KR101162643B1 - Apparatus amd method of assembling jaw for pipe joint - Google Patents

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Abstract

본 발명은 파이프 조인트용 체결죠 조립 장치를 제공하며, 죠 홀더를 동일한 조립 자세로 공급하는 제1 볼 피더 유닛과, 체결 죠를 동일한 조립 자세로 공급하는 제2 볼 피더 유닛과, 상기 제1 볼 피더 유닛으로부터 공급된 죠 홀더를 파지하여 상부로 이동시키도록 전후 및 상하 이동 가능한 트랜스퍼 유닛과, 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 전달된 죠 홀더를 파지하여 죠 홀더의 죠 장착 홀을 조립 위치로 정렬되게 회전시키도록 전후이동 및 회전 가능한 죠 홀더 정렬 유닛과, 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛으로 죠 홀더를 파지하여 전달함과 동시에, 체결 죠가 조립 완료된 죠 홀더를 죠 홀더 정렬 유닛으로부터 배출부로 전달하도록 전후 및 좌우로 이동 가능한 그립퍼 유닛과, 상기 제2 볼 피더 유닛으로부터 공급되는 체결 죠를 조립 위치로 이동시키고 이동된 체결 죠를 죠 홀더의 죠 장착 홀 내로 상향 삽입하여 조립시키는 조립 유닛과, 상기 제1 및 제2 볼 피더 유닛, 상기 트랜스퍼 유닛, 상기 죠 홀더 정렬 유닛, 그립퍼 유닛, 상기 조립 유닛의 작동을 제어하는 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention provides a fastening jaw assembly device for a pipe joint, a first ball feeder unit for supplying a jaw holder in the same assembly posture, a second ball feeder unit for supplying a fastening jaw in the same assembly posture, and the first ball To hold the jaw holder supplied from the feeder unit and to move upwards and downwards to transfer the jaw holder and the jaw holder delivered from the transfer unit to rotate the jaw mounting hole of the jaw holder to the assembly position. The jaw holder alignment unit which can be moved back and forth and the jaw holder is gripped and transferred from the transfer unit to the jaw holder alignment unit, and at the same time, the jaw holder with the fastening jaw assembled is transferred from the jaw holder alignment unit to the outlet. Assemble the gripper unit which can move left and right and the fastening jaw supplied from the said 2nd ball feeder unit. An assembly unit which moves to a position and inserts the moved jaw upwardly into the jaw mounting hole of the jaw holder, and the first and second ball feeder units, the transfer unit, the jaw holder alignment unit, the gripper unit, and the assembly It characterized in that it comprises a control unit for controlling the operation of the unit.

Description

파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치 및 방법{APPARATUS AMD METHOD OF ASSEMBLING JAW FOR PIPE JOINT}Fastening jaw assembly device and method for pipe joints {APPARATUS AMD METHOD OF ASSEMBLING JAW FOR PIPE JOINT}

본 발명은 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 일반 주택, 아파트, 일반 건물, 산업용 플랜트의 옥내외 급수, 냉난방, 공조용 배관을 용이하게 배관 및 연결할 수 있는 파이프 조인트용 부품 중 파이프를 체결하는 체결 죠를 죠 홀더의 장착 홀에 용이하게 조립할 수 있는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치 및 상기 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치를 이용하여 체결 죠를 조립하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a fastening jaw assembly device and method for pipe joints, and more particularly, pipe joints that can easily pipe and connect the indoor and outdoor water supply, air-conditioning, air conditioning piping of the general house, apartment, general buildings, industrial plants It relates to a fastening jaw assembling device for pipe joints and a fastening jaw assembling device for pipe joints, which can easily assemble a fastening jaw for fastening pipes of the pipe parts to the mounting hole of the jaw holder.

일반적으로, 파이프 조인트는 배관의 기밀성을 유지한 상태로 배관과 배관을 연결?고정하기 위한 수단으로 주로 사용되며, 그 구조적 형태에 따라 직선형, 엘보형, T자형, 십자형 등 다양한 형태를 지니고 있다.In general, the pipe joint is mainly used as a means for connecting and fixing the pipe and the pipe while maintaining the airtightness of the pipe, and has a variety of forms such as straight, elbow, T-shaped, cross-shaped depending on the structural form.

이러한 파이프 연결 장치는 기본적으로 배관용 파이프가 접속되는 조인트 본체와, 조인트 본체 내로 삽입되는 파이프의 외면에 가압 접촉되면서 파이프를 체결 고정시키는 복수의 체결 죠와, 스프링과 탄성 접촉되도록 상기 조인트 본체의 단부 에 탄성 삽입 결합되고, 상기 체결 죠가 장착되는 대략 원통형의 죠 홀더를 포함한다.Such a pipe connecting device basically includes a joint body to which a pipe for pipe connection is connected, a plurality of fastening jaws for fastening and fixing the pipe while being in pressure contact with an outer surface of the pipe inserted into the joint body, and end portions of the joint body to elastically contact with a spring. And a substantially cylindrical jaw holder, which is elastically coupled to and coupled to the fastening jaw.

그러나, 상기 체결 죠는 길이가 수 밀리미터에 불과한 미소 크기이므로 이를 수작업으로 죠 홀더에 조립하기가 무척 곤란하여 조립성과 생산성이 크게 떨어지는 단점이 있으며, 따라서 이를 개선하기 위해 체결 죠를 자동으로 기계 조립하기 위한 요구가 있어 왔다.However, since the fastening jaw is a very small size of only a few millimeters in length, it is very difficult to assemble it to the jaw holder by hand, and thus the assembly and productivity are greatly reduced. Therefore, the fastening jaw is automatically assembled to improve the assembly. There has been a need for it.

본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 파이프 조인트용 체결 죠를 죠 홀더에 자동으로 용이하게 조립할 수 있는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치 및 상기 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치를 이용하여 체결 죠를 조립하는 방법의 제공을 목적으로 한다. The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, the pipe joint fastening jaw assembly device and pipe joint fastening jaw assembly device that can be easily assembled automatically to the pipe holder fastening jaw holder It is an object of the present invention to provide a method for assembling a fastening jaw by using the same.

전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 평면부와 만곡면부로 이루어진 대향면을 갖는 파이프 체결용 체결 죠와 플랜지 헤드부를 갖는 원통형 죠 홀더를 포함하는 파이프 조인트에 있어서 복수의 체결 죠를 죠 홀더에 조립하기 위한 파이프 조인트용 체결죠 조립 장치를 제공하며, 상기 조립 장치는 죠 홀더를 동일한 조립 자세로 공급하는 제1 볼 피더 유닛과, 체결 죠를 동일한 조립 자세로 공급하는 제2 볼 피더 유닛과, 상기 제1 볼 피더 유닛으로부터 공급된 죠 홀더를 파지하여 상부로 이동시키도록 전후 및 상하 이동 가능한 트랜스퍼 유닛과, 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 전달된 죠 홀더를 파지하여 죠 홀더의 죠 장착 홀을 조립 위치로 정렬되게 회전시키도록 전후이동 및 회전 가능한 죠 홀더 정렬 유닛과, 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛으로 죠 홀더를 파지하여 전달함과 동시에, 체결 죠가 조립 완료된 죠 홀더를 죠 홀더 정렬 유닛으로부터 배출부로 전달하도록 전후 및 좌우로 이동 가능한 그립퍼 유닛과, 상기 제2 볼 피더 유닛으로부터 공급 되는 체결 죠를 조립 위치로 이동시키고 이동된 체결 죠를 죠 홀더의 죠 장착 홀 내로 상향 삽입하여 조립시키는 조립 유닛과, 상기 제1 및 제2 볼 피더 유닛, 상기 트랜스퍼 유닛, 상기 죠 홀더 정렬 유닛, 그립퍼 유닛, 상기 조립 유닛의 작동을 제어하는 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of fastening jaws in a pipe joint including a fastening jaw for pipe fastening having an opposing surface consisting of a flat portion and a curved surface portion and a cylindrical jaw holder having a flange head portion. A fastening jaw assembling device for a pipe joint for assembling, comprising: a first ball feeder unit for supplying a jaw holder in the same assembling posture, a second ball feeder unit for supplying a fastening jaw to the same assembling posture; Align the jaw mounting hole of the jaw holder with the assembling position by holding the jaw holder transferred from the transfer unit, and the transfer unit movable forward, backward and up and down to grip and move the jaw holder supplied from the first ball feeder unit to the upper portion. Jaw holder alignment unit rotatable and rotatable so as to be rotated, and the jaw hole from the transfer unit The gripper unit is movable from front to side and from side to side to grip and transfer the jaw holder to the alignment unit and to transfer the assembled jaw holder from the jaw holder alignment unit to the discharge part, and the fastening supplied from the second ball feeder unit. An assembly unit which moves the jaw to the assembly position and inserts the moved fastening jaw upward into the jaw mounting hole of the jaw holder, and the first and second ball feeder units, the transfer unit, the jaw holder alignment unit, and the gripper unit. It characterized in that it comprises a control unit for controlling the operation of the assembly unit.

