KR101021252B1 - 유압작업기의 펌프제어장치, 펌프제어방법 및 건설기계 - Google Patents

유압작업기의 펌프제어장치, 펌프제어방법 및 건설기계 Download PDF

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히다치 겡키 가부시키 가이샤
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Abstract

본 발명의 유압작업기의 펌프제어장치는, 엔진의 목표회전수를 설정하는 회전수 설정장치와, 엔진회전수를 목표회전수로 제어하는 회전수 제어장치와, 엔진에 의하여 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프와, 엔진에 의해 구동되는 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프와, 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크의 합이 목표 회전수에 의하여 미리 정한 엔진 출력 토오크를 넘지 않도록, 제 1 가변 유압펌프의 토출유량 및 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하는 펌프제어장치를 구비한다. 펌프제어장치는, (a) 목표 회전수와, 냉각팬이 필요로 하는 냉각풍량을 얻을 수 있는 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어함과 동시에, (b) 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하고, 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크로부터 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 줄임으로써 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 제한 제어한다.

Description

유압작업기의 펌프제어장치, 펌프제어방법 및 건설기계{PUMP CONTROL DEVICE FOR HYDRAULIC WORKING MACHINE, PUMP CONTROL METHOD, AND CONSTRUCTION MACHINE}
본 발명은, 엔진에 의하여 구동되는 복수의 유압펌프를 제어하는 유압작업기의 펌프제어장치, 펌프제어방법 및 건설기계에 관한 것이다.
이와 같은 종류의 펌프제어장치로서, 이하의 특허문헌 1에 기재된 장치가 알려져 있다. 특허문헌 1에 기재된 장치에 의하면, 엔진에 의하여 구동되는 엑츄에이터 구동용 유압펌프와 팬 구동용 유압펌프를 이하와 같이 제어한다. 즉, 냉각수온이나 윤활유온에 따라 냉각팬의 필요 회전수를 연산하고, 이 필요 회전수에 따라 팬 구동용 유압펌프의 토출유량을 제어한다. 그리고 이 토출유량으로부터 팬 구동용 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하고, 흡수 토오크의 증감에 따라 엑츄에이터 구동용 유압펌프의 흡수 토오크를 조정한다. 이에 의하여 팬 구동용 유압펌프에서 사용하지 않은 흡수 토오크를 엑츄에이터 구동용 유압펌프의 흡수 토오크에 배분한다.
[특허문헌 1]
일본국 특개2005-188674호 공보
그러나, 상기 특허문헌 1에 기재된 장치에서는, 엔진 회전수의 검출값에 따라 유압펌프를 제어하기 때문에, 엔진 회전수가 변동하는 경우에 펌프의 제어가 불안정하게 된다.
본 발명의 제 1 형태는, 유압작업기의 펌프제어장치로서, 엔진의 목표 회전수를 설정하는 회전수 설정장치와, 엔진 회전수를 목표 회전수로 제어하는 회전수제어장치와, 엔진에 의해 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프와, 엔진에 의해 구동되는 냉각팬 구동용 제 2 가변 유압펌프와, 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크의 합이 목표 회전수에 의하여 미리 정한 엔진 출력 토오크를 넘지 않도록, 제 1 가변 유압펌프의 토출유량 및 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하는 펌프제어장치를 구비하고, 펌프제어장치는, (a) 목표 회전수와, 냉각팬이 필요로 하는 냉각풍량을 얻을 수 있는 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어함과 동시에, (b) 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하고, 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크로부터 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 줄임으로써 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 제한 제어한다.
제 1 형태에 의한 유압작업기의 펌프제어장치는, 윤활유온(溫)을 검출하는 유온 검출장치와, 엔진 냉각수온(溫)을 검출하는 수온 검출장치의 적어도 한쪽을 더 구비하고, 펌프제어장치는, 유온 검출장치에 의해 검출된 윤활유온에 따른 목표 유량과, 수온 검출장치에 의해 검출된 엔진 냉각수온에 따른 목표 유량의 적어도 한쪽에 의거하여 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량을 연산하는 것이 바람직하다.
제 1 형태에 의한 유압작업기의 펌프제어장치는, 작업용 유압 엑츄에이터로부터의 리턴 오일의 유온(이후, 작동 유온이라 부른다)을 검출하는 유온 검출장치와, 엔진 냉각수온을 검출하는 수온 검출장치의 적어도 한쪽을 더 구비하고, 펌프제어장치는, 유온 검출장치에 의해 검출된 작동유온에 따른 목표 유량과, 수온 검출장치에 의해 검출된 엔진 냉각수온에 따른 목표 유량의 적어도 한쪽에 의거하여 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량을 연산하여도 된다.
제 1 형태에 의한 유압작업기의 펌프제어장치는, 엔진의 실제 회전수를 검출하는 회전수 검출장치와, 회전수 검출장치에 의해 검출된 실제 회전수와 회전수 설정장치에 의해 설정된 목표 회전수와의 편차에 따른 보정 토오크를 연산하는 보정 토오크 연산장치를 더 구비하고, 펌프제어장치는, 보정 토오크 연산장치에 의해 연산된 보정 토오크에 의해 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 보정하는 것이 바람직하다.
