KR101038497B1 - 부품 장착기에서의 효율적인 노즐 교체 방법 - Google Patents

부품 장착기에서의 효율적인 노즐 교체 방법 Download PDF

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    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Abstract

본 발명에 따른 노즐 교체 방법은 단계들 (a) 내지 (c)를 포함한다. 단계 (a)에서는, 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드와 중복되지 않고, 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드의 교체 노즐이 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 노즐과 중복되지 않으면, 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 제n 장착 사이클에서의 추가 교체 헤드가 되도록 변경되어 설정된다. 단계 (b)에서는, 제n 장착 사이클에서 모든 헤드들이 교체 헤드들로서 설정되지 않았으면, 제n+2 장착 사이클부터 그 후의 각각의 장착 사이클에 대하여 단계 (a)가 수행된다. 단계 (c)에서는, 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드 및 적어도 한 추가 교체 헤드에 대하여 노즐 교체가 수행된다.

Description

부품 장착기에서의 효율적인 노즐 교체 방법{Method to efficiently change nozzles within component mounter}
도 1은 본 발명에 따른 노즐 교체 방법이 수행되는 부품 장착기의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2 내지 5는 본 발명에 따른 노즐 교체 방법을 예를 들어 보여주는 도면들이다.
도 6은 도 1의 부품 장착기의 각 장착 사이클마다 주 제어부가 수행하는 노즐 교체 알고리듬을 보여주는 흐름도이다.
도 7 및 8은 본 발명에 따른 노즐 교체 방법을 예를 들어 보여주는 도면들이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
H...부품-장착 헤드, N...노즐,
P...부품, I...조명계,
C...라인 스캔 카메라, MC...주 제어부,
DS...구동 시스템, VS...비젼 시스템.
본 발명은, 부품 장착기에서의 노즐 교체 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 부품 장착기의 일련의 장착 사이클들에서 각각의 헤드에 설치되는 노즐들을 교체하는 노즐 교체 방법에 관한 것이다.
통상적인 부품 장착기 예를 들어, 본 출원인에 의한 한국 특허출원 공개 번호 2003-97122호의 부품 장착기는, 부품 장착기의 장착 스텝 프로그램을 디스플레이하고, 사용자의 조작에 따라 상기 장착 스텝 프로그램을 변경한다.
여기에서, 통상적인 부품 장착기에서의 노즐 교체 알고리듬은 장착 스텝 프로그램을 직접적으로 사용한다. 즉, 장착 스텝 프로그램에 의하여 각각의 장착 사이클에서 노즐 교체 여부를 판단하고 노즐 교체를 수행한다.
이에 따라, 노즐 교체 횟수가 많아져 부품 장착 시간이 길어지는 한 요인이 되고 있다.
한편, 일본 특허출원 공개 번호 2003-78289호를 참조하면, 시뮬레이션에 의하여 노즐 교체 횟수를 줄일 수 있는 노즐 스테이션의 노즐 배치 방법이 개시되어 있다.
본 발명의 목적은, 부품 장착기의 노즐 교체 횟수를 효율적으로 줄임에 의하여 부품 장착 시간을 줄일 수 있는 노즐 교체 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 이루기 위한 본 발명은, 부품 장착기의 일련의 장착 사이클들에 서 각각의 헤드에 설치되는 노즐들을 교체하기 위하여, 자신의 노즐이 교체될 적어도 한 교체 헤드가 존재하는 제n(n은 1 이상의 정수) 장착 사이클에서 수행하는 노즐 교체 방법으로서, 단계들 (a) 내지 (c)를 포함한다. 상기 단계 (a)에서는, 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드와 중복되지 않고, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드의 교체 노즐이 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 노즐과 중복되지 않으면, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 추가 교체 헤드가 되도록 변경되어 설정된다. 상기 단계 (b)에서는, 상기 제n 장착 사이클에서 모든 헤드들이 교체 헤드들로서 설정되지 않았으면, 제n+2 장착 사이클부터 그 후의 각각의 장착 사이클에 대하여 상기 단계 (a)가 수행된다. 상기 단계 (c)에서는, 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드 및 적어도 한 추가 교체 헤드에 대하여 노즐 교체가 수행된다.
