KR101084450B1

KR101084450B1 - 네비게이션 시스템, 휴대 단말 장치 및 경로 안내 방법

Info

Publication number: KR101084450B1
Application number: KR1020097007604A
Authority: KR
Inventors: 겐이치 아이하라
Original assignee: 가부시키가이샤 나비타이무쟈판
Priority date: 2006-10-13
Filing date: 2006-10-13
Publication date: 2011-11-21
Also published as: EP2080983B1; CN101523158A; EP2080983A4; JP4068661B1; KR20090052903A; EP2080983A1; US20100070162A1; JPWO2008044309A1; WO2008044309A1; CN101523158B

Abstract

네비게이션 시스템(1O)은 경로 탐색 서버(3O)와 휴대 단말 장치(2O)로 구성된다. 휴대 단말 장치(2O)는 촬상 수단(22)이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치(2O)의 자세를 검출하는 자세 검출 수단(23)과, 자세 검출 수단(23)이 검출한 휴대 단말 장치(2O)의 자세에 기초하여 안내 경로 또는 진행 방향 안내 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단(24)을 구비하고 있다. 휴대 단말 장치(2O)는 경로 탐색 서버(3O)로부터 전달된 안내 경로를 기억하여, 화상 레이아웃 수단(24)이 표시 수단(28)에 표시되는 주변 화상에 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 묘화 제어 수단(25)은 촬상 수단(22)에서 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 주변 화상 상에 표시한다.

Description

네비게이션 시스템, 휴대 단말 장치 및 경로 안내 방법{NAVIGATION SYSTEM, MOBILE TERMINAL DEVICE, AND ROUTE GUIDING METHOD}

본 발명은 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하고, 이 안내 경로를 표시 수단에 표시된 화상 정보를 이용하여 안내하는 통신형의 보행자 네비게이션 시스템에 관한 것이고, 특히 교차로 등에 있어서 주변의 풍경을 촬상(撮像)하여 주변 화상으로서 표시 수단에 표시하고, 표시된 주변 화상 상에 경로 안내 화상을 표시할 때에, 경로 화상을 주변 화상 상에 표시할 수 없는 경우에 경로 화상을 표시할 수 있는 촬상 방향을 안내하도록 한 보행자 네비게이션 시스템에 관한 것이다.

종래, 낯선 지방에서 목적지가 되는 장소를 방문하는 경우, 지도책 등을 의지하여 당해 지도에 그려진 교통 기관, 도로나 랜드마크 및 주소를 확인하면서 도달하였다. 또, 카 네비게이션 시스템(이후, 간단히 카네비라고 함)을 탑재한 자동차에 있어서는 이 카네비를 기동하여 목적지를 입력하는 것에 의해 네비게이션 시스템으로부터 모니터 화면에 표시되는 안내나 음성 출력되는 안내(네비게이션 정보)를 얻으면서 목적지에 도달하였다.

상기 카네비는 GPS(Global Positioning System: 전 지구 측위 시스템)를 이 용한 것이고, 지구상을 주회(周回)하고 있는 복수의 GPS 위성으로부터 송신되는 GPS 신호를 GPS 안테나로 수신하고, 이 GPS 신호에 포함되는 위성 위치나 시계 정보 등을 해석하여 위치의 특정을 행하는 것이다. 이 복수의 GPS 위성의 갯수는 적어도 4개 이상 필요하다. GPS의 단독 측위 정밀도는 일반적으로 10m 남짓이지만, DGPS(Differential GPS: 디퍼렌셜 GPS)를 채용하는 것에 의해 5m 이하로 향상한다. 특히, 현재는 일부의 휴대 전화에밖에 탑재되어 있지 않은 GPS 수신기가 제3 세대로 불리는 휴대 전화에서는 모든 기종에 탑재되고 있다.

이와 같은 측위 기능을 갖는 휴대 단말의 이용 기술로는 각종 분야의 기술이 제안되고 있고, 예를 들어 자동차용의 네비게이션 장치(카네비)를 발전시켜 휴대 전화를 단말로 하여 지도ㆍ경로 정보를 정보 전달 서버(경로 탐색 서버)로부터 전달하는 보행자용의 통신형 네비게이션 시스템이 제안되고 있다.

최근 휴대 전화, PHS 등의 휴대 통신 단말 기기의 성능은 비약적으로 향상하였고, 또 다기능화가 진행되고 있다. 특히, 통화 기능 외에 데이터 통신 기능이 강화되어, 유저에 대해 인터넷을 통한 여러 가지 데이터 통신 서비스가 제공되고 있다. 네비게이션 서비스도 그 하나이고, 자동차의 운전자뿐만 아니라 휴대 전화 유저에 대해 현재 위치로부터 목적지까지의 경로 안내를 제공하는 통신 네비게이션 시스템이 실용화되고 있다.

일반적인 네비게이션 장치, 통신 네비게이션 시스템에 이용되는 경로 탐색 장치, 경로 탐색 방법은 예를 들어 하기의 특허 문헌 1(일본 특개 2001-165681호 공보)에 개시되어 있다. 이 네비게이션 시스템은 휴대 네비게이션 단말로부터 출발 지와 목적지의 정보를 정보 전달 서버에 보내고, 정보 전달 서버에서 도로망이나 교통망의 데이터로부터 탐색 조건에 합치된 경로를 탐색하여 안내하도록 구성되어 있다. 탐색 조건으로는 출발지로부터 목적지까지의 이동 수단, 예를 들어 도보, 자동차, 철도와 도보의 병용 등이 있고, 이것을 탐색 조건의 하나로서 경로 탐색한다.

정보 전달 서버는 지도 데이터의 도로(경로)를 그 결절점(結節点), 굴곡점의 위치를 노드로 하고, 각 노드를 연결하는 경로를 링크로 하여, 모든 링크의 코스트 정보(거리나 소요 시간)를 데이터베이스로서 구비하고 있다. 그리고 정보 전달 서버는 데이터베이스를 참조하여, 출발지의 노드로부터 목적지의 노드에 도달하는 링크를 순차적으로 탐색하고, 링크의 코스트 정보가 최소로 되는 노드, 링크를 따라가서 안내 경로로 하는 것에 의해 최단의 경로를 휴대 네비게이션 단말에 안내할 수 있다. 이와 같은 경로 탐색의 방법으로는 라벨 확정법 또는 다이크스트라법(Dijkstra algorithm)이라 불리는 방법이 이용된다. 상기 특허 문헌 1에는 이 다이크스트라법을 이용한 경로 탐색 방법도 개시되어 있다.

일반적으로 통신형의 네비게이션 시스템에 있어서, 단말 장치가 표시하는 지도 정보나 안내 경로 정보는 네트워크를 통하여 접속되는 경로 탐색 서버 등의 서버 장치로부터 다운로드한다. 경로 탐색 서버 등의 정보 전달 서버로부터 지도 정보나 안내 경로의 전달을 받은 단말 장치는 액정 표시 장치 등의 표시 수단을 구비하고 있고, 표시 수단에 지도 및 안내 경로를 표시함과 함께, 보행자나 자동차의 현재 위치(단말 장치의 현재 위치)를 안내 경로 상에 표시하여 보행자나 자동차를 목적지까지 안내한다.

일반적으로 표시 수단에 표시하는 지도는 평면도, 즉 2차원 도형의 표시이지만, 표시 화상에 원근감을 갖게 한 평면 조감도나 랜드마크나 건물의 모습을 눈으로 확인하기 쉽게 하기 위해 건물을 유사하게 3차원적으로 표현한 조감도를 표시하는 방법이나, 도로나 건물을 Z 버퍼법에 의해 3차원 폴리곤(Polygon) 화상으로 표시하는 방법도 제안되고 있다.

예를 들어 하기의 특허 문헌 2(일본 특개 2001-27535호 공보)에는 건물이나 도로를 입체적으로 표시하도록 한 지도 표시 장치가 개시되어 있다. 이 특허 문헌 2에 개시된 지도 표시 장치에 있어서는 3차원 지도 표시를 행할 때에, 도로에 경로 안내선에 그림자를 드리워 입체적으로 표시하도록 구성하고 있다. 또, 경로 안내선이 건물에 가려져 보이지 않는 위치 관계로 되는 경우, 그 경로 안내선의 중복 부분에 대해 중복되지 않는 부분과 색을 바꾸어 표시한다. 특히, VRAM(비디오 RAM) 상에서 경로 안내선의 표시색과 건물의 표시색을 화소 단위로 서로 다르게 설정하는 반투과의 방법으로 묘화(描畵)하여, 경로 안내선과 건물의 상대적인 위치 관계를 명확하게 하여 경로 안내선의 시인성(視認性)을 향상시키도록 하고 있다.