일 실시예에서, 상기 제1 볼 피더 유닛은 바이브레이터에 의해 구동되며, 상기 죠 홀더가 이동되는 나선형 통로와 올바른 조립 자세를 취하는 죠 홀더만 통과되도록 상기 죠 홀더의 플랜지 헤드부가 걸리는 가이드 플레이트를 구비하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the first ball feeder unit is driven by a vibrator and includes a guide plate that engages the flange head of the jaw holder so that only the helical passage through which the jaw holder is moved and the jaw holder takes the correct assembly posture. It is characterized by.

일 실시예에서, 상기 제2 볼 피더 유닛은 바이브레이터에 의해 구동되며, 상기 체결 죠가 이동되는 나선형 통로와 상기 체결 죠의 만곡면부에는 걸리지 않고 평면부에만 걸리도록 하는 소폭의 가이드 턱을 구비하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the second ball feeder unit is driven by a vibrator, and has a helical passage through which the fastening jaw is moved and a narrow guide tuck to be caught only in a flat portion and not in the curved surface portion of the fastening jaw. It features.

일 실시예에서, 상기 트랜스퍼 유닛은 수직 이동 액츄에이터와, 상기 수직 이동 액츄에이터에 의해 수직 이동되는 수직 피스톤 로드와, 상기 피스톤 로드에 연결되어 수직 이동되는 수평 이동 액츄에이터와, 상기 수평 이동 액츄에이터에 의해 전후 방향으로 이동되는 수평 피스톤 로드와, 상기 수평 이동 피스톤 로드에 고정된 죠 홀더 파지 로드를 포함하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the transfer unit includes a vertical movement actuator, a vertical piston rod vertically moved by the vertical movement actuator, a horizontal movement actuator connected vertically in connection with the piston rod, and a front and rear direction by the horizontal movement actuator. And a jaw holder gripping rod fixed to the horizontal piston rod to be moved to the horizontal piston rod.

일 실시예에서, 상기 죠 홀더 정렬 유닛은 리니어 레일 로드와 이 레일 로드에 결합되어 모터의 회전력에 의해 전후 방향으로 이동되는 가동체를 구비하는 리니어 액츄에이터와, 상기 리니어 액츄에이터의 가동체에 결합되어 전후 방향으로 이동 가능하고 죠 홀더의 정렬을 행하는 정렬 작동체를 포함하고, 상기 정렬 작동 체는 죠 홀더의 내경을 해제 가능하게 파지하는 내경 척과, 상기 내경 척에 파지된 죠 홀더의 죠 장착 홀의 위치를 검출하는 광 센서와, 상기 내경 척에 연결되고 상기 내경 척에 파지된 죠 홀더가 체결 죠 조립 위치에 정렬되도록 회전되는 회전체를 구비하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the jaw holder alignment unit is a linear actuator having a linear rail rod and a movable body coupled to the rail rod and moved in the front-rear direction by the rotational force of the motor, and coupled to the movable body of the linear actuator. And an alignment actuator which is movable in the direction and aligns the jaw holder, wherein the alignment actuator includes an inner diameter chuck for releasing the inner diameter of the jaw holder and a jaw mounting hole of the jaw holder held by the inner diameter chuck. And a rotating body connected to the inner diameter chuck and the jaw holder gripped by the inner diameter chuck to be aligned at a fastening jaw assembly position.

일 실시예에서, 상기 그립퍼 유닛은 수평 레일을 가지고 지지 포스트에 지지된 수평 가이드 플레이트와, 상기 가이드 플레이트의 수평 레일에 결합되어 좌우 방향으로 이동 가능한 가동 블록과, 상기 가동 블록을 이동시키는 동력원으로서 공압 액츄에이터와, 상기 가동 블록에 고정되고 전후 방향으로 수평 이동 가능한 가동 피스톤 로드를 가지는 수평 이동 액츄에이터와, 상기 수평 이동 액츄에이터의 피스톤 로드 선단에 고정되고, 상기 죠 홀더의 외경을 파지하여 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛으로 죠 홀더를 전달함과 동시에 체결 죠를 조립 완료한 죠 홀더를 죠 홀더 정렬 유닛으로부터 배출부로 각각 전달하는 한 쌍의 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the gripper unit includes a horizontal guide plate having a horizontal rail supported on the support post, a movable block coupled to the horizontal rail of the guide plate and movable in a left and right direction, and pneumatic as a power source for moving the movable block. A horizontal moving actuator having an actuator, a movable piston rod fixed to the movable block and movable horizontally in the front-rear direction, and fixed to the tip of the piston rod of the horizontal moving actuator, and gripping the outer diameter of the jaw holder from the transfer unit And a pair of grippers for transferring the jaw holder to the jaw holder alignment unit and simultaneously transferring the jaw holder from which the jaw holder has been assembled to the discharge portion from the jaw holder alignment unit.

일 실시예에서, 상기 조립 유닛은 상기 제2 볼 피더 유닛으로부터 공급된 체결 죠가 안착되는 슬롯을 구비하고 상기 슬롯에 안착된 체결 죠를 조립 위치로 좌우 방향으로 이동시키는 가동 블록과, 상기 가동 블록의 동력원으로서 공압 액츄에이터와, 조립 위치에서 상기 가동 블록의 하부에 위치된 수직 이동 액츄에이터와, 상기 수직 이동 액추에이터에 의해 수직 이동되어 상기 조립 위치에 있는 체결 죠를 죠 홀더의 죠 장착 홀 내로 가입하는 플런저를 포함하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the assembly unit includes a movable block having a slot in which the fastening jaw supplied from the second ball feeder unit is seated and moving the fastening jaw seated in the slot in a left and right direction to an assembly position, and the movable block. Pneumatic actuator as the power source of the plunger, a vertical moving actuator positioned below the movable block in the assembly position, and a plunger which is vertically moved by the vertical moving actuator to join the fastening jaw in the assembly position into the jaw mounting hole of the jaw holder. Characterized in that it comprises a.

일 실시예에서, 상기 조립 유닛은 상기 가동 블록의 슬롯 내에 체결 죠가 안 착되었음을 검출하는 광 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the assembly unit is characterized in that it comprises an optical sensor for detecting that the fastening jaw is seated in the slot of the movable block.

또한, 본 발명에 따른 파이프 조인트용 체결 죠의 조립 방법은 상기 구성을 갖는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치를 이용하여 파이프 조인트용 체결 죠를 조립하는 것을 특징으로 한다.In addition, the method of assembling the fastening jaw for pipe joints according to the present invention is characterized by assembling the fastening jaws for pipe joints using the fastening jaw assembling device for pipe joints having the above configuration.

전술한 본 발명의 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치의 구성에 따르면, 파이프 조인트에 있어서 미소 크기의 죠 홀더와 체결 죠를 용이하게 자동 조립할 수 있어서 조립성 및 생산성을 크게 향상시킬 수 있다.According to the configuration of the fastening jaw assembly device for pipe joints of the present invention described above, the jaw holder and the fastening jaw of a small size can be easily automatically assembled in the pipe joint, it is possible to greatly improve the assembly and productivity.

이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of a fastening jaw assembly device for a pipe joint according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하의 설명에서 상하 또는 수직 방향은 본 발명의 조립 장치의 높이 방향을 가리키며, 좌우 방향은 도 1 및 도 2를 기준으로 한 수평 좌우 방향이며, 전후 방향은 상기 좌우 방향에 수평 직교하는 방향을 가리킨다. In the following description, the up and down or vertical direction indicates the height direction of the assembly apparatus of the present invention, the left and right direction is a horizontal left and right direction based on FIGS. 1 and 2, and the front and rear direction is a direction perpendicular to the left and right direction. .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 평면도이다.1 is a perspective view of a fastening jaw assembly device for a pipe joint according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a plan view of FIG.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치는 죠 홀더를 동일한 조립 자세로 공급하는 제1 볼 피더 유닛(100)과, 체결 죠를 동일한 조 립 자세로 공급하는 제2 볼 피더 유닛(200)과, 상기 제1 볼 피더 유닛(100)으로부터 공급된 죠 홀더를 파지하여 상부로 이동시키도록 전후 및 상하 이동 가능한 트랜스퍼 유닛(300)과, 상기 트랜스퍼 유닛(300)으로부터 전달된 죠 홀더를 파지하여 죠 홀더를 조립 위치로 정렬시키도록 전후이동 및 회전 가능한 죠 홀더 정렬 유닛(500)과, 상기 트랜스퍼 유닛(300)으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛(500)으로, 그리고 상기 죠 홀더 유닛(500)으로부터 배출부(600)로 죠 홀더를 파지하여 전달하도록 전후 및 좌우로 이동 가능한 그립퍼 유닛(400)과, 상기 제2 볼 피더 유닛(200)으로부터 공급되는 체결 죠를 조립 위치로 이동시키고 이동된 체결 죠를 죠 홀더에 조립시키는 조립 유닛(250; 도 13 및 도 14 참조)과, 상기 제1 및 제2 볼 피더 유닛(100, 200), 상기 트랜스퍼 유닛(300), 상기 죠 홀더 정렬 유닛(500), 그립퍼 유닛(400), 상기 조립 유닛(250)의 작동을 제어하는 제어 유닛(700)을 포함한다.1 and 2, the fastening jaw assembly device for pipe joints includes a first ball feeder unit 100 for supplying a jaw holder in the same assembling posture, and a second ball for supplying the fastening jaw in the same assembling posture. The transfer unit 300 and the movable unit 300, which can be moved back and forth and up and down to grasp the feeder unit 200, the jaw holder supplied from the first ball feeder unit 100 to move upward, and are transferred from the transfer unit 300 A jaw holder alignment unit 500 rotatable and rotatable to grip the jaw holder to align the jaw holder to the assembly position, from the transfer unit 300 to the jaw holder alignment unit 500, and to the jaw holder unit The gripper unit 400 movable back and forth and left and right to grip and transfer the jaw holder from the 500 to the discharge part 600 and the fastening jaw supplied from the second ball feeder unit 200 are moved to an assembly position. And assembly assembly 250 (see FIGS. 13 and 14), the first and second ball feeder units 100 and 200, the transfer unit 300, and the jaw holder to assemble the moved jaw to the jaw holder. The alignment unit 500, the gripper unit 400, and a control unit 700 for controlling the operation of the assembly unit 250.