펌프제어장치는, (c) 목표 회전수와 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 냉각팬의 팬 회전수를 연산하고, (d) 미리 정해진 특성에 의거하여 팬 회전수에 따른 제 2 가변 유압펌프의 토출압을 연산하고, (e) 연산한 토출압에 따라 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하여도 된다.
본 발명의 제 3 형태는, 유압작업기의 펌프제어장치에 있어서, 엔진의 목표 회전수를 설정하는 회전수 설정장치와, 엔진 회전수를 목표 회전수로 제어하는 회전수제어장치와, 엔진에 의해 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프와, 엔진에 의해 구동되는 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프와, 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크의 합이 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크를 넘지 않도록, 제 1 가변 유압펌프의 토출유량 및 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하는 펌프제어장치를 구비하고, 펌프제어장치는, (a) 목표 회전수와, 냉각팬이 필요로 하는 냉각풍량을 얻을 수 있는 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어함과 동시에, (b) 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 목표 회전수에 의거하여 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크가 엔진의 실제 회전수에 의하지 않고 안정되도록 조정한다.
본 발명의 제 3 형태는, 목표 회전수로 제어된 엔진에 의해 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프 및 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프의 각 흡수 토오크의 합이, 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크를 넘지 않도록, 제 1 가변 유압펌프 및 제 2 가변 유압펌프를 제어하는 유압작업기의 펌프제어방법에 있어서, 목표 회전수와, 냉각팬이 필요로 하는 냉각풍량을 얻을 수 있는 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하고, 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하여 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크로부터 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 줄임으로써 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 제한 제어한다.
본 발명의 제 4 형태에 의한 건설기계는, 제 1 형태에 의한 유압작업기의 펌프제어장치를 구비한다.
본 발명에 의하면, 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 엔진의 목표 회전수에 의거하여 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 제어하기 때문에, 작업용 유압 엑츄에이터의 부하변동에 의하여 엔진의 실제 회전수가 변동한 경우에도 제 1 가변 유압펌프를 안정되게 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태가 적용되는 유압셔블의 측면도,
도 2는 도 1의 유압셔블에 탑재된 엔진과 그 주변 기기의 개략 구성을 나타내는 도,
도 3은 본 발명의 일 실시형태에 관한 펌프제어장치의 구성을 나타내는 유압회로도,
도 4는 도 3의 컨트롤러 내의 구성을 나타내는 블럭도,
도 5는 컨트롤러 내에서의 구체적 처리내용을 나타내는 블럭도,
도 6은 스피드 센싱 제어를 행하는 경우의 하나의 특성을 나타내는 도,
도 7은 일 실시형태의 변형예에 관한 펌프제어장치의 구성을 나타내는 유압회로도이다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 의한 펌프제어장치의 일 실시형태에 대하여 설명한다.
도 1은, 본 발명의 일 실시형태가 적용되는 대형 유압셔블(1)의 측면도이다. 캐터필러(2)가 장착된 주행체(3)의 윗쪽에는 선회 가능하게 선회체(4)가 설치되어 있다. 선회체(4)에는 운전실(5)이 탑재됨과 동시에, 프론트 작업기(6)가 부앙동(俯仰動) 가능하게 설치되어 있다. 프론트 작업기(6)는 부움(7), 아암(8) 및 버킷(9)에 의해 구성되고, 이들은 각각 부움 실린더(10), 아암 실린더(11) 및 버킷 실린더(12)에 의해 동작한다.
도 2는, 유압셔블(1)에 탑재된 엔진(13)과 그 주변기기의 개략 구성을 나타내는 도면이다. 엔진(13)에는 흡기배관(14)을 거쳐 공기가 흡입되고, 이 공기와 연료와의 혼합가스는 기통(15)에서 연소되어 배기배관(16)을 거쳐 배기된다. 배기가스는 터빈(17)을 구동하고, 흡기배관(14)으로부터의 흡기가 인터쿨러(18)로 냉각된다. 엔진(13)의 냉각수는 냉각수 배관(19)을 거쳐 라디에이터(20)를 순환하고, 라디에이터(20)로 냉각된다. 인터쿨러(18)와 라디에이터(20)와 오일쿨러(22)에는, 각각 냉각팬(21a)의 구동에 의해 냉각풍이 송풍된다.
엔진(13)의 출력축(23)에는, 트랜스미션(25)을 거쳐 가변 용량형의 한 쌍의 유압펌프(26, 27)와 고정 용량형의 유압펌프(28)가 연결되어 있다. 엔진(13)의 출력축(23)의 회전은 회전수센서(24)에 의해 검출된다.