상기와 같은 표시를 행하기 위해, 특허 문헌 2에 개시된 지도 표시 장치에 있어서 지도 데이터에는 건물의 형상 데이터와 높이 정보가 기억되고, 또 입체 교차 등의 도로의 형상 데이터가 기억되어 있다. 이 지도 데이터에 기초하여 건물이나 도로의 입체 교차부를 묘화부에 3차원적으로 묘화하고, 차량이 진행하여 경로 안내해야 할 위치에 오면 묘화부에 원하는 화상을 묘화하고, 음성 출력부에 소정의 음성을 발성시켜 이용자를 목적지로 안내하도록 구성하고 있다.

일반적으로 폴리곤 데이터를 이용한 지도의 3차원적인 표시는 다음과 같이 행하게 된다. 즉 지도에 표시하는 각각의 건물을 구성하는 각 면을 폴리곤 데이터로 준비해 두고, 지도 데이터와 함께 건물의 폴리곤 데이터를 지도 표시 장치에 보낸다. 지도 표시 장치는 지도를 표시함과 함께, 그 지도 상에 위치하는 각 건물을 폴리곤 데이터를 이용하여 3차원적으로 표시하는 것이다. 이 때, 건물을 보다 리얼하게 표시하기 위해 건물의 각 면에 추가적으로 텍스처(texture)를 붙여 표시한다. 텍스처는 건물의 면의 모양을 나타내는 데이터이고, 건물 창의 형상이나 벽면의 모양 등이다.

예를 들어 하기의 특허 문헌 3(일본 특개 2000-259861호 공보)에는 폴리곤 데이터에 텍스처를 붙여 묘화하도록 한 텍스처 맵핑(texture mapping) 장치의 발명이 개시되어 있다. 이 특허 문헌 3에 개시된 발명은 폴리곤에 텍스처를 정확하고 효율적으로 붙여, 그 후의 편집을 용이하게 하는 것이다. 이 텍스처 맵핑 장치는 와이어 프레임(wire frame)상의 M행 N열로 배열된 사각형 폴리곤 P1 ~ P4와 그에 붙일 텍스처를 지정한다. 지정된 복수의 폴리곤 P1 ~ P4의 변의 길이 Lp1 ~ Lp12의 비에 따라, 붙이는 대상의 텍스처를 분할한다. 분할된 텍스처를 대응되는 폴리곤에 폴리곤의 방향을 고려하여 붙이도록 구성한 것이다.

이와 같이 폴리곤의 데이터와 텍스처의 데이터를 이용하여 건물을 3차원 표시하는 경우, 건물의 각 면을 나타내는 폴리곤 데이터와 이 면에 붙여야 할 텍스처 데이터는 1 대 1로 대응하는 데이터이고, 폴리곤 데이터와 함께 텍스처 데이터도 미리 서버의 데이터베이스에 축적되어, 소정 범위의 지도 데이터와 함께, 그 지도 상에 표시해야 할 건물의 폴리곤 데이터, 텍스처 데이터가 지도 표시 장치에 송신된다.

이와 같이 지도를 입체적으로 표시하는 방법에 의하면, 단말 장치의 이용자는 이동 중에 실제로 관찰하고 있는 풍경에 가까운 표시 화상을 볼 수 있으므로, 우회전이나 좌회전 장소, 그 진행 방향을 용이하게 파악할 수 있다고 하는 잇점이 있다. 그러나 그러기 위해서는 지도를 입체적으로 표시하기 위해, 평면적인 지도 데이터와는 별도로 3차원 표시를 위한 지도 데이터가 필요하게 된다. 3차원 지도 데이터는 평면 지도 데이터에 비해 데이터양도 많고, 지도 데이터를 기억하는 기억 장치로서 대용량의 기억 장치가 필요하게 된다. 또, 통신형의 네비게이션 시스템에 있어서는 단말 장치와 경로 탐색 서버 사이의 통신 부하가 커져서 통신 시간도 길어진다. 이 때문에, 다수의 단말 장치에 서비스를 제공하는 경로 탐색 서버에는 충분히 높은 처리 능력이 요구되는 등 여러 가지 문제점이 발생한다.

이와 같은 문제점을 해소하기 위해, 차재용(車載用) 네비게이션 장치에 있어서 진행 방향의 풍경을 CCD 카메라 등의 촬상 수단을 이용하여 촬영하고, 촬영한 그 주변 화상을 표시 화면에 표시하고, 그 주변 화상에 우회전이나 좌회전의 진행 방향 안내 화상을 겹쳐 표시하거나 안내 경로를 표시하도록 구성한 네비게이션 장치가 하기의 특허 문헌 4(일본 특개 2004-257979호 공보)나 특허 문헌 5(특개 2006-162442 공보)에 개시되어 있다.

즉, 특허 문헌 4에 개시된 네비게이션 장치는 진행 방향의 풍경을 촬상하는 촬상 수단과, 그 촬상 수단에 의해 촬상된 화상을 표시하는 표시 수단을 구비하여, 경로 검출 수단이 검출한 경로상의 분기점과 현재 위치 검출 수단이 검출한 현재 위치가 소정 거리 이하로 되면, 촬상 수단이 촬상한 화상에 분기점에서의 나아가야 할 방향을 안내하는 화상을 중첩(重疊)하여 표시 수단에 표시하도록 구성된 것이다.

또, 특허 문헌 5에 개시된 네비게이션 장치는 안내 정보 특정부는 안내 정보를 제시하는 지도상의 위치와, 제시하는 안내 정보의 종류를 특정하는 안내 정보 특정부와, 화상 인식 등에 의해 자차(自車)의 주변에 있는 장애물(보행자나 차량 등)의 위치와 종류를 검지하는 장애물 검지부와, 안내 정보의 표시 위치로서 검지한 장애물과 겹치지 않는 위치를 구하는 표시 위치 결정부와, 차량의 앞 유리 내의 결정된 위치에 또는 전방 화상을 표시하는 디스플레이 내의 결정된 위치에 안내 정보를 출력하는 화상 출력부를 구비하고, 차량으로부터 보이는 실제 풍경에 경로 진행 방향을 겹쳐 표시하는 것이다.

또, 보행을 대상으로 한 네비게이션 시스템에 있어서도, 하기의 특허 문헌 6(일본 특개 2005-241385호 공보)에 카메라에 의해 촬영한 실제의 주변 화상에 경로 방향을 겹쳐 표시하는 휴대 단말 장치 네비게이션 장치가 개시되어 있다. 이 휴대 단말 장치는 이용자(목적지 안내 장치)의 현재 위치를 기준으로 하여 디지털 카메라의 스크린을 획정(劃定)하고, 이 스크린에 대해 목적지에 대응하는 목적지 방향 좌표를 정하고, 소정의 기준점(스크린 하변 중심)을 기준으로 하여 스크린 상에서 카메라의 촬영 화상에 겹쳐 목적지 방향 좌표에 대한 지시 표시를 행하도록 구 성된 것이다.

특허 문헌 1: 일본 특개 2001-165681호 공보(도 1, 도 2)

특허 문헌 2: 일본 특개 2001-27535호 공보(도 1, 도 4, 단락[0054])

특허 문헌 3: 일본 특개 2000-259861호 공보(도 2, 도 8)

특허 문헌 4: 일본 특개 2004-257979호 공보(도 4)

특허 문헌 5: 일본 특개 2006-162442호 공보(도 4, 도 5)

특허 문헌 6: 일본 특개 2005-241385호 공보(도 9)

그런데 카메라 등의 촬상 수단으로 촬상한 주변 화상을 표시하고, 그 주변 화상에 진행 방향이나 안내 경로를 표시하는 기술을 차재용의 네비게이션 장치에 이용하는 경우에는 자동차에 의한 이동의 특징으로서 실제 풍경을 촬영하는 카메라의 방향은 차량의 진행 방향(전방)으로 고정되므로, 경로를 따라 운전하고 있으면 경로는 항상 전방으로 유인되게 된다는 특징이 있다. 또, 길을 잘못 들어 안내 경로로부터 일탈하더라도, 경로 탐색에 있어서 리루트 기능(재탐색 기능)에 의해 차량의 진행 방향으로 재차 안내 경로가 설정되기 때문에, 항상 안내 경로는 차량의 정면, 즉 촬상을 위한 카메라의 정면으로 나타난다.

