KR101118506B1 - 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지 - Google Patents

캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지 Download PDF

Info

Publication number
KR101118506B1
KR101118506B1 KR1020110072583A KR20110072583A KR101118506B1 KR 101118506 B1 KR101118506 B1 KR 101118506B1 KR 1020110072583 A KR1020110072583 A KR 1020110072583A KR 20110072583 A KR20110072583 A KR 20110072583A KR 101118506 B1 KR101118506 B1 KR 101118506B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
support roller
carriage
rail
vertical member
bracket
Prior art date
Application number
KR1020110072583A
Other languages
English (en)
Inventor
손병구
Original Assignee
손병구
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 손병구 filed Critical 손병구
Priority to KR1020110072583A priority Critical patent/KR101118506B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101118506B1 publication Critical patent/KR101118506B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Abstract

본 발명은 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지에 관한 것이다. 캐리지 서포트 롤러 유닛은, 일방향으로 연장된 브래킷과, 상기 브래킷에 회전 가능하게 설치되고 상기 레일과 적어도 3방향에서 접촉하는 서포트 롤러와, 상기 서포트 롤러의 중심을 관통하도록 결합되고 상기 서포트 롤러를 상기 브래킷에 고정하는 샤프트를 포함한다.
또한, 로봇 이송용 캐리지는, 평행하게 배치된 한 쌍의 레일과, 상기 각 레일을 따라 이동 가능하게 결합된 상술한 구조의 캐리지 서포트 롤러 유닛과, 상기 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛에 설치되는 베이스와, 상기 한 쌍의 레일의 서로 마주보는 일면 중 적어도 한 면에 설치된 랙 기어와, 상기 베이스에 설치된 구동수단과, 상기 구동수단의 회전축에 결합되고 상기 랙기어와 맞물리는 피니언 기어와, 양단이 상기 한 쌍의 서포트 롤러 유닛에 연결된 연결바를 포함한다.
상술한 구성에 따르면, 복수의 서포트 롤러가 하나의 브래킷에 직접 설치되어 캐리지 서포트 롤러 유닛의 부품 조립시 발생하는 공차를 최소화할 수 있고, 한 쌍의 서포트 롤러 유닛이 연결바에 의해 연결되므로 레일과 서포트 롤러 사이의 유격 및 랙 기어와 피니언 기어 사이의 유격을 최소화할 수 있다. 따라서 로봇의 위치반복정도를 향상시키고 레일의 손상을 방지할 수 있다.

