CN111997137A - 一种挖掘机控制方法、装置、存储介质及挖掘机 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种挖掘机控制方法、装置、存储介质及挖掘机。首先依据当前的油温和修正曲线确定修正系数。其中，修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，修正曲线包含油温和修正系数的对应关系。再依据修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩。然后依据目标扭矩对液压泵的比例阀进行调节。考虑到油温对油液的影响，从而会导致挖掘机的实际输出不一致的问题。通过修正系数，调节目标扭矩，在低温时，减少抖动；高温时，保障当前的输出功率能够与用户的需求匹配，避免产生挖掘机动作慢、工作效率降低等问题的出现。

Description

一种挖掘机控制方法、装置、存储介质及挖掘机

技术领域

本申请涉及挖掘机领域，具体而言，涉及一种挖掘机控制方法、装置、存储介质及挖掘机。

背景技术

液压挖掘机是一种常见的作业机械，使用液压油作为能量传动媒介，油温变化影响油的粘度高低，从而会导致整个挖掘机系统性能和工作效率发生变化。

目前常见的做法是在液压油温低时建议用户进行热车，而在高温段加大散热系统的功率，控制液压油温保持在适宜的区间内。但热车需要几十分钟时间，用户通常没有充分热车就会开始工作；且挖掘机的工况恶劣、作业时间长，难免出现液压油温偏高的现象。即在日常工作中，挖掘机系统性能没有到达最佳状态，工作效率相对有所降低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种挖掘机控制方法、装置、存储介质及挖掘机，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种挖掘机控制方法，所述方法包括：

依据当前的油温和修正曲线确定修正系数，其中，所述修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，所述修正曲线包含所述油温和所述修正系数的对应关系；

依据所述修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩，其中，所述需求扭矩为驾驶员输入的扭矩；

依据所述目标扭矩对所述液压泵的比例阀进行调节。

第二方面，本申请实施例提供一种挖掘机控制装置，所述装置包括：

处理单元，用于依据当前的油温和修正曲线确定修正系数，其中，所述修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，所述修正曲线包含所述油温和所述修正系数的对应关系；还用于依据所述修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩，其中，所述需求扭矩为驾驶员输入的扭矩；

调节单元，用于依据所述目标扭矩对所述液压泵的比例阀进行调节。

第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种挖掘机，所述挖掘机包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。

相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种挖掘机控制方法、装置、存储介质及挖掘机的有益效果为：首先依据当前的油温和修正曲线确定修正系数。其中，修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，修正曲线包含油温和修正系数的对应关系。再依据修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩。然后依据目标扭矩对液压泵的比例阀进行调节。考虑到油温对油液的影响，从而会导致挖掘机的实际输出不一致的问题。通过修正系数，调节目标扭矩，在低温时，减少抖动；高温时，保障当前的输出功率能够与用户的需求匹配，避免产生挖掘机动作慢、工作效率降低等问题的出现。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的挖掘机控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的修正曲线的示意图；

图4为本申请实施例提供的挖掘机控制方法的流程示意图之一；

图5为本申请实施例提供的挖掘机控制方法的流程示意图之一；

图6为本申请实施例提供的挖掘机控制装置的单元示意图。

图中：10-处理器；11-存储器；12-总线；13-通信接口；201-处理单元；202-调节单元。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供了一种电子设备，可以是车载电脑设备。请参照图1，电子设备的结构示意图。电子设备包括处理器10、存储器11、总线12。处理器10、存储器11通过总线12连接，处理器10用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。

处理器10可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，挖掘机控制方法的各步骤可以通过处理器10中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器10可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器11可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

总线12可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线12或一种类型的总线12。

存储器11用于存储程序，例如挖掘机控制装置对应的程序。挖掘机控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器11中或固化在电子设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器10在接收到执行指令后，执行所述程序以实现挖掘机控制方法。

可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括通信接口13。通信接口13通过总线与处理器10连接。电子设备可以通过通信接口13接收其他终端传输的需求指令或采集信息。

应当理解的是，图1所示的结构仅为电子设备的部分的结构示意图，电子设备还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例提供的一种挖掘机控制方法，可以但不限于应用于图1所示的电子设备，具体的流程，请参考图2：

S103，依据当前的油温和修正曲线确定修正系数。

其中，修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，修正曲线包含油温和修正系数的对应关系。油温为液压泵内油液的温度，可以通过温度传感器获取后，传输给处理器10。

