KR100784800B1 - 하이브로 병렬기구용 무빙헤더 - Google Patents

하이브로 병렬기구용 무빙헤더 Download PDF

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한병엽
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한국기계연구원
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Abstract

본 발명은 공작물의 가공이 이루어지는 병렬기구에 구성되는 무빙헤더에 관한 것으로서 더욱 상세하게는, 여러 형태의 공작물의 가공이 용이하고, 콤팩트하며 경량화된 무빙헤더를 구성하며, 공작물 가공에 필요한 동력을 발생하는 모터 및 가공공구의 동력선 및 작업선이 외부에 노출되지 않는 구조를 이룬 하이브로 병렬기구용 무빙헤더에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 공작물의 가공을 위한 다각의 공작각을 유지하기 위해 작업대에 고정되는 고정프레임이 구비되고, 상기 고정프레임에 일측이 회동가능하게 고정된 다수의 리니어 액추에이터가 하부로 연장되게 구비되며, 상기 리니어 액추에이터가 소정의 길이로 길이조정이 이루어지는 병렬기구에 있어서, 상기 고정프레임에 회동가능하게 고정되고 길이조절이 가능한 중공축이 중앙에 고정되고, 상기 다수의 리니어 액추에이터의 타측이 회동가능하게 외주면에 고정되는 고정커버와, 상기 고정커버의 내부에 구동모터가 구비되는 고정부와; 상기 고정부 하부에 구비되고, 상기 구동모터에 의해 수평회전을 이루는 회전프레임과, 상기 회전프레임 하측으로 연장되어 수직회전이 가능한 회전부재가 구비된 수직프레임이 구비되는 회동부; 및 상기 수직회전프레임 중간에 수용되어 상기 회전부재에 의해 수직회전을 이루고, 작업물의 작업을 이루는 작업부;로 구성됨을 특징으로 한다.
병렬기구, 구동모터, 수평회전, 수직회전, 무빙헤더, 리니어 액추에이터

Description

하이브로 병렬기구용 무빙헤더{parallel mechanism and header for multi-processing}
도 1은 종래의 병렬기구를 도시한 개략적인 사시도.
도 2a는 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더가 구비된 병렬기구를 개략적으로 도시한 단면도.
도 2b는 도 2a의 작동상태를 도시한 개략적인 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더를 도시한 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더를 도시한 정면도.
도 5는 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더를 도시한 단면도.
도 6은 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더의 작동상태를 도시한 정면도.
< 도면의 주요부분에 대한 부호설명 >
10 : 무빙헤더 20 : 커버
21 : 중공축 22 : 볼소캣 조인트부
23, 25, 34, 53 : 고정수단 24 : 고정부재
30 : 구동모터 31, 51, 51a : 중공
32 : 회전부 33 : 모터본체
40 : 고정부 50 : 회전프레임
52 : 회전커버 60 : 회전부재
61 : 수직회전모터 62, 63 : 회전판
70 : 수직프레임 80 : 회동부
90 : 작업부 91 : 작업모터
92 : 스핀들 93 : 작업프레임
94, 220 : 작업부재 100, 200 : 병렬기구
110, 210 : 고정프레임 112 : 유니버셜 조인트
120, 213 : 리니어 액추에이터 130 : 동력선
140 : 작업선 212 : 플랫폼
본 발명은 공작물의 가공이 이루어지는 병렬기구에 구성되는 헤더에 관한 것으로서 더욱 상세하게는, 여러 형태의 공작물의 가공이 용이하고, 콤팩트하며 경량화된 무빙헤더를 구성하며, 공작물 가공에 필요한 동력을 발생하는 모터 및 가공공구의 동력선 및 작업선이 외부에 노출되지 않는 구조를 이룬 하이브로 병렬기구용 무빙헤더에 관한 것이다.
일반적으로 공작기계에서 공작물을 이송시키기 위한 플랫폼은 X축 방향 및 Y축방향으로만 직선운동을 수행하며, 툴의 높이를 조절하기 위해서는 툴이 Z축 방향으로 상하 직선운동을 하도록 구성되어 있다.
