KR101216291B1 - 반능동형 조향장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 반능동형 조향장치에 관한 것이다.

본 발명은 조향휠의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 랙 바와; 일측은 랙 바와 결합된 타이로드와 볼조인트로 연결되고 타측은 쇽업소버와 연결되어 바퀴를 조향하는 조향너클과; 일측은 조향너클과 연결되고 타측은 자동차의 차체에 고정되는 로워암과; 로워암에 고정되는 지지부재와, 지지부재에 삽입되어 조향너클과 편심되며 회전가능하도록 결합되는 편심회전체로 구성되는 스크럽 반경 조정기와; 차속센서 또는 기어위치센서에서 측정된 값을 입력받아 스크럽 반경 조정값을 결정하는 전자제어유닛; 및 전자제어유닛으로부터 스크럽 반경 조정값을 입력받아 편심회전체를 회전시키는 모터;를 포함하는 반능동형 조향장치을 제공한다.

본 발명에 의하면 고가의 유압식 동력 보조장치나 전동식 동력 보조장치가 없어도 스크럽 반경을 조정함으로써, 저속 주행시에는 조향휠 조작력을 낮추고 고속 주행시에는 조향휠 조작력을 높여 운전자의 조향 편의성과 자동차의 주행 안전성을 높일 수 있고 원가를 절감할 수 있는 효과가 있게 된다.

조향장치, 조향휠, 현가장치, 쇽 업소버, 너클

Description

반능동형 조향장치{Semi Active Steering Apparatus}

본 발명은 조향장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 고가의 유압식 동력 보조장치나 전동식 동력 보조장치가 없어도 스크럽 반경을 조정함으로써, 저속 주행시에는 조향휠 조작력을 낮추고 고속 주행시에는 조향휠 조작력을 높여 운전자의 조향 편의성과 자동차의 주행 안전성을 높일 수 있고 원가를 절감할 수 있는 반능동형 조향장치에 관한 것이다.

일반적으로 조향장치(Steering Apparatus)는 자동차의 진행 방향을 운전자의 의지대로 변경할 수 있도록 하기 위한 장치로서 자동차의 앞바퀴가 선회하는 회전 중심을 임의로 변경하여 운전자가 원하는 방향으로 자동차를 진행시킬 수 있도록 보조하는 장치이다.

조향장치의 일종인 동력 보조 조향장치는 운전자가 자동차의 조향휠을 조작할 경우에 배력 장치를 이용하여 운전자의 조향휠 조작력을 보조하여 줌으로써 보다 작은 힘으로 용이하게 자동차의 진행 방향을 변경할 수 있도록 하는 장치이다.

이와 같은 동력 보조 조향장치는 유압식 동력 보조 조향장치(HPS: Hydraulic Power Steering Apparatus)와 전동식 동력 보조 조향장치(EPS: Electric Power Steering Apparatus)로 크게 구분된다.

유압식 동력 보조 조향장치는 엔진의 회전축에 연결된 오일 펌프가 작동유를 랙 바(Rack Bar)와 연결되어 있는 유압실린더로 공급하면, 작동유를 공급받은 유압실린더의 피스톤이 움직임으로써 조향 조작력을 보조하게 되어 운전자로 하여금 작은 힘으로 조향 조작을 할 수 있도록 하는 장치이다.

도 1은 종래 자동차의 유압식 동력 보조 조향장치 일부를 간략하게 나타낸 사시도이다.

도 1에서 도시하는 바와 같이 자동차의 유압식 동력 보조 조향장치(100)는 조향휠(미도시)이 장착되어 있는 조향축(미도시)의 하단부에 설치되어 조향시 작동유의 유동 방향을 제어하는 피니언 밸브 어셈블리(120)와, 피니언 밸브 어셈블리(120)의 하측에 결합되어 조향축의 회전시 직선운동으로 바꾸어 주는 랙과 피니언이 설치된 기어 박스(140)와, 피니언 밸브 어셈블리(120)의 작동에 따라 바퀴를 조향시키는 타이로드(115)에 작용력을 인가하는 유압실린더(145)를 포함하여 구성된다.