상기 제1 및 제2 볼 피더 유닛(100, 200), 상기 트랜스퍼 유닛(300), 상기 죠 홀더 정렬 유닛(500), 그립퍼 유닛(400)은 서로 하나의 세트를 이루며, 이러한 세트가 대칭 배치되어 한 쌍의 구성으로 되어 있다. 물론, 후술하겠지만 상기 구성 중 그립퍼 유닛(400)은 하나의 지지 플레이를 공유하지만, 그립핑 동작은 각각의 세트의 구성에서 행해진다. 본 발명의 조립 장치는 상기 구성의 한 쌍 또는 두 쌍 모두를 포함하지만, 이하의 설명에서는 한 쌍의 구성을 위주로 설명한다.The first and second ball feeder units 100 and 200, the transfer unit 300, the jaw holder alignment unit 500, and the gripper unit 400 form one set with each other, and the sets are symmetrically disposed. It is composed of a pair. Of course, as will be described later, the gripper unit 400 shares one support play, but the gripping operation is performed in each set of configurations. The assembling apparatus of the present invention includes one pair or both pairs of the above configurations, but the following description mainly describes one pair of configurations.

도 3은 도 1의 조립 장치의 죠 홀더용 볼 피더(100)의 구성 및 동작을 도시한 평면도이고, 도 4는 도 3의 볼 피더에서 원하는 조립 자세를 취하는 죠 홀더(H) 만을 통과시키는 가이드 플레이트(104)의 구성을 도시한 부분 상세도이고, 도 5는 도 1의 조립 장치의 체결 죠(J)용 볼 피더(200)의 구성 및 동작을 도시한 평면도이다.FIG. 3 is a plan view illustrating the configuration and operation of the ball feeder 100 for the jaw holder of the assembling apparatus of FIG. 1, and FIG. 4 is a guide for passing only the jaw holder H having a desired assembly posture in the ball feeder of FIG. 3. Partial detailed view showing the configuration of the plate 104, Figure 5 is a plan view showing the configuration and operation of the ball feeder 200 for the fastening jaw (J) of the assembly device of FIG.

이들 도면을 추가로 참조하면, 상기 제1 및 제2 볼 피더(100, 200)는 각각 죠 홀더(H; 도 3, 4, 14 참조)와 체결 죠(J; 도 5, 11, 14 참조)를 일정한 조립 자세를 갖도록 하며 공급하는 유닛이다.Further referring to these figures, the first and second ball feeders 100, 200 are respectively fitted with a jaw holder H (see FIGS. 3, 4, 14) and a fastening jaw (J; see FIGS. 5, 11, 14). It is a unit that supplies a fixed assembly posture.

상기 죠 홀더와 체결 죠를 일정한 조립 자세로 공급하는 것은 기계 조립 공정시 1차적인 선결 조건이므로, 본 발명의 조립 장치의 조립 대상인 파이프 조인트의 체결 죠와 죠 홀더는 각각 조립 위치에서 조립에 맞는 적합한 자세를 취하도록, 본 출원인에 의해 제안된 바와 같이, 플랜지 헤드부(Ha)를 형성한 죠 홀더(H)와 본체의 양면을 일면은 평면(Jc')으로 형성하고 그 대향면은 만곡면(Jc)으로 형성한 체결 죠(J)의 구성을 갖는다.Since supplying the jaw holder and the fastening jaw in a constant assembling position is a primary prerequisite during the mechanical assembly process, the fastening jaw and the jaw holder of the pipe joint, which are the object of assembling of the assembling apparatus of the present invention, are suitable for assembling at the assembly position, respectively. In order to take a posture, as proposed by the applicant, both sides of the jaw holder H and the main body, which form the flange head portion Ha, are formed in one plane Jc ', and the opposite surface thereof is a curved surface ( It has the structure of the fastening jaw J formed from Jc).

제1 볼 피더 유닛(100)은 바이브레이터에 의한 진동력으로 죠 홀더(H)가 이동되는 나선형 통로(100S)를 구비하고, 나선형 통로를 따라 이동하는 죠 홀더(H)를1차적으로 기립 자세를 취하도록 일정 높이 이상의 샘플을 눕히는 제1 스크린 바아(102)와, 이를 통과한 기립 자세의 죠 홀더(H)를 거의 수직으로 안내하도록 경사면으로 이루어진 경사 통로(103)와, 경사 통로에 의해 거의 수직인 기립 자세를 취하는 죠 홀더 중 플랜지 헤드부(Ha)가 정면측을 향하는 죠 홀더 만이 통과되도록 일정 크기의 홀(105)에 상기 죠 홀더(H)의 플랜지 헤드부(Ha)가 걸리는 가이드 플레이트(104a)를 부착한 제2 스크린 바아(104)를 포함한다.The first ball feeder unit 100 has a helical passageway 100S in which the jaw holder H is moved by vibrating force by the vibrator, and primarily stands in the standing posture of the jaw holder H moving along the helical passageway. A first screen bar 102 that lays down a sample above a certain height to take a shot, an inclined passage 103 composed of an inclined surface substantially guiding the jaw holder H of an upright posture passed therethrough, and an almost vertical by an inclined passage A guide plate in which the flange head portion Ha of the jaw holder H is caught in a hole 105 having a predetermined size so that only the jaw holder in which the flange head portion Ha faces the front side of the jaw holder in the standing position is passed. And a second screen bar 104 with 104a attached thereto.

따라서, 상기 가이드 플레이트(104a)에 걸리는 죠 홀더(H) 만이 소폭의 통로(106)를 통해 리니어 피더(110)로 전달되어 조립 위치로 이동하게 되고, 그렇지 않은 죠 홀더(H)는 홀(105) 내로 탈락되어 다시 나선형 통로를 따라 재 공급이 이루어진다.Therefore, only the jaw holder H, which is caught by the guide plate 104a, is transferred to the linear feeder 110 through the narrow passage 106 to move to the assembly position, and the jaw holder H is not the hole 105. ) And then resupplied along the helical passageway.

상기 제2 스크린 바아의 가이드 플레이트(104a)는 그 부착 높이의 조절을 통해 여러 가지 크기의 죠 홀더를 취급할 수 있다. The guide plate 104a of the second screen bar can handle jaw holders of various sizes by adjusting the attachment height thereof.

미소 크기의 체결 죠의 공급을 위한 제2 볼 피더 유닛(200)은 제1 볼 피더 유닛(100)과 대략 유사한 구성을 가지는데, 체결 죠(J)가 이동되는 나선형 통로(200S)와, 나선형 통로 중 폭이 협소해져서 체결 죠를 일렬로 공급하는 1차 정렬 통로(201)(A 섹션 참조)와, 통로 내벽에 기대어 기립된 체결 죠를 눕히는 제1 스크린 바아(202)(B 섹션 참조)와, 눕혀진 체결 죠(J)에서 중량이 무거운 헤드부(Ja)가 통로 내벽을 향하는 체결 죠만을 통과시키고 중량이 가벼운 말단부(Jb)가 내벽측을 향하는 체결 죠는 헤드부의 중량에 의해 개방된 공간으로 탈락하도록 소폭의 턱(203)(C 섹션 참조)과, 헤드부(Ja)가 내벽을 향하는 체결 죠가 거의 수직인 자세를 취하도록 안내하는 경사 통로와, 거의 기립된 체결 죠가 평면부(Jc')가 내벽을 행하는 경우에만 통과되고 만곡면부(Jc)가 내벽을 향하는 경우에는 탈락되는 소폭의 가이드 턱(204)(D 섹션 참조)을 포함한다.The second ball feeder unit 200 for supplying a fastening jaw of a small size has a configuration substantially similar to that of the first ball feeder unit 100, and includes a spiral passage 200S through which the fastening jaw J is moved, and a spiral The primary alignment passage 201 (see section A), which supplies the fastening jaws in line with a narrow width of the passageway, and the first screen bar 202 (see section B), which lays down the standing jaws leaning against the inner wall of the passage; In the lying down fastening jaw J, the heavy head portion Ja passes only the fastening jaw facing the passage inner wall, and the fastening jaw with the light weight end Jb facing the inner wall side is opened by the weight of the head portion. The narrow jaw 203 (see section C), the inclined passage that guides the head ja to the inner wall in a substantially vertical position, and the almost standing fastening jaw are flat portions ( Passes only when Jc ') performs an inner wall, and the curved surface portion Jc When facing, it includes a narrow guide jaw 204 (see section D) that is dropped out.