따라서, 공작기계에서는 X축, Y축 및 Z축 방향으로 직선운동만을 수행하기 때문에 복합형상을 가진 공작물을 가공할 경우에는 여러개의 지그를 조합하여 수행하여야 하고, 공정을 나누어 공정별로 작업을 실시해야되며, 기계 구조가 대형화되어 큰 중량을 요하는 문제점이 있었다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서는 위치와 자세를 동시에 조정할 수 있는 6개의 리니어 액추에이터가 설치된 헥사형 병렬기구가 제안되고 있으며, 도 1은 이에 따른 일반적인 병렬기구를 도시한 것으로서, 상기 병렬기구(200)는 그 상부에 고정프레임(210)가 설치되고 일정 간격 이격된 위치에 작업물의 작업을 위한 작업공구를 구비한 작업부재(220)을 지지하는 플랫폼(212) 사이에 6개의 리니어액추에이터(213)가 설치된다.
상기 리니어 액추에이터(213)는 하나 또는 그 이상의 리니어 액추에이터(213)의 길이를 조정하여 작업부재(220)의 위치와 자세를 동시에 생성할 수 있으며, 여러개의 링크가 작업부재(220)을 지지하므로 강성이 크며, 임의의 위치와 자세를 동시에 제공하는 장점이 있으나, 6개의 리니어 액추에이터(213)가 집중적으로 설치되므로 링크간 간섭이 발생되며, 이에 의해 작업공간이 축소되고, 리니어 액추에이터(213)에 고정된 플랫폼(212)이 이루는 작업각이 한정되므로, 플랫폼(212)에 고정된 작업부재(220)의 작업이 불가능한 위치와 자세가 발생되는 문제점이 있으며, 작업부재(220)가 작업을 위한 동력선 및 작업선이 외부에 노출되어 동력선 및 작업선의 파손 위험 및 오염되는 문제점이 있었다.
상기와 같은 문제점을 해소하기 본 발명은 여러 형태의 공작물의 가공이 용이하고, 콤팩트하며 경량화된 무빙헤더를 구성하며, 공작물 가공에 필요한 동력을 발생하는 모터 및 작업부재의 동력선 및 작업선이 외부에 노출되지 않는 구조를 이룬 하이브로 병렬기구용 헤더를 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 공작물의 가공을 위한 다각의 공작각을 유지하기 위해 작업대에 고정되는 고정프레임이 구비되고, 상기 고정프레임에 일측이 회동가능하게 고정된 다수의 리니어 액추에이터가 하부로 연장되게 구비되며, 상기 리니어 액추에이터가 소정의 길이로 길이조정이 이루어지는 병렬기구에 있어서, 상기 고정프레임에 회동가능하게 고정되고 길이조절이 가능한 중공축이 중앙에 고정되고, 상기 다수의 리니어 액추에이터의 타측이 회동가능하게 외주면에 고정되는 고정커버와, 상기 고정커버의 내부에 구동모터가 구비되는 고정부와; 상기 고정부 하부에 구비되고, 상기 구동모터에 의해 수평회전을 이루는 회전프레임과, 상기 회전프레임 하측으로 연장되어 수직회전이 가능한 회전부재가 구비된 수직프레임이 구비되는 회동부; 및 상기 수직회전프레임 중간에 수용되어 상기 회전부재에 의해 수직회전을 이루고, 작업물의 작업을 이루는 작업부;로 구성됨을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 고정부는, 중앙에 중공축이 고정되어 동력선 및 작업선이 중공축에 수용가능한 커버와, 상기 커버의 외주면에 다수의 리니어 액추에 이터의 타측이 고정되는 볼소캣 조인트부가 원형으로 배열되고, 상기 커버 내부에 중공이 구성된 구동모터의 중공에 작업물의 작업에 필요한 동력선 및 작업선이 수용되도록 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 헤더부는, 상기 고정부 하부에 구비되고, 상기 구동모터에 고정되어 구동모터에 의해 수평회전을 이루며, 중앙에 중공이 구비되어 작업물의 작업시 필요한 동력선 및 작업선이 수용되게 구비되는 회전프레임과, 상기 회전프레임의 양측으로 연장된 수직프레임이 구비되고, 상기 수직프레임의 내부에 수직회전모터와, 상기 수직회전모터에 의해 회전되는 회전판이 상호 대응되게 한쌍으로 구비된 회전부재가 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 작업부는, 상기 수직프레임의 중간에 위치되어 상기 회전부재에 구비된 