오일 펌프(130)로부터 공급되는 작동유가 공급 유로(135)를 통하여 피니언 밸브 어셈블리(120)에 공급되고, 조향시 조향축(미도시)의 회전 방향에 따라 작동유를 좌측 피드튜브(110)와 우측 피드튜브(117)를 통해 유압실린더(145)의 좌,우측 압력실에 선택적으로 공급하면, 랙 바와 결합되어 있는 피스톤이 유압에 의해 좌,우로 슬라이딩되면서 조향력을 보조하여 주고, 피니언 밸브 어셈블리(120)에서 동작을 완료한 작동유는 회수 유로(125)를 통해 오일 저장 탱크(131)로 돌아와 다시 흡입 호스(132)를 통해 오일 펌프(130)로 공급되는 유압 계통을 갖는다.

도 2는 종래 전동식 동력 보조 조향장치의 구성도로서, 도 2에서 도시된 바와 같이 전동식 동력 보조 조향장치(200)는 조향휠(202)로부터 양측 바퀴(226)까지 이어지는 조향 계통(230) 및 조향 계통(230)에 조향 보조 동력을 제공하는 보조 동력 기구(240)를 포함하여 구성된다.

조향 계통(230)은 일측이 조향휠(202)에 연결되어 조향휠(202)과 함께 회전하고 타측은 한 쌍의 유니버설 조인트(204)를 매개로 피니언축(208)에 연결되는 조향축(206)을 포함하여 구성된다. 또한, 피니언축(208)은 랙-피니언 기구부(210)를 통해 랙 바(212)에 연결되고, 랙 바(212)의 양단은 타이로드(115)와 조향너클(224)을 통해 자동차의 바퀴(226)에 연결된다.

보조 동력 기구(240)는 운전자가 조향휠(202)에 가하는 토크를 감지하고 감지된 토크에 비례하는 전기 신호를 출력하는 토크 센서(242)와, 토크 센서(242)로부터 전해지는 전기 신호에 기초하여 제어 신호를 발생하는 전자 제어 장치(244), 전자 제어 장치(244)로부터 전해지는 제어 신호에 기초하여 보조 동력을 발생시키는 모터(246) 및 모터(246)에서 발생한 보조 동력을 조향축(206)에 전달하기 위하여 웜(252) 및 웜휠(256)을 구비한 감속기(250)를 포함하여 구성된다.

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 유압식 또는 전동식 동력 보조 조향장치는 조향 보조력을 발생하기 위한 유압 구동 장치나 모터, 감속기 등을 구비하여야 하므로 자동차의 원가와 무게가 올라가고 공정이 늘어나는 문제점이 있었다.

또한, 최근에는 각종 센서를 이용한 능동형 전륜 조향장치가 개발되고 있으 나, 이 또한 각종 센서의 가격이 높아 원가가 계속 높아지는 문제점이 있었다.

따라서, 저렴한 가격과 간단한 구조를 구비하면서도 저속 주행시에는 운전자의 조향휠 조작력을 줄일 수 있고, 고속 주행에서는 조향휠 조작력을 높여, 운전자의 조향 편의성과 주행 안정성을 높일 수 있는 조향장치의 필요성이 대두되고 있었다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 고가의 유압식 동력 보조장치나 전동식 동력 보조장치가 없어도 간단히 스크럽 반경을 조정함으로써, 저속 주행시에는 조향휠 조작력을 낮추고 고속 주행시에는 조향휠 조작력을 높여 운전자의 조향 편의성과 자동차의 주행 안전성을 높일 수 있고 원가를 절감할 수 있는 반능동형 조향장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 조향휠의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 랙 바와; 일측은 상기 랙 바와 결합된 타이로드와 볼조인트로 연결되고 타측은 쇽업소버와 연결되어 바퀴를 조향하는 조향너클과; 일측은 상기 조향너클과 연결되고 타측은 자동차의 차체에 고정되는 로워암과; 상기 로워암에 고정되는 지지부재와, 상기 지지부재에 삽입되어 상기 조향너클과 편심되며 회전가능하도록 결합되는 편심회전체로 구성되는 스크럽 반경 조정기와; 차속센서 또는 기어위치센서에서 측정된 값을 입력받아 스크럽 반경 조정값을 결정하는 전자제어유닛; 및 상기 전자제어유닛으로부터 스크럽 반경 조정값을 입력받아 상기 편심회전체를 회전시키는 모터;를 포함하는 반능동형 조향장치를 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 고가의 유압식 동력 보조장치나 전동식 동력 보조장치가 없어도 간단히 스크럽 반경을 조정함으로써, 저속 주행시에는 조향휠 조작력을 낮추고 고속 주행시에는 조향휠 조작력을 높여 운전자의 조향 편의성과 자동차의 주행 안전성을 높일 수 있고 원가를 절감할 수 있는 효과가 있게 된다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 3은 본 발명의 한 실시예에 의한 반능동형 조향장치 일부를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 의한 반능동형 조향장치를 간략하게 나타낸 개략도, 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 반능동형 조향장치를 간략하게 나타낸 개략도, 도 6는 본 발명에 의한 반능동형 조향장치가 작동되는 상태를 나타낸 상태도이다.