따라서, 상기 가이드 턱(204)을 통과한 체결 죠(J)는 헤드부가 아래를 향하는 기립 자세로 리니어 피더(210)로 공급된다. Therefore, the fastening jaw J passing through the guide jaw 204 is supplied to the linear feeder 210 in an upright position in which the head portion faces downward.

상기 리니어 피더(210)는 바이브레이터에 의해 동작되며, 볼 피더(200)로 부 터 공급되는 체결 죠를 진동력에 의해 조립 위치로 이동되도록 하며, 리니어 피더 통로로 공급된 체결 죠의 존재 유무를 판단하기 위한 광 센서(213; 도 11 참조)를 구비하며, 상기 광 센서로부터의 검출 신호에 따라 제어 유닛의 제어하에 체결 죠의 공급이 충분하면 볼 피더의 작동을 정지시키고 체결 죠의 공급이 없으면 볼 피더의 동작을 계속 진행하게 된다.The linear feeder 210 is operated by a vibrator, and moves the fastening jaw supplied from the ball feeder 200 to the assembly position by vibrating force, and determines whether there is a fastening jaw supplied to the linear feeder passage. And an optical sensor 213 (see FIG. 11) for stopping the operation of the ball feeder if the supply of the fastening jaw is sufficient under the control of the control unit according to the detection signal from the light sensor. The feeder operation will continue.

도 6 내지 도 9는 도 1의 조립 장치의 트랜스퍼 유닛(300)의 구성 및 동작을 도시한 사시도이다.6 to 9 are perspective views illustrating the configuration and operation of the transfer unit 300 of the assembling apparatus of FIG. 1.

이들 도면을 참조하면, 제1 볼 피더 유닛(100)으로부터 공급되는 죠 홀더(H)는 헤드부(Ha)가 후방을 향하는 자세로 리니어 피더(110)와 트랜스퍼 유닛 도입부(133)를 통해 트랜스퍼 유닛(300) 측으로 공급된다.Referring to these drawings, the jaw holder H supplied from the first ball feeder unit 100 is transferred to the transfer unit through the linear feeder 110 and the transfer unit introduction part 133 in a posture in which the head part Ha faces backward. It is supplied to the 300 side.

상기 리니어 피더(110)는 대향 가이드 플레이트(111a, 111b)에 의해 형성된 통로로 이루어지며, 각 가이드 플레이트(111a, 111b)에는 광센서(113)의 감지광이 통과되는 홀(113a, 113b)을 구비하여, 이 홀 사이로 방출되는 감지광에 의해 죠 홀더(H)의 유무를 판단하여, 제어 유닛(700)에 의해 죠 홀더가 존재시에는 볼 피더 유닛(100)의 작동을 정지하여 죠 홀더의 공급을 중단하고 부재시에는 볼 피더 유닛(100)의 작동을 재개하여 죠 홀더를 공급할 수 있다.The linear feeder 110 includes a passage formed by opposing guide plates 111a and 111b, and each of the guide plates 111a and 111b includes holes 113a and 113b through which the detection light of the optical sensor 113 passes. The presence of the jaw holder H is determined by the detection light emitted between the holes, and when the jaw holder is present by the control unit 700, the ball feeder unit 100 is stopped. When the supply is stopped and in absence, the operation of the ball feeder unit 100 can be resumed to supply the jaw holder.

상기 리니어 피더를 통과한 죠 홀더(H)는 트랜스퍼 유닛 도입부로 진입되는데, 상기 도입부는 높이가 낮은 죠 홀더(H)의 하부를 지지하여 죠 홀더의 수평을 맞추는 돌출 턱(133a)을 가지고 죠 홀더가 자중에 의해 굴림되도록 하는 경사 통로(133)와, 경사 통로 말단의 스토퍼(135)와, 스토퍼(135)에 도달한 죠 홀더를 파 지하여 상승시키는 트랜스퍼 유닛(300)의 파지 로드(339)를 가이드 하는 가이드 홀(131a)을 갖는 가이드 플레이트(131)를 구비한다.The jaw holder H, which has passed through the linear feeder, enters the transfer unit inlet, and the inlet has a jaw holder 133a that supports the lower portion of the low jaw holder H to level the jaw holder. Gripping rod 339 of transfer unit 300 which grasps and raises inclined passage 133, stopper 135 at the end of the inclined passage, and jaw holder reaching the stopper 135 so as to be rolled by its own weight. It is provided with a guide plate 131 having a guide hole (131a) for guiding the.

상기 트랜스퍼 유닛(300)은 에어 실린더와 같은 수직 이동 액츄에이터(310)와, 상기 수직 이동 액츄에이터(310)에 의해 수직 이동되는 수직 피스톤 로드(315)와, 상기 피스톤 로드(315)에 연결되어 수직 이동되는 수평 이동 액츄에이터(330)와, 상기 수평 이동 액츄에이터(330)에 의해 전후 방향으로 이동되는 수평 피스톤 로드(337a)와, 연결 플레이트(337b)를 매개로 상기 수평 이동 피스톤 로드(337a)에 고정된 죠 홀더 파지 로드(339)를 포함한다.The transfer unit 300 is connected to a vertical movement actuator 310 such as an air cylinder, a vertical piston rod 315 vertically moved by the vertical movement actuator 310, and connected to the piston rod 315 for vertical movement. The horizontal moving actuator 330, the horizontal piston rod 337a which is moved in the front-rear direction by the horizontal moving actuator 330, and fixed to the horizontal moving piston rod 337a via a connecting plate 337b. Jaw holder gripping rods 339 are included.

상기 수직 이동 액츄에이터(310)는 지지 로드에 의해 지지된 지지 플레이트(320) 하부에 고정되고, 지지 플레이트(320)의 구멍(325)을 통해 피스톤 로드(315)가 상하 이동된다.The vertical movement actuator 310 is fixed to the lower portion of the support plate 320 supported by the support rod, and the piston rod 315 is vertically moved through the hole 325 of the support plate 320.

상기 피스톤 로드(315) 상단에 고정된 수평 이동 액츄에이터(330)는 에어 실린더일 수 있으며, 베이스 플레이트(331) 상부에 고정되며, 베이스 플레이트(331) 양단의 연장부 하부로 가이드 로드(327)가 고정되고, 이 가이드 로드(327)는 수평 이동 액츄에이터(330)가 상하 이동시 지지 플레이트(320)의 구멍(327a)을 통해 상하 이동됨으로써 안정적인 수직 이동이 가능하다.The horizontal moving actuator 330 fixed to the upper end of the piston rod 315 may be an air cylinder, is fixed to the upper base plate 331, the guide rod 327 is below the extension of both ends of the base plate 331 The guide rod 327 is fixed, and the horizontal movement actuator 330 is moved up and down through the hole 327a of the support plate 320 when the vertical movement, it is possible to stable vertical movement.

이러한 트랜스퍼 유닛(300)의 구성에 따른 동작을 살펴보면, 상기 리니어 피더(110)를 통해 트랜스퍼 유닛 도입부의 스토퍼(135)에 죠 홀더(H)가 도달되면, 제어 유닛의 제어에 따라 트랜스퍼 유닛(300)의 수평 이동 액츄에이터(330)에 의해 피스톤 로드(337a)가 전진 이동되면서 죠 홀더 파지 로드(339)가 가이드 플레이 트(131)의 가이드 홀(131a)을 통해 전진 이동되어 죠 홀더(H)에 삽입되어 죠 홀더를 파지한 후, 수직 이동 액츄에이터(310)의 작동에 따라 수평 이동 액츄에이터(330)를 상승시킴으로써 죠 홀더가 가이드 홀(131a)을 따라 상승 이동된다.Looking at the operation according to the configuration of the transfer unit 300, when the jaw holder (H) reaches the stopper 135 of the transfer unit introduction portion through the linear feeder 110, the transfer unit 300 under the control of the control unit As the piston rod 337a is moved forward by the horizontal movement actuator 330 of the jaw holder, the jaw holder grip rod 339 is moved forward through the guide hole 131a of the guide plate 131 to the jaw holder (H). After being inserted and gripping the jaw holder, the jaw holder is moved up along the guide hole 131a by raising the horizontal moving actuator 330 according to the operation of the vertical moving actuator 310.