회전판에 고정되고, 상기 회전판의 회전에 의해 좌,우로 소정의 각을 이루어 회전되며, 내부에 작업모터가 구비되고, 상기 작업모터에 의해 회전을 이루는 스핀들을 수용하는 작업프레임과, 상기 스핀들 일단에 고정되며, 작업공구를 수용하는 작업부재로 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 고정부에 구비된 구동모터는 중앙에 중공이 구비되는 회전부와 상기 회전부를 회전시켜 구동력을 발생하는 모터본체로 구비되는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 고정부는, 고정커버 하부에 고정부재가 더 구비되고, 상기 고정커버와 고정부재는 고정수단에 의해 상호 고정되어, 리니어 액추에이터가 회동가능하게 고정되는 볼소캣 조인트부가 고정수단에 의해 고정커버에 고정 되는 것을 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 상기 회동부는, 상기 구동모터와 상호 고정수단에 의해 고정되는 회전커버가 구비되고 상기 회전커버와 회전프레임이 상호 고정수단에 의해 고정되는 것이 바람직하다.
이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2a는 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더가 구비된 병렬기구를 개략적으로 도시한 단면도이고, 도 2b는 도 2a의 작동상태를 도시한 개략적인 단면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더를 도시한 정면도이며, 도 5는 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더를 도시한 단면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 일실시 예의 헤더의 작동상태를 도시한 정면도이다.
도 2a에 도시된 바와 같이 본 발명이 구비된 병렬기구(100)는, 미 도시된 공작물의 가공을 위한 다각의 공작각을 유지하기 위해 미 도시된 작업대에 고정되는 고정프레임(110)이 구비되고, 상기 고정프레임(110)에 일측이 유니버셜 조인트 (112)에 회동가능하게 고정되고, 상기 리니어 액추에이터(120)가 하부로 연장되게 구비되며, 상기 리니어 액추에이터(120)가 소정의 길이로 길이조정이 이루어지고, 상기 리니어 액추에이터(120)는 타측이 본 발명에 따른 무빙헤더(10)에 구성된 볼소캣 조인트(22)에 회동가능하게 고정된다.
상기와 같이 구성된 병렬기구(100)는 도 2b에 도시된 바와 같이 각각의 리니어 액추에이터(120)의 길이 변화에 의해 리니어 액추에이터(120)를 회동가능하게 고정된 유니버셜 조인트(112)와 볼소갯 조인트(22)에 고정되어 회동 되므로 본 발명에 따른 무빙헤더(10)를 소정의 각으로 위치시켜 미 도시된 작업물의 작업이 이루어지는 것이다.
상기와 같이 병렬기구에 의해 소정의 각으로 회동 되어 작업위치에 위치되는 무빙헤더(10)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 리니어 액추에이터(120)에 고정되는 고정부(40)와, 상기 고정부(40)고정되어 회동 되는 회동부(80)와, 상기 회동부 (80)에 의해 작업위치에 위치되어 작업을 이루는 작업부(90)로 구성되다.
상기 고정부(40)는, 중앙에 중공축(21)이 고정되어 동력선(130) 및 작업선 (140)이 중공축(21)에 수용가능한 커버(20)가 구비되며, 상기 중공축(21)은 상부로 연장되며 길이조절이 가능하고, 병렬기구(100)의 고정프레임(110)에 구비된 유니버셜 조인트(112)에 회동가능하게 고정되며, 상기 커버(20)의 외주면에 다수의 리니어 액추에이터(120)의 타측이 고정되는 볼소캣 조인트부(22)가 커버(20)의 외주면을 따라 원형으로 배열되고, 상기 커버(20) 내부에 중공(31)이 구성된 구동모터 (30)의 중공(31)에 작업물의 작업에 필요한 동력선(130) 및 작업선(140)이 수용되어 커버에 고정된 중공축(21) 내부에 수용되도록 구성된다.
