KR101026943B1 - 피형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로에서의 피형 턴 안내판단방법 - Google Patents

피형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로에서의 피형 턴 안내판단방법 Download PDF

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Abstract

P형 턴의 속성을 가지는 교차로에서 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출하는 노드의 좌표를 이용하여 이동체의 주행경로를 P형 턴으로 안내할 것인지의 여부를 정확하게 판단한다.
계획된 이동체의 주행경로 또는 이동체의 주행전방에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 존재할 경우에 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출하는 노드의 좌표를 판단하고, 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하기 전의 주행방향을 Y축으로 설정하며, Y축과 직교되게 X축을 설정하여 XY 좌표를 설정하며, 상기 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출하는 노드의 좌표를 상기 설정한 XY 좌표로 변환하며, 상기 변환한 진입노드의 좌표를 기준으로 진출 노드의 벡터 값을 연산한 후 연산한 벡터 값으로 이동체의 주행을 P형 턴 또는 일반 주행으로 안내할 것인지를 결정하고, 안내하는 것으로 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로에서 이동체의 주행방향을 정확히 안내할 수 있다.
네비게이션, GPS, P형 턴, P 턴, 교차로, 주행경로,

Description

피형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로에서의 피형 턴 안내 판단방법{Method for judging guide of P-turn in crossload with road of P-turn attribute}
도 1a 내지 도 1c는 P형 턴 속성의 교차로에서 주행경로의 안내에 에러가 발생하는 것을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 P형 턴 안내 판단방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 신호흐름도.
도 3은 본 발명의 P형 턴 안내 판단방법의 일 실시 예를 보인 신호흐름도.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 P형 턴 안내 판단방법에 따라 P형 턴의 안내 여부를 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 P형 턴 안내 판단방법의 다른 실시 예를 보인 신호흐름도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100 : 안테나 110 : GPS용 수신기
120 : 센서부 130 : 지도데이터 저장부
140 : 제어부 150 : 표시부
160 : 스피커 170 : 안내 음성신호 출력부
180 : 명령 입력부
본 발명은 차량 등과 같은 소정의 이동체의 현재위치를 표시하고, 이동체의 출발지로부터 목적지까지 주행할 주행경로를 계획하며, 계획한 주행경로를 따라 이동체의 주행을 안내하는 네비게이션 시스템에 있어서, P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로 등에서 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지의 여부를 판단하는 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법에 관한 것이다.
차량 등을 비롯한 각종 이동체의 수가 지속적으로 증가하면서 교통혼잡이 가중되고 있다. 특히 이동체의 증가속도가 도로망과 같은 인프라가 확충되는 속도에 비해 매우 빠르다는 점에서 문제의 심각성이 있다.
교통혼잡에 대한 해결책 중의 하나로 네비게이션 시스템이 주목받고 있다. 상기 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System)용 위성이 송신하는 항법 메시지를 GPS용 수신기로 수신하고, 이동체에 센서부를 설치하여 이동체의 주행속도 및 주행방향 등의 주행상태를 검출한다. 그리고 상기 GPS용 수신기가 수신한 항법 메시지와 상기 센서부가 검출한 이동체의 주행상태로 제어부가 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시켜 표시부에 표시한다. 그러므로 이동체의 사용자들은 상기 네비게이션 시스템을 이용하여 이동체의 현재위치를 정확히 확인할 수 있다.
또한 상기 네비게이션 시스템은 사용자가 출발지 및 목적지를 입력함에 따라 출발지로부터 목적지까지의 최단경로 등으로 이동체의 주행경로를 미리 계획하고, 계획한 주행경로를 따라 사용자가 이동체를 이동시키도록 영상 및 음성신호로 안내함으로써 주어진 도로망을 효율적으로 사용할 수 있다.
이동체의 주행경로를 계획함에 있어서, 주행경로에 이동체를 P형으로 주행시킬 수 있는 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 포함되는 경우가 있다. 이러한 경우에 종래의 네비게이션 시스템은 이동체가 P형 턴으로 주행하지 않음에도 교차로의 P형 턴 속성에 따라 P형 턴으로 이동체의 주행을 안내하였다.