이후, 후술하는 바와 같이, 죠 홀더 정렬 유닛(500)으로의 이동을 위해, 그립퍼 유닛(400)의 그립퍼(450)가 상기 상승 이동된 죠 홀더(H) 위치로 후진하여 그립핑 집게부(445)로 죠 홀더(H)를 파지하게 되며, 이후 수평 이동 액츄에이터(330)의 작동에 의해 피스톤 로드(337a)가 후진 이동된 후 다시 수직 이동 액츄에이터(310)에 의해 초기 위치로 이동하여, 상기 볼 피더로부터 공급되는 죠 홀더의 상승 이동을 준비하고, 죠 홀더를 파지한 그립퍼(450)는 죠 홀더 정렬 유닛(500) 측으로 이동하게 된다.Thereafter, as will be described later, in order to move to the jaw holder alignment unit 500, the gripper 450 of the gripper unit 400 retreats to the jaw holder H position of the upwardly moved gripping forceps 445. The jaw holder (H) is held, and then the piston rod (337a) is moved backward by the operation of the horizontal moving actuator (330) and then moved back to the initial position by the vertical moving actuator (310), and the ball In preparation for the upward movement of the jaw holder supplied from the feeder, the gripper 450 holding the jaw holder is moved toward the jaw holder alignment unit 500.

이제 그립핑 유닛(400)의 구성 및 동작을 설명한다.The configuration and operation of the gripping unit 400 will now be described.

도 10은 도 1의 조립 장치의 그립퍼 유닛(400)의 구성 및 동작을 도시한 사시도이다.10 is a perspective view illustrating the configuration and operation of the gripper unit 400 of the assembly apparatus of FIG. 1.

상기 그립퍼 유닛(400)은 상기 트랜스퍼 유닛(300)으로부터 죠 홀더 정렬 유닛(500)으로 죠 홀더(H)를 전달함과 동시에, 후술하는 바와 같이 체결 죠(J)가 조립 완료된 죠 홀더(H)를 죠 홀더 정렬 유닛(500)으로부터 배출부(600)로 전달하도록 전후 및 좌우로 이동 가능한 유닛이다.The gripper unit 400 transfers the jaw holder H from the transfer unit 300 to the jaw holder alignment unit 500, and at the same time, the jaw holder H in which the fastening jaw J is assembled as described below. It is a unit that can move back and forth and left and right to transfer from the jaw holder alignment unit 500 to the discharge unit 600.

상기 그립퍼 유닛(400)은 수평 레일(420a, 42b)을 가지고 지지 포스트에 지지된 수평 가이드 플레이트(410)와, 상기 가이드 플레이트(410)의 수평 레일(420a, 42b)에 결합되어 좌우 방향으로 이동 가능한 가동 블록(430a, 430b)과, 상기 가동 블록(430a, 430b)을 이동시키는 동력원으로서 공압 액츄에이터(470a, 470b)와, 상기 가동 블록(430a, 430b)에 고정되고 전후 방향으로 수평 이동 가능한 가동 피스톤 로드(441a, 441b)를 가지는 수평 이동 액츄에이터(440a, 440b)와, 상기 수평 이동 액츄에이터(440a, 440b)의 피스톤 로드(441a, 441b) 선단에 고정되고, 상기 죠 홀더의 외경을 파지하여 상기 트랜스퍼 유닛(300)으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛(500)으로 죠 홀더를 전달함과 동시에 체결 죠를 조립 완료한 죠 홀더를 죠 홀더 정렬 유닛(500)으로부터 배출부(600)로 각각 전달하는 한 쌍의 그립퍼(450a, 450a; 450b, 450b)를 포함한다.The gripper unit 400 is coupled to the horizontal guide plate 410 supported by the support post with horizontal rails 420a and 42b and the horizontal rails 420a and 42b of the guide plate 410 to move in the horizontal direction. Movable blocks 430a and 430b and pneumatic actuators 470a and 470b as power sources for moving the movable blocks 430a and 430b and movable blocks 430a and 430b and movable horizontally in the front-rear direction The horizontal moving actuators 440a and 440b having the piston rods 441a and 441b and the piston rods 441a and 441b of the horizontal moving actuators 440a and 440b are fixed to each other, and the outer diameter of the jaw holder is held by A pair for transferring the jaw holder from the transfer unit 300 to the jaw holder alignment unit 500 and at the same time transferring the jaw holder from which the jaw holder has been assembled to the outlet 600 from the jaw holder alignment unit 500. Grip Includes; (450a, 450a 450b, 450b).

상기 한 쌍의 그립퍼(450a, 450a; 또는 450b, 450b)(이하 (450a, 450a)쌍의 그립퍼를 기준으로 설명함)는 연결 플레이트(443a)를 매개로 피스톤 로드(441a)에 연결된 지지 블록(451a)과, 상기 지지 블록(451a) 양단의 하부에 작동부(453a)를 매개로 설치된 그립핑 집게부(455a)를 포함한다.The pair of grippers 450a, 450a; or 450b, 450b (hereinafter described based on the grippers of the pair of 450a, 450a) may be a support block connected to the piston rod 441a via a connecting plate 443a. 451a and a gripping tongs 455a installed at both ends of the support block 451a via an operating part 453a.

제어 유닛(700)의 제어에 의한 상기 그립핑 유닛(400)의 동작을 살펴보면, 상기 트랜스퍼 유닛(300)의 죠 홀더 파지 로드(339)에 파지된 죠 홀더가 상승하면, 그 위치로 그립퍼(450a, 450a) 쌍이 수평 이동 액츄에이터(440a)에 의해 후방 이동된 후 우측(도 10에 도시된 상태에서 우측)의 그립퍼(450a)의 그립핑 집게부(455a, 455a)로 죠 홀더를 파지하며, 이와 동시에 트랜스퍼 유닛(300)의 죠 홀더 파지 로드(339)가 후진되면, 죠 홀더 정렬 유닛(500) 측으로 수평 이동되며, 이 위치에서 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 내경 척이 전진하여 죠 홀더의 내경을 파지하면 그립핑 집게부(455a, 455a)를 개방하고, 이후 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 내경 척이 죠 홀 더의 정렬을 위해 후진하면, 다시 초기 위치로 수평 이동되어 상기의 동작을 준비한다.Looking at the operation of the gripping unit 400 by the control of the control unit 700, when the jaw holder held by the jaw holder gripping rod 339 of the transfer unit 300 is raised, the gripper 450a to the position The jaw holder is gripped by the gripping tongs 455a and 455a of the gripper 450a of the right side (right side in the state shown in FIG. 10) after the pair is moved rearward by the horizontal moving actuator 440a. At the same time, when the jaw holder gripping rod 339 of the transfer unit 300 is reversed, it is horizontally moved toward the jaw holder alignment unit 500, and in this position, the inner diameter chuck of the jaw holder alignment unit 500 is advanced to the inside diameter of the jaw holder. When the gripping tongs 455a and 455a are opened, and the inner diameter chuck of the jaw holder alignment unit 500 moves backward for alignment of the jaw holder, the gripping forceps 455a and 455a are horizontally moved back to their initial positions to prepare for the above operation. do.

또한, 이러한 동작과 동시에, 상기 한쌍의 그립퍼 쌍(450a, 450a) 중 좌측(도 10에 도시된 상태에서 좌측)의 그립퍼(450a)는 우측 그립퍼(450a)가 트랜스퍼 유닛(300)의 파지 로드에 파지된 죠 홀더를 파지할 때, 체결 죠의 조립을 완료한 죠 홀더를 파지하고 있는 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 내경 척의 위치에서 죠 홀더를 파지하고, 우측 그립퍼(450a)와 함께 배출부(600)측으로 수평 이동된 후, 우측 그립퍼(450a)가 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 위치에서 그립핑 집게부(455a, 455a)를 개방함과 동시에, 그립핑 집게부(455a, 455a)를 개방하여, 집게부에 파지되었던 조립 완료된 죠 홀더를 배출부(600)로 전달하게 된다.At the same time as this operation, the gripper 450a on the left side (left side in the state shown in FIG. 10) of the pair of gripper pairs 450a and 450a has a right gripper 450a on the gripping rod of the transfer unit 300. When the gripped jaw holder is gripped, the jaw holder is gripped at the position of the inner diameter chuck of the jaw holder alignment unit 500 that is holding the jaw holder that has completed the assembly of the fastening jaw, and the discharge portion (with the right gripper 450a) After horizontally moving toward 600, the right gripper 450a opens the gripping tongs 455a and 455a at the position of the jaw holder alignment unit 500, and simultaneously opens the gripping tongs 455a and 455a. As a result, the assembled jaw holder held by the tongs part is transferred to the discharge part 600.

