KR101119704B1

KR101119704B1 - 주행 경로 검출용 차량 탑재기

Info

Publication number: KR101119704B1
Application number: KR1020107003185A
Authority: KR
Inventors: 카이 쟝; 히데아끼 무라따
Original assignee: 미츠비시 쥬고교 가부시키가이샤
Priority date: 2007-11-06
Filing date: 2008-10-30
Publication date: 2012-03-20
Also published as: HK1143203A1; KR20100031550A; JP5422111B2; JP2009115588A; WO2009060775A1; CN101779098A; CN101779098B; MY180721A

Abstract

위치 추정부(115)는, GPS 수신기(111), 가속도 센서(112), 차속 센서(113), 자이로(114)의 정보를 기초로, 차량이 주행하고 있는 위치를 추정하는 추정 위치(X, Y)를 출력한다. 맵 매칭부(116)는, 기억부(117)에 기억하고 있는 도로 정보를 참조하여 맵 매칭 처리를 하여 맵 매칭 위치(mX, mY)를 출력한다. 버퍼링 수정부(200)는, 도로 정보의 경로(R)와 절점(J)을 기초로 맵 매칭 위치(mX, mY)가 위치하는 경로가 올바른 것인지의 여부를 판정하고, 경로를 오판정한 경우에는, 오판정한 경로상에 위치하는 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를, 최신 경로의 입구에 위치하는 절점(J)의 위치 정보에 치환하는 수정을 한다. 이에 의해, 주행 경로를 정확하게 검출할 수 있다.

Description

주행 경로 검출용 차량 탑재기{ON-VEHICLE EQUIPMENT FOR DETECTING TRAVELING ROUTE}

본 발명은 주행 경로 검출용 차량 탑재기에 관한 것이다.

더욱 설명하면, 본 발명에서는, GPS 수신기 등에 의한 데이터를 기초로 얻은 추정 위치와 도로 정보를 이용하여 맵 매칭 처리를 함으로써, 차량이 주행해 간 경로를 구하는 경우에 있어서, 하드웨어적으로나 소프트웨어적으로나 간이한 구성으로 하면서 정확하게 주행 경로를 판정할 수 있도록 고안한 것이다.

유료 도로에 있어서의 자동 요금 수수 시스템으로서 무선식 요금 수수 시스템이 있다. 이 무선식 요금 수수 시스템에서는, 유료 도로의 요금소에 설치한 기지국과 차량(자동차)에 탑재한 차량 탑재기의 사이에 통신을 함으로써 차량의 인식?인증이나 결제를 행하는 것이다.

이와 같은 무선식 요금 수수 시스템을 사용하면, 요금소를 논스톱, 캐시리스(cashless)로 통과할 수 있다.

또한, 무선식 요금 수수 시스템의 차기 시스템으로서, GPS(Global Positioning System)를 이용하고, 차량 위치나 주행 경로나 주행 거리를 검출하여 과금을 하는 GPS 도로 과금 시스템이 검토되고 있다.

이 GPS 도로 과금 시스템에서는, GPS 위성으로부터 송신된 전파를 차량 탑재기에 구비한 GPS 수신기로 수신하고 있다. GPS 수신기는 수신 전파를 기초로 차량의 주행 위치를 검출하고 있고, 차량이 과금 영역(예를 들면 특정의 도시 영역)에 들어가면 과금을 개시하고, 차량이 과금 영역으로부터 나오면 과금을 종료한다. 이때, 과금 영역에서 차량이 주행하고 있을 때에는 차량 위치나 주행 경로나 주행 거리를 검출하고 있다.

차량 탑재기는, 차량이 과금 영역에 들어간 시점에서 주행 경로의 기록을 개시하고, 과금 영역으로부터 나온 시점에서 주행 경로로부터 주행 거리를 구하여 과금을 행하고, 과금 정보를 과금 센터에 정보 송신한다.

이러한 GPS 도로 과금 시스템에서는, 종래의 무선식 요금 수수 시스템에 있어서 필요했던 요금소(게이트 설비)를 폐지할 수 있다.

이 GPS 도로 과금 시스템은, 도시에 유입하는 차량에 대하여 요금을 부과함으로써 교통량을 제한하고, 도시에 있어서의 혼잡 완화를 실현하는 것을 목적으로 하고 있다.

도 7은, GPS 도로 과금 시스템의 이미지를 도시한 설명도이다.

도 7에 도시한 차량(01)에는, GPS 수신기나 GPS 안테나나 각종 센서를 구비한 차량 탑재기가 구비되어 있다. 이 차량 탑재기는, 복수의 GPS 위성(02)으로부터 송출된 전파를 GPS 수신기가 수신함으로써, 차량(01)의 위치를 시시각각 추정할 수 있는 것이다.

또한 GPS 위성(2)으로부터 송신된 전파를 수신하지 못하여 GPS 측위를 할 수 없을 때, 예를 들면 차량(01)이 터널 내를 주행하고 있을 때에는, 자립형 센서(거리 센서나 방위 센서)를 이용하여 주행 거리 및 주행 방향을 검출하고, 자립형 센서에 의해 검출한 주행 거리 및 주행 방향에 의해, GPS 수신기로 검출한 전회의 위치 정보로부터 현재의 위치 정보를 추정하고 있다.

차량(01)에 탑재한 차량 탑재기는, 차량(01)이 과금 영역(03)에 진입한 시점에서, 과금을 위해서 위치 추정 좌표로부터 경로를 구하여 기록해 간다. 그리고, 차량(01)이 과금 영역(03)으로부터 퇴출한 시점에서, 경로로부터 주행 거리를 구하여 과금을 행하고, 과금 정보를 과금 센터(04)에 정보 송신한다.