이에 대해, 보행자용의 네비게이션 장치가 차재용의 네비게이션 장치와 다른 점은 네비게이션 장치가 차재용과 같이 진행 방향으로 고정되지 않고, 이용자의 방향이나 고정 방법에 의해 임의의 방향을 향할 가능성이 있다고 하는 점이다. 예를 들어 네비게이션이기 때문에 지도 화상이나 안내 경로의 표시를 할 때의 단말 장치의 방향은 모두 임의이고, 그 때의 표시 화면에 안내 경로가 포함될 보장은 없다. 카메라의 수평 화각(畵角)은 360도에 비해 충분히 작기 때문에, 화면 표시에 안내 경로가 포함될 확률은 오히려 작다. 이 때문에, 상기 특허 문헌 4나 특허 문헌 5에 개시된 차재용 네비게이션 장치의 기술을 그대로 적용할 수는 없다.

따라서, 보행자용의 네비게이션 시스템에 있어서는 카메라 등의 촬상 수단에 의해 촬상한 주변 화상에 안내 경로가 포함되어 있지 않은 경우에 이용자에 대해 어느 정도 배려를 하는 것이 필요하게 된다. 상기 특허 문헌 6에는 보행자용의 휴대 단말에 있어서, 디지털 카메라로 진행 방향의 풍경을 촬상하고, 스크린 상에서 카메라의 촬영 화상에 겹쳐 목적지 방향에 대한 지시 표시를 행하도록은 되어 있으나, 이 휴대 단말 장치는 기본적으로 차재용 네비게이션 장치와 동양(同樣)으로, 카메라가 안내 경로의 방향을 향하고 있는 것을 전제로 한 것이다.

즉, 이 휴대 단말은 진행 방향의 풍경을 카메라로 촬상하여 그 화상 상에 안내 경로(진행 방향)를 표시하도록 구성되어, 카메라가 진행 방향을 향하지 않는 경우의 배려가 이루어지고 있지 않다는 문제점이 있었다. 이와 같은 휴대 단말에서는 이용자가 교차로 등에서 안내 경로에 대해 올바르게 진행 방향을 향하고 있는 경우에, 카메라로 촬상한 화상이 표시된 화면에 안내 경로나 우회전, 좌회전의 안내 표시를 할 수 있지만, 카메라의 방향, 즉 휴대 단말의 방향이 진행 방향을 향하고 있지 않은 경우에는 카메라로 촬상한 화상이 표시된 화면에 안내 경로가 들어가지 않아 이용자에게 카메라로 촬영한 화상 상에서 안내 경로나 진행 방향을 지시할 수 없다는 문제점이 생긴다.

본원의 발명자는 상기의 문제점을 여러 가지로 검토한 결과, 통신형의 보행 자용 네비게이션 시스템에 있어서 휴대 단말 장치에, CCD 카메라 등의 촬상 수단과 자기(磁氣) 방위 센서나 경사(傾斜) 센서 등으로 구성된 자세 검출 수단을 마련하고, 자세 검출 수단에 의해 이 휴대 단말 장치가 향하고 있는 방향이나 수평에 대한 각도를 검출하여 촬상 수단이 촬상한 주변 화상에 안내 경로가 포함되어 있지 않은 경우에는 촬상 수단, 즉 휴대 단말 장치의 방향을 어느 쪽으로 수정하면 좋을지를 표시하도록 하면, 상기 문제점을 해소할 수 있음에 상도(想到)하여 본 발명을 완성하기에 이른 것이다.

즉, 본 발명은 상기의 문제점을 해소하는 것을 과제로 하여, 촬상 수단으로 촬상한 주변 화상 상에 경로 안내 화상을 표시할 때에, 경로 화상을 주변 화상 상에 표시할 수 없는 경우에 경로 화상을 표시할 수 있는 촬상 방향을 안내하도록 한 보행자 네비게이션 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.

상기 과제를 해결하기 위해 본원의 제1 발명은, 경로 탐색용의 네트워크 데이터를 참조하여 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하는 경로 탐색 수단을 구비한 경로 탐색 서버와, 안내 경로 데이터를 포함하는 안내 정보를 기억하는 안내 정보 기억 수단과, 현재 위치를 측위하는 GPS 수신 수단과, 촬상 수단과, 촬상 수단이 촬상한 주변 화상을 표시하는 표시 수단과, 표시 수단에 표시된 주변 화상에 안내 경로 화상을 표시하는 묘화 제어 수단을 구비한 휴대 단말 장치로 구성되는 네비게이션 시스템에 있어서,
상기 휴대 단말 장치는 추가로, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1 발명에 있어서, 상기 자세 검출 수단은 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과; 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

또, 상기 제1 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단은, 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정하도록 구성하는 것이 바람직하다.

또, 상기 제1 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하도록 구성하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제1 발명에 있어서, 상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하도록 구성하는 것이 바람직하다.

본원의 제2 발명은, 경로 탐색용의 네트워크 데이터를 참조하여 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하는 경로 탐색 수단을 구비한 경로 탐색 서버에 네트워크를 통하여 접속되는 휴대 단말 장치로서, 안내 경로 데이터를 포함하는 안내 정보를 기억하는 안내 정보 기억 수단과, 현재 위치를 측위하는 GPS 수신 수단과, 촬상 수단과, 촬상 수단이 촬상한 주변 화상을 표시하는 표시 수단과, 표시 수단에 표시된 주변 화상에 안내 경로 화상을 표시하는 묘화 제어 수단을 구비한 휴대 단말 장치에 있어서,
상기 휴대 단말 장치는 추가로, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 발명에 있어서, 상기 자세 검출 수단은, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과, 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.

상기 제2 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단은, 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정하도록 구성하는 것이 바람직하다.

또 상기 제2 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하도록 구성하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제2 발명에 있어서, 상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하도록 구성하는 것이 바람직하다.

게다가 또 본원의 제3 발명은, 경로 탐색용의 네트워크 데이터를 참조하여 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하는 경로 탐색 수단을 구비한 경로 탐색 서버에 네트워크를 통하여 접속되는 휴대 단말 장치로서, 안내 경로 데이터를 포함하는 안내 정보를 기억하는 안내 정보 기억 수단과, 현재 위치를 측위하는 GPS 수신 수단과, 촬상 수단과, 촬상 수단이 촬상한 주변 화상을 표시하는 표시 수단과, 표시 수단에 표시된 주변 화상에 안내 경로 화상을 표시하는 묘화 제어 수단을 구비한 휴대 단말 장치의 안내 표시 방법에 있어서,
상기 휴대 단말 장치는 추가로, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계와, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단이, 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계를 갖는 것을 특징으로 한다.

상기 제3 발명에 있어서, 상기 자세 검출 수단은, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과, 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성되고, 상기 방위 검출 수단과 경사각 검출 수단의 검출 출력에 기초하여, 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계와, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단이, 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계를 갖는 것이 바람직하다.

또 상기 제3 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함된다고 판별한 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정하는 단계를 추가로 갖도록 구성하는 것이 바람직하다.

또한 상기 제3 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단이, 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계를 추가로 갖도록 구성하는 것이 바람직하다.

또한 상기 제3 발명에 있어서, 상기 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계는, 상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하는 처리를 포함하도록 구성하는 것이 바람직하다.

본원의 제1 발명에 있어서, 휴대 단말 장치는 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과; 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상 또는 진행 방향 안내 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고, 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 그 주변 화상에 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 묘화 제어 수단은 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 주변 화상 상에 표시한다.

이와 같은 구성에 의하면 촬상 수단인 카메라의 방향, 즉 휴대 단말 장치의 방향이 안내 경로의 방향, 즉 진행 방향을 향하고 있지 않은 경우에도, 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 주변 화상 상에 표시하기 때문에, 이용자가 촬상 방향 안내 화상을 따라서 촬상 방향을 변경하는 것에 의해, 주변 화상에 안내 경로가 표시되도록 휴대 단말 장치의 방향을 수정할 수 있게 된다.

상기 제1 발명에 있어서, 상기 자세 검출 수단은 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과; 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 촬상 수단이 촬상하고 있는 광축의 방향(방위)과, 경사각을 산출할 수 있기 때문에, 주변 화상에 대해 표시할 안내 경로나 진행 방향 안내 화상을 표시하는 표시 위치를 결정할 수 있게 된다.

또 상기 제1 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단은 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정할 수 있게 된다.