상기 죠 홀더 정렬 유닛(500)은 제2 볼 피더 유닛(200)으로부터 리니어 피더(210)를 통해 공급되는 체결 죠(J)를 트랜스퍼 유닛(300)으로부터 전달된 죠 홀더(H)의 복수의 죠 장착 홀(Hb)에 조립하기 위해, 죠 홀더의 죠 장착 홀의 위치를 검출하고 체결 죠가 그 위치에 맞게 정렬되도록 하고 조립 유닛(250)에 의해 실제로 조립되도록 죠 홀더를 회전 및 전후 이동시키는 역할을 한다.The jaw holder alignment unit 500 includes a plurality of jaws of the jaw holder H, which are delivered from the transfer unit 300, to the fastening jaw J supplied from the second ball feeder unit 200 through the linear feeder 210. To assemble to the mounting hole Hb, it detects the position of the jaw mounting hole of the jaw holder, serves to align the fastening jaw with the position and to rotate and move the jaw holder to be actually assembled by the assembling unit 250. do.

체결 죠를 죠 홀더에 조립하기 위한 이러한 구성 및 동작에 대해 설명한다.This configuration and operation for assembling the fastening jaw to the jaw holder is described.

도 11은 도 1의 조립 장치에서 체결 죠(J)가 죠 홀더(H)에 조립되는 동작과 이를 위한 리니어 피더(210), 조립 유닛(250) 및 죠 홀더 정렬 유닛(일부)(500)를 포함하는 구성을 도시한 사시도이고, 도 12는 도 1의 조립 장치의 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 구성 및 동작을 도시한 사시도이고, 도 13은 도 1의 조립 장치에서 체결 죠(J)를 죠 홀더(H)에 조립하는 조립 유닛(250)의 일 실시예의 구성을 도시한 사시도 및 측면도이고, 도 14는 도 13의 조립 유닛(250)의 구성 및 조립 동작을 개략적으로 도시한 분해 사시도이다.FIG. 11 illustrates an operation in which the fastening jaw J is assembled to the jaw holder H in the assembling apparatus of FIG. 1, and a linear feeder 210, an assembly unit 250, and a jaw holder alignment unit (part) 500. 12 is a perspective view showing the configuration, Figure 12 is a perspective view showing the configuration and operation of the jaw holder alignment unit 500 of the assembly device of Figure 1, Figure 13 is a fastening jaw (J) in the assembly device of Figure 1 14 is a perspective view and a side view showing the configuration of one embodiment of the assembly unit 250 to be assembled to the jaw holder (H), Figure 14 is an exploded perspective view schematically showing the configuration and assembly operation of the assembly unit 250 of FIG. .

이들 도면을 참조하면, 제2 볼 피더 유닛(200)으로부터 헤드부(Ja)가 아래로 된 기립 자세로 공급되는 체결 죠(J)는 바이브레이터(210a)에 의해 진동하는 리니어 피더(210)의 가이드 슬롯(211)를 통해 조립 위치로 이동되며, 그 조립 위치에는 체결 죠가 죠 홀더에 조립되는 죠 장착 홀의 위치를 파악하여 죠 홀더를 자세 제어하고 또한 복수의 죠 장착 홀을 일 지점의 조립 위치에 정렬되도록 회전 및 전후진 이동되는 죠 홀더 정렬 유닛(500)과 실제 조립을 행하는 조립 유닛(250)이 위치된다.Referring to these drawings, the guide jaw J, which is supplied from the second ball feeder unit 200 in a standing position with the head Ja lowered, guides the linear feeder 210 vibrated by the vibrator 210a. It is moved to the assembly position through the slot 211, where the fastening jaws are located at the jaw mounting holes where the jaw mounting holes are assembled to the jaw holder, and the jaw holder is controlled in posture. The jaw holder alignment unit 500 which is rotated and moved back and forth so as to be aligned with the assembly unit 250 which actually performs the assembly is located.

상기 죠 홀더 정렬 유닛(500)은 고정 블록(511) 사이에 연결된 리니어 레일 로드(513)와 이 레일 로드에 결합되어 모터의 회전력에 의해 전후 방향으로 이동되는 가동체(515)를 구비하는 리니어 액츄에이터와, 상기 리니어 액츄에이터의 가동체(515)에 결합되어 전후 방향으로 이동 가능하고 죠 홀더(H)의 정렬을 행하는 정렬 작동체(520, 530, 540, 550)를 포함한다.The jaw holder alignment unit 500 includes a linear actuator having a linear rail rod 513 connected between the fixing blocks 511 and a movable body 515 coupled to the rail rod and moved in the front-rear direction by the rotational force of the motor. And an alignment actuator 520, 530, 540, 550 coupled to the movable body 515 of the linear actuator, movable in the front-rear direction, to align the jaw holder H.

상기 정렬 작동체는 죠 홀더(H)의 내경을 해제 가능하게 파지하는 내경 척(550)과, 상기 내경 척(550)에 파지된 죠 홀더(H)의 죠 장착 홀(Hb)의 위치를 검출하는 광 센서(255a, 255b)와, 상기 내경 척(550)에 연결되고 상기 내경 척에 파지된 죠 홀더(H)가 체결 죠 조립 위치에 정렬되도록 회전되는 회전체(530)와, 죠 홀더의 파지 및 해제가 가능하도록 상기 내경 척(550)의 센터 파지 피스를 확장 또 는 수축시키는 내경 척 작동부(540)를 포함한다. 상기 회전체(530), 내경 척(550), 내경 척의 확장/수축 작동을 위한 작동부(540)는 공지된 일반적인 구성을 가진다.The alignment actuator detects the position of the inner diameter chuck 550 for releasing the inner diameter of the jaw holder H and the jaw mounting hole Hb of the jaw holder H held by the inner diameter chuck 550. The optical sensor 255a, 255b, the rotating body 530 which is connected to the inner diameter chuck 550 and the jaw holder H held by the inner diameter chuck is rotated to be aligned at a fastening jaw assembly position, An inner diameter chuck operator 540 extends or retracts the center grip piece of the inner diameter chuck 550 to enable gripping and releasing. The rotating body 530, the inner diameter chuck 550, the operating portion 540 for the expansion / contraction operation of the inner diameter chuck has a known general configuration.

상기 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 동작을 살펴보면, 그립퍼 유닛(400)에 의해 전달된 죠 홀더가 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 위치로 전달되면, 리니어 액츄에이터에 의해 가동체(515)가 전진 이동되면서 내경 척(550)이 죠 홀더(H)의 내경을 파지하고, 이와 동시에 그립핑 집게부가 개방되면, 가동체(515)가 후진 이동되어 죠 홀더(H)가 광 센서(255a, 255b)의 위치에 도달된 후 회전체(530)의 회전에 의해 죠 홀더(H)의 죠 장착 홀(Hb)의 위치를 검출하게 된다.Looking at the operation of the jaw holder alignment unit 500, when the jaw holder delivered by the gripper unit 400 is transferred to the position of the jaw holder alignment unit 500, the movable body 515 is moved forward by the linear actuator. While the inner diameter chuck 550 grips the inner diameter of the jaw holder H, and at the same time, when the gripping forceps are opened, the movable body 515 is moved backward so that the jaw holder H of the light sensors 255a and 255b is moved. After the position is reached, the position of the jaw mounting hole Hb of the jaw holder H is detected by the rotation of the rotor 530.

죠 장착 홀(Hb)의 위치가 검출되면 그 위치를 유지한 채로 가동체(515)가 전진 이동되어, 체결 죠(J)가 조립 유닛(250)에 의해 죠 홀더(H)에 실제 조립이 행해지는 조립 위치로 죠 홀더를 이동시키며, 그 위치에서 복수의 죠 장착 홀(Hb)이 체결 죠 조립 위치에 각각 정렬되도록 회전체(530)의 회전에 의해 일정 간격으로 회전이 이루어지면, 그 일정 간격에 도달할 때마다 조립 유닛(250)의 작동에 의해 체결 죠의 조립이 행해진다.When the position of the jaw mounting hole Hb is detected, the movable body 515 moves forward while maintaining the position, and the fastening jaw J is actually assembled to the jaw holder H by the assembling unit 250. Moves the jaw holder to the assembly position, and if the rotation is made at regular intervals by the rotation of the rotating body 530 so that the plurality of jaw mounting holes Hb are aligned at the fastening jaw assembly positions, The assembly of the fastening jaw is performed by the operation of the assembly unit 250 each time it reaches.

미리 계산된 죠 장착 홀의 위치마다 체결 죠의 조립이 완료되면, 그립퍼 유닛(400)이 조립 완료된 죠 홀더를 파지하고, 이후 내경 척(550)이 수축되면서 죠 홀더의 파지 상태를 해제한 후, 가동체(515)가 초기 위치로 후진 이동되면서 다음 동작을 대기한다.When the assembly of the fastening jaw is completed for each of the pre-calculated jaw mounting holes, the gripper unit 400 grips the assembled jaw holder, and then releases the grip state of the jaw holder while the inner diameter chuck 550 is contracted. The sieve 515 moves backward to its initial position and waits for the next operation.