可能地，修正曲线如图3所示，修正系数随温度变化而变化。以解决在不同温度下，挖掘机可能出现的问题。

S104，依据修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩。

其中，需求扭矩为驾驶员输入的扭矩。可能地，驾驶员可以通过档杆或其他连接设备进行需求扭矩的输入。

如果忽略油温的影响，直接按照输入的需求扭矩控制液压泵，可能会出现：液压油温过低，导致液压油的粘度升高，液压泵的吸油阻力变大，此时产生冷机状态下挖掘机动作的不连贯、抖动等问题；或者，液压油温过高导致液压油变稀，液压系统压力会随之降低，实际工作流量减少，设备的效率降低，此时产生挖掘机动作慢、工作效率降低等问题。

为了解决上述问题，需要依据修正系数对需求扭矩进行修正以得到目标扭矩。即对需求功率进行修正得到目标功率。

S107，依据目标扭矩对液压泵的比例阀进行调节。

可能地，在低温时，修正后的目标扭矩相对需求扭矩降低，比例阀开度减小，减少抖动；高温时，油液变稀，压力不足，修正后的目标扭矩相对需求扭矩增加，比例阀开度增加，保障当前的输出功率能够与用户的需求匹配，避免产生挖掘机动作慢、工作效率降低等问题的出现。

综上所述，本申请实施例提供的挖掘机控制方法中，首先依据当前的油温和修正曲线确定修正系数。其中，修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，修正曲线包含油温和修正系数的对应关系。再依据修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩。然后依据目标扭矩对液压泵的比例阀进行调节。考虑到油温对油液的影响，从而会导致挖掘机的实际输出不一致的问题。通过修正系数，调节目标扭矩，在低温时，减少抖动；高温时，保障当前的输出功率能够与用户的需求匹配，避免产生挖掘机动作慢、工作效率降低等问题的出现。

在图2的基础上，关于修正曲线，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请继续参考图3，油温和修正系数的对应关系包括：

若油温小于第一温度阈值，则修正系数为第一修正阈值。

若油温大于或等于第一温度阈值且小于第二温度阈值，则修正系数随着油温的增加从第一修正阈值线性增加至第二修正阈值。

若油温大于或等于第二温度阈值且小于或等于第三温度阈值，则修正系数为第二修正阈值。

若油温大于第三温度阈值且小于第四温度阈值，则修正系数随着油温的增加从第二修正阈值线性增加至第三修正阈值。

若油温大于或等于第四温度阈值且小于第五温度阈值，则修正系数随着油温的增加从第三修正阈值线性降低至第四修正阈值。

若油温大于或等于第五温度阈值，则修正系数为第四修正阈值。

其中，第一修正阈值和第四修正阈值均小于第二修正阈值，第三修正阈值大于第二修正阈值，第一温度阈值、第二温度阈值、第三温度阈值、第四温度阈值以及第五温度阈值依次增大。

第一修正阈值和第四修正阈值可以相同也可以不同。

第一修正阈值小于第二修正阈值，第一温度阈值小于第二温度阈值，即在油温较低的环境下，降低目标扭矩。即使液压油温过低导致液压油的粘度升高，液压泵的吸油阻力变大，因为已经降低了目标扭矩，此时产生冷机状态下挖掘机动作的不连贯、抖动等问题也能减轻或减少。

第二温度阈值和第三温度阈值的区间，相当于正常油温工作的区间。

第三温度阈值小于第四温度阈值，第二修正阈值小于第三修正阈值，即在油温较高的环境下，增加目标扭矩。减轻或减少液压油温过高导致液压油变稀，液压系统压力会随之降低，实际工作流量减少，设备的效率降低等问题，同时减轻挖掘机动作慢、工作效率降低等问题。

当温度高于第四温度阈值时，此时油温继续升高会对设备造成损害，需要适当控制输出功率，以降低油温，所以修正系数降低。

可能地，第一温度阈值、第二温度阈值、第三温度阈值、第四温度阈值以及第五温度阈值分别为T1、T2、T3、T4以及T5，对应的温度值分别为0、30、70、90以及100。

第一修正阈值和第四修正阈值为0.8，第二修正阈值为1，第三修正阈值为1.2。

在图3的基础上，为了保障挖掘机设备的安全运行，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图4，挖掘机控制方法还包括：

