KR101209182B1 - 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치 - Google Patents

와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치에 관한 것으로서, 곡면형태로 구성된 와전류센서가 원자로헤드 내부에 구비되어 핑거암 제어부, 회전암 제어부 및 수직이송제어부의 제어에 따라 상?하 이동 및 좌?우 회전하여 원자로헤드관통관 외부를 스캐닝하고, 센터바를 통해 와전류센서가 편심되지 않고 원자로헤드관통관과 일정하게 밀착 유지되며, 원자로헤드 외측에 구비된 모션컨트롤러를 통해 와전류센서 스캐너 및 와전류센서의 스캐닝을 원격으로 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 와전류센서를 이용한 표면 검사 스캐너 및 스캐너를 이송?제어할 수 있는 모션컨트롤러를, 원자로헤드관통관 검사용 로봇플랫폼 시스템에 장착하고, 관통관 외면에 와전류센서를 접촉시켜 원격으로 검사가 가능하도록 함으로써, 고 방사선 지역에서의 검사자에 대한 피폭량을 현저히 저감시키고, 검사결과를 영구데이터로 확보하여 검사의 신뢰성 증대를 통해 발전소 안전성에 기여하는 효과가 있다.

Description

와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치{SURFACE INSPECTION EQUIPMENT OF REACTOR HEAD PENETRATION TUBE USING EDDYCURRENT SENSOR}
본 발명은 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는, 고민감도를 제공하는 와류전류센서를 원자로헤드관통관 외면에 접촉시켜 원격으로 스캔할 수 있는 표면검사장치를 제공하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로, 원자로헤드관통관의 표면 검사는, 관통관 표면에 액체염료를 적용한 후 육안으로 건전성을 판독하는 수동 비파괴검사 기법의 하나인 액체침투탐상검사 기법에 따라 수행되고 있다.
그러나, 원자로헤드관통관의 하부는 고 방사선 지역으로 검사 환경이 열악하여 검사시 많은 방사선 피폭이 발생함에 따라 작업자가 오랜 시간 머물러 검사를 수행할 수 없는 단점이 있다.
특히, 방사선 피폭을 저감하기 위해 착용한 방호복 및 방호마스크에 의해 작업자의 거동이 불편하고, 시야를 충분히 확보할 수 없어 정밀판독에 어려움이 뒤따르고 있는 실정이다.
이러한, 문제점을 개선하고자 산업계에서 다양한 연구개발이 이루어지고 있으며, 일본공개특허 제2005-283321호(갭 검사센서 및 갭 검사장치)외에 다수개의 선행문헌이 개시되어 있다.
도 1을 참조하여 전술한 선행문헌을 살피면, 원자 연료용 집합체의 내부에 비접촉으로 와전류 센서를 이용하는 갭 검사 센서 및 검사장치를 제공하는 기술구성을 포함하고 있으나, 원자 연료용 집합체의 내부의 정밀한 검사가 불가능한 단점이 있다.
또한, 도 2를 참조하여 대한민국 공개특허공보 10-2005-0078668호(열교환기 전열관의 형상변화 측정용 와전류 탐촉자)를 살피면, 맴돌이 형태의 와전류 코일(1)을 장착한 원통형의 코일 지지몸체(2)를 포함하는 와전류 탐촉자를 열교환기 전열관 내부에 삽입하여 상하 직선으로 이동하는 기술구성을 포함하는 구성이다.