또, 상기 제1 발명에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하도록 구성하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 표시 수단에 표시되는 주변 화상에 안내 경로가 포함되지 않은 경우에, 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 안내 경로가 존재하는 방향을 나타내는 촬상 방향 안내 화상을 표시하기 때문에, 이용자가 촬상 방향 안내 화상을 따라서 촬상 방향을 변경하는 것에 의해, 주변 화상에 안내 경로가 표시되도록 휴대 단말 장치의 방향을 용이하게 수정할 수 있게 된다.

또한 상기 제1 발명에 있어서, 상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하도록 구성하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 이용자는 진행 방향 안내 화상과 촬상 방향 안내 화상을 용이하게 구별할 수 있게 된다.

본원의 제2 발명에 의하면, 상기 제1 발명에 있어서 휴대 단말 장치를 제공할 수 있게 되고, 또 본원의 제3 발명에 의하면, 상기 제2 발명에 있어서 휴대 단말 장치를 실현하기 위한 경로 안내 표시 방법을 제공할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 실시예에 관한 네비게이션 시스템의 구성을 나타내는 블록 도이다.

도 2는 휴대 단말 장치의 자세와 촬상 수단의 광축 및 촬상 각도를 나타내는 모식도이다.

도 3은 화상 안내 모드에 있어서 촬상 수단에 의해 촬상한 주변 화상을 표시 수단에 표시한 경우의 표시 화상의 일례를 나타내는 도면이다.

도 4는 촬상 수단의 광축과 안내 경로의 진행 방향이 같고, 표시 수단에 표시한 주변 화상의 범위 내에 안내 경로가 존재하는 경우의 표시 화상의 예를 나타내는 도면이다.

도 5는 표시된 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우와 포함되지 않은 경우의 안내 화상 표시를 설명하는 표시 화상의 예를 나타내는 도면이고, 도 5B는 안내 경로가 표시된 주변 화상에 포함되는 경우의 표시예를 나타내는 도면이고, 도 5A는 안내 경로가 표시된 주변 화상에 포함되지 않고, 화면을 향해 우측에 안내 경로가 존재하는 경우의 표시예를 나타내는 도면이고, 도 5C는 안내 경로가 표시된 주변 화상에 포함되지 않고, 화면을 향해 좌측에 안내 경로가 존재하는 경우의 표시예를 나타내는 도면이다.

도 6은 촬상 수단의 광축과 안내 경로의 기하학적인 관계의 일례를 나타내는 평면도이다.

도 7은 본 발명의 실시예에 관한 네비게이션 시스템에 있어서 동작 순서를 나타내는 플로차트이다.

도 8은 경로 탐색을 위한 도로 네트워크 데이터의 개념을 설명하기 위한 모 식도이다.

도 9는 교통 기관을 이용한 경로 탐색을 위한 교통 네트워크 데이터의 개념을 설명하기 위한 모식도이다.

도 10은 지도 데이터의 구성을 나타내는 도면이다.

<부호의 설명>

10ㆍㆍㆍ네비게이션 시스템

12ㆍㆍㆍ네트워크

20ㆍㆍㆍ휴대 단말 장치

201ㆍㆍㆍ제어 수단

21ㆍㆍㆍGPS 수신 수단

22ㆍㆍㆍ촬상 수단

23ㆍㆍㆍ자세 검출 수단

24ㆍㆍㆍ화상 레이아웃 수단

25ㆍㆍㆍ묘화 제어 수단

26ㆍㆍㆍ통신 수단

27ㆍㆍㆍ안내 정보 기억 수단

28ㆍㆍㆍ표시 수단

29ㆍㆍㆍ조작 입력 수단

30ㆍㆍㆍ경로 탐색 서버

301ㆍㆍㆍ제어 수단

31ㆍㆍㆍ통신 수단

32ㆍㆍㆍ안내 정보 편집 수단

33ㆍㆍㆍ경로 탐색 수단

34ㆍㆍㆍ지도 데이터베이스

35ㆍㆍㆍ경로 탐색용 네트워크 데이터베이스

이하, 본 발명의 구체적인 예를 실시예 및 도면을 이용하여 상세하게 설명한다. 단, 이하에 나타내는 실시예는 본 발명의 기술 사상을 구체화하기 위한 네비게이션 시스템을 예시하는 것으로, 본 발명을 이 네비게이션 시스템에 특정하는 것을 의도하는 것이 아니라, 특허 청구의 범위에 포함되는 그 외의 실시 형태의 네비게이션 시스템에도 동일하게 적용할 수 있는 것이다.

실시예 1

도 1은 본 발명의 실시예에 관한 네비게이션 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다. 네비게이션 시스템(10)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 인터넷 등의 네트워크(12)를 통하여 접속되는 휴대 단말 장치(20)와 경로 탐색 서버(30)를 구비하여 구성되어 있다. 경로 탐색 서버(30)는 경로 탐색 수단(33), 지도 데이터를 축적한 지도 데이터베이스(34), 경로 탐색용의 도로 네트워크 데이터나 공공 교통 기관의 네트워크 데이터인 교통 네트워크 데이터를 축적한 경로 탐색용 네트워크 데이터베이스(35)를 구비하고 있다.

경로 탐색 서버(30)는 또, 제어 수단(301), 통신 수단(31), 안내 정보 편집 수단(32)을 구비하고 있다. 제어 수단(301)은 도시하고 있지는 않으나, RAM, ROM, 프로세서를 갖는 마이크로프로세서이고, R0M에 격납된 제어 프로그램에 의해 각 부의 동작을 제어한다. 통신 수단(31)은 네트워크(12)를 통하여 휴대 단말 장치(20)와 통신하기 위한 인터페이스이다.

경로 탐색 서버(30)는 휴대 단말 장치(20)로부터 현재 위치, 목적지, 이동 수단(자동차, 도보, 교통 기관 또는 도보와 교통 기관 병용 등) 등의 경로 탐색 조건을 포함하는 경로 탐색 요구가 있으면, 경로 탐색용 네트워크 데이터베이스(35)를 참조하여 경로 탐색 조건에 합치된 안내 경로를 탐색한다. 경로 탐색의 결과 얻어진 안내 경로의 데이터는 지도 데이터베이스(34)로부터 선택한 휴대 단말 장치(20)의 현재 위치를 포함하는 소정 범위의 단위 지도 데이터(위도ㆍ경도로 소정 크기의 영역으로 구분된 지도 데이터)와 함께 안내 정보 편집 수단(32)에서 휴대 단말 장치(20)에 송신하기 위한 안내 정보(데이터)로 편집된다. 편집된 안내 정보는 휴대 단말 장치(20)에 전달된다.

한편, 휴대 단말 장치(20)는 제어 수단(201), GPS 수신 수단(21), 촬상 수단(22), 자세 검출 수단(23), 화상 레이아웃 수단(24), 묘화 제어 수단(25), 통신 수단(26), 안내 정보 기억 수단(27), 표시 수단(28), 조작 입력 수단(29) 등을 구비하여 구성되어 있다. 제어 수단(201)은 도시하고 있지는 않으나, RAM, ROM, 프로세서를 갖는 마이크로프로세서이고, R0M에 격납된 제어 프로그램에 의해 각 부의 동작을 제어한다. 통신 수단(26)은 네트워크(12)를 통하여 경로 탐색 서버(30)와 통신하기 위한 인터페이스이다.

조작 입력 수단(29)은 숫자 키나 알파벳 키, 그 외의 기능 키, 선택 키, 스크롤 키 등으로 이루어지는 조작ㆍ입력 수단을 위한 것이고, 출력 수단인 표시 수단(28)에 표시되는 메뉴 화면으로부터 원하는 메뉴를 선택하거나, 또는 키를 조작하여 여러 가지의 입력 조작을 행하는 것이다. 따라서, 표시 수단(28)은 조작 입력 수단(29)의 일부로서도 기능한다.

이용자가 경로 탐색 서버(30)에 경로 탐색을 의뢰하고자 하는 경우, 휴대 단말 장치(20)에 있어서 조작 입력 수단(29)을 조작하여 표시 수단(28)에 표시되는 서비스 메뉴로부터 경로 탐색을 선택하고, 현재 위치, 목적지, 이동 수단(자동차, 도보, 교통 기관 또는 도보와 교통 기관 병용 등) 등의 경로 탐색 조건을 입력한다. 입력된 경로 탐색 조건은 경로 탐색 서버(30)로의 전달 요구로 편집되어, 통신 수단(26)을 통하여 경로 탐색 서버(30)에 경로 탐색 요구로서 송신된다.

