KR20040057940A - 스테핑 모터 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 저렴한 구성에 의해 스테핑 모터의 로드를 전기적으로 검출할 수 있고 스텝-아웃들의 발생을 효과적으로 방지할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치에 관한 것이다. 상기 스테핑 모터 제어 장치에는 지령 펄스를 출력하는 마이크로컴퓨터(10)와, 스테핑 모터(5)의 입력 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하고 출력 구동 전류를 일정하게 유지시키기 위한 초퍼 신호를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버(20)와, 스테핑 모터(5)의 로드를 검출하기 위해 초퍼 신호를 검출하는 로드 검출 회로(30)가 구비되어 있다. 상기 로드 검출 회로(30)에는 파형 형성 회로(50)가 구비되며, 이 파형 형성 회로는 상기 초퍼 신호 파형을 연속적으로 형성시켜서 이를 펄스 또는 전압으로 변환시키고, 로드 검출 회로는 펄스의 폭 또는 전압 값에 의해 스테핑 모터의 로드를 검출한다.

Description

스테핑 모터 제어 장치{STEPPING MOTOR CONTROL APPARATUS}

본 발명은 스테핑 모터 로드(load)의 변화들을 검출할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치에 관한 것이다. 따라서, 스테핑 모터 제어 장치는 스테핑 모터가 정상 상태에 있도록 스테핑 모터의 회전을 제어할 수 있다. 특히, 본 발명은 스텝-아웃들(step-outs)의 발생을 방지할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치에 관한 것이다.

스테핑 모터들은 제공된 펄스들의 수에 대응하는 각에서만 정확히 회전하므로, 이들은 개방 제어가 가능해지는 특성들을 갖는다. 회전 속도는 로드에 관계없이 단위 시간당 제공되는 지령(command) 펄스들의 수에 따라 결정된다. 따라서, 스테핑 모터들은 우수한 회전 정밀도 및 스테핑 정밀도를 갖고, 다양한 정밀 기계들의 구동 모터들로서 광범위하게 사용된다.

그러나, 스테핑 모터들은 고정된 양 이상의 오버로드가 영향을 미칠 때 스텝-아웃들이 발생되는 단점을 가지며, 그 결과 회전 정지 또는 회전 제어가 불가능해진다. 이러한 스텝-아웃들은 AC 모터들 및 DC 모터들에서 발견되지 않는 특징이다. 이러한 이유로, 스텝-아웃들에 관한 대책들은 스테핑 모터가 사용되는 경우요구된다.

종래의 스테핑 모터들에 사용된 스텝-아웃 대책의 예는 예컨대 일본 무심사 특허 출원 공개 제 H11-235092 호에 예시되어 있다. 출력 샤프트 및 감속 메카니즘은 토크 센서를 통하여 연결되고, 비상 정지는 토크가 규정된 값을 초과했을 때 발생된다.

그러나, 종래의 방법으로 스테핑 모터에 영향을 주는 로드를 기계적으로 검출하는 방법은, 다수의 구성요소들로 인하여 제조 비용이 증가하고, 전기 배선이 복잡해지는 문제점을 갖는다.

상술한 관점에서, 본 발명은 스테핑 모터를 정상 상태에 있게 하고 저렴한 구성에 의해 스텝-아웃들의 발생을 방지하도록, 스테핑 모터의 로드를 전기적으로 검출할 수 있고 스텝핑 모터의 회전을 제어할 수 있는 스테핑 모터 제어 장치를 제공한다.

본 발명의 스테핑 모터 제어 장치는 지령 펄스를 출력하는 컨트롤러와, 스테핑 모터의 입력 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하고 출력 구동 전류를 일정하게 유지시키기 위한 초퍼 신호를 출력하는 초퍼-형 정전류 드라이버와, 스테핑 모터의 로드를 검출하기 위해 초퍼 신호를 검출하는 로드 검출기를 구비하는 것에 특징이 있다.