상기 회동부(80)는, 상기 고정부(40) 하부에 구비되고, 상기 구동모터(30)에 고정되어 구동모터(30)에 의해 수평회전을 이루며, 상기 구동모터(30)에 구비된 중공(31)과 상호 연통 되게 중앙에 중공(51)이 구비되어 작업물의 작업시 필요한 동력선(130) 및 작업선(140)이 수용되게 구비되는 회전프레임(50)과, 상기 회전프레임 (50)에 일체로 구성되어 하측으로 상호 대응되게 연장된 수직프레임(70)이 구비 되고, 상기 수직프레임(70)의 내부에 수직회전모터(61)와, 상기 수직회전모터(61)에 의해 회전되는 회전판(62)이 수직회전모터(61)에 의해 수직회전을 이루며, 상기 회전판(62)과 상호 대응되게 구비된 회전판(63)이 한 쌍을 이루며 수직프레임(70)의 내부에 구비되는 회전부재가(60)로 구성된다.
상기 고정부(40)에 구비된 구동모터(30)는 중앙에 중공(31)이 구비되는 회전부(32)와 상기 회전부(32)를 회전시켜 구동력을 발생하는 모터본체(33)가 구비되는 것이 바람직하다.
아울러, 상기 회동부(80)는, 상기 구동모터(30)에 구비된 회전부(32)와 상호 고정수단(34)에 의해 고정되는 회전커버(52)가 구비되고 상기 회전커버(52)와 회전프레임(50)이 상호 고정수단(53)에 의해 고정되는 것이 바람직하다.
상기 고정부(40)는, 고정커버(20) 하부에 고정부재(24)가 더 구비되고 상기 고정커버(20)와 고정부재(24)는 고정수단(23)에 의해 상호 고정되며, 리니어 액추에이터(120)가 회동가능하게 고정되는 볼소캣 조인트부(22)가 고정수단(25)에 의해 고정커버(24)에 고정되는 것이 바람직하며, 상기 고정부재(24)는, 상기 회전커버 (52)와 보편적인 베어링에 의해 상호 접촉하여 회전커버(52)의 회전에 간섭없이 리니어 액추에이터(120)에 고정부(40)가 고정되는 것이 바람직하다.
상기 작업부(90)는, 상기 회전프레임(50)의 하측으로 상호 대응되게 구비된 수직프레임(70)의 중간 부분에 위치되어 상기 회전부재(60)에 구비된 수직회전모터 (61)에 의해 회전을 이루는 회전판(62)과 상호 대응되는 회전판(63) 사이에 고정되고, 상기 회전판(62)의 회전에 의해 좌,우로 소정의 각을 이루어 회전되며, 내부에 작업모터(91)가 구비되고, 상기 작업모터(91)에 의해 회전을 이루는 스핀들(92)을 수용하는 작업프레임(93)과, 상기 스핀들(92) 일단에 고정되며, 미 도시된 작업공구를 수용하는 작업부재(94)로 구성되어 미 도시된 작업물의 작업을 이룬다.
상기 고정수단(23,25,34,53)은 보편적으로 사용되는 고정볼트가 사용되나 사용자의 편의에 따라 별도의 고정수단이 사용될 수 있으며, 그 한 예로 고정핀 등이 사용될 수 있다.
상기와 같이 구성된 헤더의 작동관계 및 작용효과를 도면을 참조하여 좀더 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 무빙헤더(10)를 작업위치에 위치시키기 위하여 리니어 액추에이터(120)가 구동을 이루고, 상기 리니어 액추에이터(120)의 타측이 회동가능하게 고정한 볼소캣 조인트(22)에 의해 고정부(40)가 소정의 각을 이루어 무빙헤더(10)가 작업위치에 위치되는 되는 것이다.