유압펌프(26)는, 복수의 유압 엑츄에이터[부움 실린더(10), 아암 실린더(11), 버킷 실린더(12), 주행용 유압모터, 선회용 유압모터 등]에 구동 압유를 공급하는 엑츄에이터용 펌프이다. 한편, 유압펌프(27)는, 유압배관(29)을 거쳐 유압모터(21)(팬 용 모터)에 구동 압유를 공급하는 팬용 펌프이다. 팬용 모터(21)는 공급된 압유량에 따라 구동하고, 냉각팬(21a)의 회전을 제어한다. 또한, 이들 엑 츄에이터용 펌프(26)와 팬용 펌프(27)는 편의상 각각 하나로 하여 설명하나, 각각 복수 설치하여도 된다. 유압펌프(28)는, 미션 케이싱(31)에 저류된 미션 오일(30)을 오일쿨러(22)에 공급하는 미션용 펌프이다.
도 3은 본 실시형태에 관한 펌프제어장치의 구성을 나타내는 유압회로도이다. 또한, 도 3에서 부움 실린더(10), 아암 실린더(11), 버킷 실린더(12), 주행용 유압모터, 선회용 유압모터 등의 유압 엑츄에이터는, 설명을 간단하게 하기 위하여 하나의 엑츄에이터[유압 실린더(32)]로 대표하여 나타낸다.
엑츄에이터(32)에는 엑츄에이터용 펌프(26)로부터 압유가 공급되고, 엑츄에이터(32)에 대한 압유의 흐름은 컨트롤 밸브(33)에 의하여 제어된다. 컨트롤 밸브(33)는 조작레버(34a)의 조작에 따른 파일럿 펌프로부터의 파일럿압에 의하여 변환된다. 엑츄에이터용 펌프(26)로부터의 토출압(Pt)은, 압력센서(26a)에 의하여 검출되고, 조작레버(34a)의 조작에 의하여 발생하는 파일럿압(Pia, Pib)은 압력센서(34b, 34c)에 의하여 검출된다.
엑츄에이터용 펌프(26)의 배기(displacement)용적(사판각이나 경전이라는 것도 있다)은 레귤레이터(35)에 의해 제어되고, 팬용 펌프(27)의 배기용적(사판각이나 경전이라는 것도 있다)은 레귤레이터(36)에 의해 제어된다. 각 레귤레이터(35, 36)에는 각각 전자비례 감압밸브(45, 46)의 구동량에 따른 파일럿 펌프(48)로부터의 파일럿압이 작용한다. 전자비례 감압밸브(45, 46)는 컨트롤러(38)로부터의 제어신호에 의하여 뒤에서 설명하는 바와 같이 제어된다.
컨트롤러(38)에는 압력센서(26a, 34b, 34c)와, 오일쿨러(22)(도 2 참조)의 윤활유의 온도(Toil)를 검출하는 유온센서(38a)가 접속됨과 동시에, 네트워크(40)를 거쳐 엔진 제어장치(39)가 접속되어 있다. 엔진 제어장치(39)에는 라디에이터(20)(도 2 참조)의 냉각수의 온도(Tw)를 검출하는 수온센서(37a)와, 엔진(13)[구체적으로는 출력축(23)]의 목표 회전수(Nr)를 설정하는 회전수 설정기(39a)가 접속되어 있다. 회전수 설정기(39a)에서는 예를 들면 다이얼의 조작에 의해 목표 회전수(Nr)가 설정된다. 또한, 레버나 액셀러레이터 페달 등의 조작에 의해 목표 회전수(Nr)를 설정하도록 하여도 된다. 엔진 제어장치(39)는, 도시 생략한 거버너 레버 구동용 펄스 모터에 제어신호를 출력하고, 엔진(13)의 실제 회전수[즉, 회전수센서(24)에 의해 검출되는 회전수]를 목표 회전수(Nr)로 제어한다.
도 4는 컨트롤러(38) 내의 구성을 나타내는 블럭도이다. 컨트롤러(38)는, 압력센서(26a, 34b, 34c) 및 유온센서(38a)로부터의 검출신호를 A/D 변환하는 A/D 변환기(41)와, 제어프로그램이나 각종 정수를 기억하는 ROM(42)과 RAM(42a)과, ROM(42)에 기억된 제어프로그램에 의거하여 소정의 연산처리를 행하는 CPU(43)와, 네트워크(40)를 거쳐 신호를 송수신하는 네트워크 인터페이스회로(44)와, CPU(43)에서 생성한 구동신호를 펄스폭 변조 출력신호에 증폭하고, 전자비례밸브 감압밸브(45, 46)의 솔레노이드에 출력하는 출력회로(47)를 구비한다.
도 5는 컨트롤러(38)[특히 CPU(43)]에서의 처리내용을 나타내는 블럭도이다. 유온센서(38a)에 의해 검출된 윤활 유온(Toil)은 신호발생부(43a)에 입력된다. 신호발생부(43a)에는, 미리 도시하는 바와 같이 윤활 유온(Toil)이 높을수록 팬용 모터(21)에 공급하는 유량(Qoil)이 커지는 특성, 즉 냉각팬(21a)의 회전수를 증가하는 특성이 기억되어 있다. 신호발생부(43a)에서는, 이 특성에 의거하여 윤활 유온(Toil)에 따른 유량(Qoil)을 연산한다.