도 3과 도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 한 실시예에 의한 반능동형 조향장치는 조향휠(202)의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 랙 바와; 일측은 상기 랙 바와 결합된 타이로드(115)와 연결되고 타측은 쇽업소버(310)와 연결되어 바 퀴(226)를 조향하는 조향너클(330)과; 일측은 상기 조향너클(330)과 연결되고 타측은 자동차의 차체에 고정되는 로워암(320)과; 상기 로워암(320)에 고정되는 지지부재(365)와, 상기 지지부재(365)에 삽입되어 상기 조향너클(330)과 편심되며 회전가능하도록 결합되는 편심회전체(363)로 구성되는 스크럽 반경 조정기(360)와; 차속센서(410) 또는 기어위치센서(420)에서 측정된 값을 입력받아 스크럽 반경 조정값을 결정하는 전자제어유닛(430); 및 상기 전자제어유닛(430)으로부터 스크럽 반경 조정값을 입력받아 상기 편심회전체(363)를 회전시키는 모터(367);를 포함하여 구성된다.

본 발명에 의한 반능동형 조향장치는 유압식 동력 보조장치나 전동식 동력 보조장치가 없이 간단한 구조의 스크럽 반경 조정기(360)를 이용하여 스크럽 반경을 조정함으로써 자동차의 저속과 고속 주행시에 조향휠(202) 조작력을 변경하여 조향 안정성을 높일 수 있는 특징이 있다.

자동차의 조향은 운전자가 조향휠(202)을 조작하여 이루어지는데, 조향휠(202)은 조향축(206)을 통해 기어 박스(140)와 연결되어 랙 바의 양 단부와 연결된 타이로드(115)를 움직이게 하고, 타이로드(115)는 타이로드 엔드(350)를 매개로 조향너클(330)과 볼조인트로 연결되어 바퀴(226)를 조향하게 된다.

한편, 일측이 타이로드(115)와 연결된 조향너클(330)의 타측에는 노면을 통해 자동차의 충격을 흡수하는 쇽업소버(310)가 연결되어 있으며, 이러한 조향너클(330)은 로워암(320)과 결합되고, 로워암(320)은 마운팅 브라켓(340)을 통해 자동차의 차체에 고정된다.

따라서, 운전자가 조향휠(202)을 회전하면 기어 박스(140)에서 랙 바를 통해 직선운동으로 변환되어 바퀴(226)와 결합된 조향너클(330)이 자동차를 좌,우측으로 조향하게 된다.

이때, 로워암(320)과 조향너클(330)의 결합부위에는 전자제어유닛(430)으로부터 신호를 받아 스크럽 반경을 변경시키는 스크럽 반경 조정기(360)가 결합되어 있다.

스크럽 반경 조정기(360)는 지지부재(365)와 편심회전체(363)로 구성되는데, 지지부재(365)는 로워암(320)에 고정되어 지지되며, 지지부재(365)의 내측에는 조향너클(330)과 볼조인트로 연결되는 편심회전체(363)가 삽입되어 회전하게 되어 있다.

즉, 편심회전체(363)는 지지부재(365)에 삽입되어 회전하게 되는데, 편심회전체(363)의 회전 중심에서 일측 또는 타측으로 편심되도록 이격된 조향너클(330)이 결합되어 있어서, 모터(367)에 의해 편심회전체(363)가 회전하게 되면 조향너클(330)을 움직여 스크럽 반경을 조정하게 되어 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시예는, 도 5에 도시된 바와 같이 스크럽 반경 조정기(360)에 일측이 조향너클(330)과 회전가능하도록 연결되고, 타측은 상기 편심회전체(363)와 편심되며 회전가능하도록 결합되는 회전지지체(370)를 추가로 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명의 다른 실시예에 의하면 모터(367)에 의해 편심회전체(363)가 회전하게 되면 회전지지체(370)가 이와 연동되어 회전하게 되어, 회전지지체(370) 와 연결된 조향너클(330)을 움직여 스크럽 반경을 조정할 수 있게 되어 있다.

