KR101052112B1 - 스테핑 모터 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 저렴한 구성에 의해 스테핑 모터의 부하를 전기적으로 검출할 수 있고 탈조(step-out)의 발생을 효과적으로 방지할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치에 관한 것이다. 상기 스테핑 모터 제어 장치에는 지령 펄스를 출력하는 마이크로컴퓨터(10)와, 스테핑 모터(5)의 입력 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하고 출력 구동 전류를 일정하게 유지시키기 위한 초퍼 신호를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버(20)와, 스테핑 모터(5)의 부하를 검출하기 위해 초퍼 신호를 검출하는 부하 검출 회로(30)가 구비되어 있다. 상기 부하 검출 회로(30)에는 파형 형성 회로(50)가 구비되며, 이 파형 형성 회로는 상기 초퍼 신호 파형을 연속적으로 형성시켜서 이를 펄스 또는 전압으로 변환시키고, 부하 검출 회로는 펄스의 폭 또는 전압 값에 의해 스테핑 모터의 부하를 검출한다.

마이크로컴퓨터, 제어부, 정전류 드라이버, 스테핑 모터, 부하 검출 회로, 전원

Description

스테핑 모터 제어 장치{STEPPING MOTOR CONTROL APPARATUS}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스테핑 모터의 제어 장치를 도시하는 블록도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스테핑 모터의 제어 장치를 도시하는 회로도이다.

도 3(a)는 포인트 A에서 부하 검출 회로로부터 출력되는 연속적인 빗살형(comb-shaped)의 파형(초퍼 파형) 신호들을 도시하는 그래프이다.

도 3(b)는 포인트 B에서 부하 검출 회로로부터 출력되는 펄스형(pulse-shaped) 파형 신호들을 도시하는 그래프이다.

도 3(c)는 포인트 B에서 부하 검출 회로로부터 출력되는 평탄형(flat-shaped) 파형 신호들을 도시하는 그래프이다.

도 4(a)는 전원으로부터 공급된 구동 전류의 파형을 도시하는 그래프이다.

도 4(b)는 초퍼 신호 파형을 도시하는 그래프이다.

도 4(c)는 초퍼 신호가 출력되었을 때 직사각형(rectangular shape) 파형을 도시하는 그래프이다.

도 4(d)는 초퍼 신호가 출력되었을 때 구동 전류의 파형을 도시하는 그래프이다.

5; 스테핑 모터 10; 마이크로컴퓨터

13; 전원 20; 정전류 드라이버

30: 부하 검출 회로 40; 파형 검출기

50; 파형 형성 회로

본 발명은 스테핑 모터 부하(load)의 변화들을 검출할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치에 관한 것이다. 따라서, 스테핑 모터 제어 장치는 스테핑 모터가 정상 상태에 있도록 스테핑 모터의 회전을 제어할 수 있다. 특히, 본 발명은 탈조(脫調: step-outs)의 발생을 방지할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치에 관한 것이다.

스테핑 모터들은 제공된 펄스들의 수에 대응하는 각(angle)에서만 정확히 회전하므로, 이들은 개방 제어가 가능해지는 특성들을 갖는다. 회전 속도는 부하에 관계없이 단위 시간당 제공되는 지령(command) 펄스들의 수에 따라 결정된다. 따라서, 스테핑 모터들은 우수한 회전 정밀도 및 스테핑 정밀도를 갖고, 다양한 정밀 기계들의 구동 모터로서 광범위하게 사용된다.

그러나, 스테핑 모터들은 고정된 양 이상의 과부하가 영향을 미칠 때 탈조가 발생되는 단점을 가지며, 그 결과 회전 정지 또는 회전 제어가 불가능해진다. 이러한 탈조는 AC 모터들 및 DC 모터들에서 발견되지 않는 특징이다. 이러한 이유로, 스테핑 모터가 사용되는 경우 탈조에 관한 대책들이 요구된다.

종래의 스테핑 모터들에 사용된 탈조 대책의 예는 예컨대 일본 무심사 특허 출원 공개 제 H11-235092 호에 예시되어 있다. 출력 샤프트 및 감속 메카니즘은 토크 센서를 통하여 연결되고, 비상 정지는 토크가 소정 값을 초과했을 때 발생된다.