Description

캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지{CARRIAGE SUPPORT ROLLER UNIT AND ROBOT TRANSPORT CARRIAGE COMPRISING THE SAME}
본 발명은 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 레일과 서포트 롤러 사이의 유격 및 부품 조립시 발생하는 공차를 최소화하여 로봇의 위치반복정도를 향상시키고 레일의 손상을 방지할 수 있는 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차 차체 조립공정은 프레스 성형된 각종 패널(예를 들어, 플로어 바디, 사이드 바디, 루프, 카울, 패키지 트레이 등)을 순서대로 용접 및 조립하는 공정이다. 이러한 조립 공정은 자동차 조립공정에 있어서 가장 정밀도를 요구하는 공정이다. 따라서 조립 정밀도를 향상시킴과 동시에 생산성을 높을 수 있도록 로봇을 이용한 조립공정 자동화가 적용되고 있다.
로봇을 이용한 자동화 장비 중 로봇을 이동시키는 이송 시스템은, 특허문헌(대한민국특허공개공보 제10-2006-0084637호)에 기재된 바와 같이, 로봇을 탑재한 캐리지(carriage)가 프레임을 따라 이동되는 구조로 이루어진다. 이를 좀 더 상세히 설명하면, 로봇이 탑재된 캐리지에는 구동모터가 설치되고, 구동모터의 회전축에는 피니언 기어(pinion gear)가 결합되며, 프레임에는 피니언 기어와 맞물리는 랙 기어(rack gear)가 설치된다. 이러한 구조에 따르면, 구동모터를 작동시킬 경우 피니언 기어와 랙 기어의 마찰에 의해 캐리지가 프레임을 따라 이동된다. 이때, 캐리지에는 다수의 롤러로 이루어진 서포트 유닛이 설치되고, 프레임에는 롤러와 접촉되는 레일이 설치되므로, 캐리지 이동시 서포트 유닛과 레일에 의해 캐리지의 이송방향이 안내된다.
하지만, 상술한 종래의 로봇 이송 시스템은 복수의 서포트 유닛이 캐리지의 각 모서리마다 설치된 구조를 가지므로, 서포트 유닛을 설치하는 과정에서 발생하는 조립공차로 인해 서포트 유닛의 롤러와 레일 사이에 유격이 발생할 수 있다. 이와 같이 롤러와 레일 사이에 유격이 발생할 경우 피니언 기어가 랙 기어에 제대로 맞물리지 못하여 피니언 기어와 랙 기어 사이의 마찰력이 줄어들게 된다. 따라서 구동모터에서 발생한 동력이 제대로 전달되지 않아 로봇의 이송이 원활하지 못하므로 로봇의 위치반복정도가 저하되고, 고속 주행시 피니언 기어의 흔들림으로 인해 소음이 발생하거나 심한 경우 레일을 손상시키는 문제를 유발하게 된다.
대한민국특허공개공보 제10-2006-0084637호(2006.07.25)
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서 레일과 서포트 롤러 사이의 유격 및 부품 조립시 발생하는 공차를 최소화하여 로봇의 위치반복정도를 향상시키고 레일의 손상을 방지할 수 있는 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 캐리지 서포트 롤러 유닛은 캐리지가 지정된 레일을 따라 이동하도록 안내하기 위한 장치로, 일방향으로 연장된 브래킷과, 상기 브래킷에 회전 가능하게 설치되고 상기 레일과 적어도 3방향에서 접촉하는 서포트 롤러와, 상기 서포트 롤러의 중심을 관통하도록 결합되고 상기 서포트 롤러를 상기 브래킷에 고정하는 샤프트를 포함한다. 이때, 상기 서포트 롤러 및 상기 샤프트가 상기 브래킷의 길이방향으로 이격되게 설치된 복수로 구성된다.
또한, 본 발명에 의한 로봇 이송용 캐리지는, 평행하게 배치된 한 쌍의 레일과, 상기 각 레일을 따라 이동 가능하게 결합된 상술한 구조의 캐리지 서포트 롤러 유닛과, 상기 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛에 설치되는 베이스와, 상기 한 쌍의 레일의 서로 마주보는 일면 중 적어도 한 면에 설치된 랙 기어와, 상기 베이스에 설치된 구동수단과, 상기 구동수단의 회전축에 결합되고 상기 랙기어와 맞물리는 피니언 기어와, 양단이 상기 한 쌍의 서포트 롤러 유닛에 연결된 연결바를 포함한다.