초퍼-형 정전류 드라이버는 일정 레벨에서 유지되는 구동 전류를 제어하도록 초퍼 신호를 사용한다. 특히, 스테핑 모터의 로드가 증가할 때, 로드를 다루기 위해 상기 전류를 증가시키는 시도가 또한 이루어진다. 그러나, 초퍼 신호는 전류의 증가를 방해하도록 작용한다. 이러한 초퍼 신호는 초퍼-형 정전류 드라이버에 의해 발생되는 직사각형 파형을 빗 형태로 감소시키도록 작용한다. 따라서, 초퍼 신호가 출력되는 주파수는 로드가 증가함에 따라 더 높아진다.

스테핑 모터 제어 장치에서, 로드 검출기는 초퍼 신호를 검출하여 이의 검출 결과들에 따라 스테핑 모터의 로드를 검출하므로, 상기 검출된 로드에 따른 제어를 수행하는 것이 가능하다. 예컨대, 스테핑 모터의 회전을 정지 또는 감속시키는 것이 가능하고 스텝-아웃의 위험을 보고하는 신호를 생성하는 것이 가능하다. 이러한 방법으로, 본 발명에서, 스테핑 모터의 로드가 전기적으로 검출될 수 있고 스텝-아웃이 저렴한 구성에 의해 효과적으로 방지될 수 있다.

특히, 로드 검출기에는 파형 검출기가 구비되며, 이 파형 검출기는 초퍼 신호를 검출 및 출력하고 이러한 파형 검출기의 출력 파형에 기초된 로드를 검출한다. 이 경우에, 로드 검출 회로에는 필터부가 구비되며, 이 필터부는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 연속적으로 형성시켜서 이를 펄스로 변환시킨다. 로드 검출 회로는 필터부에 의해 출력되는 펄스의 폭에 기초된 로드를 검출할 수 있다. 선택적으로, 로드 검출 회로에는 필터부가 구비되며, 이 필터부는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 전압으로 변환시킨다. 따라서, 필터부에 의해 출력되는 신호에 기초된 로드를 검출하는 것이 가능하다.

필터부에는 커패시터 또는 비교기가 구비될 수 있다. 커패시터의 용량을 적절히 세팅함으로써, 펄스의 형태를 세팅하는 것이 가능하다. 예컨대, 커패시터의용량이 비교적 작게 형성될 때, 빗-형태의 초퍼 파형이 연속되는 펄스의 형태를 형성하는 것이 가능하다. 따라서, 컨트롤러는 필터로부터 출력되는 펄스의 폭에 기초된 스테핑 모터의 로드를 검출할 수 있다.

커패시터의 용량을 증가시킴으로써, 평면 파형을 생성하도록 상술한 것들과 같은 펄스들을 연속적으로 형성하는 것이 가능하다. 따라서, 비교기가 예컨대 필터부에 구비되는 구성을 제공하는 것이 또한 가능하다. 또한, 평면 파형 전압이 비교기에 저장 또는 세팅되는 전압을 초과했을 때, 신호가 비교기로부터 생성된다.

파형 검출기는 스테핑 모터 코일 및 전원 사이에 위치될 수 있다. 파형 검출기에는 초퍼 신호를 검출하기 위한 증폭기가 구비될 수 있다. 초퍼 신호에 의해 빗 형태로 감소되었던 출력 직사각형 파형이 출력될 때, 구동 전류의 전압은 초퍼 신호가 출력되는 시간에 순간적으로 강하된다. 이러한 전압 강하를 증폭기의 베이스 전압으로 입력함으로써, 초퍼 신호를 증폭기의 컬렉터 전류로 검출하는 것이 가능하다.

더욱이, 컨트롤러가 로드들을 저장할 때, 스텝-아웃이 스테핑 모터에서 발생하고, 제어를 수행하는 것이 가능한 것으로 기대된다. 컨트롤러는 회전 속도를 감소시키는 것 또는 검출된 로드가 저장값을 초과했을 때 스테핑 모터의 회전을 중지시키는 것 중 어느 하나를 행할 수 있다.