다음에, 차량 탑재기에 대하여 도 8을 참조하여 설명한다. 이 차량 탑재기(10)는, GPS 수신기(11), 가속도 센서(12), 차속 센서(13), 자이로(14), 위치 추정부(15), 맵 매칭부(16), 기억부(17), 및 과금 처리부(18)를 가지고 있다.

GPS 수신기(11)는, GPS 안테나(도시 생략)를 통하여 GPS 위성으로부터 송출된 전파를 수신함으로써, 위치 계측을 하여 위치 정보를 출력한다.

가속도 센서(12)는, 차량의 진행 방향에 따른 가속도를 검출하여 가속도 신호를 출력한다.

차속 센서(13)는, 차량의 차속을 검출하여 차속 신호를 출력한다.

방위 센서인 자이로(14)는, 차량의 진행 방향을 검출하여 진행 방향 신호를 출력한다.

위치 추정부(15)는, GPS 수신기(11)에 의한 측위가 가능한 경우에는, 이 GPS 수신기(11)에 의해 계측한 위치 정보를 추정 위치(X, Y)로서 출력한다. 이 추정 위치(X, Y)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

한편, GPS 수신기(11)에 의한 측위가 불가능한 상태가 된 경우에는, 위치 추정부(15)는 가속도 신호 또는 속도 신호 및 진행 방향 신호를 기초로 위치를 구하여, 그 구한 위치를 추정 위치(X, Y)로서 출력한다.

즉, 가속도 센서(12) 및 속도 센서(13)를 거리 센서로서 기능시키기 위해서, 가속도 신호를 2회 적분하여 얻은 거리 정보 또는 속도 신호를 1회 적분하여 얻은 거리 정보와, 자이로(14)로부터 얻은 진행 방향 신호를 기초로 이동 거리와 진행 방향을 산출하고 있다. 또한, GPS 수신기(11)에 의해 측위를 할 수 없게 된 시점의 직전의 시점에 있어서의 위치를 기점으로 한 상대 이동 위치를 구하고, 그 상대 이동 위치를 추정 위치(X, Y)로서 출력한다. 이 추정 위치(X, Y)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

기억부(17)에는 지도 데이터가 기억되어 있다. 이 지도 데이터로서는 도로 정보만이 기억되고 있고, 건물이나 요금소 등의 정보는 포함되어 있지 않다.

도로 정보로서는, 각 도로에 따른 위치 정보 외에 도로(링크)마다 설정한 경로[R(R1, R2, R3 … Rn)]나, 교차점이나 모퉁이라는 절점(노드)마다 설정한 절점[J(J1, J2, J3 … Jn)]이 기억되어 있다.

맵 매칭부(16)는, 추정 위치(X, Y)와 기억부(17)에 기억한 도로 정보를 이용하여 맵 매칭 처리를 한다. 즉, 추정 위치(X, Y)로 나타내는 위치에 가장 가까운 도로상의 위치를 맵 매칭 위치(mX, mY)로서 출력한다. 맵 매칭 위치(mX, mY)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

과금 처리부(18)는, 차량이 과금 영역에 들어간 시점에서, 맵 매칭부(16)로부터 차례차례 출력되는 맵 매칭 위치(mX, mY)의 기록을 개시한다. 그리고, 차량이 과금 영역으로부터 나온 시점에서, 맵 매칭 위치(mX, mY)로부터 구한 주행 경로를 기초로 주행 거리를 구하여 과금을 행하고, 과금 정보를 과금 센터에 정보 송신한다.

또한, 도 8에 도시한 차량 탑재기(10)의 구성은, 현재 널리 보급되어 있는 차재용 카 내비게이션 장치와 기본적으로 동일한 구성이고, 실현하는 기능에 공통점은 있지만, 다음 점에서 상이하다.

1) 카 내비게이션 장치에서는, 운전자의 네비게이션이 목적이기 때문에 카 내비게이션용 차량 탑재기는 자차 위치를 지도와 포개서 리얼 타임으로 표시할 필요가 있다.

이에 대하여, GPS 도로 과금 시스템에 있어서의 차량 탑재기(10)는 거리?경로를 올바르게 구하는 것이 중요하므로 리얼 타임으로의 표시는 요구되지 않는다.

2) GPS 도로 과금 시스템에 있어서의 차량 탑재기(10)는, 그 사용 목적으로부터 저 코스트화가 요구되기 때문에, 저장할 수 있는 데이터 용량도 카 내비게이션 장치와 비교하여 적게 한정된다. 그래서, 도로 정보[도로에 따른 위치 정보, 경로(R), 절점(J)]만을 저장하고 있고, 한편 지형, 건물, 랜드마크 등의 내비게이션용 표시에만 필요한 정보는 저장하지 않는 것이 바람직하다.

일본특허출원공개소61-56910호공보

그런데 도 8에 도시한 맵 매칭부(16)는, 추정 위치(X, Y)에 가장 가까운 도로상의 위치를 선택하여 맵 매칭 위치(mX, mY)로서 출력하는데, 추정 위치(X, Y)의 산출 오차가 큰 경우에는 잘못된 도로[경로(R)]를 선택할 가능성이 있다.

예를 들면, 도 9에 나타내는 바와 같이, 경로(R1)의 도로와 경로(R2)의 도로가 있고, 차량은 실제로는 경로(R1)의 도로를 주행하고 있는 것으로 한다. 또한 도 9에 있어서, 삼각(△)은 추정 위치(X, Y)를 나타내고, 흑점(●)은 맵 매칭 위치(mX, mY)를 나타내고, R1, R2는 도로를 나타내는 경로를 나타낸다. 또한, 추정 위치(X, Y) 및 맵 매칭 위치(mX, mY)는, 첨숫자가 많은 것일수록 시간적으로 나중의 데이터(시간적으로 새로운 데이터)인 것을 나타내고 있다.