상술한 바와 같이 구성된 본 발명에 의한 캐리지 서포트 롤러 유닛은 복수의 서포트 롤러가 하나의 브래킷에 직접 설치되어 부품 조립시 발생하는 공차를 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명에 의한 로봇 이송용 캐리지는 한 쌍의 서포트 롤러 유닛이 연결바에 의해 연결되므로 레일과 서포트 롤러 사이의 유격 및 랙 기어와 피니언 기어 사이의 유격을 최소화할 수 있다. 따라서 로봇의 위치반복정도를 향상시키고 레일의 손상을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리지 서포트 롤러 유닛의 사시도.
도 2와 도 3은 도 1에 도시된 캐리지 서포트 롤러 유닛의 정면도와 측면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이송용 캐리지의 사시도.
도 5는 도 4에 도시된 로봇 이송용 캐리지의 분해사시도.
도 6은 도 4의 "A"부분을 확대 도시한 도면.
도 7은 베이스가 제거된 로봇 이송용 케이지의 사시도.
도 8과 도 9는 도 7에 도시된 로봇 이송용 케이지의 정면도와 분해도.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이하, 본 발명에 따른 실시예를 설명함에 있어, 그리고 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 부가하였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리지 서포트 롤러 유닛의 사시도이고, 도 2와 도 3은 도 1에 도시된 캐리지 서포트 롤러 유닛의 정면도와 측면도이다.
본 실시예에 따른 서포트 롤러 유닛(100)은, 로봇(도 4의 1)이 설치된 캐리지(1)를 지지함과 동시에 그 이동방향을 안내하는 수단이다. 도 1 내지 도 3을 참조하여 서포트 롤러 유닛(100)의 구성을 살펴보면, 브래킷(110)과, 브래킷(110)에 회전 가능하게 설치된 서포트 롤러(120)와, 서포트 롤러(120)를 브래킷(110)에 고정하는 샤프트(130)로 구성된다.
브래킷(110)은 서포트 롤러 유닛(100)의 몸체 역할을 하는 구성요소이다. 그 형상을 살펴보면, 일방향으로 길게 연장된 수평부재(112)와, 수평부재(112)의 하면에 돌출된 수직부재(114)로 이루어진 T형강의 형태를 갖는다. 브래킷(110)의 수평부재(112)는 후술할 베이스(400)가 안착될 수 있도록 수평으로 배치된 직사각형의 평판이고, 수직부재(114)는 서포트 롤러(120)가 다양한 방향으로 설치될 수 있도록 수직 및 수평으로 배치된 평판이다. 이 중에서, 수직부재(114)는, 수평부재(112)의 양단과 중단 하면에 돌출된 제1수직부재(114a)와, 제1수직부재(114a) 사이에 위치된 제2수직부재(114b)로 구성된다. 이때, 제1수직부재(114a)는 수평부재(112)와 직각을 이루는 판형으로 형성되고, 그 일측에는 제1 및 제2서포트 롤러(120a,120b)의 설치를 위한 제1 및 제2샤프트(130a,130b)가 수평으로 결합된다. 또한, 제2수직부재(114b)는 밑면이 평면인 U자 형상으로 형성되고, 그 하면에는 제3서포트 롤러(120c)의 설치를 위한 제3샤프트(130c)가 수직으로 결합된다.
제1 및 제2수직부재(114a,114b) 중 서포트 롤러(120)가 설치되는 부분의 표면은 주변보다 돌출되게 형성된다. 다시 말해, 서포트 롤러(120)의 설치를 위해 샤프트(130)가 결합되는 부분에는 주변보다 돌출된 돌기(116)가 형성된다. 이 돌기(116)는 서포트 롤러(120)의 설치시 베어링(122)의 외륜(122b)이 제1 및 제2수직부재(114a,114b)의 표면과 이격되도록 함으로써 롤러몸체(124)가 자유롭게 회전할 수 있도록 하는 수단이다. 이러한 돌기(116)는 베어링(122)의 내륜(122a)과는 접촉되되 외륜(122b)과는 접촉되지 않는 크기로 형성되는 것이 바람직하다.
한편, 수평부재(112)의 일측에는 ㄱ자 형상의 앵글(118)이 설치된다. 이 앵글(118)은 한 쌍의 서포트 롤러 유닛(100)을 연결하기 위한 연결바(300)를 설치하기 위한 것으로, 앵글(118)의 수직면 중앙에는 연결바(300)의 단부가 관통할 수 있도록 관통공(119)이 형성된다.