상기와 같이 작업위치에 위치된 무빙헤더(10)는 도 2a 및 도 2b에 도시된 고정프레임(110)의 유니버셜 조인트(112)에 회동가능하게 고정되어 하부로 소정의 길이를 가지며 연장되고 길이조절이 가능한 중공축(21)이 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 고정커버(20) 중앙에 고정되며, 상기 고정커버(20)는 내부에 중공(31)이 구비된 회전부(32)와 상기 회전부(32)를 회전하기 의한 모터본체(33)로 구성된 구동모터 (30)가 구비되어 회전부(31)가 회전을 이루며, 상기 구동모터(30)의 회전부 (32)와 상호 고정수단(34)에 의해 고정된 회전커버(52)가 회전을 이루며 상기 회전커버 (52)와 상호 고정수단(53)에 의해 고정된 회전프레임(50)이 수평회전을 이루 므로 회동부(80)가 작업을 위한 소정의 수평각을 이루는 것이다.
상기와 같이 회전프레임(50)의 수평회전에 의해 수평각이 조정된 회동부(80)에 구비된 수직프레임(70)의 내부에 구비된 회전부재(60)의 수직회전모터(61)에 회전되는 회전판(62)과 상호 대응되는 회전판(63)이 구비되며, 상기 회전판(62,63) 사이에 고정되는 작업부(90)가 회전모터(61)의 회전에 의해 회전판(62)이 회전되어 회전판(62,63)에 고정된 작업부(90)가 작업을 위한 소정의 수직각을 이루는 것으로서, 도 6에 도시된 바와 같이 작업부(90)가 좌우로 회전되어 소정의 수직각을 이루는 것이다.
상기와 같이 회동부(80)에 구비된 회전부재(60)에 의해 소정의 수직각을 이룬 작업부(90)의 작업프레임(92) 내부에 구비된 작업모터(91)가 회전을 이루고, 상기 작업모터(91)에 의해 회전을 이루는 스핀들(93)이 회전을 이루며, 상기 스핀들 (93) 일단에 고정된 작업부재(94)에 미 도시된 작업공구가 고정되어 회전을 이루어 미 도시된 작업물의 작업을 이루는 것이다.
아울러, 상기 헤더(80)가 작업물의 작업을 이루기 위한 동력선(130) 및 작업선(140)은 회전프레임(50)에 구비된 중공(51) 및 회전부재(52)의 중공(51a)과 구동모터(30)에 구비된 중공(31)과 상호 연통 되므로, 상기 중공(31,51,51a)들의 내부에 수용되어 고정커버(20)에 고정된 중공축(21)의 내부로 수용되므로 외부에 동력선(130) 및 작업선(140)이 노출되지 않는 것이다.
상기와 같이 본 발명은 병렬기구에 의해 무빙헤더가 작업위치에 위치되어, 작업물의 작업을 다각적으로 이루기 위한 회동부에 수평회전 및 수직회전이 이루어 진 작업부에 의해 작업물의 작업을 다각적으로 이루며, 상기와 같이 다각을 이루기 위한 헤더는 고정부와 회동부 및 작업부로 구성되므로 그 구성이 콤팩트하고 경량화를 이루며, 작업물의 작업에 필요한 동력선 및 작업선이 무빙헤더 내부에 수용되어 중공축 내부에 수용되므로 동력선 및 작업선의 파손 또는 오염의 우려가 없는 것이다.
비록 본 발명이 첨부된 도면을 참조하여 설명되었을지라도 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니라 하기의 특허청구범위 내에서 많은 변형 및 수정이 있을 수도 있다.
상기와 같이 본 발명의 하이브로 병렬기구용 무빙헤더는, 여러 형태의 공작물의 가공이 용이하고, 콤팩트하며 경량화된 무빙헤더를 구성하며, 공작물 가공에 필요한 동력을 발생하는 모터 및 작업부재의 동력선 및 작업선이 외부에 노출되지 않는 효과가 있는 것이다.