동일한 참조 번호들이 동일한 또는 기능적으로 유사한 요소들로 참조되고 다음의 상세한 설명과 함께 본 명세서에 통합되어 그 일부를 형성하는 첨부 도면들은 바람직한 실시예들을 더 예시하고 본 발명에 따른 다양한 원리들 및 모든 장점들을설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 스테핑 모터의 제어 장치를 도시하는 블록도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스테핑 모터의 제어 장치를 도시하는 회로도이다.

도 3(a)는 포인트 A에서 로드 검출 회로로부터 출력되는 연속적인 빗-형태의 파형(초퍼 파형) 신호들을 도시하는 그래프이다.

도 3(b)는 포인트 B에서 로드 검출 회로로부터 출력되는 펄스-형태의 파형 신호들을 도시하는 그래프이다.

도 3(c)는 포인트 B에서 로드 검출 회로로부터 출력되는 평면-형태의 파형 신호들을 도시하는 그래프이다.

도 4(a)는 전원으로부터 공급된 구동 전류의 파형을 도시하는 그래프이다.

도 4(b)는 초퍼 신호 파형을 도시하는 그래프이다.

도 4(c)는 초퍼 신호가 출력되었을 때 직사각형 형태의 파형을 도시하는 그래프이다.

도 4(d)는 초퍼 신호가 출력되었을 때 구동 전류의 파형을 도시하는 그래프이다.

5; 스테핑 모터 10; 마이크로컴퓨터

13; 전원 20; 정전류 드라이버

30: 부하 검출 회로 40; 파형 검출기

50; 파형 형성 회로

이하, 도면들은 본 발명의 실시예에 대한 스테핑 모터 제어 장치를 설명하기 위해 참조될 것이다.

도 1은 일실시예의 스테핑 모터 제어 장치의 개관을 도시하는 블록도이다. 도 2는 상기 제어 장치의 세목을 도시하는 회로도이다.

이러한 도면들에서, 마이크로컴퓨터(컨트롤러)(10)에는 CPU, 메모리, AD 컨버터, DA 컨버터, IO 인터페이스, 등등이 구비되어 있다. 마이크로컴퓨터(10)는 지령 펄스를 초퍼-형 정전류 드라이버(20)(이 후 "정전류 드라이버"라 칭함)에 출력시킨다. 정전류 드라이버(20)는 전원(13)에서 스테핑 모터(5)의 코일(C)까지 일정한 직류를 지령 펄스에 대응하는 시간에 공급한다.

도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 정전류 드라이버(20)에는 컨트롤러, 또는 제어부(21), 및 예컨대 전계 효과 트랜지스터(FET)로 형성된 증폭기(22)가 구비되어 있다. 컨트롤러(21)는 분배기(21a), 발진기(21b) 및 비교기(21c)와 같은 구성요소들을 포함한다. 분배기(21a)는 예컨대 양안정, 플립 플롭, 집적 회로 또는 이와 유사한 것일 수 있으며, 이는 또한 펄스 또는 초퍼 신호로 언급되는 구형파를 분배하여, 제어 신호 또는 펄스 신호에 기초된 증폭기(22)의 요소에 대한 바이어스 전류의 적용을 마이크로컴퓨터(10)로부터 제어한다. 바이어스 전류는 이미터 전류가 전원(13)에서 증폭기(22)까지 흐르게 하여, 코일(C)에 공급된 구동 전류를 형성한다. 비교기(21c)는 접지 및 증폭기(22)의 FET의 컬렉터 사이에 구비된 저항체(R1)의 터미널(P 및 Q)에서의 전압을 조정하고, 터미널(P 및 Q)을 지나는 전압이 소정의 양으로 증가한다는 것을 검출함에 따라 논리 신호를 발진기(21b)에 출력시킨다. 이러한 소정의 증가량은 구동 전류값이 증가한다는 것을 나타내며, 이는 스테핑 모터(5)에 관한 로드의 크기가 증가한다는 것을 차례로 나타낸다. 논리 신호를 비교기(21c)로부터 수신함에 따라, 발진기(21b)는 제어 신호를 마이크로컴퓨터(10)로부터 초핑하도록 거의 10 KHz 및 40 KHz 사이의 주파수에서 구형파, 또는 펄스 신호를 분배기에 출력시킨다. 결과적인 초퍼 신호를 출력함으로써, 컨트롤러(21)는 일정 레벨에서 모터(5)의 구동 전류를 유지시킬 수 있다.