서포트 롤러(120)는 서포트 롤러 유닛(100)의 이동방향을 안내함과 동시에 서포트 롤러 유닛(100)이 원활하게 이동할 수 있도록 하는 수단이다. 이러한 용도의 서포트 롤러(120)는 설치 위치에 따라 레일(도 4의 200)의 상면에 접촉하는 제1서포트 롤러(120a)와, 레일(200)의 하면에 접촉하는 제2서포트 롤러(120b)와, 레일(200)의 측면에 접촉하는 제3서포트 롤러(120c)를 포함한다. 이 중에서, 제1 및 제2서포트 롤러(120a,120b)는 제1 및 제2샤프트(130a,130b)에 설치되어 수평축(제1 및 제2샤프트(130a,130b))을 중심으로 회전한다. 또한, 제3서포트 롤러(120c)는 제3샤프트(130c)에 설치되어 수직축(제2수직부재(114b))을 중심으로 회전한다. 이때, 제1 및 제2서포트 롤러(120a,120b)는 그들 사이로 레일(200)이 지나갈 수 있도록 상하로 소정 거리 이격된다.
서포트 롤러(120)의 구조를 살펴보면, 베어링(122)과, 베어링(122)의 둘레에 장착되는 롤러몸체(124)로 구성된다. 베어링(122)은, 샤프트(130)에 끼워져 고정되는 내륜(122a), 내륜(122a)과 상대 회전하는 외륜(122b), 내륜(122a)과 외륜(122b) 사이에 개재되는 전동체(122c) 및 내륜(122a)과 외륜(122b) 사이로 이물질이 유입되는 것을 방지하기 위한 커버(122d)로 구성된다. 또한, 롤러몸체(124)는 베어링(122)의 둘레에 장착될 수 있도록 원통형상으로 형성되고, 레일(200)과의 접촉시 파손되지 않도록 일정한 강도를 가진 재질로 제작된다.
샤프트(130)는 서포트 롤러(120)를 수직부재(114)에 고정하는 수단이다. 샤프트(130)는 그 설치 위치에 따라 제1수직부재(114a)의 측면에 설치되는 제1 및 제2샤프트(130a,130b)와, 제2수직부재(114b)의 하면에 설치되는 제3샤프트(130c)로 구성된다. 이러한 샤프트(130)는 서포트 롤러(120)의 회전시 편심하지 않도록 서포트 롤러(120)의 중심을 관통하도록 결합된다.
상술한 구성의 서포트 롤러 유닛(100)에 따르면 제1 내지 제3서포트 롤러(120a~120c)로 구성된 서포트 롤러(120)가 도면에 도시된 것처럼 하나의 브래킷(110) 양단과 중단에 각각 설치된다. 즉, 복수의 서포트 롤러(120)가 브래킷(110)에 직접 설치되어 부품 조립시 발생하는 공차를 최소화할 수 있으므로 서포트 롤러(120)와 레일(200) 사이의 유격을 줄일 수 있다. 또한, 서포트 롤러(120)를 고정하기 위한 샤프트(130)가 서포트 롤러(120)의 중심을 관통하고, 서포트 롤러(120)를 구성하는 베어링(122)과 롤러몸체(124)가 회전 중심이 일치하도록 제작되므로, 서포트 롤러(120)의 회전시 편심을 방지할 수 있고 이를 통해 서포트 롤러(120)를 레일(200)에 밀착시킬 수 있다. 특히, 서포트 롤러(120)와 레일(200) 사이의 유격을 감소시키고, 서포트 롤러(120)가 동심 회전할 경우 레일(200)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이송용 캐리지의 사시도이고, 도 5는 도 4에 도시된 로봇 이송용 캐리지의 분해사시도이며, 도 6은 도 4의 "A"부분을 확대 도시한 도면이다. 또한, 도 7은 베이스가 제거된 로봇 이송용 케이지의 사시도이고, 도 8과 도 9는 도 7에 도시된 로봇 이송용 케이지의 정면도와 분해도이다.
도 4 내지 도 9를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 이송용 케이지(1)는, 한 쌍의 레일(200)과, 레일(200)을 따라 이동 가능하게 설치된 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)과, 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)을 연결하는 연결바(300)와, 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)에 설치된 베이스(400)와, 베이스(400)에 설치된 구동수단(500)과, 한 쌍의 레일(200)에 설치된 랙 기어(600)와, 구동수단(500)의 회전축(510)에 결합된 피니언 기어(700)를 포함한다. 이 중에서 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)에 대해서는 앞서 기술하였으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