수온센서(37a)에 의하여 검출된 냉각수온(Tw)은 네트워크(40)를 거쳐 신호발생부(43b)에 입력된다. 신호발생부(43b)에는, 미리 도시한 바와 같이 냉각수온(Tw)이 높을수록 팬용 모터(21)에 공급하는 유량(Qw)이 커지는 특성, 즉 냉각팬(21a)의 회전수를 증가하는 특성이 기억되어 있다. 신호발생부(43b)에서는, 이 특성에 의거하여 냉각수온(Tw)에 따른 유량(Qw)을 연산한다. MAX 선택부(43c)에서는, 신호발생부(43a, 43b)로부터 출력된 유량(Qoil, Qw) 중, 큰 쪽의 값을 선택하고, 목표 유량(Qp2)으로서 출력한다.
용적 연산부(43d)에서는, MAX 선택부(43c)로부터 출력된 목표 유량(Qp2)을 회전수 설정기(39a)에서 설정된 목표 회전수(Nr)로 제산(除算)한다. 그리고, 이 제산값(Qp2/Nr)과 팬용 펌프(27)의 배기용적의 최대값(Dp2max) 중, 작은 쪽의 값을 선택하고, 목표용적(D2)으로서 출력한다. 신호발생부(43q)에는, 미리 도시한 바와 같이 목표용적(D2)과 제어전류(I2)와의 관계가 기억되고, 이 관계에 의거하여 신호발생부(43q)에서는 목표용적(D2)에 따른 제어전류(I2)를 연산하여 출력회로(47)에 출력한다. 이에 따라 팬용 펌프(27)의 배기용적이 목표용적(D2)으로 제어된다.
회전수 연산부(43e)에서는, 회전수 설정기(39a)로 설정된 목표 회전수(Nr)와 용적 연산부(43d)에서 연산된 목표용적(D2)을 사용하여 기설정된 연산(D2 × Nr × ηv/Dm)을 실행하고, 냉각팬(21a)의 회전수(Nf)를 연산한다. 여기서, ηv는 팬용 펌프(27)와 팬용 모터(21)의 용적효율의 곱, Dm은 팬용 모터(27)의 배기용적이다.
토출압 연산부(43f)에서는 미리 기억된 도시한 특성에 의거하여, 회전수 연산부(43e)에서 연산된 회전수(Nf)를 팬용 펌프(27)의 토출압(Pfp)으로 변환한다. 여기서 토출압 연산부(43f)의 특성은, 미리 실험이나 시뮬레이션 등에 의해 설정된다. 즉 팬용 펌프(27)의 토출유량을 변화시켜, 팬 회전수(Nf) 또는 팬 모터(21)의 구동유량 또는 펌프(27)의 토출유량과, 펌프 토출압(Pfp)과의 관계를 구함으로써 토출압 연산부(43f)의 특성을 설정할 수 있다.
토오크 연산부(43g)에서는, 토출압 연산부(43f)로부터 출력된 펌프 토출압(Pfp)과 용적 연산부(43d)로부터 출력된 팬용 펌프(27)의 목표용적(D2)을 사용하여, 토오크를 산출하기 위한 기설정된 연산(D2 × Pfp/2π)을 실행한다. 그리고, 이 연산값과 레귤레이터(36)로 제한하는 펌프(27)의 최대 흡수 토오크(Tp2max) 중, 작은 쪽의 값을 선택하여, 팬용 펌프(27)의 흡수 토오크(Tp2)로서 출력한다. 이에 의하여 압력센서 등에 의하여 토출압(Pfp)을 검출하지 않고, 팬용 펌프(27)의 흡수 토오크(Tp2)를 구할 수 있다.
기준 토오크 연산부(43h)에는 미리 도시하는 바와 같이 엔진(13)의 목표 회전수(Nr)에 대응한 기준 토오크(Ta)의 특성이 기억되어 있다. 이 특성은 엔진(13)의 출력특성에 의거하여 설정되어 있고, 엔진(13)의 전부하 성능 곡선에 따라, 또 전부하 성능 곡선을 넘지 않도록 설정되어 있다. 기준 토오크 연산부(43h)에서는, 이 특성에 의거하여 회전수 설정기(39a)로 설정된 목표 회전수(Nr)에 따른 기준 토오크(Ta)를 연산한다. 감산부(43i)에서는, 기준 토오크 연산부(43h)로부터 출력된 기준 토오크(Ta)로부터 토오크 연산부(43g)로부터 출력된 펌프흡수 토오크(Tp2)를 감산하고(Ta-Tp2), 엑츄에이터용 펌프(26)의 흡수 토오크의 제한값[제한 토오크(Tp1)]을 연산한다.
용적 연산부(43j)에는, 미리 도시한 바와 같이 엑츄에이터용 펌프(26)의 토출압(Pt)과 제한 토오크(Tp1)에 대응하는 펌프(26)의 목표용적(Dt)의 특성이 기억되어 있다. 이 특성에 의하면, 토출압(Pt)의 증가에 따라 목표용적(Dt)이 감소함과 동시에, 제한 토오크(Tp1)가 클수록 토출압(Pt)에 대한 목표용적(Dt)이 커진다. 용적 연산부(43j)에서는, 이 특성에 의거하여 압력센서(26a)에 의해 검출된 토출압(Pt)과 감산부(43i)로부터 출력된 제한 토오크(Tp1)에 따른 목표용적(Dt)을 연산한다.