Claims (7)

  1. 공작물의 가공을 위한 다각의 공작각을 유지하기 위해 작업대에 고정되는 고정프레임(110)이 구비되고, 상기 고정프레임(110)에 일측이 회동가능하게 고정된 다수의 리니어 액추에이터(120)가 하부로 연장되게 구비되며, 상기 리니어 액추에이터(120)가 소정의 길이로 길이조정이 이루어지는 병렬기구(100)에 있어서,
    상기 고정프레임(110)에 회동가능하게 고정되고 길이조절이 가능한 중공축 (21)이 중앙에 고정되고, 상기 다수의 리니어 액추에이터(120)의 타측이 회동가능하게 외주면에 고정되는 고정커버(20)와, 상기 고정커버의 내부에 구동모터(30)가 구비되는 고정부(40)와;
    상기 고정부(40) 하부에 구비되고, 상기 구동모터(30)에 의해 수평회전을 이루는 회전프레임(50)과, 상기 회전프레임(50) 하측으로 연장되고 내부에 수직회전이 가능한 회전부재(60)가 구비된 수직프레임(70)이 구비되는 회동부(80); 및
    상기 수직프레임(70) 중간에 수용되어 상기 회전부재(60)에 의해 수직회전을 이루고, 작업물의 작업을 이루는 작업부(90);로 구성됨을 특징으로 하는 하이브로 병렬기구용 무빙헤더.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정부(40)는, 중앙에 중공축(21)이 고정되어 동력선(130) 및 작업선 (140)이 중공축(21)에 수용가능한 커버(20)와, 상기 커버(20)의 외주면에 다수의 리니어 액추에이터의 타측이 고정되는 볼소캣 조인트부(22)가 원형으로 배열되고, 상기 커버(20) 내부에 중공(31)이 구성된 구동모터(30)의 중공(31)에 작업물의 작업에 필요한 동력선(130) 및 작업선(140)이 수용되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브로 병렬기구용 무빙헤더.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 회동부(80)는, 상기 고정부(40) 하부에 구비되고, 상기 구동모터(30)에 고정되어 구동모터(30)에 의해 수평회전을 이루며, 중앙에 중공(51)이 구비되어 작업물의 작업시 필요한 동력선(130) 및 작업선(140)이 수용되게 구비되는 회전프레임(50)과, 상기 회전프레임(50)의 하측으로 상호 대응되게 연장된 수직프레임(70)이 구비되고, 상기 수직프레임(70)의 내부에 수직회전모터(61)와, 상기 수직회전모터(61)에 의해 회전되는 회전판(62,63)이 상호 대응되게 한쌍으로 구비된 회전부재가(60) 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브로 병렬기구용 무빙헤더.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 작업부(90)는, 상기 수직프레임(70)의 중간에 위치되어 상기 회전부재 (60)에 구비된 회전판(62,63)에 고정되고, 상기 회전판(62,63)의 회전에 의해 좌,우로 소정의 각을 이루어 회전되며, 내부에 작업모터(91)가 구비되고, 상기 작업모터(91)에 의해 회전을 이루는 스핀들(92)을 수용하는 작업프레임(93)과, 상기 스핀들(92) 일단에 고정되며, 작업공구를 수용하는 작업부재(94)로 구비됨을 특징으로 하는 하이브로 병렬기구용 무빙헤더
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 고정부(40)에 구비된 구동모터(30)는, 중앙에 중공(31)이 구비되는 회전부(32)와 상기 회전부(32)를 회전시켜 구동력을 발생하는 모터본체(33)로 구비되는 것을 특징으로 하이브로 병렬기구용 무빙헤더.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 고정부(40)는, 고정커버(20) 하부에 고정부재(24)가 더 구비되고, 상기 고정커버(20)와 고정부재(24)는 고정수단(23)에 의해 상호 고정되어, 리니어 액추에이터(120)가 회동가능하게 고정되는 볼소캣 조인트부(22)가 고정수단(25)에 의해 고정커버(24)에 고정되는 것을 더 포함함을 특징으로 하는 하이브로 병렬기구용 무빙헤더.
  7. 제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 회동부는, 상기 구동모터(30)와 상호 고정수단(34)에 의해 고정되며, 중앙에 중공(51a)이 구비된 회전커버(52)가 더 구비되어, 상기 회전커버(52)와 회전프레임(50)이 상호 고정수단(53)에 의해 고정되는 것을 더 포함함을 특징으로 하는 하이브로 병렬기구용 무빙헤더.
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Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0836908A2 (en) 1996-10-17 1998-04-22 The Boeing Company Wing panel assembly

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