이러한 기술구성은 360° 전체에 대한 정밀한 검사가 가능하나, 와전류 침투깊이가 작아 내면으로 국한되어 원자로헤드관통관과 같이 두꺼운 재질에 대해서는 외부의 건전성을 확인할 수 없는 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 와전류센서를 이용한 표면 검사 스캐너 및 스캐너를 이송?제어할 수 있는 모션컨트롤러를, 원자로헤드관통관 검사용 로봇플랫폼 시스템에 장착하고, 관통관 외면에 와전류센서를 접촉시켜 원격으로 검사가 가능하도록 함으로써, 고 방사선 지역에서의 검사자에 대한 피폭량을 현저히 저감시키고, 검사결과를 영구데이터로 확보하여 검사의 신뢰성 증대를 통해 발전소 안전성에 기여토록 함에 그 목적이 있다.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치는, 곡면형태로 구성된 와전류센서가 원자로헤드 내부의 로봇플랫폼시스템에 구비되어 핑거암 제어부, 회전암 제어부 및 수직이송제어부의 제어에 따라 상?하 이동 및 좌?우 회전하여 원자로헤드관통관 외부를 스캐닝하고, 센터바를 통해 와전류센서가 편심되지 않고 원자로헤드관통관과 일정하게 밀착 유지되며, 원자로헤드 외측에 구비된 모션컨트롤러를 통해 와전류센서 스캐너 및 와전류센서의 스캐닝을 원격으로 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 와전류센서는, 핑거암제어부에 의해 지지되는 곡면형태의 핑거암 끝단에 설치되어 원자로헤드관통관 표면과 맞닿도록 위치하여 원자로헤드관통관 표면으로 와전류를 발생시키고, 발생된 와전류의 변화를 지속적으로 측정하여 원자로헤드관통관 표면의 이상 유무를 검출하되, 수직이송제어부의 상?하 이송 제어에 따라 원자로헤드관통관의 외측 상하로 이동하고, 와전류센서 스캐너의 원자로헤드관통관 외측 스캔을 용이하게 하기 위해 판스프링 구조로 형성되며, 곡면을 가진 사각 프레임 형태로 제작되는 것을 특징으로 한다.
또한, 와전류센서와 원자로헤드관통관과의 밀착여부를 촬영하여 모션컨트롤러로 전송하고, 모션컨트롤러로부터 수신한 제어신호에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 기능을 수행하도록 핑거암 일측에 구비된 센서 감시카메라;를 포함한다.
또한, 와전류센서를 고정나사를 통해 고정하여 와전류센서의 위치 이동이 가능하도록 하고, 와전류센서의 위치 이동에 따라 원자로헤드관통관과의 접촉력을 조절하도록 핑거암에 복수개로 형성된 핑거암 홀;을 포함한다.
또한, 핑거암제어부는, 완전류센서가 원자로헤드관통관 표면에 탈부착 되거나 전후로 이송 가능하도록 제어하되, DC모터, 베벨기어 및 리미트스위치로 구성되며, 모션컨트롤러의 제어에 따라 DC모터가 2개의 베벨기어를 회전시켜 와전류센서가 원자로헤드관통관에 탈부착 되도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한, 회전암제어부는, 와전류센서가 설치된 핑거암이 원자로헤드관통관 표면을 따라 360° 회전되도록 제어하되, DC모터, 위치결정용 엔코더 및 핑거암을 고정하기 위한 회전암을 포함하되, 회전암에는 나사 스크루로 구성된 핑거암 위치조절장치를 구비하여 인접한 원자로헤드관통관 및 최외곽에 위치한 원자로헤드관통관 외면과의 간섭을 피하기 위해 스크루 나사를 돌려 핑거암의 위치 조절을 제공하는 것을 특징으로 한다.
또한, 수직이송제어부는, 와전류센서 스캐너 및 와전류센서를 지지하는 수직빔을 상?하로 이송하도록 제어하되, DC모터, 엔코더, 웜과 웜기어, 스퍼기어 및 회전축으로 구성되어 상기 수직빔에 구비된 랙기어를 통해 와전류센서, 핑거암, 회전암 및 센터바가 원자로헤드관통관으로 이송하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 모션컨트롤러의 제어에 따라 핑거암제어부가 와전류센서를 원자로헤드관통관 표면에 기 설정된 임계범위를 초과하여 밀착하는 것을 방지하는 리미트스위치;를 포함한다.
또한, 센터바는, 와전류센서와 원자로헤드관통관 표면과의 접촉 이격을 방지하고, 와전류센서가 편심되어 발생되는 편마모 현상을 방지하도록 와전류센서 스캐너의 회전축 중심이 원자로헤드관통관 중심에 위치하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 원자로헤드관통관 내측의 중심축에 위치하는 센터바의 상태를 촬영하고, 모션컨트롤러로부터 수신한 제어신호에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 기능을 수행하도록 센터바 일측에 구비된 센터바 카메라;를 포함한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 와전류센서를 이용한 표면 검사 스캐너 및 스캐너를 이송?제어할 수 있는 모션컨트롤러를, 원자로헤드관통관 검사용 로봇플랫폼 시스템에 장착하고, 관통관 외면에 와전류센서를 접촉시켜 원격으로 검사가 가능하도록 함으로써, 고 방사선 지역에서의 검사자에 대한 피폭량을 현저히 저감시키고, 검사결과를 영구데이터로 확보하여 검사의 신뢰성 증대를 통해 발전소 안전성에 기여하는 효과가 있다.