MAX 선택부(43k)에서는, 압력센서(34b)에서 검출된 파일럿압(Pia)과 압력센서(34c)에서 검출된 파일럿압(Pib) 중, 큰 쪽의 값을 선택하고, 이것을 대표압(Pi)으로서 출력한다. 용적 연산부(43m)에는, 미리 도시한 바와 같이 파일럿압(Pi)의 증가에 따라 목표용적(Di)을 증가시키는 특성이 기억되어 있다. 용적 연산부(43m)에서는, 이 특성에 의거하여 MAX 선택부(43k)로부터 출력된 파일럿압(Pi)에 따른 목표용적(Di)을 연산한다.
MIN 선택부(43n)에서는, 용적 연산부(43j)로부터 출력된 목표용적(Dt)과 용적 연산부(43m)로부터 출력된 목표용적(Di) 중 작은 쪽의 값을 선택하고, 이것을 엑츄에이터용 펌프(26)를 제어하기 위한 목표용적(D1)으로서 출력한다. 신호발생부(43p)에는, 미리 도시한 바와 같이 목표용적(D1)과 제어전류(I1)와의 관계가 기억되고, 이 관계에 의거하여 신호발생부(43p)는 목표용적(D1)에 따른 제어전류(I1)를 연산하고, 출력회로(47)에 출력한다. 이에 의하여 엑츄에이터용 펌프(26)의 배기용적이 목표용적(D1)으로 제어되고, 유압펌프(26)의 흡수 토오크가 제한 토오크(Tp1) 이하로 제한된다.
본 실시형태에 관한 펌프제어장치의 동작을 정리하면 다음과 같이 된다.
유압셔블에 의해 작업을 행하는 경우, 오퍼레이터는 다이얼 조작에 의해 엔진(13)의 목표 회전수(Nr)를 설정한다. 이에 의하여 엔진 제어장치(39)가 엔진 회전수를 목표 회전수(Nr)로 제어한다. 이 상태에서 오퍼레이터가 조작레버(34a)를 조작하면, 그 조작량에 따라 컨트롤 밸브(33)가 변환되어 엑츄에이터(32)가 구동하고, 유압셔블의 작업부하 등에 따라 엔진(13)의 냉각수온(Tw)이나 윤활 유온(Toil)이 변화된다.
이때 컨트롤러(38)에서는, 냉각수온(Tw), 윤활 유온(Toil)에 대응한 팬용 펌프(27)의 토출유량(Qoil, Qw)을 연산하고, 그 어느 하나의 큰 쪽의 값을 목표 유량(Qp2)으로서 설정한다(43a∼43c). 또한 목표 회전수(Nr)를 사용하여 목표 유량(Qp2)에 대응한 펌프(27)의 목표용적(D2)을 연산하고(43d), 목표용적(D2)에 대응한 제어신호(I2)를 전자비례 감압밸브(46)의 솔레노이드에 출력하여, 유압펌프(27)의 용적을 목표용적(Qp2)으로 제어한다. 이에 의하여 냉각팬(21a)이 목표속도로 회전하여 냉각수온(Tw)과 윤활 유온(Toil)의 과도한 상승을 억제할 수 있다.
또, 컨트롤러(38)에서는, 팬용 펌프(27)의 목표용적(D2)과 엔진(13)의 목표 회전수(Nr)와 용적효율(η)을 이용하여 냉각팬(21a)의 회전수(Nf)를 연산하고(43e), 미리 정한 특성에 의거하여 팬 회전수(Nf)에 대응한 펌프(27)의 토출압(Pfp)을 연산한다(43f). 또한 펌프 토출압(Pfp)과 목표용적(D2)을 사용하여 펌프(27)의 흡수 토오크(Tp2)를 연산하고(43g), 엔진(13)의 기준 토오크(Ta)로부터 흡수 토오크(Tp2)를 감산하여 엑츄에이터용 펌프(26)의 흡수 토오크의 제한값(Tp1)을 구한다(43i). 이 제한 토오크(Tp1)와 펌프(26)의 토출압(Pt)에 의하여 구한 펌프(26)의 배기용적(Dt) 및 조작레버(34a)의 조작량에 따른 펌프(26)의 배기용적(Di) 중, 작은 쪽의 값을 목표용적(D1)으로서 설정한다(43j, 43m, 43n). 그리고, 목표용적(D1)에 대응한 제어신호(I1)를 전자비례 감압밸브(45)의 솔레노이드에 출력하고, 유압펌프(26)의 용적을 목표용적(D1)으로 제어한다. 이에 의하여 유압펌프(26)의 흡수 토오크가 제한 토오크(p1) 이하로 억제된다.