휴대 단말 장치(20)는 경로 탐색 서버(30)로부터 경로 탐색의 결과인 안내 정보를 수신하면, 이 안내 정보를 안내 정보 기억 수단(27)에 일시 기억한다. 통상, 이 안내 정보에 기초하여 휴대 단말 장치(20)의 현재 위치를 중심으로 하여 지도 화상, 안내 경로의 화상이 표시 수단(28)에 표시된다. 이 때, 현재 위치 마크가 지도 화상상의 당해 위치에 표시된다. 현재 위치가 안내 경로상의 교차점 노드 등에 접근하면, 당해 교차점 노드에 있어서 우회전, 좌회전, 직진 등의 진행 방향을 지시하는 진행 방향 안내 화상이 표시된다. 또, 휴대 단말 장치(20)가 스피커 등의 출력 수단을 구비하는 경우, 교차점 노드까지의 거리나 진행 방향을 음성에 의해 안내하는 음성 안내를 제공하도록 구성할 수 있다.

상기와 같은 지도 표시는 통상의 안내 모드의 경우이다. 본 실시예에 있어서는 촬상 수단(22)에 의해 주변 화상을 촬상하고, 그 주변 화상을 표시 수단(28)에 표시함과 함께 안내 경로 화상이나 진행 방향 안내 화상을 표시하여 안내하는 화상 안내 모드를 구비하고 있다. 이하 이 화상 안내 모드를 실사 모드라 하기로 한다. 실사 모드로의 전환은 후술하는 바와 같이, 자세 검출 수단(23)이 휴대 단말 장치(20)의 자세를 검출하여 소정 상태의 경우에 자동적으로 전환되도록 하는 것이 바람직하다. 물론, 조작 입력 수단(29)에 따라서 이용자가 전환할 수 있도록 해도 된다.

휴대 단말 장치(20)의 촬영 수단(22; 예를 들어 CCD 카메라)의 초점 거리(ZOOM), 표시 수단(28)의 화면 사이즈는 소정의 설정값에 고정된다. GPS 수신 수단(21)은 소정의 시간 간격으로 휴대 단말 장치(20)의 현재 위치를 측위하기 때문에, 촬상 수단(22)이 조작되어 주변 화상을 촬상한 위치를 특정할 수 있다. GPS 수신 수단(22)에 의한 측위 간격은 휴대 전화를 휴대 단말 장치(20)로 하는 경우, 예를 들어 1초 ~ 5초 간격이다.

이용자가 휴대 단말 장치(20)를 전방으로 내밀면(hold out)올리면, 촬상 수단(22)의 광축이 수평으로부터 소정의 각도 이내로 되었을 때에, 자세 검출 수단(23)이 이것을 검출하고 자동적으로 촬상 수단(22)의 셔터가 작동하여 광축 방향의 주변 화상(정지 화상)이 촬영된다. 자세 검출 수단(23)은 방위 센서, 경사 센서로 구성되기 때문에, 광축의 방향(방위)은 방위 센서 출력으로부터 얻을 수 있고, 광축과 수평 방향을 이루는 각도는 경사 센서 출력에 의해 얻을 수 있다. 광축의 방향과 경사각은 촬상 수단(22)에 의해 촬상한 주변 화상과 함께 기억된다. 일반적으로 촬상 수단(22)의 촬영 각도는 어느 정도의 각도를 가지고 있어, 촬상된 주변 동화상은 표시 범위 밖이 되는 부분도 충분히 광범위하게 촬영된다.

이렇게 촬상한 주변 화상을 그대로 표시 수단(28)에 표시해도 되지만, 본 실시예에서는 이하의 보정을 더한다. (1) 광축 주위의 회전의 보정. 즉, 화상 윗방향이 수직이 되도록 보정한다. (2) 광축의 수직 방향의 기울기 보정. 광축이 수평과 이루는 각도에 상당하는 부분만큼 화상을 시프트하여 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 한다. 또, 광축의 지표로부터의 높이(거리)는 일반적인 신장인 사람의 눈높이로 한다.

도 2는 촬상 수단(22)의 자세와 광축 및 촬상 각도를 나타내는 모식도이다. 이용자 U가 어느 지점 P에 있어서 주변 화상의 촬상을 위해 휴대 단말 장치(20)를 전방으로 내밀면, 자세 검출 수단(23)이 촬상 수단(22)의 광축 AX와 수평 방향을 이루는 각도를 검출하여, 소정의 각도 범위 내에 있으면 자동적으로 셔터가 작동하여 전방의 화상이 촬상된다. 이 때의 광축 AX에 대한 수직 방향의 촬상 각도는

이다.

촬상 수단(22)은 소정의 초점 거리로 주변 화상을 촬상하기 때문에, 촬상 지점 P로부터 전방의 각 지점 P1, P2, P3은 각각 광축 AX가 이루는 각도 Θ1, Θ2, Θ3으로부터 산출할 수 있고, 표시 화상의 어느 위치가 촬상 위치로부터 몇 m 앞의 지점에 해당하는지는 상기의 각도로부터 기하학적으로 계산할 수 있다. 즉, 도 2에 있어서 지점 P1은 촬상 지점 P로부터 3m 전방이고, 광축과의 이루는 각도 Θ1이다. 지점 P2는 촬상 지점 P로부터 10m 전방이고, 광축과의 이루는 각도 Θ2이다. 또 지점 P3(도시하지 않음)은 촬상 지점 P로부터 30m 전방이고, 광축과의 이루는 각도 Θ3이다.

도 3은 이와 같이 해서 촬상 수단(22)에 의해 촬상한 주변 화상을 표시 수단(28)에 표시한 경우의 표시 화상의 일례를 나타내는 도면이다. 표시 화면의 중심(도 3의 선 X, Y의 교점)이 광축 AX와 일치하고 수평 방향으로 되도록 주변 화상이 표시된다. 도 2에서 설명한 바와 같이 촬상 지점 P로부터 전방의 지점 P1(3m 앞)의 화상은 광축과의 이루는 각도 Θ1이고 표시 화상의 최하부에 해당한다. 지점 P2는(10m 앞)의 화상은 광축과의 이루는 각도 Θ2이고 표시 화상에 나타낸 선 L1의 위치에 해당한다. 동양으로, 20m 앞의 지점은 선 L2의 위치, 30m 앞의 지점은 선 L3의 위치에 해당한다.

이와 같이 하면, 안내 경로가 촬상 지점으로부터 전방 몇 m앞에 있는지에 따라서 표시 화상의 어느 위치에 안내 경로 화상을 표시할지 그 표시 위치를 결정할 수 있고, 항상 안정된 화상으로 경로를 안내할 수 있어, 표시 위치 결정의 연산 처리도 간편하게 된다. 즉, 주변 화상의 촬상, 즉 정지 화상 취득시의 위치 정보(촬상시의 현재 위치)에 기초하여 안내 경로의 위치, 방향을 구하고, 광축 AX의 방향에 대해 안내 경로를 표시 화상상의 소정 위치에 묘화한다. 도 4는 광축 AX와 안내 경로의 진행 방향이 같으며, 화면에 표시된 주변 화상의 범위 내에 안내 경로가 존재하여, 촬상 지점으로부터 30m 앞에서 우회전하는 안내 경로 화상 GRI를 주변 화상에 겹쳐 묘화한 표시 화상예를 나타내는 도면이다. 화상 레이아웃 수단(24)은 자 세 검출 수단(23)의 검출 출력에 기초하여 이상의 연산을 행하여 안내 경로 화상 GRI의 표시 위치를 결정한다.

그런데 경로 진행 방향이 화면에 들어가지 않는 방향을 향한 경우의 표시에 대해서는 전술한 바와 같이 종래 충분한 고려가 이루어지지 않았다. 보행자는 교차점 등에서 반드시 안내 경로의 진행 방향을 향하고 있다고는 할 수 없다. 이 때문에 촬상 수단(22)으로 촬상한 주변 화상을 표시 화면에 표시했을 때, 도 4와 같이 안내 경로 화상 GRI가 표시 영역에 포함되어 주변 화상과 함께 표시된다고는 할 수 없다.

도 5는 표시된 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우와 포함되지 않은 경우의 안내 화상 표시를 설명하는 표시 화상의 예를 나타내는 도면이고, 도 5B는 안내 경로가 표시된 주변 화상에 포함되는 경우(도 4)의 표시예를 나타내는 도면, 도 5A는 안내 경로가 표시된 주변 화상에 포함되지 않고, 화면을 향해 우측에 안내 경로가 존재하는 경우의 표시예를 나타내는 도면, 도 5C는 안내 경로가 표시된 주변 화상에 포함되지 않고, 화면을 향해 좌측에 안내 경로가 존재하는 경우의 표시예를 나타내는 도면이다.