체결 죠의 조립을 행하는 조립 유닛(250)은 상기 제2 볼 피더(200)로부터 리 니어 피더(210)를 통해 공급된 체결 죠(J)가 안착되는 슬롯(256a)을 구비하고 상기 슬롯(256a)에 안착된 체결 죠(J)를 조립 위치로 좌우 방향으로 이동시키는 가동 블록(256)과, 상기 가동 블록(256)의 동력원으로서 공압 액츄에이터(257)와, 조립 위치에서 상기 가동 블록의 하부에 위치된 예컨대 모터 작동식의 수직 이동 액츄에이터(251)와, 상기 수직 이동 액추에이터(251)에 의해 수직 이동되어 상기 조립 위치에 있는 체결 죠(J)를 죠 홀더(H)의 죠 장착 홀(Hb) 내로 가입하는 플런저(252)를 포함한다.The assembly unit 250 for assembling the fastening jaw has a slot 256a on which the fastening jaw J supplied from the second ball feeder 200 through the linear feeder 210 is seated, and the slot 256a. ), A movable block 256 for moving the fastening jaw J seated on the side to the assembly position in a lateral direction, a pneumatic actuator 257 as a power source of the movable block 256, and a lower portion of the movable block at the assembly position. The jaw mounting hole Hb of the jaw holder H is positioned by the motor-driven vertical movement actuator 251 and the fastening jaw J which is vertically moved by the vertical movement actuator 251 to be in the assembly position. And a plunger 252 to join into.

상기 조립 유닛(250)의 가동 블록(256) 근처에는 조립 위치에서 가동 블록의 슬롯(256a) 내에 체결 죠(J)가 안착되었음을 검출하는 광 센서(도시 생략)를 포함한다.The movable block 256 of the assembly unit 250 includes an optical sensor (not shown) for detecting that the fastening jaw J is seated in the slot 256a of the movable block at the assembly position.

상기 수직 이동 액츄에이터(251) 상부에는 상기 가동 블록(256)이 수평 이동 가능하게 지지되는 지지 플레이트(253)를 더 구비할 수 있으며, 이 경우, 체결 죠(J)가 플런저(252)에 의해 상승 이동되는 구멍(253a)를 구비할 수 있으며, 죠 홀더 정렬 유닛(500)에서 죠 홀더(H)의 죠 장착 홀(Hb)의 위치를 검출하기 위한 광 센서(255a, 255b)를 상기 지지 플레이트(253)에 설치할 수 있으며, 이를 위해 센서 설치용 포스트(254)를 부착할 수 있다. An upper portion of the vertical movement actuator 251 may further include a support plate 253 on which the movable block 256 is horizontally movable, in which case the fastening jaw J is lifted by the plunger 252. It may include a hole 253a to be moved, and in the jaw holder alignment unit 500, the support plate (for detecting the position of the jaw mounting hole (Hb) of the jaw holder (H) in the support plate ( 253 may be installed, and a sensor mounting post 254 may be attached thereto.

상기 광 센서(255a, 255b)는 기능상 죠 홀더 정렬 유닛(500)의 구성에 속하는 것으로, 조립 유닛(250)이 죠 홀더 정렬 유닛에 인접 배치된 것에 기인하여, 일 실시예로써 조립 유닛(250)에 설치되는 예를 예시하고 있으나, 이러한 배치는 변경 가능하다.The optical sensors 255a and 255b belong to the configuration of the jaw holder aligning unit 500 functionally, and are due to the assembly unit 250 being disposed adjacent to the jaw holder aligning unit. Although the example is installed in the example, this arrangement can be changed.

이상의 구성을 통해 제1 및 제2 볼 피더(100, 200)로부터 전달된 죠 홀더(H)와 체결 죠(J)를 제어 유닛(700)의 제어하에서 트랜스퍼 유닛(300), 그립퍼 유닛(400), 죠 홀더 정렬 유닛(500), 조립 유닛(250)의 구성 및 동작을 통해 조립 완료된 죠 홀더는 도 15에 도시된 바와 같이 그립퍼 유닛의 그립퍼(450)의 그립핑 집게부(455)에 의해 최종적으로 컨베이어와 같은 배출부(600)로 배출된다. The jaw holder H and the fastening jaw J transmitted from the first and second ball feeders 100 and 200 through the above configuration are transferred to the transfer unit 300 and the gripper unit 400 under the control of the control unit 700. The jaw holder, which is assembled through the configuration and operation of the jaw holder alignment unit 500 and the assembly unit 250, is finally finished by the gripping forceps 455 of the gripper 450 of the gripper unit as shown in FIG. 15. It is discharged to the discharge unit 600, such as a conveyor.

이상의 구성 및 동작에 의해, 파이프 조인트에 있어서 미소 크기의 죠 홀더와 체결 죠를 용이하게 자동 조립할 수 있어서 조립성 및 생산성을 크게 향상시킬 수 있다.With the above configuration and operation, the jaw holder and the fastening jaw of a small size can be easily assembled automatically in the pipe joint, and the assemblability and productivity can be greatly improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a fastening jaw assembly device for a pipe joint according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 평면도이다.2 is a plan view of Fig.

도 3은 도 1의 조립 장치의 죠 홀더용 볼 피더의 구성 및 동작을 도시한 평면도이다.3 is a plan view showing the configuration and operation of the ball feeder for the jaw holder of the assembly apparatus of FIG.

도 4는 도 3의 볼 피더에서 원하는 조립 자세를 취하는 죠 홀더만을 통과시키는 가이드 플레이트의 구성을 도시한 부분 상세도이다.4 is a partial detailed view showing the configuration of the guide plate to pass only the jaw holder taking the desired assembly position in the ball feeder of FIG.

도 5는 도 1의 조립 장치의 체결 죠용 볼 피더의 구성 및 동작을 도시한 평면도이다.FIG. 5 is a plan view illustrating a configuration and operation of a ball feeder for a fastening jaw of the assembling apparatus of FIG. 1.

도 6 내지 도 9는 도 1의 조립 장치의 트랜스퍼 유닛의 구성 및 동작을 도시한 사시도이다.6 to 9 are perspective views illustrating the configuration and operation of the transfer unit of the assembling apparatus of FIG. 1.

도 10은 도 1의 조립 장치의 그립퍼 유닛의 구성 및 동작을 도시한 사시도이다.FIG. 10 is a perspective view illustrating the configuration and operation of the gripper unit of the assembling apparatus of FIG. 1. FIG.

도 11은 도 1의 조립 장치에서 체결 죠가 죠 홀더에 조립되는 동작과 이를 위한 리니어 피더, 조립 유닛 및 죠 홀더 정렬 유닛(일부)를 포함하는 구성을 도시한 사시도이다.FIG. 11 is a perspective view illustrating a configuration in which the fastening jaw is assembled to the jaw holder in the assembling apparatus of FIG. 1 and includes a linear feeder, an assembly unit, and a jaw holder alignment unit (part).

도 12는 도 1의 조립 장치의 죠 홀더 정렬 유닛의 구성 및 동작을 도시한 사시도이다.12 is a perspective view illustrating the configuration and operation of the jaw holder alignment unit of the assembling apparatus of FIG. 1.

도 13은 도 1의 조립 장치에서 체결 죠를 죠 홀더에 조립하는 조립 유닛의 일 실시예의 구성을 도시한 사시도 및 측면도이다.13 is a perspective view and a side view showing the configuration of an embodiment of an assembly unit for assembling a fastening jaw to a jaw holder in the assembling apparatus of FIG. 1.

도 14는 도 13의 조립 유닛의 구성 및 조립 동작을 개략적으로 도시한 분해 사시도이다.14 is an exploded perspective view schematically illustrating a configuration and an assembly operation of the assembly unit of FIG. 13.

도 15는 도 1의 조립 장치에서 조립 완료된 죠 홀더가 그립퍼 유닛에 의해 배출되는 동작과 배출 컨베이어의 구성을 도시한 사시도이다.FIG. 15 is a perspective view illustrating the operation of the jaw holder assembled in the assembling apparatus of FIG. 1 to be discharged by the gripper unit and the configuration of the discharge conveyor. FIG.