레일(200)은 로봇 이송용 케이지(1)의 이동방향을 안내하는 수단이며, 평행하게 배치된 한 쌍으로 구성된다. 그 형상을 살펴보면, 소정 두께를 가진 평판으로 형성되고, 한 쌍의 레일(200)의 서로 마주보는 일면 중 적어도 한 면에는 랙 기어(600)가 마련된다.
연결바(300)는 한 쌍의 레일(200)에 각각 설치된 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)을 연결하는 수단이다. 이러한 연결바(300)는 소정 길이를 가진 봉이며, 그 양단은 대경부(310)와, 소경부(320)로 이루어진 다단으로 형성된다. 이 중 대경부(310)는 연결바(300) 설치시 앵글(118)에 밀착되고, 소경부(320)는 앵글(119)의 관통공(도 1의 119)을 관통한다. 이때, 연결바(300)는 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)을 연결함과 동시에 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛(100)의 이격거리를 조절하는 역할을 한다. 이를 위해 연결바(300)의 소경부(320)에는 일정한 두께를 가진 링 형상의 칼라(330)가 끼워진다. 즉, 도 8 및 도 9에 도시된 것처럼 연결바(300)와 앵글(118) 사이에 칼라(330)를 개재할 경우 한 쌍의 서포트 롤러 유닛(100)의 이격거리를 늘릴 수 있고, 연결바(300)와 앵글(118) 사이에 개재된 칼라(330)를 제거할 경우 이격거리를 줄일 수 있다. 특히, 칼라(330)의 두께를 다양하게 형성할 경우 한 쌍의 서포트 롤러 유닛(100)의 이격거리를 미세하게 조절할 수 있다.
상술한 구성에 따르면 칼라(330)를 이용하여 한 쌍의 서포트 롤러 유닛(100)의 이격거리를 조절할 경우 랙 기어(600)와 피니언 기어(700)를 밀착시켜 유격을 최소화함으로써 로봇(800)의 위치반복정도를 향상시키고 레일의 손상을 방지할 수 있다.
베이스(400)는 소정 두께를 가진 플레이트로, 볼트(410)와 너트(420)에 의해 한 쌍의 서포트 롤러 유닛(100)의 상면에 설치된다. 이 베이스(400)의 상면에는 공정 자동화를 위한 산업용 로봇(800)이 설치된다. 또한, 베이스(400)에는 로봇 이송용 캐리지(1)를 이동시키기 위한 구동수단(500)이 설치된다. 이때, 구동수단(500)의 회전축에는 랙 기어(600)와 맞물리는 피니언 기어(700)가 결합된다.
상술한 구성의 로봇 이송용 케이지(1)는 전원을 인가할 경우 구동수단(500)의 작동에 의해 레일(200)을 따라 전진 또는 후진한다. 즉, 구동수단(500)이 작동하여 피니언 기어(700)가 회전하면 피니언 기어(700)와 맞물린 랙 기어(600)를 전방 또는 후방으로 밀게 되는데, 이때 랙 기어(600)는 레일(200)에 고정된 상태이고 구동수단(500)이 설치된 서포트 롤러 유닛(100)은 서포트 롤러(120)에 의해 이동 가능하게 설치된 상태이므로, 서포트 롤러 유닛(100)이 레일(200)을 따라 전진 또는 후진하게 된다.
이상 본 발명을 바람직한 실시예를 통하여 설명하였는데, 상술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화가 가능함은 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특정 실시예가 아니라 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 로봇 이송용 캐리지 100: 서포트 롤러 유닛
110: 브래킷 112: 수평부재
114: 수직부재 114a: 제1수직부재
114b: 제2수직부재 116: 돌기
118: 앵글 119: 관통공
120: 서포트 롤러 120a: 제1서포트 롤러
120b: 제2서포트 롤러 120c: 제3서포트 롤러
122: 베어링 122a: 내륜
122b: 외륜 122c: 전동체
122d: 커버 124: 롤러몸체
130: 샤프트 130a: 제1샤프트
130b: 제2샤프트 130c: 제3샤프트
200: 레일 300: 연결바
330: 칼라 400: 베이스
500: 구동수단 600: 랙 기어
700: 피니언 기어 800: 로봇

