamiento (M_{1} hasta
M_{3}) están insertados de forma integrada en la carcasa (5) del
brazo de robot (4) y las transmisiones de los motores de
accionamiento (M_{1} hasta M_{3}) están colocadas en la carcasa
(5) del brazo de robot (4), en cuyo caso la pínola (6) así como
también los motores de accionamiento (M_{1} hasta M_{3}) están
insertados en la carcasa común del brazo de robot (4), y los
estatores de los motores de accionamiento (M_{1} hasta M_{3})
están insertados en los orificios de recepción (14.1 hasta 14.3) de
la carcasa (5), estando integrados de forma fija o de forma
reversible.
2. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme a la reivindicación 1, caracterizado en
que los motores de accionamiento (M_{1} hasta M_{3}) están
insertados en la carcasa de forma integrada (5).
3. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme a las reivindicaciones 1 ó 2,
caracterizado en que los motores de accionamiento (M_{1}
hasta M_{3}) están integrados en los orificios de recepción (14.1
hasta 14.3) de la carcasa (5) y pueden estar opcionalmente
ejecutados como una unión por contracción o bien de forma
reversible.
4. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme a las reivindicaciones 1 hasta 3,
caracterizado en que a cada motor de accionamiento (M_{1}
hasta M_{3}) le está asignado un elemento de transmisión (13),
especialmente un resolvedor, un codificador, o un codificador de
valor absoluto.
5. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
4, caracterizado en que un dispositivo de freno (12),
activado por electromecánica, está asignado al primer motor de
accionamiento (M_{1}) para accionar de forma rotativa la pínola
(6) por un segundo eje (A_{4}).
6. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
5, caracterizado en que la carcasa (5), especialmente el
brazo de robot (4), está en conexión con el brazo (2), con una
posibilidad de giro por el primer eje (A_{2}), en cuyo caso el
segundo motor de accionamiento (M_{2}) dirige el movimiento de
giro del brazo de robot (4) con respecto al brazo (2).
7. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
6, caracterizado en que los dos otros motores de
accionamiento (M_{1} y M_{3}) están colocados respectivamente
cerca del área del segundo motor de accionamiento (M_{2}).
8. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
7, caracterizado en que a través del primer motor de
accionamiento (M_{1}) y mediante un elemento de transmisión,
especialmente un elemento de correas (11), puede ser propulsada una
polea motriz (9) de una guía lineal, especialmente una pínola
(6).
9. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
8, caracterizado en que la guía lineal, especialmente la
pínola (6), está ejecutada en forma de husillo roscado,
especialmente como un husillo con bolas circulantes (7) con una
ranura (10) que transcurre en dirección longitudinal.
10. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme a la reivindicación 8 ó 9, caracterizado
en que la polea motriz (9) está engranada con la ranura (10), y en
que mediante el accionamiento rotativo a través del primer motor de
accionamiento (M_{1}) se facilita el movimiento en giro de la
pínola (6) alrededor del segundo eje (A_{4}).
11. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
10, caracterizado en que para la realización de un movimiento
de elevación, un disco de leva (16) está engranado con el tercer
motor de accionamiento (M_{3}) a través de un elemento de
transmisión, especialmente de un elemento de correas (11), en cuyo
caso debido al giro del disco de levas (16) al menos un elemento de
bolas o de espigas se engrana en los orificios en forma de husillo
de la pínola (6) para la realización del movimiento de
elevación.
12. Brazo de robot con un dispositivo motriz
integrado conforme con al menos una de las reivindicaciones 1 hasta
11, caracterizado en que la unidad motriz principal (1)
presenta otro motor de accionamiento (M_{5}), el cual tiene como
función accionar el brazo (2) alrededor del eje (A_{5}).
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