도 9의 경우에는, 추정 위치[(X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y3)]는 경로(R1)에 가깝기 때문에, 맵 매칭 위치[(mX1, mY1), (mX2, mY2), (mX3, mY3)]는 차량이 실제로 주행하고 있는 도로를 나타내는 경로(R1)상에 위치한다.

그러나, 추정 위치[(X4, Y4), (X5, Y5)]는 경로(R1)로부터 멀어져서 경로(R2)에 가깝기 때문에, 맵 매칭 위치[(mX4, mY4), (mX5, mY5)]는 경로(R2)상에 위치한다. 즉, 실제로는 차량은 경로(R1)로 나타내는 도로상을 주행하고 있음에도 불구하고, 경로(R2)로 나타내는 도로를 주행하고 있다고 오판단한다.

이와 같은 주행 경로의 오판정은, 특히 교차점이나 분기점을 통과한 후에 발생할 확률이 높다.

이와 같이, 차량이 실제로 주행하고 있는 경로와는 다른 경로를 주행하고 있다고 오판단하면, 올바른 주행 경로를 구하지 못해서 정확한 과금을 할 수 없게 된다고 하는 문제가 있다. 이 때문에, 잘못된 도로(경로)의 선택을 저감하고, 올바른 경로를 구하는 정밀도를 향상시키고자 하는 요청이 있다.

또한, 카 내비게이션 장치에 있어서의 맵 매칭부에서는, 경로 판정의 성능을 향상시키는 기술로서, 요금소 등을 통과하였을 때에 그 위치 정보를 지도상의 요금소 위치와 대조하여 보정하거나, 혹은 주위의 건물을 인식하고, 마찬가지로 지도 정보와 대조하여 보정하거나 하는 방법이 있다.

그러나, 이러한 방법을 채택한 경우에는, 요금소 위치나, 건물, 랜드마크 등의 정보를 기억부에 기억해 둠과 함께, 리얼 타임으로 위치를 수정하기 위한 건물 인식이나 요금소 통과 정보 인식에 필요한 센서나 처리 장치나 소프트웨어 등이 필요해지고, 시스템 구성이 복잡하게 되어 고가의 기기가 된다.

따라서, 저가격이 요구되는 GPS 도로 과금 시스템용 차량 탑재기에는 이와 같은 카 내비게이션용 위치 보정 기술을 채택하는 것은 현실적이지 않다.

본 발명은, 상기 종래 기술을 감안하여, 시스템 구성이 간단하고 저렴하면서, 차량이 교차점이나 분기점을 통과한 후라도 주행하는 경로를 정확하게 검출할 수 있는 주행 경로 검출용 차량 탑재기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하는 본 발명의 구성은,

GPS 위성으로부터 송출된 전파를 수신함으로써 위치 계측을 하여 위치 정보를 출력하는 GPS 수신기와,

차량의 이동 거리를 나타내는 이동 거리 정보를 출력하는 이동 거리 검출 수단과,

차량의 진행 방향을 나타내는 진행 방향 정보를 출력하는 진행 방향 검출 수단과,

상기 GPS 수신기에 의한 위치 계측이 가능한 때에는, 상기 GPS 수신기로부터 출력된 위치 정보가 나타내는 위치를 추정 위치(X, Y)로서 주기적으로 출력함과 함께, 상기 GPS 수신기에 의한 위치 계측이 불가능한 때에는, 상기 이동 거리 정보와 상기 진행 방향 정보를 기초로, 차량의 이동 위치를 구하여 이 구한 위치를 추정 위치(X, Y)로서 주기적으로 출력하는 위치 추정부와,

도로에 따른 위치 정보와, 각 도로를 구별하기 위해서 각 도로마다 설정한 경로(R)와, 도로의 교차점이나 분기점이나 모퉁이마다 설정한 절점(J)을 정보로서 가지는 도로 정보가 기억되어 있는 기억부와,

상기 추정 위치(X, Y)와 상기 도로 정보를 이용하여, 추정 위치(X, Y)로 나타내는 위치에 가장 가까운 도로상의 위치를 맵 매칭 위치(mX, mY)로서 주기적으로 출력하는 맵 매칭부와,

상기 맵 매칭 위치(mX, mY)와 상기 도로 정보를 이용하여, 상기 맵 매칭 위치(mX, mY)를 수정한 수정 위치(cX, cY)를 주기적으로 출력하는 버퍼링 수정부를 가지고,

상기 버퍼링 수정부는,

상기 맵 매칭부로부터 차례차례 입력되어 오는 상기 맵 매칭 위치(mX, mY)를 기억하는 기억부를 가지고,

최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로인 구경로상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY)가 구경로와는 상이한 다른 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로서 판단하여, 차량이 신경로에 들어갔다고 판단하고,

차량이 신경로에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로상에 있는 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)를 상기 기억부로부터 취득하고,

도로 정보로 나타나는 경로(R)의 늘어선 상태를 참조하여, 구경로상에 위치하는 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 오래된 맵 매칭 위치(mX, mY)가 위치하는 경로인 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는지의 여부를 판정하고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는 경우에는 구경로는 올바른 경로라고 판정하고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하지 않는 경우에는 구경로는 잘못된 경로라고 판정하고,

구경로가 올바른 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 변경하지 않고, 이 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)와 동일한 위치 데이터로 되어 있는 복수의 수정 위치(cX, cY)를 출력하고,

구경로가 잘못된 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 신경로의 입구측 절점(J)의 위치 데이터로 변경하고, 신경로의 입구측 절점(J)의 위치에 위치 데이터를 변경한 수정 위치(cX, cY)를 출력하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명의 구성은,