본 발명의 상기 노즐 교체 방법에 의하면, 상기 제n 장착 사이클 및 그 후에 이어지는 일부 장착 사이클들 각각에서 수행될 노즐 교체 동작들이 상기 제n 장착 사이클에서 동시에 수행될 수 있다. 따라서, 상기 부품 장착기의 노즐 교체 횟수가 효율적으로 줄어듦에 의하여 부품 장착 시간이 줄어들 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예가 상세히 설명된다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 제어 방법이 수행되는 부품 장착기에는 구동 시스템(DS), 라인 스캔 카메라(C), 비젼 시스템(VS), 및 주 제어부(MC)가 구비된다.
구동 시스템(DS)은 부품-장착 헤드(H)를 구동한다. 라인 스캔 카메라(C)는 부품-장착 헤드(H)의 노즐(N)에 흡착되어 이동되는 부품(P) 예를 들어, 집적회로 소자를 촬상한다. 비젼 시스템(VS)은 라인 스캔 카메라(C)로부터의 영상 데이터를 처리하여 부품(P)의 위치 정보를 발생시킨다.
주 제어부(MC)는, 비젼 시스템(VS)으로부터의 위치 정보에 따라 구동 시스템(DS)을 제어한다. 여기에서, 주 제어부(MC)는 본 발명에 따른 노즐 교체 알고리듬을 수행한다. 이 노즐 교체 알고리듬에 대해서는 도 2 내지 8을 참조하여 보다 상세히 설명될 것이다.
부품 장착기의 부품-장착 헤드(H)에는 노즐(N)이 부착되어 있고, 이 노즐(N) 내의 압력 변화에 의하여 부품(P) 예를 들어 집적회로소자가 흡착 및 장착된다. 여기서, 라인 스캔 카메라(C)는 부품-장착 헤드(H)의 공통 경로상에 위치하여, 노즐(N)에 흡착된 부품(P)을 촬상하여 데이터를 출력한다. 즉, 부품(P)이 라인 스캔 카메라(C)를 경유함에 따라, 라인 스캔 카메라(C)는 연속 라인의 영상 데이터를 출력한다. 라인 스캔 카메라(C)로부터의 영상 데이터는 부품 장착기에 포함된 비젼 시스템에 제공되고, 이 비젼 시스템 안에서 영상 프레임들이 포착된다. 여기서, 라인 스캔 카메라(C)와 결합된 조명계(I)의 조도가 라인 스캔 카메라(C)의 모든 촬상 영역에 대하여 균일하도록 하기 위하여, 조명계(I)에는 복수의 광원들 예를 들어, 3 개의 발광 다이오드들(Light Emitting Diodes)이 정렬된다.
도 2는 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제1 예를 보여준다. 도 2에서 참조 부호 21은 장착 스텝 프로그램으로부터 얻어진 예비 노즐 교체 테이블을, 그리 고 22는 예비 노즐 교체 테이블(21)이 본 발명에 따라 변화된 최종 노즐 교체 테이블을 각각 가리킨다. 도 6은 도 1의 부품 장착기의 각 장착 사이클 즉, 제n(n은 1 이상의 정수)마다 주 제어부(MC)가 수행하는 노즐 교체 알고리듬을 보여준다. 도 2 및 6을 참조하여, 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제1 예를 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 2의 제1 사이클(c1)에서 실행되는 도 6의 알고리듬을 설명하면 다음과 같다.
단계 S602에서, 도 1의 부품 장착기의 주 제어부(MC)는 현재의 제n 사이클(c1)이 예비 사이클인지의 여부를 판단한다. 여기에서, 예비 사이클이란, 부품이 장착될 대상 예를 들어, 인쇄 회로 기판이 진입되는 사이클을 의미한다.
예비 노즐 교체 테이블(21)을 참조하면, 현재의 제n 사이클(c1)이 예비 사이클이 아니므로 주 제어부(MC)는단계 S604를 수행한다. 즉, 단계 S604에서 주 제어부(MC)는 현재의 제n 사이클(c1)에서 자신의 노즐이 교체될 교체 헤드가 존재하는지를 판단한다.