도 1은 종래의 갭 검사센서 및 갭 검사 장치를 도시한 구성도.
도 2는 종래의 열교환기 전열관의 형상변화 측정용 와전류 탐촉자를 도시한 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 원자로헤드관통관 체적검사 장비를 도시한 구성도.
도 4는 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치를 도시한 구성도.
도 5는 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치의 와전류센서 및 핑거암제어부를 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치의 리미트스위치를 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치의 핑거암 위치조절장치 및 회전암제어부를 도시한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치의 수직이송제어부 및 커넥터 어셈블리를 도시한 도면.
도 9는 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치의 센터바를 도시한 도면.
본 발명의 구체적인 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치(A)는, 곡면형태를 갖는 와전류센서(5)가 원자로헤드(1) 내부의 로봇플랫폼시스템(3)에 구비되어 핑거암 제어부(7), 회전암 제어부(9) 및 수직이송제어부(10)의 제어에 따라 상?하 이동 및 좌?우 회전하여 원자로헤드관통관(2) 외부를 스캐닝하고, 센터바(13)를 통해 와전류센서(5)가 편심되지 않고 원자로헤드관통관(2)과 일정하게 밀착 유지되며, 원자로헤드(1) 외측에 구비된 모션컨트롤러(14)를 통해 와전류센서 스캐너(4) 및 와전류센서(5)의 스캐닝을 원격으로 제어하도록 구성된다.
세부적으로 살피면, 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치(A)는, 수직이송제어부(10)가 수직빔(12)에 결합되어 상?하로 이송하고, 커넥터 어셈블러(11)는 수직이송제어부(10)의 상?하 이송 제어에 따라 이송되되, 모션컨트롤러(14)로부터 수신한 제어신호를 수직이송제어부(10)로 인가한다.
또한, 수직이송제어부(10) 상측에 구비된 회전암(8)이 회전암제어부(9)의 제어에 따라 360° 회전이 가능하도록 구성되고, 핑거암(6)이 핑거암제어부(7)에 의해 원자로헤드관통관(2) 표면에 탈부착됨과 아울러 원자로헤드관통관(2) 외측으로부터 전후로 이송하도록 제어되며, 회전암제어부(9) 및 핑거암제어부(7)는 모션컨트롤러(14)로부터 수신한 제어신호에 따라 기동한다.
또한, 센터바(13)는 회전암제어부(9)로부터 소정거리 이격된 상부 끝단에 구비되어 와전류센서(5)와 대향하도록 위치하며, 핑거암(6) 상측에 구비된 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2)의 중심축에 위치하도록 제어한다.
이하, 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치(A)의 와전류센서(5)에 대해 살피면 아래와 같다.
와전류센서(5)는 핑거암제어부(7)에 의해 지지되는 곡면형태의 핑거암(6) 끝단에 설치되어 원자로헤드관통관(2) 표면과 맞닿도록 위치하여 원자로헤드관통관(2) 표면으로 와전류를 발생시키고, 발생된 와전류의 변화를 지속적으로 측정하여 원자로헤드관통관(2) 표면의 이상 유무를 검출한다.
이때, 와전류센서(5)는 수직이송제어부(10)의 상?하 이송 제어에 따라 원자로헤드관통관(2) 외측 상하로 이동하고, 와전류센서 스캐너(4)의 원자로헤드관통관(2) 외측 스캔을 용이하게 하기 위해 판스프링 구조로 형성되며, 곡면을 가진 사각 프레임 형태로 제작된다.
또한, 핑거암(6) 일측에는 센서 감시카메라(16)가 구비되어 와전류센서(5)와 원자로헤드관통관(2)과의 밀착여부를 촬영하여 모션컨트롤러(14)로 전송하고, 모션컨트롤러(14)로부터 수신한 제어신호에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 기능을 수행한다.
한편, 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2) 표면에 접촉하여 와전류센서 스캐너(4)를 통해 스캔시, 와전류센서(5)와 원자로헤드관통관(2)과의 접촉력이 약한 경우, 표면과의 들림 현상에 의해 취득된 와전류데이터의 품질이 떨어져 검사자가 결함평가시 결함판독이 어려운 문제점이 있다.
반대로, 와전류센서(5)와 원자로헤드관통관(2) 표면과의 접촉력을 너무 강화시키면 마찰이 증가하여 와전류센서(5)가 빠르게 마모되어 내구성이 떨어지는 단점이 있다.