보행자가 안내 경로의 방향, 안내 경로의 진행 방향을 향하고 있지 않아, 촬상 수단(22)으로 촬상한 주변 화상을 표시 수단(28)의 화면에 표시했을 때, 표시된 주변 화상에 안내 경로가 포함되지 않은 경우, 종래와 같이 안내 경로 화상 GRI나 우회전이나 좌회전을 나타내는 화살표 형상의 진행 방향 안내 화상(51; 도 5B 참조)을 표시하려고 해도 표시 범위 내에 안내 경로가 존재하지 않기 때문에 표시할 수 없다. 도 5A는 안내 경로에 대해 좌측을 향하고 있는 경우의 표시 화상을 나타내고 있고, 안내 경로는 전혀 포함되지 않는다. 따라서, 종래는 표시가 없어져서 이용자는 당황하게 된다.

본 발명에서는 촬상 수단(22)이 주변 화상을 촬상한 위치 및 광축의 각도와 안내 경로인 경로의 노드 위치나 링크의 각도로부터, 표시 화면에 표시되어 있는 주변 화상의 어느 측에 안내 경로와 그 진행 방향이 존재하는지를 기하학적인 연산에 의해 판별한다. 이에 의해, 안내 경로나 그 진행 방향을 표시할 수 있는 촬상 방향을 안내하기 위한 촬상 방향 안내 화상(예를 들어 삼각 마크)을 표시하여 이용자가 촬상 방향을 변경하도록 촉구한다. 이용자가 촬상 방향 안내 화상에 따라서 촬상 방향을 변경하면, 표시 수단(28)의 표시 화면에 표시되는 주변 화상에 안내 경로 화상이나 진행 방향 안내 화상을 표시할 수 있게 된다.

예를 들어 표시 화면에 표시된 주변 화상의 우측에 안내 경로가 존재하는 경우에는, 도 5A에 나타낸 바와 같이, 우 방향으로 촬상 방향을 바꾸도록 안내하는 촬상 방향 안내 화상(52)을 표시한다. 또, 표시 화면에 표시된 주변 화상의 좌측에 안내 경로가 존재하는 경우에는, 도 5C에 나타낸 바와 같이, 좌 방향으로 촬상 방향을 바꾸도록 안내하는 촬상 방향 안내 화상(53)을 표시한다. 즉, 도 5C는 안내 경로 GRI에 대해 우측을 향하고 있는 경우로, 멀리 안내 경로가 보이고 있으나, 현재지 P로부터의 안내 경로의 진행 방향은 좌측에 존재하므로, 좌측을 향하여 촬상하도록 지시하는 촬상 방향 안내 화상(삼각 마크; 53)을 표시하고 있다.

표시된 촬상 방향 안내 화상(삼각 마크; 52, 53)을 따라서 이용자가 촬상 방 향을 바꾸면, 도 5B에 나타낸 바와 같이, 표시 화면에 표시되는 주변 화상에 안내 경로가 포함되게 되어, 안내 경로 화상 GRI나 진행 방향 안내 화상(51)을 표시할 수 있게 된다. 또한, 이 촬상 방향 안내 화상(삼각 마크)은 교차점 등의 가이던스 포인트(guidance point)에서의 좌우 회전 방향을 나타내는 진행 방향 안내 화상(도 5B의 화살표 마크)과는 다른 화상(마크)으로 하여 의미의 차이를 바로 알 수 있도록 하면 된다.

도 6은 광축의 방향과 안내 경로의 위치 관계로부터 촬상 방향을 산출하는 개념을 설명하는 모식도이고, 촬상 수단(22)의 광축 AX(촬상 방향)와 안내 경로 GR의 기하학적인 관계를 평면도로 나타내고 있다. 촬상 수단(22)이 지점 P에 있어서 광축 AX의 방향을 향해 주변 화상을 촬상한 경우, 표시 수단(28)의 표시 화면에 표시되는 주변 화상은 광축 AX를 중심으로 각도 Θ(화각이라 하기로 함)의 범위의 화상이다.

현재 위치, 즉 촬상 위치 P로부터의 안내 경로 GR의 진행 방향이 화각 Θ의 범위 내에 있을 때는 안내 경로 화상 GRI를 표시한다(도 5B). 촬상 위치 P가 교차점 등의 가이던스 포인트인 경우에는 진행 방향 안내 화상(51)을 표시한다.

촬상 위치 P로부터의 안내 경로 GR의 진행 방향이 화각 Θ에 포함되지 않고, 광축 AX로부터 보아 좌측에 있는 경우는 촬상 방향을 좌측을 향해 변경하는 지시(도 5C의 촬상 방향 안내 화상(53))를 표시한다. 즉, 도 5C는 휴대 단말 장치(20; 촬상 수단(22))가 안내 경로 GRI에 대해 우측을 향하고 있는 경우로, 멀리 경로가 보이고 있으나 현재지로부터의 안내 경로의 진행 방향은 좌측에 존재하므로, 좌측 을 향하도록 하는 취지의 촬상 방향 지시 화상을 표시하고 있다. 이런 점이 목적지 방향을 표시 화면에 나타내는 표시 방법과 다른 점이고, 본 발명의 특징적인 점이다.

촬상 위치 P로부터의 안내 경로 GR의 진행 방향이 화각 Θ에 포함되지 않고, 광축 AX로부터 보아 우측에 있는 경우는 촬상 방향을 우측을 향하여 변경하는 지시(도 5A의 촬상 방향 안내 화상(52))를 표시한다. 즉, 도 5A는 휴대 단말 장치(20; 촬상 수단(22))가 안내 경로 GRI에 대해 좌측을 향하고 있는 경우로, 현재지로부터의 안내 경로의 진행 방향은 우측에 존재하므로, 우측을 향하도록 하는 취지의 촬상 방향 지시 화상을 표시하고 있다. 화상 레이아웃 수단(24)은 자세 검출 수단(23)의 검출 출력에 기초하여 이상의 연산을 행하여 표시 수단(28)의 표시 화면에 표시된 주변 화상에 안내 경로 GR이 포함되는지를 판별한다.

도 7은 이상 설명한 본 발명의 실시예에 관한 네비게이션 시스템에 있어서 경로 안내의 동작 순서를 나타내는 플로차트이다. 휴대 단말 장치(20)는 경로 탐색 서버(30)에 경로 탐색 요구를 행하여, 경로 탐색 서버(30)로부터 안내 경로 데이터나 가이던스 포인트 등의 데이터를 포함하는 안내 정보를 수신하여 일시 기억하고 있는 것으로 한다. 이 상태로 표시 수단(28)에 표시되는 지도 화상은 평면 지도 화상을 이용한 일반적인 표시 모드이다.

우선 단계 S101의 처리에 있어서, 자세 검출 수단(23)이 검출한 경사각에 기초하여 휴대 단말(20; 촬상 수단(22)의 광축)이 수평 방향에 대해 소정의 각도 범위에 있는지를 검출한다. 소정의 각도 범위는 일반적인 사람이 촬상을 위해 카메라 를 준비할 때의 평균적인 각도를 설정해 두면 된다.

휴대 단말 장치(20)의 경사각이 수평에 대해 소정의 각도 범위 내에 없는(아니오) 경우는 단계 S109의 처리로 진행하여, 통상 모드, 즉 평면 지도를 이용한 표시를 행하고 단계 S101의 처리로 리턴한다. 경사각이 수평에 대해 소정의 각도 범위 내에 있는(예) 경우, 단계 S102의 처리에 있어서 촬상 수단(22)의 셔터가 자동적으로 작동하여 광축 방향의 주변 화상을 촬상한다. 이어서, 단계 S103의 처리에 있어서 묘화 제어 수단(25)은 실사 모드의 표시 제어로 전환된다.

단계 S102의 처리에 있어서 촬상 수단(22)으로 촬상된 화상 데이터는 단계 S104의 처리에 있어서, 촬상시의 현재 위치, 자세 검출 수단(23)이 검출한 경사 각도, 광축이 향하고 있는 방위(휴대 단말 장치(20)의 방향) 등의 데이터와 함께 적절한 메모리 수단에 일시 기억된다. 이어서, 단계 S105의 처리로 진행하여, 화상 레이아웃 수단(24)은, 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 광축에 대한 화각 Θ에 기초하여 안내 정보 기억 수단(27)에 기억된 안내 경로 데이터를 참조하여, 촬상 지점(현재 위치)에 있어서 안내 경로의 진행 방향을 판별한다.