여기서, 스크럽 반경이란 도 6에 도시된 점 T와 P 사이의 거리를 말하는 것으로, 이하 본 발명에서 스크럽 반경과 본 발명에 의한 스크럽 반경 조정기(360)의 조정 원리에 대해서 간단히 설명하기로 한다.

먼저, 자동차에는 자동차가 주행할 때 항상 바른 방향을 유지하고, 조향휠(202) 조작이나 외부 힘에 의해 주행방향이 잘못되었을 때는 즉시 직진 상태로 되돌아 가는 복원력이 요구되며, 조향휠(202) 조작도 가볍게 해야할 필요성에 따라, 캠버(Camber), 캐스터(Caster), 킹핀각(King Pin Inclination Angle) 및 토우-인(Toe-in) 등과 같은 요소를 제어하여 해당 차량에 적합한 앞바퀴 정렬을 행하게 된다.

도 6에서 캠버는 도로 표면과의 수직선(N)과 바퀴 중심선(C)이 이루는 각도로, 킹핀각은 지면과의 수직선(N')과 킹핀축(K)이 이루는 각도로 도시되어 있다.

이와 같은 요소, 즉, 캠버, 캐스터, 킹핀각 및 토우-인과 같은 요소를 조정하여 앞바퀴 정렬이 된 자동차는, 도 6에 도시된 바와 같이 점 T와 P 사이의 거리를 나타내는 스크럽 반경(Scrub Radius)을 가지게 되며, 이 스크럽 반경은 한번 설정해 놓으면 변하지 않도록 되어 있는 것이 일반적이다.

스크럽 반경은, 킹핀축(K)의 연장선과 지면이 만나는 점(P)와 바퀴(226)의 타이어 접지 중심점(T)과의 거리를 나타낸 것이고, 상기 점 P가 바퀴 중심선(C)에서 안쪽에 있으면 양(+)이고, 바퀴 중심선(C)에서 바깥쪽에 있으면 음(-)이며, 킹핀축(K)의 연장선과 바퀴 중심선(C)이 도로 표면에서 교차하면 0(zero)이다.

먼저, 양의 스크럽 반경은 FR(Front engine Rear drive)차량에 주로 사용되는데, 바퀴 중심선(C)에서 안쪽에 스크럽 반경을 설정해 놓으면 조향휠(202)을 조타시켰을 때 앞바퀴는 구르면서 방향을 바꾸어 나가게 되므로, 조향휠(202)의 조작이 가벼워지는 이점이 생긴다. 그러나 이와 같은 양의 스크럽 반경이 너무 크면 노면에서의 충격이 직접 조향휠(202)에 전달되어 기어 박스(140)가 파괴되는 등의 위험이 증대될 뿐만 아니라, 운전자의 피로가 가중되어 안전운전에 지장을 초래하게 되는 특성을 갖는다.

영의 스크럽 반경은, 고급 대형 승용차에 주로 적용되는데, 킹핀축(K)의 연장선이 지면과 교차하는 점이 바퀴(226)의 접지 중심과 같은 곳이 된다. 즉, 영의 스크럽 반경의 차량은 스크럽 반경이 존재하지 않는 것이다. 이와 같은 영의 스크럽 반경의 차량은, 조향휠(202)을 조타시켜 앞바퀴를 좌우로 움직였을 때, 상기한 양의 스크럽 반경과는 달리 앞바퀴가 돌지 않고 방향을 바꾸려고 함으로써, 조향휠(202)의 조작은 무거워지지만 노면에서의 충격은 훨씬 적어지게 되는 특성을 갖는다.

한편, 음의 스크럽 반경은, 킹핀축(K)의 연장선이 지면과 교차하는 점 P가 앞바퀴 타이어의 접지점 T 보다 자동차의 바깥쪽에 위치하는 것으로, 앞바퀴의 스트럿(Strut)이 앞바퀴의 내측이 아니라 외측에 장착된 것처럼 된다. 그러므로, 노면의 상황이나 기타의 원인으로 의하여 좌우 앞바퀴의 제동력에 차이가 있을 때나, 앞바퀴(226)의 한쪽이 펑크가 났을 때, 또는 어느 한쪽의 브레이크 배관이 파손되어 제동력의 차이가 생겼을 때 등에서 앞바퀴 외측에 장착된 스트럿 주위의 회전력 에 의해 앞바퀴의 제동력에 비례하여 항상 안쪽으로 향하는 결과 직진성이 유지되고 안정성이 확보되는 특성을 갖는다.