로드 검출 회로(로드 검출기)(30)는 전원(13) 및 코일(C) 사이에 위치되어 있다. 로드 검출 회로(30)에는 파형 검출기가 구비되어 있다. 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 파형 검출기(40)에 삽입되어 있는 로드 저항체(R2)는 전원(13) 및 스테핑 모터(5)의 코일(C) 사이에 직렬 연결되어 있다. 증폭기(41)는 가변 저항체(R3)를 통하여 로드 저항체(R2)의 양 단부에 병렬 연결되어 있다. 초퍼 신호가 출력될 때, 공급된 구동 전류의 전압은 증폭기(41)의 베이스 전압을 강하시키게 하는 순간에 강하된다. 결과적으로, 컬렉터 전류는 증폭기(41)로부터 출력된다. 이러한 컬렉터 전류는 파형 형성 회로(필터부)(50)에 출력된다.

파형 형성 회로(50)에는 저항체들(R4 및 R5)에 더하여 커패시터(51) 및 비교기(52)가 구비되어 있다. 도 3(a)에 도시되어 있는 바와 같이, 커패시터(51)는 도 3(b)에 도시된 것과 같은 펄스 형태를 생성하도록 빗-형태의 컬렉터 전류 파형(이 후 "초퍼 파형"이라 칭함)을 연속적으로 형성시킨다. 이러한 펄스-형태의 신호는마이크로컴퓨터(10)에 입력되고, 마이크로컴퓨터(10)는 펄스 신호의 폭에 따라, 즉 시간에 따라 스테핑 모터의 로드를 결정한다.

커패시터(51)의 용량이 커지는 경우, 상술한 형태의 펄스들이 수동으로 연속되고, 도 3(c)에 도시되어 있는 바와 같이, 전압이 다른 평면 파형이 발생된다. 도 3(a)는 도 2의 포인트 A에서의 파형을 도시하고 도 3(b) 및 도 3(c)는 도 2의 포인트 B에서의 파형들을 도시하는 것에 주목해야 한다. 이 경우에, 평면 전류 파형이 비교기(52)에 입력되고, 그 전압이 비교기(52)에 사전 세팅되어 있는 전압보다 더 높을 때, 비교기(52)는 신호를 마이크로컴퓨터(10)에 출력시킨다. 마이크로컴퓨터(10)는 스테핑 모터(5)의 로드가 그 신호의 존재 또는 부재에 따라 규정된 양을 초과했는지 여부에 대한 판단을 한다. 비교기(52)는 도 3(b)에 도시되어 있는 펄스 파형이 사용되는 경우에 사용되지 않는다.

도 2에서, 선택 스위치(53)는 비교기(52)내의 전압을 세팅하고 3개의 스테이지에 제공된다는 것에 주목해야 한다. 게다가, LED(11)는 스테핑 모터(5)의 로드가 규정된 값을 초과했다는 것을 마이크로컴퓨터(10)가 결정했을 때 발광한다.

그 다음, 상술한 구성을 갖는 스테핑 모터의 제어 장치에 대한 동작이 설명될 것이다.

마이크로컴퓨터(10)로부터의 지령 명령이 정전류 드라이버(20)에 출력될 때, 컨트롤러(21)는 증폭기(22)의 지령 펄스와 동일한 폭인 직사각형 파형을 출력시킨다. 이를 통하여, 이미터 전류는 전원(13)에서 증폭기(22)까지 흐르고, 구동 전류는 코일(C)에 공급된다.