상기 버퍼링 수정부는,

최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 하나 전의 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여, 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로인 구경로상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY) 및 이보다 시간적으로 하나 전의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 구경로와는 상이한 다른 동일 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로 하여 차량이 신경로에 들어갔다고 판단하고,

또한 본 발명의 구성은,

상기 주행 경로 검출용 차량 탑재기에 있어서, 상기 버퍼링 수정부로부터 출력되는 수정 위치(cX, cY)로부터 구한 주행 경로를 기초로 주행 거리를 구하여 과금 처리를 행하는 과금 처리부를 더 가지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 추정 위치를 맵 매칭 처리한 맵 매칭 위치를, 도로 정보의 경로(R)와 절점(J)을 참조함으로써, 맵 매칭 위치로 나타내는 위치가 올바른 경로상에 있는지의 여부를 판정하고, 잘못된 경로에 있는 경우에는 위치 정보를 수정하도록 하고 있다. 그 결과, 잘못된 도로(경로)의 판정을 저감하고, 올바른 경로상에 추정 위치를 수정할 수 있어 올바른 경로를 구할 수 있다.

또한, 주행 경로 검출용 차량 탑재기의 기억부에는, 도로 정보[도로에 따른 위치 정보, 경로(R), 절점(J)]만을 저장하고 있고, 지형, 건물, 랜드마크 등의 내비게이션용 표시에만 필요한 정보는 저장하지 않도록 하고 있기 때문에, 데이터 용량의 감소를 도모하여 하드웨어적으로나 소프트웨어적으로나 간이한 구성으로 할 수 있고, 저 코스트화를 도모할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 주행 경로 검출용 차량 탑재기를 도시한 구성도.
도 2는 제1 실시예의 차량 탑재기에 이용하는 버퍼링 수정부를 도시한 블록도.
도 3a는 버퍼링 수정부에 있어서의 구체적인 수정 동작을 나타내는 설명도.
도 3b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내는 특성표.
도 4a는 버퍼링 수정부에 있어서의 구체적인 수정 동작을 나타내는 설명도.
도 4b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내는 특성표.
도 5a는 버퍼링 수정부에 있어서의 구체적인 수정 동작을 나타내는 설명도.
도 5b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내는 특성표.
도 6a는 버퍼링 수정부에 있어서의 구체적인 수정 동작을 나타내는 설명도.
도 6b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내는 특성표.
도 7은 GPS 도로 과금 시스템을 도시한 설명도.
도 8은 종래 기술에 관한 주행 경로 검출용 차량 탑재기를 도시한 구성도.
도 9는 종래 기술에 있어서의 맵 매칭 방법을 나타내는 설명도.

이하에 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태를 실시예에 기초하여 상세하게 설명한다.

제1 실시예

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 관한 주행 경로 검출용 차량 탑재기(100)를 도시한다.

이 차량 탑재기(100)는, GPS 수신기(111), 가속도 센서(112), 차속 센서(113), 자이로(114), 위치 추정부(115), 맵 매칭부(116), 기억부(117), 과금 처리부(118), 및 버퍼링 수정부(200)를 가지고 있다.

GPS 수신기(111)는, GPS 안테나(도시 생략)를 통하여 GPS 위성으로부터 송출된 전파를 수신함으로써, 위치 계측을 하여 위치 정보를 출력한다.

가속도 센서(112)는, 차량의 진행 방향에 따른 가속도를 검출하여 가속도 신호를 출력한다.

차속 센서(113)는, 차량의 차속을 검출하여 차속 신호를 출력한다.

방위 센서인 자이로(114)는, 차량의 진행 방향을 검출하여 진행 방향 신호를 출력한다.

위치 추정부(115)는, GPS 수신기(111)에 의한 측위가 가능한 경우에는, 이 GPS 수신기(111)에 의해 계측한 위치 정보를 추정 위치(X, Y)로서 출력한다. 이 추정 위치(X, Y)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

한편, GPS 수신기(111)에 의한 측위가 불가능한 상태가 된 경우에는, 위치 추정부(115)는 가속도 신호 또는 속도 신호 및 진행 방향 신호를 기초로 위치를 구하여, 그 구한 위치를 추정 위치(X, Y)로서 출력한다.

즉, 가속도 센서(112) 및 속도 센서(113)를 거리 센서로서 기능시키기 위해서, 가속도 신호를 2회 적분하여 얻은 거리 정보 또는 속도 신호를 1회 적분하여 얻은 거리 정보와 진행 방향 신호로부터 얻은 진행 방향 신호를 기초로, 이동 거리와 진행 방향을 산출하고 있다. 또한, GPS 수신기(111)에 의해 측위를 할 수 없게 된 시점의 직전의 시점에 있어서의 위치를 기점으로 한 상대 이동 위치를 구하고, 그 위치를 추정 위치(X, Y)로서 출력한다. 이 추정 위치(X, Y)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

기억부(117)에는 지도 데이터가 기억되어 있다. 이 지도 데이터로서는 도로 정보만이 기억되고 있고, 건물이나 요금소 등의 정보는 포함되어 있지 않다.

도로 정보로서는, 각 도로에 따른 위치 정보 외에 각 도로(링크)를 구별하기 위해서 각 도로마다 설정한 경로[R(R1, R2, R3 … Rn)]나 교차점이나 분기점이나 모퉁이라는 절점(노드)을 구별하기 위해서 각 절점마다 설정한 절점[J(J1, J2, J3 … Jn)]이 기억되어 있다.

