JP2005528227A - ロボットアームの駆動装置 - Google Patents
ロボットアームの駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005528227A JP2005528227A JP2003583707A JP2003583707A JP2005528227A JP 2005528227 A JP2005528227 A JP 2005528227A JP 2003583707 A JP2003583707 A JP 2003583707A JP 2003583707 A JP2003583707 A JP 2003583707A JP 2005528227 A JP2005528227 A JP 2005528227A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot arm
- drive
- drive device
- housing
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/04—Arms extensible rotatable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
2 アーム
3 駆動ユニット
4 ロボットアーム
5 ハウジング
6 センタースリーブ
7 球状旋回溝付軸
8 上面
9 駆動輪
10 溝
11 ベルト
12 制動装置
13 検出素子
14.1〜14.4 収納開口部
15 下面
16 斜板
R ロボット
X 双方向矢印
Y 双方向矢印
M1〜M5 駆動モータ
A1〜A5 軸
Claims (15)
- 駆動装置、特にロボット(R)のロボットアーム(4)は少なくとも一つのアーム(2)を介して主駆動装置(1)に操作可能に結合し、ロボットアーム(4)はハウジング(5)を旋回且つセンタースリーブ(6)を駆動するように複数の駆動モータ(M1〜M3)を備えていることを特徴とするロボットアームの駆動装置。
- 駆動モータ(M1〜M3)はハウジング(5)内に統合して組み込まれていることを特徴とする請求項1記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動装置(M1〜M3)はハウジング(5)の収納開口部(14.1〜14.3)に統合され、それぞれ強固にあるいは緩く結合していることを特徴とする請求項1あるいは請求項2記載のロボットアームの駆動装置。
- 各駆動装置(M1〜M3)に検出素子、特にレゾルバ、エンコーダあるいは絶対値エンコーダを取付けたことを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動装置(M1)に電気機械的に操作可能な制動装置(12)を取付けたことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- ハウジング(5)、特にロボットアーム(4)は軸(A2)の周りを旋回可能にアーム(2)に結合し、駆動モータ(M2)がアーム(2)に対するロボットアーム(4)の旋回運動を制御することを特徴とする請求項1ないし請求項5いずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動モータ(M2)に近接した領域に更に二つの駆動モータ(M1、M3)を取付けたことを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 伝達機構、特にベルト(11)を用いて、駆動輪9が駆動モータ(M1)を介して直線状ガイド、特にセンタースリーブ(6)を駆動可能にしていることを特徴とする請求項1ないし請求項7のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 前記直線状ガイド、特にセンタースリーブ(6)は、特に縦方向の溝(10)を有するねじ付軸、特に球状旋回溝付軸(7)として形成したことを特徴とする請求項1ないし請求項8のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動輪(9)は溝(10)と嵌合し、駆動モータ(M1)を介した回転駆動によりセンタースリーブ(6)の軸(A4)の周りの捩り運動を可能にしていることを特徴とする請求項8あるいは請求項9記載のロボットアームの駆動装置。
- 往復運動を実行するように、斜板(16)は、伝達機構、特にベルト(11)を介して駆動モータ(M3)と連結しており、斜板(16)の捩れによって往復運動するように、少なくとも一つ球状素子あるいはピボット素子がセンタースリーブ(6)の軸状収納部とかみ合っていることを特徴とする請求項1ないし請求項10のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動モータ(M1〜M4)をロボットアーム(4)のハウジング(5)内に統合して配置していることを特徴とする請求項1ないし請求項11のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 主駆動装置(1)は、軸(A5)の周りにアーム(2)を駆動する駆動モータ(M5)を備えていることを特徴とする請求項1ないし請求項12のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動モータ(M1〜M3)のモータ軸はハウジング(5)内に配置、特に組み込まれていることを特徴とする請求項1ないし請求項13のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
- 駆動モータ(M1〜M3)の固定子は収納開口部(14.1〜14.3)内に固定あるいは取外し可能に組込まれていることを特徴とする請求項1ないし請求項14のいずれか1項記載のロボットアームの駆動装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10216435A DE10216435A1 (de) | 2002-04-12 | 2002-04-12 | Antriebseinrichtung, insbesondere Roboterarm für einen Roboter |
PCT/EP2003/000572 WO2003086715A1 (de) | 2002-04-12 | 2003-01-22 | Roboterarm mit integrierter antriebseinrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005528227A true JP2005528227A (ja) | 2005-09-22 |
JP2005528227A5 JP2005528227A5 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=29224484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003583707A Pending JP2005528227A (ja) | 2002-04-12 | 2003-01-22 | ロボットアームの駆動装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20050226703A1 (ja) |
EP (1) | EP1494837B1 (ja) |
JP (1) | JP2005528227A (ja) |
CN (1) | CN100387406C (ja) |
AU (1) | AU2003205645A1 (ja) |
DE (2) | DE10216435A1 (ja) |
ES (1) | ES2283742T3 (ja) |
WO (1) | WO2003086715A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014079862A (ja) * | 2012-10-17 | 2014-05-08 | Iai Corp | 産業用ロボット |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010013923A1 (de) | 2010-04-01 | 2011-10-06 | Wittenstein Ag | Autarkes Manipulatorelement |
EP2444207B1 (en) * | 2010-10-21 | 2014-05-28 | Università di Pisa | Variable stiffness actuator |
US9186799B2 (en) * | 2011-07-13 | 2015-11-17 | Brooks Automation, Inc. | Compact direct drive spindle |
CN102990675B (zh) * | 2011-09-08 | 2015-04-15 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
EP3851062A1 (en) | 2015-05-11 | 2021-07-21 | Covidien LP | Coupling instrument drive unit and robotic surgical instrument |
CN107787207B (zh) | 2015-06-19 | 2021-05-25 | 柯惠Lp公司 | 利用双向耦接控制机器人手术器械 |
CN106034770A (zh) * | 2016-06-24 | 2016-10-26 | 天津迈克重工有限公司 | 多功能修剪机器人用360°回转装置 |
JP6506324B2 (ja) | 2017-02-16 | 2019-04-24 | ファナック株式会社 | 水平多関節型ロボットとその設置反転方法 |