S101，判断油温是否小于第一温度阈值或大于第四温度阈值。若是，则执行S102；若否，则执行S103。

具体地，当油温小于第一温度阈值或大于第四温度阈值，可能当前环境并不适合挖掘机再工作，若持续工作，可能损坏挖掘机，从而产生安全隐患。为了提醒驾驶员，此时执行S102。反之，则执行S103。

S102，发出告警指令。

可能地，在发出告警指令，可以继续执行S103。在一种可能的实现方式中，在发出告警指令后，挖掘机停止工作，例如油温超过安全阈值。

在图2的基础上，关于S107中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图5，挖掘机控制方法还包括：

S105，依据先导压力确定需求排量。

处理器10可以采集先导压力，经过滤波、限幅、计算等信号处理，确定对应的需求排量的大小。

S106，依据液压泵的主压确定最大排量。

处理器10可以采集液压泵的主压，经过滤波、限幅、计算等信号处理，确定对应的最大排量的大小。

S107包括：

S107-1，将需求排量和最大排量中数值小的作为限制排量。

当前挖掘机液压泵的排量不能超过限制排量。

S107-2，判断目标扭矩对应的目标排量是否小于限制排量。若是，则执行S107-3；若否，则执行S107-4。

若目标扭矩对应的目标排量小于限制排量，即当前排量能够满足目标排量，此时依据目标排量对液压泵的比例阀进行调节，执行S107-3；反之，则执行S107-4。

S107-3，依据目标排量对液压泵的比例阀进行调节。

S107-4，依据限制排量对液压泵的比例阀进行调节。

在图5的基础上，对应S107-3中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。

依据主泵的压力和主泵的电流计算反馈扭矩(主泵当前的扭矩)。依据反馈扭矩与目标扭矩的差值，确定对应的排量差，再依据排量差对液压泵的比例阀进行调节。

依据排量差对液压泵的比例阀进行调节可以由调节单元(发送给Pid控制模块)进行。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种挖掘机控制装置，可选的，该挖掘机控制装置被应用于上文所述的电子设备。

挖掘机控制装置包括：处理单元201和调节单元202。

处理单元201，用于依据当前的油温和修正曲线确定修正系数，其中，修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，修正曲线包含油温和修正系数的对应关系；还用于依据修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩，其中，需求扭矩为驾驶员输入的扭矩。具体地，处理单元201可以执行S103和S104。

调节单元202，用于依据目标扭矩对液压泵的比例阀进行调节。具体地，调节单元202可以执行S107。

进一步地，油温和修正系数的对应关系包括：

若油温小于第一温度阈值，则修正系数为第一修正阈值；

若油温大于或等于第一温度阈值且小于第二温度阈值，则修正系数随着油温的增加从第一修正阈值线性增加至第二修正阈值；

若油温大于或等于第二温度阈值且小于或等于第三温度阈值，则修正系数为第二修正阈值；

若油温大于第三温度阈值且小于第四温度阈值，则修正系数随着油温的增加从第二修正阈值线性增加至第三修正阈值；

若油温大于或等于第四温度阈值且小于第五温度阈值，则修正系数随着油温的增加从第三修正阈值线性降低至第四修正阈值；

若油温大于或等于第五温度阈值，则修正系数为第四修正阈值；

其中，第一修正阈值和第四修正阈值均小于第二修正阈值，第三修正阈值大于第二修正阈值，第一温度阈值、第二温度阈值、第三温度阈值、第四温度阈值以及第5温度阈值依次增大。

进一步地，处理单元201还用于当油温小于第一温度阈值或大于第四温度阈值时，发出告警指令。具体地，处理单元201可以执行S101和S102。

进一步地，处理单元201还用于依据先导压力确定需求排量；依据液压泵的主压确定最大排量。具体地，处理单元201可以执行S105和S106。

调节单元202还用于将需求排量和最大排量中数值小的作为限制排量；当目标扭矩对应的目标排量小于限制排量时，依据目标排量对液压泵的比例阀进行调节；当目标扭矩对应的目标排量大于或等于限制排量时，依据限制排量对液压泵的比例阀进行调节。具体地，处理单元201可以执行S103和S104。具体地，调节单元202可以执行S107-1～S107-4。

需要说明的是，本实施例所提供的挖掘机控制装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的挖掘机控制方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。