즉, 도 1a에 도시된 바와 같이 P형 턴이 가능한 교차로(100)는 사각형의 P형 턴 속성의 도로(110)를 가지고 있다. 이러한 P형 턴 속성의 도로(110)를 가지는 교차로(100)에서 이동체의 주행경로(120)가 P형 턴으로 계획되지 않고, 예를 들면, 도 1b에 도시된 바와 같이 우회전→좌회전→우회전 등과 같이 일반 주행으로 주행경로(120)가 결정되었다고 가정할 경우에 종래의 네비게이션 시스템은 이동체의 주행경로(120)를 판단하지 않고, 교차로(100)의 속성 즉, P형 턴의 속성만을 판단하여 도 1c에 도시된 바와 같이 이동체가 P형 턴으로 주행하도록 주행경로(130)를 안내하고 있다.
그러므로 네비게이션 시스템이 계획한 이동체의 주행경로에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 포함되어 있을 경우에 그 P형 턴의 속성을 가지는 교차로에서 이동체의 주행경로를 정확하게 안내하지 못하는 경우가 발생하고, 이로 인하여 이동체가 계획된 주행경로를 이탈하게 됨은 물론 이동체의 사용자에게 혼란을 주어 안전운행에 많은 영향을 주는 등의 여러 가지 문제점이 있었다.
그러므로 본 발명의 목적은 P형 턴의 속성을 가지는 교차로에서 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하는 진입위치의 좌표와, P형 턴 속성의 도로에서 P형 턴 속성이 아닌 도로로 진출하는 진출위치의 좌표를 이용하여 P형 턴 속성의 교차로에서 P형 턴으로 이동체의 주행경로를 안내할 것인지의 여부를 정확하게 판단하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 가지는 본 발명의 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법의 일 실시 예는, 명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에서 지도데이터를 독출하여 이동체의 주행경로를 계획하고, 상기 계획한 주행경로에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 포함되어 있을 경우에 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출힐 노드의 좌표를 판단하며, 판단한 진입 및 진출 노드의 좌표로 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지 또는 일반 주행을 안내할 것인지를 결정하는 것을 특징으로 한다.
그리고 본 발명의 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법의 다른 실시 예는, 명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에서 지도데이터를 독출하여 이동체의 주행경로를 계획하고, 이동체가 주행할 경우에 상기 주행경로 계획과정에서 계획한 주행경로를 따라 이동체의 이동을 안내하면서 이동체의 주행 전방에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 위치하는지의 여부를 판단하며, 판단 결과 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 위치할 경우에 이동체가 P형 턴 속 성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 판단하며, 판단한 진입 및 진출 노드의 좌표로 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지 또는 일반 주행을 안내할 것인지를 결정하여 이동체의 주행을 안내하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행경로 계획과정의 출발지는 GPS용 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치로 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행안내 결정은 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하기 전의 주행방향을 Y축으로 설정하고, Y축과 직교되게 X축을 설정하여 XY 좌표를 설정하고, 상기 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 상기 설정한 XY 좌표로 변환하며, 상기 변환한 진입노드의 좌표를 기준으로 진출 노드의 벡터 값을 연산한 후 연산한 벡터 값으로 이동체의 주행을 P형 턴 또는 일반 주행으로 안내할 것인지를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 X축 설정은 상기 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로의 중심 위치에서 상기 Y축과 직교되게 X축을 설정하고, 상기 벡터 값 연산과정에서 연산한 벡터 값에서 Y축 값이 0보다 작은 지의 여부를 판단하여 0보다 작을 경우에 이동체의 주행을 P형 턴으로 판단하고, 작지 않을 경우에 일반 주행으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도 2 내지 도 5의 도면을 참조하여 본 발명의 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법을 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 경로 탐색방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(200)를 통해 수신하는 GPS용 수신기(210)와, 이동체에 자이로 센서 및 속도 센서 등을 설치하여 이동체의 이동방향 및 이동속도 등의 이동상태를 검출하는 센서부(220)와, 지도데이터를 미리 저장하고 있는 지도데이터 저장부(230)와, 상기 GPS용 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지 및 상기 센서부(220)가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시하는 것을 제어하며, 출발지 및 목적지가 입력될 경우에 출발지로부터 목적지까지 이동체의 주행경로를 계획하고, 계획한 주행경로를 따라 이동체가 주행하게 안내하는 동작을 제어하는 제어부(240)와, 상기 제어부(250)의 제어에 따라 지도 및 이동체의 현재위치와 상기 계획한 이동체의 주행경로를 표시하는 표시부(250)와, 상기 제어부(240)의 제어에 따라 안내 음성신호를 스피커(260)로 출력하여 이동체의 이동을 안내하는 안내 음성신호 출력부(270)와, 사용자의 조작에 따른 동작명령을 상기 제어부(240)로 입력시키는 명령 입력부(280)로 구성하였다.