Claims (12)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 캐리지가 지정된 레일을 따라 이동하도록 안내하는 서포트 롤러 유닛에 있어서,
    판형의 수평부재와, 상기 수평부재의 양단 및 중단 일면에 돌출된 판형의 제1수직부재와, 상기 제1수직부재 사이에 위치된 U자 형상의 제2수직부재로 이루어지며 일방향으로 연장된 브래킷;
    상기 제1수직부재의 측면에 회전 가능하게 설치되어 상기 레일의 상면과 접촉하는 제1서포트 롤러와, 상기 제1수직부재의 측면에 회전 가능하게 설치되어 상기 레일의 하면과 접촉하는 제2서포트 롤러와, 상기 제2수직부재의 하면에 회전 가능하게 설치되어 상기 레일의 측면에 접촉하는 제3서포트 롤러로 구성된 서포트 롤러; 및
    상기 각 서포트 롤러의 중심을 관통하도록 결합되고, 상기 각 서포트 롤러를 상기 브래킷에 고정하는 샤프트를 포함하며,
    상기 각 서포트 롤러 및 상기 샤프트가 상기 브래킷의 길이방향으로 이격되게 설치된 복수로 구성된 것을 특징으로 하는 캐리지 서포트 롤러 유닛.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 수직부재 중 상기 샤프트가 설치된 부분은 주변보다 돌출되게 형성된 것을 특징으로 하는 캐리지 서포트 롤러 유닛.
  6. 삭제
  7. 평행하게 배치된 한 쌍의 레일;
    상기 각 레일을 따라 이동 가능하게 결합된 캐리지 서포트 롤러 유닛;
    상기 한 쌍의 서포트 롤러 유닛을 연결하는 연결바;
    상기 한 쌍의 캐리지 서포트 롤러 유닛에 설치되는 베이스;
    상기 한 쌍의 레일의 서로 마주보는 일면 중 적어도 한 면에 설치된 랙 기어;
    상기 베이스에 설치된 구동수단; 및
    상기 구동수단의 회전축에 결합되고, 상기 랙기어와 맞물리는 피니언 기어를 포함하고,
    상기 캐리지 서포트 롤러 유닛은, 일방향으로 연장된 브래킷과, 상기 브래킷에 회전 가능하게 설치되고 상기 레일과 적어도 3방향에서 접촉하는 서포트 롤러와, 상기 서포트 롤러의 중심을 관통하도록 결합되고 상기 서포트 롤러를 상기 브래킷에 고정하는 샤프트를 포함하며,
    상기 브래킷은, 판형의 수평부재와, 상기 수평부재의 일면에서 수직으로 돌출된 수직부재와, 상기 수평부재의 일측에 돌출된 앵글로 이루어지고,
    상기 서포트 롤러 및 상기 샤프트가 상기 브래킷의 길이방향으로 이격되게 설치된 복수로 구성되며,
    상기 연결바는 양단이 상기 앵글에 각각 결합되어 상기 한 쌍의 서포트 롤러 유닛을 연결하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 캐리지.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 연결바와 상기 앵글 사이에 개재되어 상기 한 쌍의 서포트 롤러 유닛의 이격거리를 조절하는 칼라(collar)를 더 포함하는 로봇 이송용 캐리지.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 연결바의 양단은, 상기 앵글에 밀착되는 대경부와, 상기 앵글을 관통하는 소경부로 이루어지고,
    상기 칼라는 상기 연결바의 소경부에 끼워질 수 있도록 링 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 캐리지.
  10. 청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 하나에 있어서,
    상기 서포트 롤러는, 상기 레일의 상면에 접촉하는 제1서포트 롤러와, 상기 레일의 하면에 접촉하는 제2서포트 롤러와, 상기 레일의 측면에 접촉하는 제3서포트 롤러로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 캐리지.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 제1 및 제2서포트 롤러가 상기 수직부재의 측면에 설치되고, 상기 제3서포트 롤러가 상기 수직부재의 하면에 설치된 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 캐리지.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 수직부재 중 상기 샤프트가 설치된 부분은 주변보다 돌출되게 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 캐리지.
KR1020110072583A 2011-07-21 2011-07-21 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지 KR101118506B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110072583A KR101118506B1 (ko) 2011-07-21 2011-07-21 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110072583A KR101118506B1 (ko) 2011-07-21 2011-07-21 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101118506B1 true KR101118506B1 (ko) 2012-03-12