도 4(a)는 전원(13)으로부터 공급된 구동 전류의 파형을 도시한다. 여기서, 스테핑 모터(5)의 로드가 증가할 때, 전원(13)으로부터 공급된 구동 전류가 증가한다. 따라서, 저항체(R1)의 단부 부분들(P 및 Q)의 전압이 증가되며, 이는 초퍼 신호를 출력시키도록 컨트롤러(21)에 의해 검출된다. 도 4(b)는 초퍼 신호 파형을 도시한다. 도 4(c)는 초퍼 신호가 출력되었을 때 컨트롤러(21)에 의해 출력되는 직사각형 파형을 도시한다. 도 4(c)에 도시되어 있는 바와 같이, 직사각형 파형은 초퍼 신호가 출력되는 시간에 빗 형태로 감소되었던 형태가 된다. 이러한 형태 즉 빗-형태의 직사각형 파형이 증폭기(22)에 출력되었을 때의 구동 전류의 파형은 도 4(d)에 도시되어 있다. 이 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 스테핑 모터(5)의 로드가 증가하고 전원(13)으로부터 공급된 구동 전류가 증가할 때, 초퍼 신호가 즉시 출력되고 구동 전류의 전류 값이 강하된다. 이러한 이유로, 도 4(d)에 도시되어 있는 바와 같이, 로드의 증가와 함께 증가하는 전류 값이 직접 리턴되므로, 구동 전류의 값이 일정해진다.

증가된 구동 전류의 전류 값이 강하할 때, 전압 강하는 로드 저항체(R2)에서 발생한다. 이러한 전압 강하를 통하여, 파형 검출기(40)가 구비되어 있는 증폭기(41)의 베이스 전압이 강하되고, 컬렉터 전류는 증폭기(41)로 흐른다. 그 컬렉터 전류는 도 3(a)에 도시되어 있는 바와 같이 초퍼 신호와 동기화되었던 빗-형태의 초퍼 파형이 된다.

도 3(a) 내지 (c)의 칼럼(1)은 정격 상태에 거의 있게 되고, 이 경우에 정전류 드라이버(20)로부터 출력되는 초퍼 신호들의 양이 적어진다. 도 3(a)에서, 로드는 칼럼(1)에서 칼럼(4)까지 이동하는 파형으로 도시되어 있는 바와 같이 증가하며, 초퍼 신호들이 증가하고, 칼럼(4)의 파형은 스텝-아웃이 스테핑 모터(5)에서 발생하기 바로 전의 상태이다. 게다가, 초퍼 신호들의 양이 더 많아지기 때문에, 도 3(b)에 도시되어 있는 펄스의 폭이 더 길어지고, 도 3(c)에 도시되어 있는 전압 값이 더 높아진다.

마이크로컴퓨터(10)의 메모리는 규정된 펄스 폭(시간) 또는 전압을 한계 값으로 저장하고, 로드 검출 회로(30)로부터 입력되는 신호가 한계 값을 초과한 경우, 지령 펄스의 출력은 스테핑 모터(5)의 회전을 정지시키기 위해 정지된다. 또한, 마이크로컴퓨터(10)는 LED(11)를 그 시간에 발광하게 한다.

상술한 구성을 갖는 스테핑 모터 제어 장치에서, 스테핑 모터의 로드가 증가하고 초퍼 신호가 출력될 때, 로드 전류 검출 회로(30)의 파형 검출기 부분(40)은 초퍼 파형을 출력하도록 초퍼 신호를 검출한다. 따라서, 토크 센서와 같은 기계적 구성을 사용하는 것없이 저렴한 구성에 의해 스테핑 모터의 로드를 검출하고 스텝-아웃의 발생을 방지하는 것이 가능하다.

상술한 바와 같이, 본 발명에는, 스테핑 모터의 로드를 검출하기 위해 초퍼 신호를 검출하는 로드 검출기가 구비되므로, 저렴한 구성에 의해 스테핑 모터의 로드를 전기적으로 검출하고 스텝-아웃을 효과적으로 방지하는 것이 가능하다.