즉, GPS 도로 과금 시스템에 적용하는 주행 경로 검출용 차량 탑재기(100)는, 그 사용 목적으로부터 저 코스트화가 요구되기 때문에, 저장할 수 있는 데이터 용량은 카 내비게이션 장치와 비교하여 적게 한정되어 있는 것을 감안하여, 도로 정보[도로에 따른 위치 정보, 경로(R), 절점(J)]만을 저장하고 있고, 지형, 건물, 랜드마크 등의 내비게이션용 표시에만 필요한 정보는 저장하지 않도록 하고 있다. 이에 의해 데이터 용량의 감소를 도모하여 하드웨어적으로나 소프트웨어적으로나 간이한 구성으로 되어 있다.

맵 매칭부(116)는, 추정 위치(X, Y)와 기억부(117)에 기억한 도로 정보를 이용하여 맵 매칭 처리를 한다. 즉, 추정 위치(X, Y)로 나타내는 위치에 가장 가까운 도로상의 위치를 맵 매칭 위치(mX, mY)로서 출력한다. 맵 매칭 위치(mX, mY)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

버퍼링 수정부(200)는, 맵 매칭 위치(mX, mY)를 수정하고, 수정한 수정 위치(cX, cY)를 출력한다. 수정 위치(cX, cY)는 미리 설정한 일정한 주기마다 출력된다.

이 버퍼링 수정부(200)에 의한 수정 처리의 상세는 후술하는데, 이 수정을 함으로써, 차량이 교차점이나 분기점을 통과한 후라도 정확하게 경로 판정을 할 수 있도록 하고 있다.

과금 처리부(118)는, 차량이 과금 영역에 들어간 시점에서, 버퍼링 수정부(200)로부터 주기적으로 차례차례 출력되는 수정 위치(cX, cY)의 기록을 개시한다. 그리고, 차량이 과금 영역으로부터 나온 시점에서, 수정 위치(cX, cY)로부터 구한 주행 경로를 기초로 주행 거리를 구하여 과금 처리를 행하고(주행 거리에 따른 요금의 계산을 행하고), 과금 정보(계산한 요금)를 과금 센터에 정보 송신한다.

여기서 버퍼링 수정부(200)에 있어서의 기능 부분의 구성과 수정 처리 동작을, 기능 블록도인 도 2 및 도 3 내지 도 6을 참조하면서 설명한다.

버퍼링 수정부(200)는 메모리(201)와 수정부(210)를 가지고 있다.

수정부(210)는, 신경로 판정 기능부(211)와, 구경로에서의 맵 매칭 위치를 취득하는 취득 기능부(212)와, 취득한 구경로에서의 맵 매칭 위치를 수정하는 수정 기능부(213)를 가지고 있다.

각 기능부(211, 212, 213)는, 소프트웨어에 의해 연산?판정을 하는 기능 부분인데, 도 2에서는 이들을 블록도적으로 도시하고 있다.

또한 각 기능부(211, 212, 213)에는, 기억부(117)에 기억되어 있는 경로[R(R1, R2, R3 … Rn)]나 교차점 절점[J(J1, J2, J3 … Jn)]이 취득된다.

맵 매칭부(116)로부터 주기적으로 출력되는 맵 매칭 위치(mX, mY)는, 메모리(201)에 입력되어 취득된다.

또한, 메모리(201)는 미리 결정한 메모리 용량을 가지고 있고, 이 메모리 용량을 초과한 맵 매칭 위치(mX, mY)의 데이터가 새롭게 입력되어 오면, 가장 오래된 맵 매칭 위치(mX, mY)의 데이터가 소거되어, 새롭게 입력되어 오는 맵 매칭 위치(mX, mY)의 데이터를 기억하게 되어 있다.

신경로 판정 기능부(211)는, 이 버퍼링 수정부(200)에 차례차례 입력되어 가는 맵 매칭 위치(mX, mY)[예를 들면, (mX1, mY1), (mX2, mY2), (mX3, mY3), (mX4, mY4), (mX5, mY5) …]와, 기억부(117)에 기억하고 있는 지도 데이터(도로 정보)의 경로[R(R1, R2, R3 … Rn)]를 조합함으로써, 차량이 새로운 경로에 들어갔는지의 여부를 판정한다.

구체적으로는, 최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로(이것을 「구경로」라고 칭함)상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY)가 구경로와는 상이한 다른 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로서 판단하고, 차량이 신경로에 들어갔다고 판단한다.

취득 기능부(212)는, 신경로 판정 기능부(211)에 의해 차량이 신경로에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로상에 있는 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)를 취득하여 수정 기능부(213)에 보낸다.

수정 기능부(213)는, 취득 기능부(212)로부터 보내져 온 구경로상에 있는 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)를 취득하고 나서 수정하여, 수정한 수정 위치(cX, cY)를 출력한다.

수정의 방법은 다음과 같다.

1) 우선, 수정 기능부(213)는 신경로가 올바른 경로를 나타내는 것으로 간주한다. 즉, 신경로상의 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY)로 나타내는 위치에 차량이 위치하고 있다고 간주한다.

2) 다음에, 수정 기능부(213)는, 도로 정보로 나타나는 경로(R)의 늘어선 상태를 참조하여, 구경로상에 위치하는 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 오래된 맵 매칭 위치(mX, mY)가 위치하는 경로(이것을 「구구경로」라고 칭함)와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는지의 여부를 판정한다.

그리고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는 경우에는 구경로는 올바른 경로라고 판정한다.

한편, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하지 않는 경우에는 구경로는 잘못된 경로라고 판정한다.

3) 수정 기능부(213)는, 구경로가 올바른 경로라고 판정하였을 때에는 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 변경하지 않고, 이 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)와 동일한 위치 데이터로 되어 있는 복수의 수정 위치[cX, cY(cX=mX, cY=mY)]를 출력한다.