그러나, 종래의 방법으로 스테핑 모터에 영향을 주는 부하를 기계적으로 검출하는 방법은, 부품 개수의 증가로 인하여 제조 비용이 증가하고, 전기 배선이 복잡해지는 문제점을 갖는다.

상술한 관점에서, 본 발명은 스테핑 모터를 정상 상태에 있게 하고 저렴한 구성에 의해 탈조의 발생을 방지하도록, 스테핑 모터의 부하를 전기적으로 검출할 수 있고 스테핑 모터의 회전을 제어할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치를 제공한다.

본 발명의 스테핑 모터 제어 장치는 지령 펄스를 출력하는 제어부와, 스테핑 모터의 입력 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하고 출력 구동 전류를 일정하게 유지시키기 위한 초퍼 신호를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버와, 스테핑 모터의 부하를 검출하기 위해 초퍼 신호를 검출하는 부하 검출기를 구비하는 것에 특징이 있다.

초퍼-형 정전류 드라이버는 일정 레벨에서 유지되는 구동 전류를 제어하도록 초퍼 신호를 사용한다. 특히, 스테핑 모터의 부하가 증가할 때, 부하를 다루기 위해 상기 전류를 증가시키는 시도가 또한 이루어진다. 그러나, 초퍼 신호는 전류의 증가를 방해하도록 작용한다. 이러한 초퍼 신호는 초퍼-형 정전류 드라이버에 의해 발생되는 직사각형 파형을 빗살형으로 빼내도록 작용한다. 따라서, 초퍼 신호가 출력되는 주파수는 부하가 증가함에 따라 더 높아진다.

스테핑 모터 제어 장치에서, 부하 검출기는 초퍼 신호를 검출하여 이의 검출 결과들에 따라 스테핑 모터의 부하를 검출하므로, 상기 검출된 부하에 따른 제어를 수행하는 것이 가능하다. 예컨대, 스테핑 모터의 회전을 정지 또는 감속시키는 것이 가능하고 탈조의 위험을 보고하는 신호를 생성하는 것이 가능하다. 이러한 방법으로, 본 발명에서, 스테핑 모터의 부하가 전기적으로 검출될 수 있고 저렴한 구성에 의해 탈조가 효과적으로 방지될 수 있다.

특히, 부하 검출기에는 파형 검출기가 구비되며, 이 파형 검출기는 초퍼 신호를 검출 및 출력하고 이러한 파형 검출기의 출력 파형을 근거로 부하를 검출한다. 이 경우에, 부하 검출 회로에는 필터부가 구비되며, 이 필터부는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 연속적으로 형성시켜서 이를 펄스로 변환시킨다. 부하 검출 회로는 필터부에 의해 출력되는 펄스의 폭에 근거하여 부하를 검출할 수 있다. 다른 방법으로서, 부하 검출 회로에는 필터부가 구비되며, 이 필터부는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 전압으로 변환시킨다. 따라서, 필터부에 의해 출력되는 신호에 근거하여 부하를 검출할 수 있다.

필터부에는 커패시터 또는 비교기가 구비될 수 있다. 커패시터의 용량을 적절히 설정함으로써, 펄스의 형태를 설정하는 것이 가능하다. 예컨대, 커패시터의 용량이 비교적 작게 형성될 때, 빗살형의 초퍼 파형을 연속되는 펄스의 형태로 형성하는 것이 가능하다. 따라서, 제어부는 필터로부터 출력되는 펄스의 폭에 근거하여 스테핑 모터의 부하를 검출할 수 있다.

커패시터의 용량을 증가시킴으로써, 상술한 것들과 같은 펄스들을 연속적으로 형성하여, 평탄한 파형을 생성할 수 있다. 따라서, 비교기가 예컨대 필터부에 구비되는 구성을 제공하는 것이 또한 가능하다. 또한, 평탄한 파형의 전압이 비교기에 저장 또는 설정된 전압을 초과했을 때, 비교기로부터 신호가 생성된다.