이러한 구성을 가지는 네비게이션 시스템은 사용자가 명령 입력부(280)를 조작하여 이동체의 출발지 및 목적지를 입력시키고, 이동체의 주행경로 계획을 명령할 경우에 제어부(240)는 지도데이터 저장부(230)에서 상기 출발지 및 상기 목적지를 포함하는 소정 지역의 지도데이터를 독출한다.
그리고 제어부(240)는 상기 독출한 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부 터 목적지까지 이동체가 이동할 주행경로를 계획한다.
그리고 이동체의 주행경로의 계획이 완료된 후 이동체가 이동을 시작할 경우에 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 GPS용 수신기(210)가 안테나(200)를 통해 수신하여 제어부(240)에 입력시키고, 또한 센서부(220)가 이동체의 이동상태를 검출하여 제어부(240)에 이동상태 검출신호를 입력시키게 된다.
제어부(240)는 상기 항법 메시지와, 상기 이동체의 이동상태 검출신호로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터 저장부(230)에서 독출한 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부(250)로 출력하여 지도와 함께 이동체의 현재위치를 표시한다.
그리고 제어부(240)는 이동체의 이동 전방에 안내 음성신호를 출력할 안내 대상지점이 위치하는지의 여부를 판단하고, 안내 대상지점이 위치할 경우에 안내 대상지점에 해당되는 소정의 안내 음성신호를 생성하며, 생성한 안내 음성신호를 안내 음성신호 출력부(270)를 통해 스피커(260)로 출력하여 이동체의 사용자가 청취할 수 있도록 한다.
한편, 도 3은 이동체의 주행경로를 계획하면서 P형 턴 속성의 교차로에서 이동체의 주행방향을 P형 턴 또는 일반 주행으로 안내할 것인지를 판단하는 본 발명의 P형 턴 안내 판단방법의 일 실시 예를 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 단계(300)에서 사용자가 명령 입력부(280)를 조작하여 제어부(240)로 이동체의 출발지와 목적지를 입력한다. 여기서, GPS용 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(220)가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호로 제어부(240)가 판단한 이동체의 현재위치를 이동체의 출발지로 설정할 수도 있다.
다음 단계(302)에서 명령 입력부(280)로부터 주행경로의 계획명령이 입력되면, 제어부(240)는 단계(304)에서 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터들 중에서 상기 이동체의 출발지와 목적지를 포함하는 소정 지역의 지도데이터를 독출한다.
다음 단계(306)에서 제어부(240)는 상기 독출한 지도데이터를 이용하여 상기 출발지와 목적지의 사이에 존재하는 도로들을 미리 부여되어 있는 우선순위에 따라 순차적으로 탐색하여 이동체의 주행경로를 계획한다. 즉, 네비게이션 시스템은 각 도로의 종별 예를 들면, 고속도로, 차량 전용도로 및 일반 국도 등에 따라 미리 우선순위가 부여되어 있는 것으로서 우선순위에 따라 도로를 순차적으로 탐색하여 이동체가 출발지로부터 목적지까지 주행할 주행경로를 계획한다.