한편, 수정 기능부(213)는, 구경로가 잘못된 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 신경로의 입구측 절점(J)의 위치 데이터로 변경하고, 신경로의 입구측 절점(J)의 위치에 위치 데이터를 변경한 수정 위치(cX, cY)를 출력한다.

여기서, 맵 매칭 위치(mX, mY)와 지도 데이터[경로 데이터(R)]의 구체예를 이용하여, 버퍼링 수정부(120)에 있어서의 구체적인 수정 동작을 설명한다.

도 3a의 예에서는, 최신의 맵 매칭 위치(mX5, mY5)가 경로(R3)상에 위치하고, 구경로(R2)상에 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치[(mX2, mY2), (mX3, mY3), (mX4, mY4)]가 위치하고, 구구경로(R1)상에 맵 매칭 위치(mX1, mY1)가 위치하고 있다.

신경로 판정 기능부(211)는, 최신의 맵 매칭 위치(mX5, mY5)가 구경로(R2)와는 상이한 다른 경로(R3)상에 위치하기 때문에, 경로(R3)를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단한다.

취득 기능부(212)는, 신경로 판정 기능부(211)에 의해 차량이 신경로(R3)에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로(R2)상에 있는 복수의 맵 매칭 위치[(mX2, mY2), (mX3, mY3), (mX4, mY4)]를 취득한다.

수정 기능부(213)는, 구구경로(R1)와 신경로(R3)의 사이에 구경로(R2)가 존재하지 않기 때문에, 구경로(R2)는 잘못된 경로라고 판정한다.

또한 수정 기능부(213)는, 구경로(R2)상의 복수의 매치 매칭 데이터[(mX2, mY2), (mX3, mY3), (mX4, mY4)]의 위치 데이터를, 각각 신경로(R3)의 입구측 절점(J1)의 위치 데이터(J1X, J1Y)로 변경하고, 변경한 위치 데이터(J1X, J1Y)로 되어 있는 3개의 수정 위치(cX, cY)를 출력한다.

결국, 잘못된 구경로(R2)상에 위치하는 매치 매칭 데이터[(mX2, mY2), (mX3, mY3), (mX4, mY4)] 대신에, 올바른 경로로 간주한 신경로(R3)의 입구측 절점(J1)의 위치 데이터(J1X, J1Y)로 되어 있는 수정 위치(cX, cY)를 출력함으로써, 경로의 오판정을 방지하고 있다.

도 3b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내고 있다.

도 4a의 예에서는, 최신의 맵 매칭 위치(mX15, mY15)가 경로(R13)상에 위치하고, 구경로(R12)상에 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치[(mX12, mY12), (mX13, mY13), (mX14, mY14)]가 위치하고, 구구경로(R11)상에 맵 매칭 위치(mX11, mY11)가 위치하고 있다.

신경로 판정 기능부(211)는, 최신의 맵 매칭 위치(mX15, mY15)가 구경로(R12)와는 상이한 다른 경로(R13)상에 위치하기 때문에, 경로(R13)를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단한다.

취득 기능부(212)는, 신경로 판정 기능부(211)에 의해 차량이 신경로(R13)에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로(R12)상에 있는 복수의 맵 매칭 위치[(mX12, mY12), (mX13, mY13), (mX14, mY14)]를 취득한다.

수정 기능부(213)는, 구구경로(R11)와 신경로(R13)의 사이에 구경로(R12)가 존재하지 않기 때문에, 구경로(R12)는 잘못된 경로라고 판정한다.

또한 수정 기능부(213)는, 구경로(R12)상의 복수의 매치 매칭 데이터[(mX12, mY12), (mX13, mY13), (mX14, mY14)]의 위치 데이터를, 각각 신경로(R13)의 입구측 절점(J11)의 위치 데이터(J11X, J11Y)로 변경하고, 변경한 위치 데이터(J11X, J11Y)로 되어 있는 3개의 수정 위치(cX, cY)를 출력한다.

결국, 잘못된 구경로(R12)상에 위치하는 매치 매칭 데이터[(mX12, mY12), (mX13, mY13), (mX14, mY14)] 대신에, 올바른 경로로 간주한 신경로(R13)의 입구측 절점(J11)의 위치 데이터(J11X, J11Y)로 되어 있는 수정 위치(cX, cY)를 출력함으로써, 경로의 오판정을 방지하고 있다.

도 4b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내고 있다.

도 5a의 예에서는, 최신의 맵 매칭 위치(mX25, mY25)가 경로(R23)상에 위치하고, 구경로(R22)상에 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치[(mX22, mY22), (mX23, mY23), (mX24, mY24)]가 위치하고, 구구경로(R21)상에 맵 매칭 위치(mX21, mY21)가 위치하고 있다.

신경로 판정 기능부(211)는, 최신의 맵 매칭 위치(mX25, mY25)가 구경로(R22)와는 상이한 다른 경로(R23)상에 위치하기 때문에, 경로(R23)를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단한다.

취득 기능부(212)는, 신경로 판정 기능부(211)에 의해 차량이 신경로(R23)에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로(R22)상에 있는 복수의 맵 매칭 위치[(mX22, mY22), (mX23, mY23), (mX24, mY24)]를 취득한다.

수정 기능부(213)는, 구구경로(R21)와 신경로(R23)의 사이에 구경로(R22)가 존재하지 않기 때문에, 구경로(R22)는 잘못된 경로라고 판정한다.

또한 수정 기능부(213)는, 구경로(R22)상의 복수의 매치 매칭 데이터[(mX22, mY22), (mX23, mY23), (mX24, mY24)]의 위치 데이터를, 각각 신경로(R23)의 입구측 절점(J21)의 위치 데이터(J21X, J21Y)로 변경하고, 변경한 위치 데이터(J21X, J21Y)로 되어 있는 3개의 수정 위치(cX, cY)를 출력한다.