단계 S105의 판별 처리에 있어서, 현재 위치 즉 촬상 위치로부터 보아 안내 경로의 진행 방향이 화각 Θ의 범위 내에 있을 때는 단계 S106의 처리로 진행하여, 화상 레이아웃 수단(24)이 도 2, 도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 안내 경로 화상, 진행 방향 안내 화상의 표시 위치를 산출하고, 묘화 제어 수단(25)이 그 산출 결과에 기초하여 촬상 수단(22)으로 촬상한 주변 화상의 소정 표시 위치에 안내 경로 화상, 진행 방향 안내 화상을 표시한다(도 5B 참조).

단계 S105의 판별 처리에 있어서, 촬상 위치로부터 본 안내 경로의 진행 방향이 화각 Θ에 포함되지 않고, 광축 AX로부터 보아 좌측에 있는 경우는 단계 S108의 처리로 진행하고, 묘화 제어 수단(25)은 촬상 방향을 좌측을 향하여 변경하는 지시(도 5C의 촬상 방향 안내 화상(53))를 표시한다. 촬상 위치 P로부터의 안내 경로의 진행 방향이, 화각 Θ에 포함되지 않고 광축 AX로부터 보아 우측에 있는 경우는 단계 S107의 처리로 진행하고, 묘화 제어 수단(25)은 촬상 방향을 우측을 향해 변경하는 지시(도 5A의 촬상 방향 안내 화상(52))를 표시한다. 단계 S106 ~ 단계 S108의 표시 처리 후, 처리를 리턴하여 단계 S101의 경사각 판별 처리로 돌아온다.

이어서, 경로 탐색 서버(30)에 있어서 경로 탐색에 대하여 설명한다. 경로 탐색용 네트워크 데이터베이스(35)는 도로 네트워크 데이터와 교통 네트워크 데이터를 구비하고 있다. 이들 네트워크 데이터는 이하와 같이 구성되어 있다. 예를 들어, 도로가 도 8에 나타낸 바와 같이 도로 A, B, C로 이루어진 경우, 도로 A, B, C의 단점(端点), 교차로, 굴곡점 등을 노드로 하여, 각 노드간을 연결하는 도로를 유향성(有向性)의 링크로 표시하고, 노드 데이터(노드의 위도ㆍ경도), 링크 데이터(링크 번호)와 각 링크의 링크 코스트(링크의 거리 또는 링크를 주행하는데 필요한 소요 시간)를 데이터로 한 링크 코스트 데이터로 구성된다.

즉, 도 8에 있어서, Nn(○표), Nm(◎표)이 노드를 나타내며, Nm(◎표)는 도로의 교차로를 나타내고 있다. 각 노드간을 연결하는 유향성의 링크를 화살표선(실선, 점선, 2점 쇄선)으로 나타내고 있다. 링크는 도로의 오르막, 내리막 각각의 방향을 향한 링크가 존재하지만, 도 8에서는 도시를 간략화하기 위해 화살표 방향의 링크만을 도시하고 있다.

이와 같은 도로 네트워크의 데이터를 경로 탐색용의 데이터베이스로 하여 경로 탐색을 행하는 경우, 출발지의 노드로부터 목적지의 노드까지 연결된 링크를 따라가서 그 링크 코스트를 누적하고, 누적 링크 코스트의 최소로 되는 경로를 탐색하여 안내한다. 즉, 도 8에 있어서 출발지를 노드 AX, 목적지를 노드 CY로 하여 경로 탐색을 행하는 경우, 노드 AX로부터 도로 A를 주행하여 2번째의 교차로에서 우회전하여 도로 C에 들어가 노드 CY에 도달하는 링크를 순차적으로 따라가서 링크 코스트를 누적하고, 링크 코스트의 누적값이 최소로 되는 경로를 탐색하여 안내한다.

도 8에서 노드 AX로부터 노드 CY에 이르는 다른 경로는 도시되어 있지 않으나, 실제로는 그와 같은 경로가 그 밖에도 존재하기 때문에, 노드 AX로부터 노드 CY에 도달하는 것이 가능한 복수의 경로를 동양으로 하여 탐색하고, 그들 경로 중 링크 코스트가 최소로 되는 경로를 최적 경로로서 결정하는 것이다. 이 방법은 예를 들어 다이크스트라법이라 불리는 주지된 방법에 따라 행하게 된다.

이에 비해, 교통 기관의 경로 탐색을 위한 교통 네트워크 데이터는 이하와 같이 구성되어 있다. 예를 들어, 도 9에 나타낸 바와 같이, 교통 노선 A, B, C로 이루어진 경우, 각 교통 노선 A, B, C에 마련된 각 역(항공기의 노선에 있어서는 각 공항)을 노드로 하여 각 노드간을 연결하는 구간을 유향성의 링크로 표시하고, 노드 데이터(위도ㆍ경도), 링크 데이터(링크 번호)를 네트워크 데이터로 하고 있다. 도 9에 있어서, Nn(○표), Nm(◎표)가 노드를 나타내며, Nm(◎표)는 교통 노선 의 환승점(환승역 등)을 나타내고, 각 노드간을 연결하는 유향성의 링크를 화살표선(실선, 점선, 2점쇄선)으로 나타내고 있다. 링크는 교통 노선의 오르막, 내래막 각각의 방향을 향한 링크가 존재하지만, 도 9에서는 도시를 간략화하기 위해 화살표 방향의 링크만을 도시하고 있다.

그러나 교통 네트워크는 도로 네트워크와 비해 링크 코스트가 기본적으로 다르다. 즉, 도로 네트워크에서는 링크 코스트는 고정적, 정적인 것이었으나, 교통 네트워크에서는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 교통 노선을 운행하는 열차나 항공기(이하, 개개의 열차나 항공기 등의 각 경로를 교통 수단이라 칭함)가 다수 있다. 각 교통 수단마다 어떤 노드를 출발하는 시각과 다음 노드에 도착하는 시각이 정해져 있고(시각표 데이터, 운행 데이터로 규정됨), 또한 개개의 경로가 반드시 인접한 노드에 링크하지 않는 경우가 있다. 예를 들어 급행과 각역 정차의 열차와 같은 경우이다. 이와 같은 경우에는 같은 교통 노선 상에 다른 복수의 링크가 존재하게 되고, 또 노드간의 소요 시간이 교통 수단에 따라 다른 경우도 있다.

도 9에 예시하는 교통 네트워크에 있어서는 교통 노선 A의 같은 링크에 복수의 교통 수단(경로) Aa ~ Acㆍㆍㆍ, 교통 노선 C에 복수의 교통 수단(경로) Ca ~ Ccㆍㆍㆍ가 존재하게 된다. 따라서, 교통 기관의 운행 네트워크는 단순한 도로 네트워크와 달리, 노드, 링크, 링크 코스트의 각 데이터는 교통 수단(개개의 항공기나 열차 등의 경로)의 총수에 비례한 데이터량이 된다. 이 때문에, 교통 네트워크의 데이터는 도로 네트워크의 데이터량에 비해 방대한 데이터량이 된다. 따라서, 그에 따라 경로 탐색에 요하는 시간도 많은 시간이 필요하게 된다.

이와 같은 교통 네트워크 데이터를 이용하여, 어느 출발지로부터 어느 목적지까지의 경로를 탐색하기 위해서는 출발지로부터 목적지까지 도달할 때에 이용(승차)할 수 있는 모든 교통 수단을 탐색하여 탐색 조건에 합치되는 교통 수단을 특정할 필요가 있다.

예를 들어 도 9에 있어서, 출발지를 교통 노선 A의 노드 AX로서 어느 특정의 출발 시각을 지정하고, 교통 노선 C의 노드 CY를 목적지로 하는 경로 탐색을 행하는 경우, 교통 노선 A상을 운행하는 교통 수단 Aa ~ Acㆍㆍㆍ 중 출발 시각 이후의 모든 교통 수단을 순차적으로 출발시의 경로로서 선택한다. 그리고 교통 노선 C로의 환승 노드에의 도착 시각에 기초하여, 교통 노선 C 상을 운행하는 각 교통 수단 Ca ~ Ccㆍㆍㆍ 중, 환승 노드에 있어서 승차 가능한 시각 이후의 교통 수단의 모든 편성을 탐색하여 각 경로의 소요 시간이나 환승 회수 등을 누계하여 안내하게 된다.