파형 검출기는 스테핑 모터 코일 및 전원 사이에 위치될 수 있다. 파형 검출기에는 초퍼 신호를 검출하기 위한 증폭기가 구비될 수 있다. 초퍼 신호에 의해 빗살형으로 빼내어진 출력 직사각형 파형이 출력될 때, 구동 전류의 전압은 초퍼 신호가 출력되는 시각에 순간적으로 강하된다. 이러한 전압 강하를 증폭기의 베이스 전압으로 입력함으로써, 초퍼 신호를 증폭기의 컬렉터 전류로 검출하는 것이 가능하다.

더욱이, 스테핑 모터에서 탈조가 발생할 것이 예상되는 부하량을 제어부가 저장했을 때, 제어를 수행하는 것이 가능한 것으로 기대된다. 제어부는 검출된 부하가 저장값을 초과했을 때 스테핑 모터의 회전 속도를 감소시키거나 또는 회전을 정지시킬 수 있다.

첨부한 도면은 동일한 또는 기능적으로 유사한 요소들을 동일한 참조 번호로 부여하고 있으며, 다음의 상세한 설명과 함께 본 명세서의 일부로서 포함되어, 바람직한 실시예들을 더욱 명확히 할 수 있게 하며, 본 발명에 따른 다양한 원리 및 모든 장점들을 설명할 수 있게 한다.

이하, 도면들은 본 발명의 실시예에 대한 스테핑 모터 제어 장치를 설명하기 위해 참조될 것이다.

도 1은 한 실시예의 스테핑 모터 제어 장치의 개관을 도시하는 블록도이다. 도 2는 상기 제어 장치의 세부 사항을 도시하는 회로도이다.

이러한 도면들에서, 마이크로컴퓨터(제어부)(10)에는 CPU, 메모리, AD 컨버터, DA 컨버터, IO 인터페이스 등이 구비되어 있다. 마이크로컴퓨터(10)는 지령 펄스를 초퍼-형 정전류 드라이버(20)(이 후 "정전류 드라이버"라 칭함)에 출력시킨다. 정전류 드라이버(20)는 전원(13)에서 스테핑 모터(5)의 코일(C)까지 일정한 직류를 지령 펄스에 대응하는 시간에 공급한다.

도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 정전류 드라이버(20)에는 제어기 또는 제어부(21)와, 예컨대 전계 효과 트랜지스터(FET)로 형성된 증폭기(22)가 구비되어 있다. 제어부(21)는 분배기(21a), 발진기(21b) 및 비교기(21c)와 같은 구성요소들을 포함한다. 분배기(21a)는 예컨대 쌍안정(bistable), 플립플롭(flip flop), 집적 회로 또는 이와 유사한 것일 수 있으며, 이는 또한 펄스 또는 초퍼 신호로 언급되는 정방형 파형(square waveform)을 분배하여, 제어 신호 또는 펄스 신호에 근거하여 증폭기(22)의 요소에 대한 바이어스 전류의 적용을 마이크로컴퓨터(10)로부터 제어한다. 바이어스 전류는 이미터 전류가 전원(13)에서 증폭기(22)까지 흐르게 하여, 코일(C)에 공급된 구동 전류를 형성한다. 비교기(21c)는 접지 및 증폭기(22)의 FET의 컬렉터 사이에 구비된 저항(R1)의 터미널(P 및 Q)에서의 전압을 감시하고, 터미널(P 및 Q)을 지나는 전압이 소정의 양으로 증가한다는 것을 검출했을 때 논리 신호를 발진기(21b)에 출력시킨다. 이러한 소정의 증가량은 구동 전류값이 증가한다는 것을 나타내며, 이는 스테핑 모터(5)에 관한 부하의 크기가 증가한다는 것을 차례로 나타낸다. 논리 신호를 비교기(21c)로부터 수신했을 때, 발진기(21b)는 거의 10 KHz 및 40 KHz 사이의 주파수에서 정방형 파형 신호 또는 펄스 신호를 분배기에 출력시켜 마이크로컴퓨터(10)로부터의 제어 신호를 초핑한다. 결과적인 초퍼 신호를 출력함으로써, 제어부(21)는 일정 레벨에서 모터(5)의 구동 전류를 유지시킬 수 있다.