下面提供一种挖掘机，该挖掘机包括如图1所示的电子设备，可以实现上述的挖掘机控制方法；具体的，该电子设备包括：处理器10，存储器11、总线12。处理器10可以是CPU。存储器11用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器10执行时，执行上述实施例的挖掘机控制方法。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

依据当前的油温和修正曲线确定修正系数，其中，所述修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，所述修正曲线包含所述油温和所述修正系数的对应关系；

依据所述修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩，其中，所述需求扭矩为驾驶员输入的扭矩；

依据所述目标扭矩对所述液压泵的比例阀进行调节。

2.如权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述油温和所述修正系数的对应关系包括：

若所述油温小于第一温度阈值，则所述修正系数为第一修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第一温度阈值且小于第二温度阈值，则所述修正系数随着所述油温的增加从所述第一修正阈值线性增加至第二修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第二温度阈值且小于或等于第三温度阈值，则所述修正系数为所述第二修正阈值；

若所述油温大于所述第三温度阈值且小于第四温度阈值，则所述修正系数随着所述油温的增加从所述第二修正阈值线性增加至第三修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第四温度阈值且小于第五温度阈值，则所述修正系数随着所述油温的增加从所述第三修正阈值线性降低至第四修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第五温度阈值，则所述修正系数为所述第四修正阈值；

其中，所述第一修正阈值和所述第四修正阈值均小于所述第二修正阈值，所述第三修正阈值大于所述第二修正阈值，所述第一温度阈值、所述第二温度阈值、所述第三温度阈值、所述第四温度阈值以及所述第五温度阈值依次增大。

3.如权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述油温小于所述第一温度阈值或大于所述第四温度阈值时，发出告警指令。

4.如权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据先导压力确定需求排量；

依据所述液压泵的主压确定最大排量；

所述依据所述目标扭矩对所述液压泵的比例阀进行调节的步骤，包括：

将所述需求排量和所述最大排量中数值小的作为限制排量；

当所述目标扭矩对应的目标排量小于所述限制排量时，依据所述目标排量对所述液压泵的比例阀进行调节；

当所述目标扭矩对应的目标排量大于或等于所述限制排量时，依据所述限制排量对所述液压泵的比例阀进行调节。

5.一种挖掘机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

处理单元，用于依据当前的油温和修正曲线确定修正系数，其中，所述修正系数表征液压泵扭矩的修正比例，所述修正曲线包含所述油温和所述修正系数的对应关系；还用于依据所述修正系数对获得的需求扭矩进行修正，以得到目标扭矩，其中，所述需求扭矩为驾驶员输入的扭矩；

调节单元，用于依据所述目标扭矩对所述液压泵的比例阀进行调节。

6.如权利要求5所述的挖掘机控制装置，其特征在于，所述油温和所述修正系数的对应关系包括：

若所述油温小于第一温度阈值，则所述修正系数为第一修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第一温度阈值且小于第二温度阈值，则所述修正系数随着所述油温的增加从所述第一修正阈值线性增加至第二修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第二温度阈值且小于或等于第三温度阈值，则所述修正系数为所述第二修正阈值；

若所述油温大于所述第三温度阈值且小于第四温度阈值，则所述修正系数随着所述油温的增加从所述第二修正阈值线性增加至第三修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第四温度阈值且小于第五温度阈值，则所述修正系数随着所述油温的增加从所述第三修正阈值线性降低至第四修正阈值；

若所述油温大于或等于所述第五温度阈值，则所述修正系数为所述第四修正阈值；

其中，所述第一修正阈值和所述第四修正阈值均小于所述第二修正阈值，所述第三修正阈值大于所述第二修正阈值，所述第一温度阈值、所述第二温度阈值、所述第三温度阈值、所述第四温度阈值以及所述第五温度阈值依次增大。

7.如权利要求6所述的挖掘机控制装置，其特征在于，所述处理单元还用于当所述油温小于所述第一温度阈值或大于所述第四温度阈值时，发出告警指令。

8.如权利要求5所述的挖掘机控制装置，其特征在于，所述处理单元还用于依据先导压力确定需求排量；依据所述液压泵的主压确定最大排量；

所述调节单元还用于将所述需求排量和所述最大排量中数值小的作为限制排量；当所述目标扭矩对应的目标排量小于所述限制排量时，依据所述目标排量对所述液压泵的比例阀进行调节；当所述目标扭矩对应的目标排量大于或等于所述限制排量时，依据所述限制排量对所述液压泵的比例阀进行调节。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种挖掘机，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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