예를 들면 펌프(26)의 배기용적(Dt, Di)이 Dt < Di일 때에는, 목표용적(D1)은 Dt가 되고, 펌프(26)의 흡수 토오크는 제한 토오크(Tp1)와 같아진다. 이 경우, 펌프(27)의 흡수 토오크(Tp2)가 작아지면 그만큼 펌프(26)의 흡수 토오크[제한 토오크(Tp1)]가 커지고, 펌프(27)의 흡수 토오크(Tp2)가 커지면 그만큼 펌프(26)의 흡수 토오크가 작아진다. 이에 의하여 펌프(26, 27)의 흡수 토오크의 합(Tp1 + Tp2)이 기준 토오크(Ta) 이하로 억제된 상태에서 팬용 펌프(27)에서 사용하지 않은 흡수 토오크를 엑츄에이터용 펌프(26)의 흡수 토오크에 배분할 수 있어, 엔진의 출력 토오크를 효율좋게 유압펌프(26)에 배분할 수 있다.
이상의 실시형태에 의하면, 이하와 같은 작용효과를 가질 수 있다.
(1) 다이얼 설정된 엔진(13)의 목표 회전수(Nr)에 의거하여 팬용 펌프(27)의 흡수 토오크(Tp2)를 연산하고, 이 흡수 토오크(Tp2)와 목표 회전수(Nr)에 의거하여 엑츄에이터용 펌프(26)의 흡수 토오크를 조정한다. 이에 의하여 엔진(13)의 실제 회전수가 변동하여도 펌프(26, 27)의 배기용적은 변화되지 않고, 제어가 안정된다.
(2) 목표 회전수(Nr)와 팬용 펌프(27)의 목표용적(D2)을 사용하여 냉각팬(21a)의 회전수(Nf)를 연산하기 때문에(43e), 팬 회전수(Nf)를 검출하기 위한 회전수 센서가 불필요하다.
(3) 팬용 펌프(27)와 팬용 모터(21)의 용적 효율(η)을 고려하여 팬 회전수(Nf)를 연산하기 때문에(43e), 회전수 산출의 정밀도가 향상한다.
(4) 미리 정한 팬 회전수(Nf)와 펌프(27)의 토출압(Pfp)과의 관계에 의거하여, 팬 회전수(Nf)에 대응한 펌프 토출압(Pfp)을 구하기 때문에(43f), 압력센서를 사용하지 않고 펌프 토출압(Pfp)을 구할 수 있어, 저렴하게 구성할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정하지 않고, 여러가지의 변형예가 가능하다. 예를 들면 상기 실시형태에 더하여, 이하와 같은 스피드 센싱 제어를 행할 수도 있다. 도 6은, 스피드 센싱 제어를 행하는 경우의 하나의 특성이고, 엔진(13)의 실제 회전수와 목표 회전수와의 편차(ΔN)가 증가할수록 보정 토오크(ΔT)가 증가하는 특성이다. 이 특성은 미리 컨트롤러(38)에 기억되어 있다. 또한, 스피드 센싱의 특성은 도 6의 것에 한정하지 않는다.
스피드 센싱 제어를 행하는 경우, 컨트롤러(38)에서는 회전수 센서(24)에 의해 검출된 엔진(13)의 실제 회전수와 목표 회전수(Nr)와의 편차(ΔN)를 구하고, 이 편차(ΔN)에 대응하는 보정 토오크(ΔT)를 도 6의 특성에 의하여 구한다. 그리고, 이 보정 토오크(ΔT)를 감산부(43i)의 제한 토오크(Tp1)에 가산하여 토오크 보정을 행하고(Tp1 + ΔT), 용적 연산부(43j)에 출력한다. 이에 의하여 엔진(13)의 토오크에 여유가 있는 경우에는, 보정 토오크(ΔT)가 양(+)이 되어 제한 토오크(Tp1)가 증가하고, 토오크 오버의 경우에는, 보정 토오크가 음(-)이 되어 제한 토오크(Tp1)가 감소한다. 이 때문에, 펌프(26, 27)의 흡수 토오크의 합을 정격 토오크에 근접할 수 있어, 엔진출력을 유효하게 이용할 수 있다.
이 경우, 엔진(13)의 실제 회전수를 사용하지 않고, 보정 토오크(ΔT)를 가산하기 전의 제한 토오크(Tp1)를 연산하기 때문에, 스피드 센싱 제어를 양호하게 행할 수 있다. 즉, 실제 회전수를 사용하여 제한 토오크(Tp1)를 연산하는 경우, 엔진 회전수가 변동하면 제한 토오크(Tp1)와 보정 토오크(ΔT)의 양쪽이 변동하기 때문에, Tp1 + ΔT의 변동량은 크고, 동작이 더욱 불안정해진다. 이것에 대하여 목표 회전수(Nr)를 사용하여 제한 토오크(Tp1)를 연산하는 경우, 엔진 회전수가 변동하였다 하여도 보정 토오크(ΔT)가 변동할 뿐이고, Tp1 + ΔT의 변동량은 작고, 동작은 안정된다.
또한, 흡수 토오크(Tp2)의 변동을 완화하기 위하여 예를 들면 팬용 펌프(27)의 목표 유량(Qp2)의 변화율을 제한하도록 하여도 된다. 회전수 설정기(39a)에 의하여 엔진(13)의 목표 회전수(Nr)를 설정하도록 하였으나, 회전수 설정수단은 어떠한 것이어도 된다. 엔진 제어장치(39)에 의해 엔진 회전수를 목표 회전수(Nr)로 제어하도록 하였으나, 회전수 제어수단은 어떠한 것이어도 된다. 제 1 가변 유압펌프로서의 엑츄에이터용 펌프(26) 및 제 2 가변 유압펌프로서의 팬용 펌프(27)의 구성도 상기한 것에 한정하지 않는다.