부하 검출 회로(부하 검출기)(30)는 전원(13) 및 코일(C) 사이에 위치되어 있다. 부하 검출 회로(30)에는 파형 검출기가 구비되어 있다. 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 파형 검출기(40)에 삽입되어 있는 부하 저항(R2)은 전원(13) 및 스테핑 모터(5)의 코일(C) 사이에 직렬 연결되어 있다. 증폭기(41)는 가변 저항(R3)을 통하여 부하 저항(R2)의 양 단부에 병렬 연결되어 있다. 초퍼 신호가 출력될 때, 공급된 구동 전류의 전압은 그 순간 강하되고, 이것이 증폭기(41)의 베이스 전압을 강하시키게 된다. 결과적으로, 증폭기(41)로부터 컬렉터 전류가 출력된다. 이러한 컬렉터 전류는 파형 형성 회로(필터부)(50)에 출력된다.

파형 형성 회로(50)에는 저항(R4 및 R5)에 더하여 커패시터(51) 및 비교기(52)가 구비되어 있다. 도 3(a)에 도시되어 있는 바와 같이, 커패시터(51)는 도 3(b)에 도시된 것과 같은 펄스 형태를 생성하도록 빗살형의 컬렉터 전류 파형(이 후 "초퍼 파형"이라 칭함)을 연속적으로 형성시킨다. 이러한 펄스-형태의 신호는 마이크로컴퓨터(10)에 입력되고, 마이크로컴퓨터(10)는 펄스 신호의 폭에 따라, 즉 시간에 따라 스테핑 모터의 부하를 판정한다.

커패시터(51)의 용량이 커지는 경우, 상술한 형태의 펄스들이 수동으로 연속되고, 도 3(c)에 도시되어 있는 바와 같이, 전압이 다른 평탄한 파형이 발생된다. 도 3(a)는 도 2의 포인트 A에서의 파형을 도시하고 도 3(b) 및 도 3(c)는 도 2의 포인트 B에서의 파형들을 도시하는 것에 주목해야 한다. 이 경우에, 평탄한 전류 파형이 비교기(52)에 입력되고, 그 전압이 비교기(52)에 사전 설정되어 있는 전압보다 더 높을 때, 비교기(52)는 신호를 마이크로컴퓨터(10)에 출력시킨다. 마이크로컴퓨터(10)는 그 신호의 유무에 따라 스테핑 모터(5)의 부하가 소정의 양을 초과했는지 여부에 대한 판단을 한다. 비교기(52)는 도 3(b)에 도시되어 있는 펄스 파형이 사용되는 경우에 사용되지 않는다.

도 2에서, 선택 스위치(53)는 비교기(52)에 전압을 설정하는 것으로서 3 단계로 제공된다는 것에 주목해야 한다. 게다가, LED(11)는 스테핑 모터(5)의 부하가 소정 값을 초과했다고 마이크로컴퓨터(10)가 판정했을 때 발광한다.

다음으로, 상술한 구성을 갖는 스테핑 모터의 제어 장치에 대한 동작을 설명한다.

마이크로컴퓨터(10)로부터의 지령 명령이 정전류 드라이버(20)에 출력될 때, 제어부(21)는 증폭기(22)의 지령 펄스와 동일한 폭인 직사각형 파형을 출력시킨다. 이를 통하여, 이미터 전류가 전원(13)에서 증폭기(22)까지 흐르고, 구동 전류가 코일(C)에 공급된다.

도 4(a)는 전원(13)으로부터 공급된 구동 전류의 파형을 도시한다. 여기서, 스테핑 모터(5)의 부하가 증가할 때, 전원(13)으로부터 공급된 구동 전류가 증가한다. 따라서, 저항(R1)의 단부(P 및 Q)의 전압이 증가되며, 이는 제어부(21)에 의해 검출되어 초퍼 신호를 출력한다. 도 4(b)는 초퍼 신호 파형을 도시한다. 도 4(c)는 초퍼 신호가 출력되었을 때 제어부(21)에 의해 출력되는 직사각형 파형을 도시한다. 도 4(c)에 도시되어 있는 바와 같이, 직사각형 파형은 초퍼 신호가 출력되는 시각에 빗살형으로 빼내어진 형태가 된다. 이러한 형태 즉 빗살형의 직사각형 파형이 증폭기(22)에 출력되었을 때의 구동 전류의 파형은 도 4(d)에 도시되어 있다. 이 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 스테핑 모터(5)의 부하가 증가하여 전원(13)으로부터 공급된 구동 전류가 증가할 때, 초퍼 신호가 즉시 출력되고 구동 전류의 전류 값이 강하된다. 이러한 이유로, 도 4(d)에 도시되어 있는 바와 같이, 부하의 증가와 함께 증가하는 전류 값이 직접 복귀되므로, 구동 전류의 값이 일정해진다.