이러한 개시는 정확한, 예정된, 및 공정한 범위 및 정신을 제한하기 보다는 오히려 본 발명에 따른 다양한 실시예들을 변화시키고 사용하는 방법을 설명하기 위해 의도된다. 이전의 설명은 철저해지도록 또는 개시되어 있는 정확한 형태로 본발명을 제한하도록 의도되지 않는다. 수정 및 변화는 상술한 지침을 고려하여 가능해진다. 본 발명의 원리들 및 이의 실제 적용에 대한 가장 좋은 예시를 제공하기 위해, 및 예측된 특정 사용에 적합해지는 바와 같이 당업자가 본 발명을 다양한 실시예 및 수정으로 사용하기 위해, 본 발명의 실시예들이 선택 및 설명된다. 모든 이러한 수정 및 변화는 공정하게, 법률적으로, 및 적당하게 제공되는 범위에 따라 해석될 때 이 특허 출원, 및 이의 모든 균등물들의 계류 중인 동안 보정될 수 있기 때문에 첨부된 클레임들에 의해 결정되는 바와 같이 본 발명의 범위내에 있게 된다.

상술한 바와 같은 본 발명에 따른 스테핑 모터 제어 장치는 저렴한 구성에 의해 스텝-아웃들의 발생을 방지할 수 있고, 스테핑 모터의 로드를 전기적으로 검출할 수 있는 효과가 있다.

Claims (17)

1. 스테핑 모터 제어 장치에 있어서,

   지령 펄스를, 전류가 흐르는 코일(C)을 구비한 스테핑 모터(5)에 출력하기 위한 컨트롤러(10);

   상기 지령 펄스에 대응하는 구동 전류를 출력하기 위한, 및 출력 구동 전류를 일정하게 유지시키는 초퍼 신호를 출력하기 위한 초퍼-형 정전류 드라이버(20); 및

   상기 스테핑 모터(5)의 로드를 검출하는 상기 초퍼 신호를 검출하기 위한 로드 검출기(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 로드 검출기(30)는 상기 초퍼 신호를 검출 및 출력하기 위한 파형 검출기(40)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 로드 검출기(30)는 상기 파형 검출기(40)의 출력 파형에 기초된 상기 로드를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 로드 검출기(30)는 상기 파형 검출기의 출력 파형을 연속적으로 형성시키고 상기 출력 파형을 펄스로 변환시키기 위한 필터부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 로드 검출기(30)는 상기 필터부에 의해 출력되는 펄스의 폭에 기초된 상기 로드를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
6. 제 3 항에 있어서,

   상기 로드 검출기(30)는 상기 파형 검출기(40)의 출력 파형을 전압으로 변환시키기 위한 필터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 로드 검출기(30)는 상기 필터부에 의해 출력되는 전압에 기초된 상기 로드를 검출하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
8. 제 2 항에 있어서,

   상기 파형 검출기(40)는 상기 코일(C) 및 전원(13) 사이에 위치되는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
9. 제 8 항에 있어서,

   상기 파형 검출기(40)는 상기 코일(C)의 전압이 초퍼 신호에 대응하여 감소될 때 컬럭터 전류를 발생시키기 위한 증폭기(41)를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
10. 제 1 항에 있어서,

    상기 컨트롤러(10)는 상기 스테핑 모터(5)의 스텝-아웃을 위한 로드들을 저장하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
11. 제 10 항에 있어서,

    상기 컨트롤러(10)는 상기 스테핑 모터(5)의 회전 속도를 감소시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
12. 제 10 항에 있어서,

    상기 컨트롤러(1)는 검출된 로드가 소정의 값을 초과했을 때 상기 스테핑 모터(5)의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
13. 제 1 항에 있어서,

    상기 컨트롤러(10)는 지령 펄스가 입력되었을 때 직사각형 파형을 증폭기(22)의 베이스에 출력시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
14. 제 13 항에 있어서,

    상기 증폭기(22)의 컬렉터 및 접지 사이에 위치되어 있는 저항체(R1)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
15. 제 5 항에 있어서,

    상기 필터는 커패시터(51) 및 다수의 저항체들(R4, R5)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
16. 제 15 항에 있어서,

    상기 커패시터(51)는 빗-형태의 컬렉터 전류 파형을 출력시키는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.
17. 제 16 항에 있어서,

    상기 구동 전류의 전압은 상기 초퍼 신호가 출력되는 시간에 순간적으로 강하되는 것을 특징으로 하는 스테핑 모터 제어 장치.