이동체의 주행경로 계획이 완료되면, 제어부(240)는 단계(308)에서 계획된 이동체의 주행경로에 P형 턴 속성의 교차로가 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 P형 턴 속성의 교차로가 위치할 경우에 제어부(240)는 단계(310)에서 P형 턴 속성의 교차로에서 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하는 노드의 좌표와, P형 턴 속성의 도로에서 진출하는 노드의 좌표를 판단한다.
예를 들면, 도 4a에 도시된 바와 같이 P형 턴 속성의 도로(410)를 가지는 교차로(400)에서 이동체의 주행경로(420)가 P형 턴을 한다고 가정하면, P형 턴 속성의 도로(410)로 진입하는 진입노드(430)의 좌표와, P형 턴 속성의 도로(410)에서 진출하는 진출노드(440)의 좌표를 각기 판단한다. 그리고 도 4b에 도시된 바와 같 이 P형 턴 속성의 도로(410)를 가지는 교차로(400)에서 이동체의 주행경로(420a)가 일반주행을 한다고 가정하면, P형 턴 속성의 도로(410)로 진입하는 진입노드(430a)의 좌표와, P형 턴 속성의 도로(410)에서 진출하는 진출노드(440a)의 좌표를 각기 판단한다.
다음 단계(312)에서 제어부(240)는 P형 턴 속성의 도로(410)로 진입하기 전의 이동체 주행방향을 Y축(450)으로 설정하고, 단계(314)에서 Y축(450)의 소정위치에서 X축(460)을 설정한다. 예를 들면, 교차로(400)의 중심위치에서 Y축(450)과 직교되게 X축(460)을 설정한다.
다음 단계(316)에서 상기 진입노드(430)(430a) 및 진출노드(440)(440a)의 좌표를 상기 설정한 Y축(450) 및 X축(460)으로 이루어지는 XY 좌표로 변환하고, 단계(318)에서 진입노드(430)(430a)로부터 진출노드(440)(440a)로 방향(470)(470a)을 설정하여 진입노드(430)(430a)를 기준으로 진출노드(440)(440a)의 벡터 값을 계산한다.
여기서, 도 4a에서 진입노드(430)의 좌표가 (0, 1)이고, 진출노드(440)의 좌표가 (1, 0)이라고 가정하면, 진입노드(430)를 기준으로 진출노드(440)의 벡터 값은 다음의 수학식 1과 같다.
벡터 값 = 진출노드(440)의 좌표 - 진입노드(430)의 좌표 = (0, 1) - (1, 0) = (-1, 1)
그리고 도 4b에서 진입노드(430a)의 좌표가 (0, -1)이고, 진출노드(440a)의 좌표가 (1, 0)이라고 가정하면, 진입노드(430a)를 기준으로 진출노드(440a)의 벡터 값은 다음의 수학식 2와 같다.
벡터 값 = 진출노드(440a)의 좌표 - 진입노드(430a)의 좌표 = (0, -1) - (1, 0) = (-1, -1)
상기한 수학식 1 및 수학식 2에서 알 수 있는 바와 같이 이동체가 도 4a에 도시된 바와 같이 P형 턴으로 주행할 경우에는 벡터 값에서 Y축의 값이 1이고, 도 4b에 도시된 바와 같이 일반 주행을 할 경우에 벡터 값에서 Y축의 값이 -1로서 제어부(240)는 단계(320)에서 Y축 값이 0보다 작은 지의 여부를 판단하여 Y축 값이 0보다 작을 경우에 단계(322)에서 이동체가 도 4a에 도시된 바와 같이 P형 턴으로 주행하는 것으로 판단하고, Y축 값이 0보다 작지 않을 경우에는 단계(324)에서 이동체가 P형 턴으로 주행하지 않고, 4b에 도시된 바와 같이 일반 주행하는 것으로 판단한다.