엑츄에이터용 펌프(26)와 팬용 펌프(27)의 흡수 토오크의 합이 엔진(13)의 목표 회전수(Nr)에 의하여 미리 정하는 기준 토오크(Ta)를 넘지 않도록 펌프(26, 27)의 토출유량을 제어하는 것이면, 펌프 제어수단으로서의 컨트롤러(38)에서의 처리는 상기한 것에 한정하지 않는다. 즉, 목표 회전수(Nr)와 펌프(27)의 목표 토출유량(Qp2)에 의거하여 펌프(27)의 토출유량을 제어함과 동시에, 펌프의 흡수 토오크(Tp2)를 연산하여, 기준 토오크(Ta)로부터 이 흡수 토오크(Tp2)를 줄임으로써 펌프(26)의 흡수 토오크(Tp1)를 제한 제어하는 것이면, 펌프 제어수단으로서의 컨트롤러(38)에서의 처리는 상기한 것에 한정하지 않는다. 또, 유온센서(38a)에 의하여 윤활 유온(Toil)을 검출하고, 수온센서(37a)에 의해 냉각수온(Tw)을 검출하였으나, 유온 검출수단 및 수온 검출수단의 구성도 이것에 한정하지 않는다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 윤활 유온(Toil)을 검출하는 유온센서(38a) 대신에, 엑츄에이터(32)의 작동오일의 온도(작동유온)(Tfluid)를 검출하는 유온센서(38b)를 유온 검출수단으로서 설치하여도 된다. 유온센서(38b)는, 예를 들면 엑츄에이터(32)로부터의 리턴 오일을 컨트롤 밸브(33)를 거쳐 탱크로 유도하는 관로에 배치된다. 유온센서(38b)는, 엑츄에이터(32)로부터의 리턴 오일의 온도(Tfliud)를 검출하고, 검출신호를 컨트롤러(38)에 출력한다. 컨트롤러(38)는, 작동유온(Tfluid)에 의거하여 팬용 모터(21)에 공급하는 유량(Qoil)을 결정한다. 작동유온(Tfluid)과 유량(Qoil)과의 관계는, 신호발생부(43a)에 기억된 윤활 유온(Toil)과 유량(Qoil)과의 관계와 동일하다(도 5 참조). 컨트롤러(38)는, 작동유온(Tfluid)을 사용하는 경우도, 윤활 유온(Toil)을 사용하는 경우와 마찬가지로 목 표 토출유량(Qp2), 목표용적(D1, D2) 등을 연산한다.
또, 검출된 윤활 유온(Toil) 또는 작동유온(Tfluid)에 따른 목표 유량(Qoil)과, 검출된 엔진 냉각수온(Tw)에 따른 목표 유량(Qw)에 의거하여 냉각팬(21a)이 필요로 하는 냉각 풍량을 얻을 수 있는 목표 토출유량(Qp2)을 연산하는 것이면, 펌프제어수단으로서의 컨트롤러(38)에서의 처리도 상기한 것에 한정하지 않는다. 또한 냉각팬(21a)이 필요로 하는 냉각 풍량을 얻을 수 있는 목표 토출유량(Qp2)을 적절하게 산출할 수 있으면, 윤활 유온(Toil)과 엔진 냉각수온(Tw) 중 어느 한쪽만을 사용하여도 된다. 마찬가지로 작동유온(Tfluid)과 엔진 냉각수온(Tw) 중 어느 한쪽만을 사용하여 목표 토출유량(Qp2)을 산출하도록 구성하여도 된다. 윤활 유온(Toil) 또는 작동유온(Tfluid) 및 엔진 냉각수온(Tw)의 적어도 어느 하나를 사용하여 목표 토출유량(Qp2)을 산출하는 경우는, 유온센서(38a, 38b) 및 수온센서(37a) 중, 어느 것이든 불필요한 센서를 생략할 수 있다.
상기 실시형태는 펌프제어장치를 유압셔블에 적용하였으나, 엔진(13)에 의해 구동되는 엑츄에이터 구동용 유압펌프(26)와 냉각팬 구동용 유압펌프(27)를 구비하는 다른 건설기계 및 건설기계 이외의 유압작업기에도 본 발명을 마찬가지로 적용 가능하다. 유압작업기는, 예를 들면 포크리프트 등을 포함한다. 또, 유압셔블(1)은 크롤러식 대신에 휠식이어도 된다. 즉, 본 발명의 특징, 기능을 실현할 수 있는 한, 본 발명은 실시형태의 펌프제어장치에 한정되지 않는다. 또한, 이상의 설명은 어디까지나 일례이며, 발명을 해석할 때, 상기 실시형태의 기재사항과 특허청구범위의 기재사항의 대응관계에 전혀 한정도 구속도 되지 않는다.