따라서, 핑거암(6)에 복수개의 핑거암 홀(15)을 형성하여 와전류센서(5)를 고정나사를 통해 고정토록 하여 와전류센서(5)의 위치 이동이 가능하도록 하고, 이러한 와전류센서(5)의 위치 이동에 따라 원자로헤드관통관(2)과의 접촉력을 조절할 수 있다.
한편, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치(A)의 핑거암제어부(7), 회전암제어부(9) 및 수직이송제어부(10)에 대해 살피면 아래와 같다.
핑거암제어부(7)는 완전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2) 표면에 탈부착 되거나 전후로 이송 가능하도록 제어하고, 회전암제어부(9)는 와전류센서(5)가 설치된 핑거암(6)이 360° 회전이 가능하도록 제어하며, 수직이송제어부(10)는 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2) 외측으로 상하 이동하도록 제어한다.
구체적으로, 핑거암제어부(7)는 와전류센서(5)를 원자로헤드관통관(2) 표면에 탈부착하도록 제어하되, DC모터, 베벨기어 및 리미트스위치(17)로 구성되며, 모션컨트롤러(14)의 제어에 따라 DC모터가 2개의 베벨기어를 회전시켜 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2)에 탈부착 되도록 한다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 리미트스위치(17)는 모션컨트롤러(14)의 제어에 따라 상기 핑거암제어부(7)가 와전류센서(5)를 원자로헤드관통관(2) 표면에 기 설정된 임계범위를 초과하여 밀착하는 것을 방지한다.
한편, 도 7을 참조하면, 회전암제어부(9)는 와전류센서(5)가 설치되어 있는 핑거암(6)이 원자로헤드관통관(2) 표면을 따라 360° 회전되도록 제어하되, DC모터, 위치결정용 엔코더 및 핑거암(6)을 고정하기 위한 회전암(8)으로 구성된다.
또한, 회전암(8)에는 나사 스크루로 구성된 핑거암 위치조절장치(18)를 구비하여 인접한 원자로헤드관통관(2) 및 최외곽에 위치한 원자로헤드관통관(2) 외면과의 간섭을 피하기 위해 스크루 나사를 돌려 핑거암(6)의 위치를 조절할 수 있다.
즉, 최외곽열 원자로헤드관통관(2)의 경우, 직경이 작아 와전류센서 스캐너(4) 외측 방향으로 핑거암 위치조절장치(18)의 스크루 나사를 돌려 핑거암(6)을 이동하도록 조절하여 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2) 표면과 접촉할 수 있도록 한다.
반면에, 최외곽열 원자로헤드관통관(2) 보다 큰 직경의 경우, 핑거암 위치조절장치(18)의 스크루 나사를 내측 방향으로 돌려 와전류센서 스캐너(4) 내측 방향으로 핑거암(6)이 이동하도록 조절하여 직경증가에 따른 편차를 보상하고, 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2) 표면과의 접촉을 유지하도록 한다.
한편, 도 8을 참조하면, 수직이송제어부(10)는 와전류센서 스캐너(4) 및 와전류센서(5)를 지지하는 수직빔(12)을 상?하로 이송하도록 제어하되, DC모터, 엔코더, 웜과 웜기어, 스퍼기어 및 회전축으로 구성되되, 수직빔(12)에 구비된 랙기어를 통해 와전류센서(5), 핑거암(6), 회전암(8) 및 센터바(13)가 원자로헤드관통관(2)으로 이송하도록 제어한다.
또한, 도 9를 참조하면, 센터바(13)는 와전류센서 스캐너(4)의 회전축 중심이 원자로헤드관통관(2) 중심에 위치하도록 제어하며, 와전류센서 스캐너(4)가 원자로헤드관통관(2) 내부로 삽입된 상태에서 스캔할 수 있도록 한다.
또한, 센터바(13) 일측에 센터바 카메라(19)를 구비하여 원자로헤드관통관(2) 내부의 중심축에 위치하는 센터바(13)의 상태를 촬영하고, 모션컨트롤러(14)로부터 수신한 제어신호에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 기능을 수행한다.
이때, 와전류센서 스캐너(4)의 회전중심이 원자로헤드관통관(2) 중심에 위치하지 않은 경우, 와전류센서(5)와 원자로헤드관통관(2) 표면과의 접촉 이격이 발생할 수 있고, 와전류센서(5)가 편심될 수 있어 데이터 취득시 데이터의 품질에 문제가 발생하며, 와전류센서(5)에 편마모 현상이 발생할 수 있다.
