JP2005227092A - 車両の現在位置算出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを含む地図データ記憶手段と、車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、当該車両の現在位置を地図データと照合して、地図データ上での車両現在位置の候補地点を算出し、該候補地点から地図データ上での車両の現在位置を求めるマップマッチング手段と、候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定手段と、所定の範囲内にないと判定された候補地点を、マップマッチング手段におけるマップマッチングの対象から除外する候補地点除外手段と、
を含むことを特徴とする車両の現在位置算出装置として提供可能である。
【選択図】 図2
Description
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを含む地図データ記憶手段と、車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、当該車両の現在位置を地図データと照合して、地図データ上での車両現在位置の候補地点を算出し、該候補地点から地図データ上での車両の現在位置を求めるマップマッチング手段と、候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定手段と、所定の範囲内にないと判定された候補地点を、マップマッチング手段におけるマップマッチングの対象から除外する候補地点除外手段とを含むことを特徴とする車両の現在位置算出装置として構成される。
ジャイロスコープ3あるいは方位センサ等の方位計測手段を用いて、当該車両の走行方位D1を検出し、所定の数(例えば10個)だけ外部メモリ9に記憶する。これら車両の走行方位データの履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方位D1を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方位D0と比較し、D1とD0との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方位D1を現在の車両の走行方位(D0)とする。一方、D1とD0との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方位はD0のままとする。この車両の走行方位D0を車両の走行方向として用いる。
地図データには道路の属性情報(ノード情報およびリンク情報)が含まれている。ノード情報には位置座標等の地点情報が、リンク情報には該道路の走行方向が含まれている。車両が通過したノードの地点情報を検出し、所定の数(例えば10個)だけ外部メモリ9に記憶する。これら地点情報データの履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方向D1を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向D0と比較し、D1とD0との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方向D1を現在の車両の走行方向(D0)とする。一方、D1とD0との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方向はD0のままとする。
道路によっては路側に車両と情報センタ14との中継を行なうVICS通信機が設置されている。地図データにVICS通信機の位置情報が記憶されている場合は該位置情報を用い、VICS通信機と送受信装置との通信内容にVICS位置情報が含まれている場合には受信した位置情報を用いるものである。つまり、車両(ナビゲーション装置100)が通信を行なったVICS通信機の位置情報を検出し、所定の数(例えば10個)だけ外部メモリ9に時系列順に記憶する。これら位置情報の履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方向D1を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向D0と比較し、D1とD0との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方向D1を現在の車両の走行方向(D0)とする。一方、D1とD0との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方向はD0のままとする。
ナビゲーション装置100には、車両の目的地までの経路を検索し、その目的地までの経路を地図上で車両の現在位置とともに表示し、運転者に目的地までの走行経路を案内する周知の経路案内機能がある。案内経路に含まれるノード情報あるいはリンク情報と、車両の現在位置とから現在の車両の走行方向を求めることが可能である。
8 制御回路(走行方向検出手段,マップマッチング手段,判定手段,候補地点除外手段,走行軌跡生成手段,経路検索手段)
9 外部メモリ
13 送受信装置(通信手段)
18 記憶媒体(地図データ記憶手段)
100 ナビゲーション装置
Claims (7)
- 車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
地図データを含む地図データ記憶手段と、
車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
当該車両の現在位置を前記地図データと照合して、前記地図データ上での車両現在位置の候補地点を算出し、該候補地点から前記地図データ上での車両の現在位置を求めるマップマッチング手段と、
前記候補地点が前記車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定手段と、
前記所定の範囲内にないと判定された前記候補地点を、前記マップマッチング手段におけるマップマッチングの対象から除外する候補地点除外手段と、
を含むことを特徴とする車両の現在位置算出装置。 - 前記地図データ記憶手段は前記地図データ上の地点毎の車両の走行可能方向を示す走行方向属性を含み、
前記判定手段は、前記候補地点が当該車両の現在位置から所定の距離以内にあり、かつ、前記候補地点に含まれる前記走行可能方向と当該車両の走行方向とにより生成される角度が所定の値より小さい場合に前記所定の範囲内にあると判定するものである請求項1に記載の車両の現在位置算出装置。 - 前記走行方向検出手段は当該車両の現在位置を基に当該車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段を含み、生成された前記走行軌跡に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項1または2に記載の車両の現在位置算出装置。
- 前記走行方向検出手段は当該車両の走行方位を検出する走行方位検出手段を含み、検出された前記走行方位に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項1または2に記載の車両の現在位置算出装置。
- 前記地図データ記憶手段は道路の属性情報を含み、前記走行方向検出手段は当該車両が走行する前記道路の属性情報に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項1または2に記載の車両の現在位置算出装置。
- 前記走行方向検出手段は道路に設置された通信機と通信可能な通信手段を含み、前記通信機との通信の履歴に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項1または2に記載の車両の現在位置算出装置。
- 前記走行方向検出手段は当該車両の目的地までの案内経路を検索する経路検索手段を含み、前記案内経路に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項1または2に記載の車両の現在位置算出装置。
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2004
- 2004-02-12 JP JP2004035301A patent/JP2005227092A/ja active Pending
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