예비 노즐 교체 테이블(21)을 참조하면, 현재의 제n 사이클(c1)에서 제1 헤드(h1)가 교체 헤드로서 존재하므로, 주 제어부(MC)는 단계 S606 및 그 후의 단계들을 수행한다.
단계 S606에서, 주 제어부(MC)는 제n+1 사이클(도 2의 c2)에서 교체 헤드들이 존재하는지를 판단한다. 예비 노즐 교체 테이블(21)을 참조하면, 제n+1 사이클(c2)에서 교체 헤드가 존재하므로, 주 제어부(MC)는, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 헤드(h2)가 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드(h1)와 중복되는지를 판단한다(단계 S608).
예비 노즐 교체 테이블(21)을 참조하면, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 헤드(h2)가 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드(h1)와 중복되지 않으므로, 주 제어부(MC)는, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 노즐(nz②)이 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 노즐(nz①)과 중복되는지를 판단한다(단계 S610).
예비 노즐 교체 테이블(21)을 참조하면, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 노즐(nz②)도 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 노즐(nz①)과 중복되지 않으므로, 주 제어부(MC)는, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 헤드(h2)를 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 추가 교체 헤드로서 최종 노즐 교체 테이블(22)에 설정한다(단계 S612).
다음에, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c1)에서 모든 헤드들(h1,h2, 및 h3)이 교체 헤드들로서 설정되었는지를 판단한다(단계 S614). 이 시점에 있어서, 현재의 제n 사이클(c1)에서 제3 헤드(h3)가 교체 헤드로서 설정되지 않았으므로, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c1)이 최종 사이클(nF, 도 2의 경우에 c3)인지를 판단한다(단계 S616).
따라서, 현재의 제n 사이클(c1)이 최종 사이클(c3)이 아니므로, 주 제어부(MC)는, n의 값을 '1' 증가시켜서(단계 S618) 그 다음 장착 사이클(도 2의 경우에 c3)에 대하여 상기 단계들 S606 내지 S616을 수행한다.
따라서, 도 2를 참조하면, 제3 사이클(c3)의 교체 헤드(h3)와 교체 노즐(nz③)도 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드들(h1 및 h2) 및 교체 노즐들(nz① 및 nz②)과 중복되지 않으므로, 주 제어부(MC)는, 제n+2 사이클(c3)에서의 교체 헤드(h3)를 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 추가 교체 헤드로서 최종 노즐 교체 테이블(22)에 설정한다(단계들 S608 내지 S612).
따라서, 도 2의 최종 노즐 교체 테이블(22)을 참조하면, 상기 단계 S614에 따라 단계 S620이 수행된다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c1)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(22)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
따라서, 도 2의 제2 사이클(c2)에서는 교체 헤드가 존재하지 않게 되므로 노즐 교체가 수행되지 않는다. 즉, 도 6의 단계들 S602 및 S604만 수행된다.
이와 마찬가지로, 도 2의 제3 사이클(c3)에서도 교체 헤드가 존재하지 않게 되므로 노즐 교체가 수행되지 않는다. 즉, 도 6의 단계들 S602 및 S604만 수행된다.