증가된 구동 전류의 전류 값이 강하할 때, 부하 저항(R2)에서 전압 강하가 발생한다. 이러한 전압 강하를 통하여, 파형 검출기(40)가 구비되어 있는 증폭기(41)의 베이스 전압이 강하되고, 컬렉터 전류가 증폭기(41)로 흐른다. 그 컬렉터 전류는 도 3(a)에 도시되어 있는 바와 같이 초퍼 신호와 동기화되었던 빗살형의 초퍼 파형이 된다.

도 3(a) 내지 (c)의 칼럼(column)(1)은 거의 정격 상태에 있게 되고, 이 경우에 정전류 드라이버(20)로부터 출력되는 초퍼 신호들의 양이 적어진다. 도 3(a)에서, 칼럼(1)에서 칼럼(4)까지 이동하는 파형으로 도시되어 있는 바와 같이 부하가 증가하며, 초퍼 신호들이 증가하고, 칼럼(4)의 파형은 스테핑 모터(5)에서 탈조가 발생하기 바로 전의 상태이다. 게다가, 초퍼 신호들의 양이 더 많아질수록, 도 3(b)에 도시되어 있는 펄스의 폭도 더 길어지고, 도 3(c)에 도시되어 있는 전압 값도 더 높아진다.

마이크로컴퓨터(10)의 메모리는 소정의 펄스 폭(시간) 또는 전압을 임계 값(threshold)으로 저장하고, 부하 검출 회로(30)로부터 입력되는 신호가 임계 값을 초과한 경우, 지령 펄스의 출력을 정지시켜 스테핑 모터(5)의 회전을 정지시킨다. 또한, 이 때에 마이크로컴퓨터(10)는 LED(11)를 발광시킨다.

상술한 구성을 갖는 스테핑 모터 제어 장치에서, 스테핑 모터의 부하가 증가하고 초퍼 신호가 출력될 때, 부하 전류 검출 회로(30)의 파형 검출부(40)는 초퍼 신호를 검출하여 초퍼 파형을 출력한다. 따라서, 토크 센서와 같은 기계적 구성을 사용하지 않고 저렴한 구성에 의해 스테핑 모터의 부하를 검출할 수 있고 탈조의 발생을 방지할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에서는, 초퍼 신호를 검출하여 스테핑 모터의 부하를 검출하는 부하 검출기가 구비되므로, 저렴한 구성에 의해 스테핑 모터의 부하를 전기적으로 검출할 수 있고 탈조를 효과적으로 방지할 수 있다.

지금까지 설명한 내용은 본 발명에 따른 다양한 실시예들을 만들고 사용하는 방법을 설명하기 위한 것으로서, 실제로 의도한 정당한 범위 및 사상을 제한하기 위한 것은 아니다. 앞서 설명한 것은, 설명된 것과 똑같은 형태로 본 발명을 완전하게 하거나 제한하기 위한 것이 아니다. 상기로부터 교훈을 얻어서 본 발명을 수정하거나 변화시킬 수 있다. 본 발명의 원리 및 적용을 가장 잘 설명하기 위하여 상기 실시예가 선택되고 설명되었으므로, 당업자가 다양한 실시예에서 본 발명을 이용할 수 있을 것이며, 또한 의도한 특정 용도에 적합하도록 다양한 수정을 실행할 수 있을 것이다. 이와 같은 모든 수정 및 변경은, 첨부한 청구범위(특허 출원 중에 수정될 수 있음)와, 상기 청구범위와 균등한 모든 것(정당하고 법률적으로 공정하게 부여받은 범위에 따라 해석된 경우)에 의해 결정되는 본 발명의 범위 내에 포함된다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 스테핑 모터 제어 장치는 저렴한 구성에 의해 탈조의 발생을 방지할 수 있고, 스테핑 모터의 부하를 전기적으로 검출할 수 있는 효과가 있다.