결국, 잘못된 구경로(R22)상에 위치하는 매치 매칭 데이터[(mX22, mY22), (mX23, mY23), (mX24, mY24)] 대신에, 올바른 경로로 간주한 신경로(R23)의 입구측 절점(J21)의 위치 데이터(J21X, J21Y)로 되어 있는 수정 위치(cX, cY)를 출력함으로써, 경로의 오판정을 방지하고 있다.

도 5b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내고 있다.

도 6a의 예에서는, 최신의 맵 매칭 위치(mX35, mY35)가 경로(R33)상에 위치하고, 구경로(R32)상에 시간적으로 오래된 맵 매칭 위치[(mX32, mY32), (mX33, mY33), (mX34, mY34)]가 위치하고, 구구경로(R31)상에 맵 매칭 위치(mX31, mY31)가 위치하고 있다.

신경로 판정 기능부(211)는, 최신의 맵 매칭 위치(mX35, mY35)가 구경로(R32)와는 상이한 다른 경로(R33)상에 위치하기 때문에, 경로(R33)를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단한다.

취득 기능부(212)는, 신경로 판정 기능부(211)에 의해 차량이 신경로(R33)에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로(R32)상에 있는 복수의 맵 매칭 위치[(mX32, mY32), (mX33, mY33), (mX34, mY34)]를 취득한다.

수정 기능부(213)는, 구구경로(R31)와 신경로(R33)의 사이에 구경로(R32)가 존재하기 때문에, 구경로(R32)는 올바른 경로라고 판정한다.

또한 수정 기능부(213)는, 구경로(R32)상의 복수의 매치 매칭 데이터[(mX32, mY32), (mX33, mY33), (mX34, mY34)]의 위치 데이터를 변경하지 않고, 그 위치 데이터로 되어 있는 수정 위치(cX, cY)를 출력한다.

결국, 올바른 구경로(R32)상에 위치하는 매치 매칭 데이터[(mX32, mY32), (mX33, mY33), (mX34, mY34)]와 동일한 위치 데이터로 되어 있는 수정 위치(cX, cY)를 출력하고 있다.

도 6b는 수정 전의 위치 데이터(좌측 난)와 수정 후의 위치 데이터(우측 난)를 나타내고 있다. 이 예에서는, 수정 전후에서 위치 데이터는 동일하게 된다.

이와 같이, 본 실시예에서는, 교차점이나 분기점을 통과 후에 발생하기 쉬운 도로(경로)의 오판정을 방지하여, 차량이 주행해 간 경로를 정확하게 판정할 수 있다.

또한, GPS 도로 과금 시스템에 적용하는 주행 경로 검출용 차량 탑재기(100)의 기억부(117)에는, 도로 정보[도로에 따른 위치 정보, 경로(R), 절점(J)]만을 저장하고 있고, 지형, 건물, 랜드마크 등의 내비게이션용 표시에만 필요한 정보는 저장하지 않도록 하고 있기 때문에, 데이터 용량의 감소를 도모하여 하드웨어적으로나 소프트웨어적으로나 간이한 구성으로 할 수 있고, 저 코스트화를 도모할 수 있다.

제2 실시예

상기한 제1 실시예에서는, 버퍼링 수정부(200)의 신경로 판정 기능부(211)는, 최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로(이것을 「구경로」라고 칭함)상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY)가 구경로와는 상이한 다른 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단하고 있다.

제2 실시예에서는, 이와 같은 판정 방법 대신에, 신경로 판정 기능부(211)는, 최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 하나 전의 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로(이것을 「구경로」라고 칭함)상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY) 및 이보다 시간적으로 하나 전의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 구경로와는 상이한 다른 동일 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단하도록 하고 있다.

이와 같이 하여, 최신과 이 하나 전의 2개의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 구경로와는 상이한 다른 동일 경로상에 위치한 경우에, 이 다른 경로를 신경로로서 판단하고, 차량이 새로운 경로에 들어갔다고 판단하도록 하고 있기 때문에, 신경로에 들어갔다는 판단의 정확성이 향상된다.

다른 부분의 구성이나 동작 기능은 제1 실시예과 마찬가지이다.

100:차량 탑재기
111:GPS 수신기
112:가속도 센서
113:차속 센서
114:자이로
115:위치 추정부
116:맵 매칭부
117:기억부
118:과금 처리부
200:버퍼링 수정부
201:메모리
211:판정 기능부
212:취득 기능부
213:수정 기능부