따라서, 예비 노즐 교체 테이블(21)에 의하면 3회의 노즐 교환 동작이 이루어짐에 반하여, 본 발명에 의한 최종 노즐 교체 테이블(22)에 의하면 1회의 노즐 교환 동작이 이루어진다. 따라서, 상기 부품 장착기의 노즐 교체 횟수가 효율적으로 줄어듦에 의하여 부품 장착 시간이 줄어들 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제2 예를 보여준다. 도 3에서 참조 부호 31은 장착 스텝 프로그램으로부터 얻어진 예비 노즐 교체 테이블을, 그리고 32는 예비 노즐 교체 테이블(31)이 본 발명에 따라 변화된 최종 노즐 교체 테이 블을 각각 가리킨다. 도 3 및 6을 참조하여, 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제2 예를 요약하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 3의 제1 사이클(c1)에 있어서, 현재의 제n 사이클(c1)에서 제1 헤드(h1)가 교체 헤드로서 존재하므로(단계 S604), 주 제어부(MC)는 단계 S606 및 그 후의 단계들을 수행한다. 예비 노즐 교체 테이블(31)을 참조하면, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 헤드(h2)가 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드(h1)와 중복되지 않는다(단계 S608). 하지만, 상기 단계 S610에서 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 노즐(nz①)이 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 노즐(nz①)과 중복되므로, 주 제어부(MC)는 단계 S620을 수행한다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c1)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(32)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
도 3의 제2 사이클(c2)에 있어서, 현재의 제n 사이클(c2)에서 제2 헤드(h2)가 교체 헤드로서 존재하므로(단계 S604), 주 제어부(MC)는 단계 S606 및 그 후의 단계들을 수행한다. 예비 노즐 교체 테이블(31)을 참조하면, 상기 단계 S610에서 제n+1 사이클(c3)에서의 교체 노즐(nz①)이 현재의 제n 사이클(c2)에서 적용될 교체 노즐(nz①)과 중복되므로, 주 제어부(MC)는 단계 S620을 수행한다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c2)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(32)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
도 3의 제3 사이클(c3)에 있어서, 상기 단계 S606에서 제n+1 사이클이 존재하지 않으므로, 상기 단계 S614 및 그 후의 단계들을 수행한다. 다음에, 현재의 제n 사이클(c3)에서 제3 헤드(h3)만이 노즐 교체로서 설정되었지만(단계 S614), 현재의 제n 사이클(c3)이 최종 사이클(nF)이므로(단계 S616), 주 제어부(MC)는 단계 S620을 수행한다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c3)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(32)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
도 4는 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제3 예를 보여준다. 도 4에서 참조 부호 41은 장착 스텝 프로그램으로부터 얻어진 예비 노즐 교체 테이블을, 그리고 42는 예비 노즐 교체 테이블(41)이 본 발명에 따라 변화된 최종 노즐 교체 테이블을 각각 가리킨다. 도 4 및 6을 참조하여, 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제2 예를 요약하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 4의 제1 사이클(c1)에 있어서, 현재의 제n 사이클(c1)에서 제1 헤드(h1)가 교체 헤드로서 존재하므로(단계 S604), 주 제어부(MC)는 단계 S606 및 그 후의 단계들을 수행한다. 예비 노즐 교체 테이블(41)을 참조하면, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 헤드(h1)가 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드(h1)와 중복된다(단계 S608). 따라서 주 제어부(MC)는 단계 S620을 수행한다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c1)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(32)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
도 4의 제2 사이클(c2)에 있어서, 현재의 제n 사이클(c2)에서 제1 헤드(h1)가 교체 헤드로서 존재하므로(단계 S604), 주 제어부(MC)는 상기 단계 S606 및 그 후의 단계들을 수행한다. 예비 노즐 교체 테이블(41)을 참조하면, 상기 단계 S610 에서 제n+1 사이클(c3)에서의 교체 노즐(nz②)이 현재의 제n 사이클(c2)에서 적용될 교체 노즐(nz②)과 중복되므로, 주 제어부(MC)는 단계 S620을 수행한다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c2)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(32)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
도 4의 제3 사이클(c3)에 있어서, 상기 단계 S606에서 제n+1 사이클이 존재하지 않으므로, 상기 단계 S614 및 그 후의 단계들을 수행한다. 다음에, 현재의 제n 사이클(c3)에서 제1 헤드(h1)가 노즐 교체로서 설정되지 않았지만(단계 S614), 현재의 제n 사이클(c3)이 최종 사이클(nF)이므로(단계 S616), 주 제어부(MC)는 단계 S620을 수행한다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c3)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(32)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
도 5는 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제3 예를 보여준다. 도 5에서 참조 부호 51은 장착 스텝 프로그램으로부터 얻어진 예비 노즐 교체 테이블을, 그리고 52는 예비 노즐 교체 테이블(51)이 본 발명에 따라 변화된 최종 노즐 교체 테이블을 각각 가리킨다. 도 5 및 6을 참조하여, 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제2 예를 요약하여 설명하면 다음과 같다.