Family

ID=46141339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110072583A KR101118506B1 (ko) 2011-07-21 2011-07-21 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101118506B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101547811B1 (ko) 2015-02-09 2015-08-28 주식회사 포이즈앤컴팩트 랙 피니언 방식 터널진입차단장치
KR200485424Y1 (ko) * 2016-09-23 2018-01-08 손병구 산업용 로봇 운반 시스템
KR102458697B1 (ko) * 2021-04-19 2022-10-26 주식회사 엔바이어스 레일 로봇 시스템

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1044071A (ja) 1996-08-05 1998-02-17 Fanuc Ltd 直動軸を有するロボット
KR19980064520U (ko) * 1997-04-29 1998-11-25 이대원 피니언/래크장치가 결합된 갠츄리로봇용 새들장치.
KR20060084637A (ko) * 2005-01-20 2006-07-25 현대자동차주식회사 로봇 이송 시스템
JP2007218791A (ja) 2006-02-17 2007-08-30 Railway Technical Res Inst 車輪支持装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1044071A (ja) 1996-08-05 1998-02-17 Fanuc Ltd 直動軸を有するロボット
KR19980064520U (ko) * 1997-04-29 1998-11-25 이대원 피니언/래크장치가 결합된 갠츄리로봇용 새들장치.
KR20060084637A (ko) * 2005-01-20 2006-07-25 현대자동차주식회사 로봇 이송 시스템
JP2007218791A (ja) 2006-02-17 2007-08-30 Railway Technical Res Inst 車輪支持装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101547811B1 (ko) 2015-02-09 2015-08-28 주식회사 포이즈앤컴팩트 랙 피니언 방식 터널진입차단장치
KR200485424Y1 (ko) * 2016-09-23 2018-01-08 손병구 산업용 로봇 운반 시스템
KR102458697B1 (ko) * 2021-04-19 2022-10-26 주식회사 엔바이어스 레일 로봇 시스템
KR102458696B1 (ko) * 2021-04-19 2022-10-26 주식회사 엔바이어스 레일 로봇 및 레일 로봇 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20170050809A1 (en) Lifting apparatus
JP5532626B2 (ja) 搬送装置
JP2009012089A (ja) 昇降及び回転機能付き搬送台車並びにそれを用いた自動車組立ライン
JP4858334B2 (ja) 昇降機能付き吊下げ搬送車
KR101758288B1 (ko) 캐리지 서포트 유닛 및 로봇 캐리지
KR101118506B1 (ko) 캐리지 서포트 롤러 유닛 및 이를 포함하는 로봇 이송용 캐리지
JPWO2008035752A1 (ja) 基板検査装置
US11603289B2 (en) Supporting device for a rotary platform in an elevator system
JP2011016605A (ja) 乗客コンベア
KR101220119B1 (ko) 변압기 이송용 휠블럭 장치
JP4138858B2 (ja) ステージ装置
JP2012012152A (ja) 昇降装置
CN112407086A (zh) 移动装置和机器人
JP5092652B2 (ja) 搬送装置
JP4150411B2 (ja) ステージ装置
JP2024040507A (ja) 連結機構を備えた搬送装置
KR101105270B1 (ko) 이송롤러 유닛 및 이를 이용한 이송장치
KR101421108B1 (ko) 반송 장치
JP2012051674A (ja) 昇降装置
KR200485424Y1 (ko) 산업용 로봇 운반 시스템
KR101322487B1 (ko) 볼 캐스터가 구비된 이송장치
KR20130077684A (ko) 로봇 시스템의 주행 축
CN109715481B (zh) 车辆组装线
JP2012201506A (ja) 生産装置
CN216612907U (zh) 定位机构及输送设备

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20141125

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151201

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161201

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171201

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181127

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191202

Year of fee payment: 9