한편, 도 5는 이동체의 주행경로를 계획하고, 계획한 주행경로를 따라 이동체가 주행하면서 이동체의 주행전방에 P형 턴 속성의 교차로가 위치할 경우에 P형 턴 또는 일반 주행으로 안내할 것인지를 판단하는 본 발명의 P형 턴 안내 판단방법의 다른 실시 예를 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 단계(500)에서 사용자가 명령 입력부(280)를 조작하여 제어부(240)로 이동체의 출발지와 목적지가 입력되고, 단계(502)에서 주행경로의 계획명령이 입력되면, 제어부(240)는 단계(504)에서 지도데이터 저장부(230)에 저장된 지도데이터들 중에서 상기 이동체의 출발지와 목적지를 포함하는 소정 지역의 지도데이터를 독출한다.
다음 단계(506)에서 제어부(240)는 상기 독출한 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부터 목적지까지 이동체가 주행할 주행경로를 계획한다.
이와 같이 하여 이동체의 주행경로 계획이 완료된 상태에서 단계(508)에서 이동체가 주행할 경우에 제어부(240)는 단계(510)에서 GPS용 수신기(210)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(220)가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호로 제어부(240)가 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 표시부(250)에 지도와 함께 표시한다.
다음 단계(512)에서 제어부(240)는 이동체의 주행 전방의 위치에 P형 턴의 속성을 가지는 교차로가 위치하는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 P형 턴의 속성을 가지는 교차로가 위치하지 않을 경우에 단계(514)에서 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였는지의 여부를 판단한다.
상기 단계(514)의 판단 결과 이동체가 목적지까지 주행을 완료하였을 경우에 제어부(240)는 이동체의 주행경로를 안내하는 동작을 종료한다. 그리고 상기 단계(514)의 판단 결과 이동체가 목적지까지 주행을 완료하지 않았을 경우에 제어부(240)는 단계(508)로 복귀하여 이동체의 주행에 따른 현재위치를 판단 및 표시하면서 이동체의 주행전방에 P형 턴의 속성을 가지는 교차로가 위치하는지의 여부를 판단하는 동작을 반복 수행한다.
그리고 상기 단계(512)의 판단 결과 이동체의 주행전방에 P형 턴의 속성을 가지는 교차로가 위치할 경우에 제어부(240)는 단계(516)에서 P형 턴 속성의 교차 로에서 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하는 노드의 좌표와, P형 턴 속성의 도로에서 진출하는 노드의 좌표를 판단한다.
다음 단계(518)에서 제어부(240)는 P형 턴 속성의 도로로 진입하기 전의 이동체 주행방향을 Y축으로 설정하고, 단계(520)에서 Y축의 소정위치에서 X축을 설정한다.
다음 단계(522)에서 상기 진입노드 및 진출노드의 좌표를 상기 설정한 Y축 및 X축으로 이루어지는 XY 좌표로 변환하고, 단계(524)에서 진입노드로부터 진출노드로 방향을 설정하여 진입노드를 기준으로 진출노드의 벡터 값을 계산한다.
상기 벡터 값의 계산이 완료되면, 제어부(240)는 단계(526)에서 벡터 값에서 Y축의 값이 0보다 작은 지의 여부를 판단하고, 판단 결과 Y축 값이 0보다 작을 경우에 단계(528)에서 이동체가 P형 턴으로 주행하는 것으로 판단하여 P형 턴 주행을 안내하고, Y축 값이 0보다 작지 않을 경우에는 단계(530)에서 이동체가 P형 턴으로 주행하지 않고, 일반 주행하는 것으로 판단하여 일반 주행을 안내한다.
다음 단계(532)에서 제어부(240)는 이동체의 주행이 완료되었는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 완료되지 않았을 경우에 단계(508)로 복귀하여 이동체의 주행경로를 안내하고, 주행전방에 P형 턴 속성의 교차로가 위치할 경우에 이동체가 P형 턴 또는 일반 주행을 하는지의 여부를 판단하여 주행경로를 안내하는 동작을 반복 수행한다.