도 5의 제1 사이클(c1)에 있어서, 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 헤드(h2)가 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드(h1)와 중복되지 않고(단계 S608), 제n+1 사이클(c2)에서의 교체 노즐(nz③)이 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 노즐(nz①)과 중복되지 않는다(단계 S610). 따라서, 주 제어부(MC)는, 제n+1 사이 클(c2)에서의 교체 헤드(h2)를 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 추가 교체 헤드로서 최종 노즐 교체 테이블(22)에 설정한다(단계 S612).
이와 마찬가지로, 제1 사이클(c1)에 있어서, 제n+2 사이클(c3)에서의 교체 헤드(h3)가 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 헤드들(h1 및 h2)과 중복되지 않고(단계 S608), 제n+2 사이클(c3)에서의 교체 노즐(nz②)이 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 교체 노즐들(nz① 및 nz③)과 중복되지 않는다(단계 S610). 따라서, 주 제어부(MC)는, 제n+2 사이클(c3)에서의 교체 헤드(h3)를 현재의 제n 사이클(c1)에서 적용될 추가 교체 헤드로서 최종 노즐 교체 테이블(22)에 설정한다(단계 S612).
따라서, 도 5의 최종 노즐 교체 테이블(52)을 참조하면, 상기 단계 S614에 따라 단계 S620이 수행된다. 즉, 주 제어부(MC)는, 현재의 제n 사이클(c1)에서 작성된 최종 노즐 교체 테이블(52)에 따라 노즐 교체를 수행한다.
따라서, 도 5의 제2 사이클(c2)에서는 교체 헤드가 존재하지 않게 되므로 노즐 교체가 수행되지 않는다. 즉, 도 6의 단계들 S602 및 S604만 수행된다.
이와 마찬가지로, 도 5의 제3 사이클(c3)에서도 교체 헤드가 존재하지 않게 되므로 노즐 교체가 수행되지 않는다. 즉, 도 6의 단계들 S602 및 S604만 수행된다.
따라서, 예비 노즐 교체 테이블(51)에 의하면 3회의 노즐 교환 동작이 이루어짐에 반하여, 본 발명에 의한 최종 노즐 교체 테이블(52)에 의하면 1회의 노즐 교환 동작이 이루어진다. 따라서, 상기 부품 장착기의 노즐 교체 횟수가 효율적으 로 줄어듦에 의하여 부품 장착 시간이 줄어들 수 있다.
도 7은 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제4 예를 보여준다. 도 7에서 참조 부호 71은 장착 스텝 프로그램으로부터 얻어진 예비 노즐 교체 테이블을, 그리고 72는 예비 노즐 교체 테이블(71)이 본 발명에 따라 변화된 최종 노즐 교체 테이블을 각각 가리킨다. 도 6의 알고리듬이 도 7에 적용되는 과정은 도 2 내지 6을 참조하여 설명된 바와 같다.
따라서, 예비 노즐 교체 테이블(71)에 의하면 6회의 노즐 교환 동작이 이루어짐에 반하여, 본 발명에 의한 최종 노즐 교체 테이블(72)에 의하면 3회의 노즐 교환 동작이 이루어진다. 따라서, 상기 부품 장착기의 노즐 교체 횟수가 효율적으로 줄어듦에 의하여 부품 장착 시간이 줄어들 수 있다.
도 8은 본 발명에 따른 노즐 교체 방법의 제5 예를 보여준다. 도 7에서 참조 부호 81은 장착 스텝 프로그램으로부터 얻어진 노즐 사용 테이블을, 그리고 82는 상기 노즐 사용 테이블(81)로부터 얻어진 예비 노즐 교체 테이블(도시되지 않음)이 본 발명에 따라 변화된 최종 노즐 교체 테이블을 각각 가리킨다.
노즐 사용 테이블(81)에 대한 예비 노즐 교체 테이블의 차이점만을 설명하면 다음과 같다.