Claims (21)

1. 스테핑 모터 제어 장치에 있어서,

   지령 펄스를 출력하는 제어부;

   상기 제어부로부터 입력된 상기 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버로서, 제어 부분과 증폭기를 포함하며, 상기 제어 부분이 초퍼 신호(chopper signal)를 상기 증폭기로 출력하여 상기 구동 전류를 일정하게 유지시키는, 초퍼-형 정전류 드라이버; 및

   상기 초퍼 신호를 검출하는 부하 검출기를 포함하고 있으며,

   상기 초퍼 신호는 상기 구동 전류가 증가할 때 출력되고,

   상기 스테핑 모터의 코일의 전압은 상기 초퍼 신호가 출력되는 시각에 순간적으로 강하되고,

   상기 초퍼 신호는 상기 스테핑 모터의 부하의 크기를 나타내고,

   상기 부하 검출기는 상기 초퍼 신호를 검출하여, 상기 초퍼 신호에 대응하는 초퍼 파형인 출력 파형을 출력하는 파형 검출기를 포함하고,

   상기 부하 검출기는 상기 출력 파형에 근거하여 상기 부하의 크기를 검출하고,

   상기 파형 검출기는 부하 저항과 검출기 증폭기(detector amplifier)를 포함하고, 상기 부하 저항은 스테핑 모터의 전원과 코일 사이에 직렬로 위치되고,

   상기 초퍼 신호가 출력될 때 상기 부하 저항에서 전압 강하가 발생되고,

   상기 부하 저항에서의 전압 강하를 통해, 상기 검출기 증폭기의 베이스 전압이 강하되고, 빗살형이며 상기 초퍼 신호에 동기화되는 출력 파형으로서 상기 검출기 증폭기의 컬렉터 전류가 흐르는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,

   상기 부하 검출기는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 연속적으로 형성시키고 상기 출력 파형을 펄스로 변환시키는 필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
5. 제4항에 있어서,

   상기 부하 검출기는 상기 필터부에 의해 출력되는 펄스 폭에 근거하여 상기 부하의 크기를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
6. 제1항에 있어서,

   상기 부하 검출기는 상기 파형 검출기의 출력 파형을, 상기 출력 파형에 따라 전압이 달라지는 평탄한 파형(flat waveform)으로 변환시키는 필터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 부하 검출기는 상기 필터부에 의해 출력되는 상기 평탄한 파형의 전압에 근거하여 상기 부하의 크기를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
8. 제1항에 있어서,

   상기 파형 검출기는 상기 코일 및 상기 전원 사이에 위치되는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
9. 제1항에 있어서,

   상기 코일의 전압이 초퍼 신호에 대응하여 감소될 때 상기 컬렉터 전류가 발생되는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
10. 제1항에 있어서,

    상기 제어부는 상기 스테핑 모터의 탈조(step-outs)에 대한 부하를 저장하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
11. 제10항에 있어서,

    상기 제어부는 상기 스테핑 모터의 회전 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
12. 제10항에 있어서,

    상기 제어부는 검출된 부하의 크기가 소정의 값을 초과했을 때 상기 스테핑 모터의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
13. 제1항에 있어서,

    상기 제어부는 지령 펄스가 입력되었을 때 상기 증폭기의 베이스에 직사각형 파형을 출력시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
14. 제13항에 있어서,

    상기 증폭기의 컬렉터 및 접지 사이에 위치되어 있는 저항을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
15. 제4항에 있어서,

    상기 필터부는 커패시터 및 다수의 저항들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
16. 제15항에 있어서,

    상기 커패시터는 상기 출력 파형을 연속적으로 형성하여 펄스형 또는 평탄한 파형을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
17. 삭제
18. 스테핑 모터 제어 장치에 있어서,

    지령 펄스를 출력하는 제어부;

    상기 제어부로부터 입력된 상기 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버로서, 제어 부분과 증폭기를 포함하며, 상기 제어 부분이 초퍼 신호를 상기 증폭기로 출력하여 상기 구동 전류를 일정하게 유지시키는, 초퍼-형 정전류 드라이버; 및