WO2022247334A1 (zh) * | 2021-05-23 | 2022-12-01 | 琦星智能科技股份有限公司 | 一种装配机械臂 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58146690U (ja) * | 1982-03-25 | 1983-10-03 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトのヘツド |
US5017083A (en) * | 1982-04-16 | 1991-05-21 | Sahlin International, Inc. | Apparatus for loading and/or unloading industrial presses |
US4702668A (en) * | 1985-01-24 | 1987-10-27 | Adept Technology, Inc. | Direct drive robotic system |
JPS63162176A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-05 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツトの第1ア−ム構造 |
US4951517A (en) * | 1987-10-28 | 1990-08-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Rotational driving apparatus with frictional engagement and robot using the same |
US5203748A (en) * | 1990-05-09 | 1993-04-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Rotary driving system and robot operating thereon |
JP2826556B2 (ja) * | 1990-11-28 | 1998-11-18 | キヤノン株式会社 | 工業用ロボツト |
US5411696A (en) * | 1990-12-27 | 1995-05-02 | Tokai Kogyo Kabushiki Kaisha | Process of making a panel unit |
JPH07116974A (ja) * | 1993-10-27 | 1995-05-09 | Yamaha Motor Co Ltd | スカラ型ロボットの作動軸駆動構造 |
JP3413730B2 (ja) * | 1994-04-21 | 2003-06-09 | ソニー株式会社 | 水平多関節ロボット |
US5497860A (en) * | 1994-08-15 | 1996-03-12 | Venturedyne Limited | Electromagnetic brake with improved magnet structure |
JPH0966479A (ja) * | 1995-08-31 | 1997-03-11 | Yamaha Motor Co Ltd | スカラ型ロボットのアーム構造 |
-
2002
- 2002-04-12 DE DE10216435A patent/DE10216435A1/de not_active Withdrawn
-
2003
- 2003-01-22 US US10/510,665 patent/US20050226703A1/en not_active Abandoned
- 2003-01-22 ES ES03702489T patent/ES2283742T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2003-01-22 WO PCT/EP2003/000572 patent/WO2003086715A1/de active IP Right Grant
- 2003-01-22 CN CNB038082705A patent/CN100387406C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2003-01-22 EP EP03702489A patent/EP1494837B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-01-22 DE DE50306748T patent/DE50306748D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-01-22 JP JP2003583707A patent/JP2005528227A/ja active Pending
- 2003-01-22 AU AU2003205645A patent/AU2003205645A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014079862A (ja) * | 2012-10-17 | 2014-05-08 | Iai Corp | 産業用ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2003086715A1 (de) | 2003-10-23 |
EP1494837B1 (de) | 2007-03-07 |
CN1646274A (zh) | 2005-07-27 |
ES2283742T3 (es) | 2007-11-01 |
AU2003205645A1 (en) | 2003-10-27 |
EP1494837A1 (de) | 2005-01-12 |
DE50306748D1 (de) | 2007-04-19 |
CN100387406C (zh) | 2008-05-14 |
DE10216435A1 (de) | 2003-11-13 |
US20050226703A1 (en) | 2005-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6793495B2 (en) | Virtual reality simulator | |
JP2005528227A (ja) | ロボットアームの駆動装置 | |
US20120067156A1 (en) | Robot for handling object | |
US20110126661A1 (en) | Industrial robot | |
CN1699027A (zh) | 用于电动工具的模式选择机构和具有这种机构的电动工具 | |
JP2798829B2 (ja) | 2次元運動機構 | |
CN1699002A (zh) | 用于电动工具的输出轴组件和具有这种组件的电动工具 | |
JPH02129449A (ja) | リニアアクチュエータ装置 | |
JP2007032596A (ja) | リニアアクチュエータおよびリニアアクチュエータ装置 | |
KR101263582B1 (ko) | 접지면 가변 타입 옴니디렉셔널 로봇 장치 | |
JP2008024511A (ja) | 往復運動機構及びピックアンドプレイス装置 | |
JP3685879B2 (ja) | 旋回可能な主軸頭を有する工作機械 | |
JP5115309B2 (ja) | 産業用ロボットおよび動作方法 | |
US5315926A (en) | High efficiency, swash plate mechanical press | |
JPH1094983A (ja) | アクチュエータ機構 | |
CN211818094U (zh) | 抹平机 | |
JP5255666B2 (ja) | カッティングツールおよびカッティングツールを備えた切断装置 | |
JP2007130729A (ja) | 産業ロボット | |
CN102177055A (zh) | 驱动装置 | |
JP2004344684A (ja) | バランス訓練装置 | |
CN108039111A (zh) | 一种轴承软连接装置 | |
JP3192678B2 (ja) | Zチルトアーム | |
CN2550811Y (zh) | 用于个人计算机的远程控制摄像头 | |
JP2003136464A (ja) | スカラ型ロボット | |
JP2001162467A (ja) | 工作機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050909 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050909 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070306 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20070524 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20070531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070724 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20071023 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20071030 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20071122 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20071130 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071221 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080701 |