Claims (10)

파이프 체결용 체결 죠와 상기 체결 죠가 장착되는 원통형 죠 홀더를 포함하는 파이프 조인트에 있어서 복수의 체결 죠를 죠 홀더에 조립하기 위한 파이프 조인트용 체결죠 조립 장치로서,A pipe joint fastening jaw assembly device for assembling a plurality of fastening jaws to a jaw holder in a pipe joint including a pipe fastening jaw and a cylindrical jaw holder to which the fastening jaw is mounted, 죠 홀더를 동일한 조립 자세로 공급하는 제1 볼 피더 유닛과;A first ball feeder unit for supplying the jaw holder in the same assembly position; 체결 죠를 동일한 조립 자세로 공급하는 제2 볼 피더 유닛과;A second ball feeder unit for supplying the fastening jaws to the same assembling posture; 상기 제1 볼 피더 유닛으로부터 공급된 죠 홀더를 파지하여 상부로 이동시키도록 전후 및 상하 이동 가능한 트랜스퍼 유닛과;A transfer unit capable of moving back and forth and up and down to grip and move the jaw holder supplied from the first ball feeder unit upwardly; 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 전달된 죠 홀더를 파지하여 죠 홀더의 죠 장착 홀을 조립 위치로 정렬되게 회전시키도록 전후이동 및 회전 가능한 죠 홀더 정렬 유닛과;A jaw holder alignment unit rotatable and rotatable and rotatable to grip the jaw holder transferred from the transfer unit to rotate the jaw mounting hole of the jaw holder to be aligned to an assembly position; 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛으로 죠 홀더를 파지하여 전달함과 동시에, 체결 죠가 조립 완료된 죠 홀더를 죠 홀더 정렬 유닛으로부터 배출부로 전달하도록 전후 및 좌우로 이동 가능한 그립퍼 유닛과;A gripper unit that is capable of holding the jaw holder from the transfer unit to the jaw holder alignment unit and transferring the jaw holder, and simultaneously moving the jaw holder, in which the fastening jaw is assembled, from the jaw holder alignment unit to the discharge unit, to the discharge unit; 상기 제2 볼 피더 유닛으로부터 공급되는 체결 죠를 조립 위치로 이동시키고 이동된 체결 죠를 죠 홀더의 죠 장착 홀 내로 상향 삽입하여 조립시키는 조립 유닛과;An assembly unit for moving the fastening jaw supplied from the second ball feeder unit to an assembly position and assembling the moved fastening jaw upwardly into the jaw mounting hole of the jaw holder; 상기 제1 및 제2 볼 피더 유닛, 상기 트랜스퍼 유닛, 상기 죠 홀더 정렬 유닛, 그립퍼 유닛, 상기 조립 유닛의 작동을 제어하는 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.And a control unit for controlling the operation of the first and second ball feeder units, the transfer unit, the jaw holder alignment unit, the gripper unit, and the assembling unit. 제1항에 있어서, 상기 죠 홀더는 플랜지 헤드부를 가지며, 상기 제1 볼 피더 유닛은 바이브레이터에 의해 구동되며, 상기 죠 홀더가 이동되는 나선형 통로와 올바른 조립 자세를 취하는 죠 홀더만 통과되도록 상기 죠 홀더의 플랜지 헤드부가 걸리는 가이드 플레이트를 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.The jaw holder of claim 1, wherein the jaw holder has a flange head portion, the first ball feeder unit is driven by a vibrator, and the jaw holder passes only through a helical passage through which the jaw holder is moved and a jaw holder having a correct assembly position. A fastening jaw assembly device for a pipe joint, comprising a guide plate on which a flange head portion of the pipe is engaged. 제1항에 있어서, 상기 체결 죠는 평면부와 만곡면부로 이루어진 대향면을 가지며, 상기 제2 볼 피더 유닛은 바이브레이터에 의해 구동되며, 상기 체결 죠가 이동되는 나선형 통로와 상기 체결 죠의 만곡면부에는 걸리지 않고 평면부에만 걸리도록 하는 소폭의 가이드 턱을 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.The fastening jaw of claim 1, wherein the fastening jaw has an opposing surface consisting of a flat portion and a curved surface portion, and the second ball feeder unit is driven by a vibrator, and a spiral passage through which the fastening jaw is moved and a curved surface portion of the fastening jaw. A fastening jaw assembling device for pipe joints, comprising: a narrow guide tuck that is fastened to the flat portion without being caught by the groove. 제1항에 있어서, 상기 트랜스퍼 유닛은 수직 이동 액츄에이터와, 상기 수직 이동 액츄에이터에 의해 수직 이동되는 수직 피스톤 로드와, 상기 피스톤 로드에 연결되어 수직 이동되는 수평 이동 액츄에이터와, 상기 수평 이동 액츄에이터에 의해 전후 방향으로 이동되는 수평 피스톤 로드와, 상기 수평 이동 피스톤 로드에 고정된 죠 홀더 파지 로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.2. The transfer unit of claim 1, wherein the transfer unit includes a vertical movement actuator, a vertical piston rod vertically moved by the vertical movement actuator, a horizontal movement actuator connected vertically to the piston rod, and moved forward and backward by the horizontal movement actuator. And a jaw holder gripping rod fixed to said horizontal moving piston rod, said horizontal piston rod being moved in a direction. 제1항에 있어서, 상기 죠 홀더 정렬 유닛은 리니어 레일 로드와 이 레일 로드에 결합되어 모터의 회전력에 의해 전후 방향으로 이동되는 가동체를 구비하는 리니어 액츄에이터와, 상기 리니어 액츄에이터의 가동체에 결합되어 전후 방향으로 이동 가능하고 죠 홀더의 정렬을 행하는 정렬 작동체를 포함하고, 상기 정렬 작동체는 죠 홀더의 내경을 해제 가능하게 파지하는 내경 척과, 상기 내경 척에 파지된 죠 홀더의 죠 장착 홀의 위치를 검출하는 광 센서와, 상기 내경 척에 연결되고 상기 내경 척에 파지된 죠 홀더가 체결 죠 조립 위치에 정렬되도록 회전되는 회전체를 구비하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.2. The jaw holder alignment unit of claim 1, wherein the jaw holder alignment unit is coupled to a linear actuator having a linear rail rod and a movable body coupled to the rail rod and moved in a front-rear direction by a rotational force of the motor, and the movable body of the linear actuator. An alignment actuator which is movable in the front-rear direction and performs alignment of the jaw holder, wherein the alignment actuator includes an inner diameter chuck for releasing the inner diameter of the jaw holder and a jaw mounting hole of the jaw holder held by the inner diameter chuck. Fastening jaw assembly device for a pipe joint, characterized in that it comprises a light sensor for detecting a; and a jaw connected to the inner diameter chuck and the jaw holder gripped by the inner diameter chuck is aligned at the fastening jaw assembly position. 제1항에 있어서, 상기 그립퍼 유닛은 수평 레일을 가지고 지지 포스트에 지지된 수평 가이드 플레이트와, 상기 가이드 플레이트의 수평 레일에 결합되어 좌우 방향으로 이동 가능한 가동 블록과, 상기 가동 블록을 이동시키는 동력원으로서 공압 액츄에이터와, 상기 가동 블록에 고정되고 전후 방향으로 수평 이동 가능한 가동 피스톤 로드를 가지는 수평 이동 액츄에이터와, 상기 수평 이동 액츄에이터의 피스톤 로드 선단에 고정되고, 상기 죠 홀더의 외경을 파지하여 상기 트랜스퍼 유닛으로부터 상기 죠 홀더 정렬 유닛으로 죠 홀더를 전달함과 동시에 체결 죠를 조립 완료한 죠 홀더를 죠 홀더 정렬 유닛으로부터 배출부로 각각 전달하는 한 쌍의 그립퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.2. The gripper unit according to claim 1, wherein the gripper unit includes a horizontal guide plate having a horizontal rail and supported by a support post, a movable block coupled to the horizontal rail of the guide plate and movable in a horizontal direction, and a power source for moving the movable block. A horizontal moving actuator having a pneumatic actuator, a movable piston rod fixed to the movable block and horizontally movable in the front-rear direction, and fixed to the tip of the piston rod of the horizontal moving actuator, and gripping the outer diameter of the jaw holder from the transfer unit. Fastening jaw assembly device for a pipe joint, characterized in that it comprises a pair of grippers for transferring the jaw holder to the jaw holder alignment unit and at the same time the jaw holder has completed assembling the jaw holder from the jaw holder alignment unit to the discharge portion, respectively. . 제1항에 있어서, 상기 조립 유닛은 상기 제2 볼 피더 유닛으로부터 공급된 체결 죠가 안착되는 슬롯을 구비하고 상기 슬롯에 안착된 체결 죠를 조립 위치로 좌우 방향으로 이동시키는 가동 블록과, 상기 가동 블록의 동력원으로서 공압 액츄에이터와, 조립 위치에서 상기 가동 블록의 하부에 위치된 수직 이동 액츄에이터와, 상기 수직 이동 액추에이터에 의해 수직 이동되어 상기 조립 위치에 있는 체결 죠를 죠 홀더의 죠 장착 홀 내로 가입하는 플런저를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.The movable block of claim 1, wherein the assembly unit comprises a movable block having a slot into which the fastening jaw supplied from the second ball feeder unit is seated and which moves the fastening jaw seated in the slot to the assembly position in a horizontal direction. A pneumatic actuator as a power source of the block, a vertical moving actuator positioned below the movable block at the assembly position, and a fastening jaw at the assembly position vertically moved by the vertical moving actuator to join into the jaw mounting hole of the jaw holder. Fastening jaw assembly device for a pipe joint comprising a plunger. 제7항에 있어서, 상기 조립 유닛은 상기 가동 블록의 슬롯 내에 체결 죠가 안착되었음을 검출하는 광 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.8. The fastening jaw assembly apparatus according to claim 7, wherein the assembly unit includes an optical sensor for detecting that the fastening jaw is seated in the slot of the movable block. 제7항에 있어서, 상기 조립 유닛의 수직 이동 액츄에이터는 모터 작동식인 것을 특징으로 하는 파이프 조인트용 체결 죠 조립 장치.8. The fastening jaw assembly device for pipe joints according to claim 7, wherein the vertical movement actuator of the assembly unit is a motor operated type. 삭제delete
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