한편, 모션컨트롤러(14)는 핑거암제어부(7), 회전암제어부(9) 및 수직이송제어부(10)와 관리서버 사이에 접속되며, 관리서버로부터 수신한 제어신호에 따라 핑거암제어부(7), 회전암제어부(9) 및 수직이송제어부(10)를 제어하여 와전류센서 스캐너(4)의 위치이동을 제어하고, 와전류센서 스캐너(4), 와전류센서(5) 및 센서 감시카메라(16)의 상태를 실시간으로 수신하여 관리서버로 전송한다.
구체적으로 모션컨트롤러(14)는 내부에 세 개의 독립된 모터앰프를 구비하며, 모터에 전달되는 신호가 모션커트롤러 보드로 인가되는 경우, 모션제어보드가 각 모터의 엔코더 신호와 위치 지령신호를 참조하여 현재 모터의 운동방향과 속도를 추적하여 모터앰프로 인가하기 위한 신호를 실시간으로 갱신한 제어신호를 핑거암제어부(7), 회전암제어부(9) 및 수직이송제어부(10)로 인가한다.
이하, 본 발명에 따른 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치의 작동양태에 대해 살피면 아래와 같다.
먼저, 와전류센서 스캐너(4)를 수직빔(12)에 장착하여 스캔하고자 하는 원자로헤드관통관(2)으로 이동시킨다.
이어서, 관리서버를 통해 모션컨트롤러(14)를 제어하여 와전류센서 스캐너(4)를 구동시킨다.
뒤이어, 모션컨트롤러(14)가 유선 또는 무선을 통해 관리서버로부터 실시간으로 제어신호를 수신하여, 와전류 센서(5)를 전?후로 이동하도록 제어하는 핑거암제어부(7)의 핑거모터와, 와전류 센서(5)를 좌?우로 이동하도록 제어하는 회전암제어부(9)의 회전모터와, 와전류센서 스캐너(4)를 상?하로 이동하도록 제어하는 수직이송제어부(10)의 수직이송모터를 제어한다.
이어서, 모션컨트롤러(14)가 수시한 제어신호에 따라 핑거모터를 구동시켜 와전류센서(5)를 원자로헤드관통관(2) 외측 표면과 접촉시키고 수직이송모터를 구동시켜 와전류센서를 상?하 방향으로 이동시켜 원자로헤드관통관(2) 외측 표면을 스캔하도록 제어한다.
그리고, 모션컨트롤러(14)가 검사범위 상측 끝점 또는 하측 끝점에 도달한 와전류센서(5)를 회전모터에 의해 좌측 또는 우측방향으로 회전하도록 제어하되, 와전류센서(5)가 각 제어모터에 의해 상(하)→회전→하(상)→회전을 한 사이클로 360°로 회전하여 와전류센서 스캐너(4)가 원자로헤드관통관(2) 외측 표면의 전체 스캔을 수행한다.
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등 물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.
A: 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치
1: 원자로헤드 2: 원자로헤드관통관
3: 로봇플랫폼시스템 4: 와전류센서 스캐너
5: 와전류센서 6: 핑거암
7: 핑거암제어부 8: 회전암
9: 회전암제어부 10: 수직이송제어부
11: 커넥터 어셈블리 12: 수직빔
13: 센서바 14: 모션컨트롤러
15: 핑거암 홀 16: 센서 감시카메라
17: 리미트 스위치 18: 핑거암 위치조절장치
19: 센터바 카메라

Claims (10)

  1. 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치에 있어서,
    곡면형태로 구성된 와전류센서(5)가 원자로헤드(1) 내부에 구비되어 핑거암 제어부(7), 회전암 제어부(9) 및 수직이송제어부(10)의 제어에 따라 상?하 이동 및 좌?우 회전하여 원자로헤드관통관(2) 외부를 스캐닝하고, 센터바(13)를 통해 상기 와전류센서(5)가 편심되지 않고 상기 원자로헤드관통관(2)과 일정하게 밀착 유지되며, 상기 원자로헤드(1) 외측에 구비된 모션컨트롤러(14)를 통해 와전류센서 스캐너(4) 및 와전류센서(5)의 스캐닝을 원격으로 제어하는 것을 특징으로 하되,
    상기 와전류센서(5)는,