본 출원은 일본국 특허출원 2005-374120호(2005년 12월 27일 출원)를 기초로 하여 그 내용은 인용문으로서 여기에 편입된다.

Claims (8)

  1. 유압작업기의 펌프제어장치에 있어서,
    엔진의 목표 회전수를 설정하는 회전수 설정장치와,
    엔진 회전수를 상기 목표 회전수로 제어하는 회전수제어장치와,
    상기 엔진에 의해 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프와,
    상기 엔진에 의해 구동되는 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프와,
    상기 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크의 합이 상기 목표 회전수에 의하여 미리 정한 엔진출력 토오크를 넘지 않도록, 상기 제 1 가변 유압펌프의 토출유량 및 상기 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하는 펌프제어장치를 구비하고,
    상기 펌프제어장치는, (a) 상기 목표 회전수와, 상기 냉각팬이 필요로 하는 냉각 풍량을 얻을 수 있는 상기 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여, 상기 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어함과 동시에, (b) 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하고, 상기 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크로부터 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 줄임으로써 상기 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 제한 제어하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    윤활유온을 검출하는 유온 검출장치와, 엔진 냉각수온을 검출하는 수온 검출장치의 적어도 한쪽을 더 구비하고,
    상기 펌프제어장치는, 상기 유온 검출장치에 의해 검출된 상기 윤활유온에 따른 목표 유량과, 상기 수온 검출장치에 의해 검출된 상기 엔진 냉각수온에 따른 목표 유량의 적어도 한쪽에 의거하여, 상기 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 작업용 유압 엑츄에이터로부터의 리턴 오일의 유온(이후, 작동유온이라고 한다)을 검출하는 유온 검출장치와, 엔진 냉각수온을 검출하는 수온 검출장치의 적어도 한쪽을 더 구비하고,
    상기 펌프제어장치는, 상기 유온 검출장치에 의해 검출된 상기 작동유온에 따른 목표 유량과, 상기 수온 검출장치에 의해 검출된 상기 엔진 냉각수온에 따른 목표 유량의 적어도 한쪽에 의거하여, 상기 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량을 연산하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어장치.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 기재된 유압작업기의 펌프제어장치는,
    상기 엔진의 실제 회전수를 검출하는 회전수 검출장치와,
    상기 회전수 검출장치에 의해 검출된 상기 실제 회전수와 상기 회전수 설정 장치에 의해 설정된 상기 목표 회전수와의 편차에 따른 보정 토오크를 연산하는 보정 토오크 연산장치를 더 구비하고,
    상기 펌프제어장치는, 상기 보정 토오크 연산장치에 의해 연산된 상기 보정 토오크에 의해 상기 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 보정하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어장치.
  5. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 펌프제어장치는, (c) 상기 목표 회전수와 상기 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 상기 냉각팬의 팬 회전수를 연산하고, (d) 미리 정해진 특성에 의거하여 상기 팬 회전수에 따른 상기 제 2 가변 유압펌프의 토출압을 연산하고, (e) 연산한 토출압에 따라 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어장치.
  6. 유압작업기의 펌프제어장치에 있어서,
    엔진의 목표 회전수를 설정하는 회전수 설정장치와,
    엔진 회전수를 상기 목표 회전수로 제어하는 회전수제어장치와,
    상기 엔진에 의해 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프와,
    상기 엔진에 의해 구동되는 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프와,
    상기 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크의 합이 상기 목표 회전수에 의하여 미리 정한 엔진출력 토오크를 넘지 않도록, 상기 제 1 가변 유압펌프의 토출유량 및 상기 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하는 펌프제어장치를 구비하고,
    상기 펌프제어장치는, (a) 상기 목표 회전수와, 상기 냉각팬이 필요로 하는 냉각 풍량을 얻을 수 있는 상기 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 상기 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어함과 동시에, (b) 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크와 상기 목표 회전수에 의거하여 상기 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크가 상기 엔진의 실제 회전수에 의하지 않고 안정되도록 조정하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어장치.
  7. 목표 회전수로 제어된 엔진에 의하여 구동되는 작업용 유압 엑츄에이터 구동용의 제 1 가변 유압펌프 및 냉각팬 구동용의 제 2 가변 유압펌프의 각 흡수 토오크의 합이, 상기 목표 회전수에 의해 미리 정한 엔진출력 토오크를 넘지 않도록, 상기 제 1 가변 유압펌프 및 상기 제 2 가변 유압펌프를 제어하는 유압작업기의 펌프제어방법에 있어서,
    상기 목표 회전수와, 상기 냉각팬이 필요로 하는 냉각풍량을 얻을 수 있는 상기 제 2 가변 유압펌프의 목표 토출유량에 의거하여 상기 제 2 가변 유압펌프의 토출유량을 제어하고,
    상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 연산하고, 상기 목표 회전수에 의하여 미리 정한 엔진출력 토오크로부터 상기 제 2 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 줄임으로써 상기 제 1 가변 유압펌프의 흡수 토오크를 제한 제어하는 것을 특징으로 하는 유압작업기의 펌프제어방법.
  8. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 기재된 펌프제어장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 건설기계.
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