    상기 초퍼 신호를 검출하는 부하 검출기를 포함하고 있으며,

    상기 초퍼 신호는 상기 구동 전류가 증가할 때 출력되고, 상기 초퍼 신호는 상기 스테핑 모터의 부하의 크기를 나타내고,

    상기 부하 검출기는 상기 초퍼 신호를 검출하여, 상기 초퍼 신호에 대응하는 초퍼 파형인 출력 파형을 출력하는 파형 검출기를 포함하고,

    상기 부하 검출기는 상기 출력 파형에 근거하여 상기 부하의 크기를 검출하고,

    상기 부하 검출기는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 연속적으로 형성시키고 상기 출력 파형을 펄스로 변환시키는 필터부를 더 포함하고,

    상기 필터부는 커패시터 및 다수의 저항들을 포함하고,

    상기 스테핑 모터의 코일의 전압은 상기 초퍼 신호가 출력되는 시각에 순간적으로 강하되고,

    상기 파형 검출기는 부하 저항과 검출기 증폭기를 포함하고, 상기 부하 저항은 스테핑 모터의 전원과 코일 사이에 직렬로 위치되고,

    상기 초퍼 신호가 출력될 때 상기 부하 저항에서 전압 강하가 발생되고,

    상기 부하 저항에서의 전압 강하를 통해, 상기 검출기 증폭기의 베이스 전압이 강하되고, 빗살형이고 상기 초퍼 신호에 동기화되는 출력 파형으로서 상기 검출기 증폭기의 컬렉터 전류가 흐르고,

    상기 커패시터는 상기 출력 파형을 연속적으로 형성하여 펄스형 또는 평탄한 파형을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
19. 제6항에 있어서,

    상기 필터부는 커패시터 및 다수의 저항들을 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
20. 제19항에 있어서,

    상기 커패시터는 상기 출력 파형을 연속적으로 형성하여 펄스형 또는 평탄한 파형을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
21. 스테핑 모터 제어 장치에 있어서,

    지령 펄스를 출력하는 제어부;

    상기 제어부로부터 입력된 상기 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버로서, 제어 부분과 증폭기를 포함하며, 상기 제어 부분이 초퍼 신호를 상기 증폭기로 출력하여 상기 구동 전류를 일정하게 유지시키는, 초퍼-형 정전류 드라이버; 및

    상기 초퍼 신호를 검출하는 부하 검출기를 포함하고 있으며,

    상기 초퍼 신호는 상기 구동 전류가 증가할 때 출력되고, 상기 초퍼 신호는 상기 스테핑 모터의 부하의 크기를 나타내고,

    상기 부하 검출기는 상기 초퍼 신호를 검출하여, 상기 초퍼 신호에 대응하는 초퍼 파형인 출력 파형을 출력하는 파형 검출기를 포함하고,

    상기 부하 검출기는 상기 파형 검출기의 출력 파형에 근거하여 상기 부하의 크기를 검출하고,

    상기 부하 검출기는 상기 파형 검출기의 출력 파형을, 상기 출력 파형에 따라 전압이 달라지는 평탄한 파형으로 변환시키는 필터부를 포함하고,

    상기 필터부는 커패시터 및 다수의 저항들을 포함하고,

    상기 스테핑 모터의 코일의 전압은 상기 초퍼 신호가 출력되는 시각에 순간적으로 강하되고,

    상기 파형 검출기는 부하 저항과 검출기 증폭기를 포함하고, 상기 부하 저항은 스테핑 모터의 전원과 코일 사이에 직렬로 위치되고,

    상기 초퍼 신호가 출력될 때 상기 부하 저항에서 전압 강하가 발생되고,

    상기 부하 저항에서의 전압 강하를 통해, 상기 검출기 증폭기의 베이스 전압이 강하되고 상기 출력 파형에 대응하는 빗살형 컬렉터 전류가 흘러서 상기 초퍼 신호에 동기화되고,

    상기 커패시터는 상기 출력 파형을 연속적으로 형성하여 펄스형 또는 평탄한 파형을 생성하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.

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