    상기 핑거암제어부(7)에 의해 지지되는 곡면형태의 핑거암(6) 끝단에 설치되어 원자로헤드관통관(2) 표면과 맞닿도록 위치하여 원자로헤드관통관(2) 표면으로 와전류를 발생시키고, 발생된 와전류의 변화를 지속적으로 측정하여 원자로헤드관통관(2) 표면의 이상 유무를 검출하고, 상기 수직이송제어부(10)의 상?하 이송 제어에 따라 원자로헤드관통관(2)의 외측 상하로 이동하고, 와전류센서 스캐너(4)의 원자로헤드관통관(2) 외측 스캔을 용이하게 하기 위해 판스프링 구조로 형성되며, 곡면을 가진 사각 프레임 형태로 제작되는 것을 특징으로 하며,
    상기 핑거암제어부(7)는,
    상기 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2) 표면에 탈부착 되거나 전후로 이송 가능하도록 제어하되, DC모터, 베벨기어 및 리미트스위치(17)로 구성되며, 모션컨트롤러(14)의 제어에 따라 DC모터가 2개의 베벨기어를 회전시켜 상기 와전류센서(5)가 원자로헤드관통관(2)에 탈부착 되도록 하는 것을 특징으로 하고,
    상기 회전암제어부(9)는,
    상기 와전류센서(5)가 설치된 핑거암(6)이 원자로헤드관통관(2) 표면을 따라 360° 회전되도록 제어하되, DC모터, 위치결정용 엔코더 및 핑거암(6)을 고정하기 위한 회전암(8)을 포함하고, 상기 회전암(8)에는 나사 스크루로 구성된 핑거암 위치조절장치(18)를 구비하여 인접한 원자로헤드관통관(2) 및 최외곽에 위치한 원자로헤드관통관(2) 외면과의 간섭을 피하기 위해 스크루 나사를 돌려 핑거암(6)의 위치 조절을 제공하는 것을 특징으로 하며,
    상기 수직이송제어부(10)는,
    상기 와전류센서 스캐너(4) 및 와전류센서(5)를 지지하는 수직빔(12)을 상?하로 이송하도록 제어하되, DC모터, 엔코더, 웜과 웜기어, 스퍼기어 및 회전축으로 구성되어 상기 수직빔(12)에 구비된 랙기어를 통해 와전류센서(5), 핑거암(6), 회전암(8) 및 센터바(13)가 원자로헤드관통관(2)으로 이송하도록 제어하는 것을 특징으로 하고,
    상기 센터바(13)는,
    상기 와전류센서(5)와 원자로헤드관통관(2) 표면과의 접촉 이격을 방지하고, 상기 와전류센서(5)가 편심되어 발생되는 편마모 현상을 방지하도록 와전류센서 스캐너(4)의 회전축 중심이 원자로헤드관통관(2) 중심에 위치하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 와전류센서(5)와 원자로헤드관통관(2)과의 밀착여부를 촬영하여 모션컨트롤러(14)로 전송하고, 상기 모션컨트롤러(14)로부터 수신한 제어신호에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 기능을 수행하도록 핑거암(6) 일측에 구비된 센서 감시카메라(16);를 포함하는 것을 특징으로 하는 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 와전류센서(5)를 고정나사를 통해 고정하여 상기 와전류센(5)서의 위치 이동이 가능하도록 하고, 상기 와전류센서(5)의 위치 이동에 따라 원자로헤드관통관(2)과의 접촉력을 조절하도록 핑거암(6)에 복수개로 형성된 핑거암 홀(15);을 포함하는 것을 특징으로 하는 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 모션컨트롤러(14)의 제어에 따라 상기 핑거암제어부(7)가 상기 와전류센서(5)를 원자로헤드관통관(2) 표면에 기 설정된 임계범위를 초과하여 밀착하는 것을 방지하는 리미트스위치(17);를 포함하는 것을 특징으로 하는 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치.
  9. 삭제
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 원자로헤드관통관(2) 내측의 중심축에 위치하는 센터바(13)의 상태를 촬영하고, 모션컨트롤러(14)로부터 수신한 제어신호에 따라 줌인(zoom in) 또는 줌아웃(zoom out) 기능을 수행하도록 상기 센터바(13) 일측에 구비된 센터바 카메라(19);를 포함하는 것을 특징으로 하는 와류전류센서를 이용한 원자로헤드관통관 표면검사 장치.
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