제2 사이클(c2)에서는 제2 헤드(h2)의 제2 노즐(nz②)만이 기록된다. 제3 사이클(c3)에서는 제3 헤드(h3)의 제3 노즐(nz③)만이 기록된다. 제4 사이클(c4)에서는 제4 헤드(h4)의 제4 노즐(nz④)만이 기록된다. 제5 사이클(c5)에서는 제5 헤드(h5)의 제5 노즐(nz⑤)만이 기록된다. 그리고, 제6 사이클(c6)에서는 제6 헤 드(h6)의 제6 노즐(nz⑥)만이 기록된다.
따라서, 도 6의 알고리듬이 도 8에 적용되는 과정은 도 2 내지 6을 참조하여 설명된 바와 같다.
따라서, 노즐 사용 테이블(81)에 의하면 6회의 노즐 교환 동작이 이루어짐에 반하여, 본 발명에 의한 최종 노즐 교체 테이블(82)에 의하면 1회의 노즐 교환 동작이 이루어진다. 따라서, 상기 부품 장착기의 노즐 교체 횟수가 효율적으로 줄어듦에 의하여 부품 장착 시간이 줄어들 수 있다.
이상 설명된 바와 같이, 본 발명에 따른 노즐 교체 방법에 의하면, 제n 장착 사이클 및 그 후에 이어지는 일부 장착 사이클들 각각에서 수행될 노즐 교체 동작들이 상기 제n 장착 사이클에서 동시에 수행될 수 있다. 따라서, 부품 장착기의 노즐 교체 횟수가 효율적으로 줄어듦에 의하여 부품 장착 시간이 줄어들 수 있다.
본 발명은, 상기 실시예에 한정되지 않고, 청구범위에서 정의된 발명의 사상 및 범위 내에서 당업자에 의하여 변형 및 개량될 수 있다.

Claims (2)

  1. 부품 장착기의 일련의 장착 사이클들에서 각각의 헤드에 설치되는 노즐들을 교체하기 위하여, 자신의 노즐이 교체될 적어도 한 교체 헤드가 존재하는 제n(n은 1 이상의 정수) 장착 사이클에서 수행하는 노즐 교체 방법에 있어서,
    (a) 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드와 중복되지 않고, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드의 교체 노즐이 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 노즐과 중복되지 않으면, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 추가 교체 헤드가 되도록 변경하여 설정함;
    (b) 상기 제n 장착 사이클에서 모든 헤드들이 교체 헤드들로서 설정되지 않았으면, 제n+2 장착 사이클부터 그 후의 각각의 장착 사이클에 대하여 상기 단계 (a)를 수행함; 및
    (c) 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드 및 적어도 한 추가 교체 헤드에 대하여 노즐 교체를 수행함을 포함한 노즐 교체 방법.
  2. 부품 장착기의 일련의 장착 사이클들에서 각각의 헤드에 설치되는 노즐들을 교체하기 위하여, 자신의 노즐이 교체될 적어도 한 교체 헤드가 존재하는 제n(n은 1 이상의 정수) 장착 사이클에서 수행하는 노즐 교체 방법에 있어서,
    (a) 제n+1 장착 사이클에서 자신의 노즐이 교체될 적어도 한 교체 헤드가 존 재하는지를 판단함;
    (b) 제n+1 장착 사이클에서 자신의 노즐이 교체될 적어도 한 교체 헤드가 존재하면, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드와 중복되는지를 판단함;
    (c) 상기 단계 (b)에서 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드와 중복되지 않으면, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드의 교체 노즐이 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 노즐과 중복되는지를 판단함;
    (d) 상기 단계 (c)에서 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드의 교체 노즐이 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 노즐과 중복되지 않으면, 상기 제n+1 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드가 상기 제n 장착 사이클에서의 추가 교체 헤드가 되도록 변경하여 설정함;
    (e) 상기 제n 장착 사이클에서 모든 헤드들이 교체 헤드들로서 설정되지 않았으면, 제n+2 장착 사이클부터 그 후의 각각의 장착 사이클에 대하여 상기 단계들 (a) 내지 (d)를 수행함; 및
    (f) 상기 제n 장착 사이클에서의 적어도 한 교체 헤드 및 적어도 한 추가 교체 헤드에 대하여 노즐 교체를 수행함을 포함한 노즐 교체 방법.
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