한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체가 P형 턴 특성의 도로를 가지는 교차로를 주행할 경우에 이동체가 P형 턴 특성의 도로로 진입하는 노드와 P형 턴 특성의 도로에서 진출하는 노드의 좌표를 이용하여 이동체가 P형 턴 또는 일반 주행을 하는지의 여부를 정확히 판단하므로 이동체가 계획된 주행경로를 따라 정확히 주행할 수 있도록 안내할 수 있고, 안전운행을 할 수 있는 등의 효과가 있다.

Claims (6)

  1. 명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에서 지도데이터를 독출하여 이동체의 주행경로를 계획하는 주행경로 계획과정;
    상기 주행경로 계획과정에서 계획한 주행경로에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 포함되어 있을 경우에 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 판단하는 좌표 판단과정; 및
    상기 좌표 판단과정에서 판단한 진입 및 진출할 노드의 좌표로 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지 또는 일반 주행을 안내할 것인지를 결정하는 주행안내 결정과정으로 이루어진 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법.
  2. 명령 입력부를 통해 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 주행경로의 계획을 명령할 경우에 제어부가 지도데이터 저장부에서 지도데이터를 독출하여 이동체의 주행경로를 계획하는 주행경로 계획과정;
    이동체가 주행할 경우에 상기 주행경로 계획과정에서 계획한 주행경로를 따라 이동체의 이동을 안내하면서 이동체의 주행 전방에 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 위치하는지의 여부를 판단하는 교차로 판단과정;
    상기 교차로 판단과정에서 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로가 위치할 경 우에 이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 판단하는 좌표 판단과정; 및
    상기 좌표 판단과정에서 판단한 진입 및 진출할 노드의 좌표로 이동체의 주행을 P형 턴으로 안내할 것인지 또는 일반 주행을 안내할 것인지를 결정하여 이동체의 주행을 안내하는 주행안내 결정과정으로 이루어진 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 주행경로 계획과정의 출발지는;
    GPS용 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 이동상태 검출신호로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치로 설정하는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 주행안내 결정과정에서 주행안내 결정은;
    이동체가 P형 턴 속성의 도로로 진입하기 전의 주행방향을 Y축으로 설정하고, Y축과 직교되게 X축을 설정하여 XY 좌표를 설정하는 좌표 설정과정;
    상기 P형 턴 속성의 도로로 진입 및 진출할 노드의 좌표를 상기 좌표 설정과정에서 설정한 XY 좌표로 변환하는 좌표 변환과정;
    상기 좌표 변환과정에서 변환한 진입노드의 좌표를 기준으로 진출 노드의 벡터 값을 연산하는 벡터 값 연산과정;
    상기 벡터 값 연산과정에서 연산한 벡터 값으로 이동체의 주행을 P형 턴 또는 일반 주행으로 안내할 것인지를 결정하는 결정과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 좌표 설정과정의 X축 설정은;
    상기 P형 턴 속성의 도로를 가지는 교차로의 중심 위치에서 상기 Y축과 직교되게 X축을 설정하는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 결정과정은;
    상기 벡터 값 연산과정에서 연산한 벡터 값에서 Y축 값이 0보다 작은 지의 여부를 판단하여 0보다 작을 경우에 이동체의 주행을 P형 턴으로 판단하고, 작지 않을 경우에 일반 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 P형 턴 속성을 가지는 교차로에서의 P형 턴 안내 판단방법.
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KR970049947A (ko) * 1995-12-27 1997-07-29 김광호 최적의 도로경로를 결정하기 위한 네비게이션 장치 및 그 방법
KR20020045916A (ko) * 2000-12-11 2002-06-20 이계철 회전 금지, 유-턴, 피-턴을 고려한 다익스트라 알고리즘또는 플로이드-워셜 알고리즘을 이용한 최단경로 산출방법
KR20040028102A (ko) * 2002-09-28 2004-04-03 주식회사 케이티 동적 교통정보를 바탕으로 하는 다수의 최적 경로 탐색 방법

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