이와 같은 스크럽 반경은 일반적으로 0 ~ 1mm 정도로 양의 값을 갖도록 셋팅되어 있는데, 자동차의 주행 속도가 빨라지면, 차속센서(410)에서 측정된 값을 기초로 전자제어유닛(430)에서 스크럽 반경 조정값을 결정하여 모터(367)로 보내게 된다.

여기서, 전자제어유닛(430)은 트랜스 미션에 설치되어 기어의 변속위치를 감지하는 기어위치센서(420)에서 제공하는 기어위치 값을 사용할 수도 있다. 즉, 자동차의 주행 속도가 증가되어 기어가 1단에서 2단 이상의 고단으로 변속되면 각각의 변속위치 값을 입력 받아 스크럽 반경 조정값을 결정할 수도 있다.

모터(367)는 입력된 스크럽 반경 조정값에 따라서 편심회전체(363)를 회전시키게 되는데, 최대 0°~ 180°의 위치까지 제어가 가능하게 된다. 즉, 편심회전체(363)가 가장 큰 양의 스크럽 반경값을 갖게 되는 자동차의 안쪽 위치로부터 0이나 음의 스크럽 반경값을 갖게 되는 자동차의 바깥쪽 위치까지 편심회전체(363)를 회전시키게 된다.

따라서, 자동차의 주행 속도가 빨라지면, 편심회전체(363)의 회전에 따라서 자동차의 스크럽 반경은 양의 값에서 0 또는 음의 값으로 변하게 되고, 이때 조향휠(202)의 조작이 무거워지면서 조향 안정성이 높아지게 되는 것이다.

반대로 자동차의 주행 속도가 느려지면, 편심회전체(363)의 회전값이 180°~ 0°(역회전) 또는 180°~ 360°(정회전)로 변하면서 스크럽 반경이 양의 값으로 커 지게 되고, 조향휠(202)의 조작이 가벼워지게 된다.

이와 같은 본 발명에 의하면, 고가의 유압식 동력 보조장치나 전동식 동력 보조장치가 없어도 스크럽 반경을 조정함으로써, 저속 주행시에는 조향휠 조작력을 낮추고 고속 주행시에는 조향휠 조작력을 높여 운전자의 조향 편의성과 자동차의 주행 안전성을 높일 수 있고 원가를 절감할 수 있는 효과가 있게 된다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질 적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

도 1은 종래 자동차의 유압식 동력 보조 조향장치 일부를 간략하게 나타낸 사시도;

도 2는 종래 전동식 동력 보조 조향장치의 구성도;

도 3은 본 발명의 한 실시예에 의한 반능동형 조향장치 일부를 나타낸 사시도;

도 4는 본 발명의 한 실시예에 의한 반능동형 조향장치를 간략하게 나타낸 개략도;

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 반능동형 조향장치를 간략하게 나타낸 개략도;

도 6은 본 발명에 의한 반능동형 조향장치가 작동되는 상태를 나타낸 상태도이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

202: 조향휠 206: 조향축

310: 쇽업소버 320: 로워암

330: 조향너클 340: 마운팅 브라켓

360: 스크럽 반경 조정기 363: 편심회전체

365: 지지부재 367: 모터

370: 회전지지체 410: 차속센서

420: 기어위치센서 430: 전자제어유닛

Claims (2)

1. 조향휠의 회전운동을 직선운동으로 변환하는 랙 바;

   일측은 상기 랙 바와 결합된 타이로드와 연결되고 타측은 쇽업소버와 연결되어 바퀴를 조향하는 조향너클;

   일측은 상기 조향너클과 연결되고 타측은 자동차의 차체에 고정되는 로워암;

   상기 로워암에 고정되는 지지부재와, 상기 지지부재에 삽입되어 상기 조향너클과 편심되며 회전가능하도록 결합되는 편심회전체로 구성되는 스크럽 반경 조정기;

   차속센서 또는 기어위치센서에서 측정된 값을 입력받아 스크럽 반경 조정값을 결정하는 전자제어유닛; 및

   상기 전자제어유닛으로부터 스크럽 반경 조정값을 입력받아 상기 편심회전체를 회전시키는 모터;

   를 포함하는 반능동형 조향장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 스크럽 반경 조정기는 일측이 상기 조향너클과 회전가능하도록 연결되고, 타측은 상기 편심회전체와 편심되며 회전가능하도록 결합되는 회전지지체를 추가로 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 반능동형 조향장치.

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