이와 같은 네트워크 데이터를 참조하여 탐색된 안내 경로는 벡터 지도 데이터와 함께 휴대 단말 장치(20)에 전달된다. 지도 데이터베이스(34)에 축적되는 지도 데이터는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 소정의 위도ㆍ경도 범위로 구분된 단위 지도 데이터로 구성되어 있다. 지도 데이터는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 소정의 위도, 경도 단위로 지도 영역이 나뉘어져서, 메쉬 형상의 단위 지도 데이터 M11 ~ M33과 같이 구성되어 있다. 휴대 단말 장치(20)에 전달되는 경우는 휴대 단말 장치(20)의 현재 위치 PP를 포함하는 단위 지도 데이터 M22를 중심으로 하여, 그 상하 방향, 좌우 방향, 경사 방향에 인접하는 단위 지도 데이터 M21, M23, M12, M32, M11, M13, M31, M33의 합계 9개인 단위 지도가 전달된다.

휴대 단말 장치(20)가 이동하여 지도 데이터가 부족한 경우는 휴대 단말 장치(20)의 이동 방향을 판별하여 경로 탐색 서버(30)는 부족분의 단위 지도 데이터를 전달한다. 휴대 단말 장치(20)가 특정 지점이나 POI(흥미 대상 장소: Point of Interest)의 위치를 지정하여 지도 데이터의 전달 요구를 한 경우도 동양이다. 안내 경로의 데이터는 이 벡터 지도 데이터와 함께 휴대 단말 장치(20)에 전달된다. 휴대 단말 장치(20)는 경로 탐색 서버(30)로부터 이와 같이 하여 지도 데이터 및 안내 경로의 데이터를 수신하고, 지도 및 안내 경로를 표시 수단(28)에 표시한다.

또한, 본 발명은 보행자가 경로로부터 근소하게 일탈하여, 표시 화면으로부터 안내 경로가 소실된 경우에도, 안내 경로가 보이는 방향을 지시하는 방법으로서 이용할 수 있다.

또, 본 실시예에 있어서는 촬상 수단(22)으로 촬상하는 주변 화상은 정지 화상인 경우를 설명하였으나, 휴대 단말 장치(20)의 화상 처리 능력이 충분히 높으면 동영상을 이용하도록 해도 된다.

또, 본 실시예에 있어서는 촬상 수단(22)의 광축이 수평으로부터 소정의 각도 이내로 되었을 때에, 자세 검출 수단(23)이 이것을 검출하여 자동적으로 촬상 수단(22)의 셔터가 작동하도록 구성하고 있기 때문에, 실사 모드로의 전환이 자동적으로 행하게 되고, 이 조건을 만족하지 못하는 경우에는 통상의 지도 표시 모드로 돌아온다. 따라서, 보행 중에 촬상 수단(22)이 촬상한 주변 화상 표시에 의한 실사 모드로 되는 일 없이, 보행의 안전성이 유지된다.

본 발명에 의하면, 촬상 수단으로 촬상한 주변 화상 상에 경로 안내 화상을 표시할 때에, 경로 화상을 주변 화상 상에 표시할 수 없는 경우에 경로 화상을 표시할 수 있는 촬상 방향을 안내하도록 한 보행자 네비게이션 시스템을 제공할 수 있다.

Claims

경로 탐색용의 네트워크 데이터를 참조하여 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하는 경로 탐색 수단을 구비한 경로 탐색 서버와, 안내 경로 데이터를 포함하는 안내 정보를 기억하는 안내 정보 기억 수단과, 현재 위치를 측위하는 GPS 수신 수단과, 촬상(撮像) 수단과, 촬상 수단이 촬상한 주변 화상을 표시하는 표시 수단과, 표시 수단에 표시된 주변 화상에 안내 경로 화상을 표시하는 묘화(描畵) 제어 수단을 구비한 휴대 단말 장치로 구성되는 네비게이션 시스템에 있어서,

상기 휴대 단말 장치는 추가로, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
청구항 1에 있어서,

상기 자세 검출 수단은, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬 상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과, 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,

상기 화상 레이아웃 수단은, 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
청구항 1에 있어서,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
청구항 1에 있어서,

상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하는 것을 특징으로 하는 네비게이션 시스템.
경로 탐색용의 네트워크 데이터를 참조하여 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하는 경로 탐색 수단을 구비한 경로 탐색 서버에 네트워크를 통하여 접속되는 휴대 단말 장치로서, 안내 경로 데이터를 포함하는 안내 정보를 기억하는 안내 정보 기억 수단과, 현재 위치를 측위하는 GPS 수신 수단과, 촬상 수단과, 촬상 수단이 촬상한 주변 화상을 표시하는 표시 수단과, 표시 수단에 표시된 주변 화상에 안내 경로 화상을 표시하는 묘화 제어 수단을 구비한 휴대 단말 장치에 있어서,

상기 휴대 단말 장치는 추가로, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 것을 특징으로 하는 휴대 단말 장치.
청구항 6에 있어서,

상기 자세 검출 수단은, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과, 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 휴대 단말 장치.
청구항 6 또는 청구항 7에 있어서,

상기 화상 레이아웃 수단은, 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되는 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정하는 것을 특징으로 하는 휴대 단말 장치.
청구항 6에 있어서,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단은 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 것을 특징으로 하는 휴대 단말 장치.
청구항 6에 있어서,

상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하는 것을 특징으로 하는 휴대 단말 장치.
경로 탐색용의 네트워크 데이터를 참조하여 출발지로부터 목적지까지의 안내 경로를 탐색하는 경로 탐색 수단을 구비한 경로 탐색 서버에 네트워크를 통하여 접속되는 휴대 단말 장치로서, 안내 경로 데이터를 포함하는 안내 정보를 기억하는 안내 정보 기억 수단과, 현재 위치를 측위하는 GPS 수신 수단과, 촬상 수단과, 촬상 수단이 촬상한 주변 화상을 표시하는 표시 수단과, 표시 수단에 표시된 주변 화상에 안내 경로 화상을 표시하는 묘화 제어 수단을 구비한 휴대 단말 장치의 안내 표시 방법에 있어서,

상기 휴대 단말 장치는 추가로, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 휴대 단말 장치의 자세를 검출하는 자세 검출 수단과, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 안내 경로 화상의 표시 위치를 결정하는 화상 레이아웃 수단을 구비하고,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계와, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단이, 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 경로 안내 표시 방법.
청구항 11에 있어서,

상기 자세 검출 수단은, 상기 촬상 수단이 주변 화상을 촬상했을 때의 그 촬상 수단의 방향을 검출하는 방위 검출 수단과, 상기 촬상 수단의 수평 방향에 대한 경사각을 검출하는 경사각 검출 수단을 포함하여 구성되고,

상기 방위 검출 수단과 경사각 검출 수단의 검출 출력에 기초하여, 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계와, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단이, 상기 휴대 단말 장치의 자세와 현재 위치로부터의 상기 안내 경로의 방향에 기초하여 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계를 갖는 것을 특징으로 하는 경로 안내 표시 방법.
청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 상기 안내 경로가 포함된다고 판별한 경우에, 상기 자세 검출 수단이 검출한 휴대 단말 장치의 자세에 기초하여, 상기 주변 화상 상에 표시하는 안내 경로 화상의 표시 위치를, 상기 촬상 수단의 광축의 각도에 기초하여 주변 화상의 상 방향이 수직으로 되도록 보정하고, 광축이 수평을 이루는 각도에 상당하는 만큼 상기 주변 화상을 시프트하고, 그 주변 화상 중심이 수평 방향으로 되도록 보정하여 결정하는 단계를 추가로 갖는 것을 특징으로 하는 경로 안내 표시 방법.
청구항 11에 있어서,

상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되는지의 여부를 판별하는 단계에 있어서, 상기 화상 레이아웃 수단이 상기 표시 수단에 표시되는 상기 주변 화상에 현재 위치로부터의 안내 경로가 포함되지 않은 것을 판별한 경우에, 상기 묘화 제어 수단이, 상기 촬상 수단이 촬상해야 할 방향으로서 현재 위치로부터의 안내 경로가 존재하는 방향을 안내하는 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계를 추가로 갖는 것을 특징으로 하는 경로 안내 표시 방법.
청구항 11에 있어서,

상기 촬상 방향 안내 화상을 상기 주변 화상 상에 표시하는 단계는, 상기 묘화 제어 수단이 표시하는 상기 촬상 방향 안내 화상은 현재 위치로부터의 안내 경로의 진행 방향을 안내하는 진행 방향 안내 화상과는 다른 화상을 이용하여 표시하는 처리를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 안내 표시 방법.