Claims

GPS 위성으로부터 송출된 전파를 수신함으로써 위치 계측을 하여 위치 정보를 출력하는 GPS 수신기와,
차량의 이동 거리를 나타내는 이동 거리 정보를 출력하는 이동 거리 검출 수단과,
차량의 진행 방향을 나타내는 진행 방향 정보를 출력하는 진행 방향 검출 수단과,
상기 GPS 수신기에 의한 위치 계측이 가능한 때에는, 상기 GPS 수신기로부터 출력된 위치 정보가 나타내는 위치를 추정 위치(X, Y)로서 주기적으로 출력함과 함께, 상기 GPS 수신기에 의한 위치 계측이 불가능한 때에는, 상기 이동 거리 정보와 상기 진행 방향 정보를 기초로, 차량의 이동 위치를 구하여 이 구한 위치를 추정 위치(X, Y)로서 주기적으로 출력하는 위치 추정부와,
도로에 따른 위치 정보와, 각 도로를 구별하기 위해서 각 도로마다 설정한 경로(R)와, 도로의 교차점이나 분기점이나 모퉁이마다 설정한 절점(J)을 정보로서 가지는 도로 정보가 기억되어 있는 기억부와,
상기 추정 위치(X, Y)와 상기 도로 정보를 이용하여, 추정 위치(X, Y)로 나타내는 위치에 가장 가까운 도로상의 위치를 맵 매칭 위치(mX, mY)로서 주기적으로 출력하는 맵 매칭부와,
상기 맵 매칭 위치(mX, mY)와 상기 도로 정보를 이용하여, 상기 맵 매칭 위치(mX, mY)를 수정한 수정 위치(cX, cY)를 주기적으로 출력하는 버퍼링 수정부를 가지고,
상기 버퍼링 수정부는,
상기 맵 매칭부로부터 차례차례 입력되어 오는 상기 맵 매칭 위치(mX, mY)를 기억하는 기억부를 가지고,
최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로인 구경로상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY)가 구경로와는 상이한 다른 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로서 판단하여, 차량이 신경로에 들어갔다고 판단하고,
차량이 신경로에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로상에 있는 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)를 상기 기억부로부터 취득하고,
도로 정보로 나타나는 경로(R)의 늘어선 상태를 참조하여, 구경로상에 위치하는 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 오래된 맵 매칭 위치(mX, mY)가 위치하는 경로인 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는지의 여부를 판정하고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는 경우에는 구경로는 올바른 경로라고 판정하고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하지 않는 경우에는 구경로는 잘못된 경로라고 판정하고,
구경로가 올바른 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 변경하지 않고, 이 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)와 동일한 위치 데이터로 되어 있는 복수의 수정 위치(cX, cY)를 출력하고,
구경로가 잘못된 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 신경로의 입구측 절점(J)의 위치 데이터로 변경하고, 신경로의 입구측 절점(J)의 위치에 위치 데이터를 변경한 수정 위치(cX, cY)를 출력하는 것을 특징으로 하는, 주행 경로 검출용 차량 탑재기.
GPS 위성으로부터 송출된 전파를 수신함으로써 위치 계측을 하여 위치 정보를 출력하는 GPS 수신기와,
차량의 이동 거리를 나타내는 이동 거리 정보를 출력하는 이동 거리 검출 수단과,
차량의 진행 방향을 나타내는 진행 방향 정보를 출력하는 진행 방향 검출 수단과,
상기 GPS 수신기에 의한 위치 계측이 가능한 때에는, 상기 GPS 수신기로부터 출력된 위치 정보가 나타내는 위치를 추정 위치(X, Y)로서 주기적으로 출력함과 함께, 상기 GPS 수신기에 의한 위치 계측이 불가능한 때에는, 상기 이동 거리 정보와 상기 진행 방향 정보를 기초로, 차량의 이동 위치를 구하여 이 구한 위치를 추정 위치(X, Y)로서 주기적으로 출력하는 위치 추정부와,
도로에 따른 위치 정보와, 각 도로를 구별하기 위해서 각 도로마다 설정한 경로(R)와, 도로의 교차점이나 분기점이나 모퉁이마다 설정한 절점(J)을 정보로서 가지는 도로 정보가 기억되어 있는 기억부와,
상기 추정 위치(X, Y)와 상기 도로 정보를 이용하여, 추정 위치(X, Y)로 나타내는 위치에 가장 가까운 도로상의 위치를 맵 매칭 위치(mX, mY)로서 주기적으로 출력하는 맵 매칭부와,
상기 맵 매칭 위치(mX, mY)와 상기 도로 정보를 이용하여, 상기 맵 매칭 위치(mX, mY)를 수정한 수정 위치(cX, cY)를 주기적으로 출력하는 버퍼링 수정부를 가지고,
상기 버퍼링 수정부는,
상기 맵 매칭부로부터 차례차례 입력되어 오는 상기 맵 매칭 위치(mX, mY)를 기억하는 기억부를 가지고,
최신에 입력된 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 하나 전의 맵 매칭 위치(mX, mY)에 대하여, 시간적으로 오래된 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 임의의 동일한 경로인 구경로상에 위치하고 있었지만, 최신의 맵 매칭 위치(mX, mY) 및 이보다 시간적으로 하나 전의 맵 매칭 위치(mX, mY)가, 구경로와는 상이한 다른 동일 경로상에 위치한 경우에는, 이 다른 경로를 신경로로 하여 차량이 신경로에 들어갔다고 판단하고,
차량이 신경로에 들어갔다고 판단하였을 때에는, 구경로상에 있는 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)를 상기 기억부로부터 취득하고,
도로 정보로 나타나는 경로(R)의 늘어선 상태를 참조하여, 구경로상에 위치하는 맵 매칭 위치(mX, mY)보다 시간적으로 오래된 맵 매칭 위치(mX, mY)가 위치하는 경로인 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는지의 여부를 판정하고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하는 경우에는 구경로는 올바른 경로라고 판정하고, 구구경로와 신경로의 사이에 구경로가 존재하지 않는 경우에는 구경로는 잘못된 경로라고 판정하고,
구경로가 올바른 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 변경하지 않고, 이 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)와 동일한 위치 데이터로 되어 있는 복수의 수정 위치(cX, cY)를 출력하고,
구경로가 잘못된 경로라고 판정하였을 때에는, 구경로상의 복수의 맵 매칭 위치(mX, mY)의 위치 데이터를 신경로의 입구측 절점(J)의 위치 데이터로 변경하고, 신경로의 입구측 절점(J)의 위치에 위치 데이터를 변경한 수정 위치(cX, cY)를 출력하는 것을 특징으로 하는, 주행 경로 검출용 차량 탑재기.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 버퍼링 수정부로부터 출력되는 수정 위치(cX, cY)로부터 구한 주행 경로를 기초로 주행 거리를 구하여 과금 처리를 행하는 과금 처리부를 가지는 것을 특징으로 하는, 주행 경로 검출용 차량 탑재기.