DE102007062888A1

DE102007062888A1 - Verfahren zum Steuern eines hydrostatischen Antriebs

Info

Publication number: DE102007062888A1
Application number: DE102007062888A
Authority: DE
Inventors: Steffen Mutschler; Markus Dr. Weber; Matthias Müller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2007-12-28
Filing date: 2007-12-28
Publication date: 2009-07-02
Also published as: CN101910634B; EP2238350A1; WO2009083222A1; JP2011508142A; US20100324791A1; CN101910634A; US8380407B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines hydrostatischen Antriebs mit zumindest einem ersten hydraulischen Verbraucher und einem zweiten hydraulischen Verbraucher. Die beiden hydraulischen Verbraucher werden von einer gemeinsamen Antriebsmaschine angetrieben. Zunächst wird ein erster Leistungsbedarf des ersten hydraulischen Verbrauchers ermittelt (20). Ausgehend von dem ermittelten ersten Leistungsbedarf wird die durch die gemeinsame Antriebsmaschine verfügbare freie Leistung ermittelt (21). Diese verfügbare freie Leistung der gemeinsamen Antriebsmaschine wird auf einen möglichen Stellweg eines Steuerungsgebers für die Arbeitshydraulik skaliert (22). Eine Position des Steuerungsgebers zur Ansteuerung des zweiten hydraulichen Verbrauchers wird ermittelt (23) und auf Basis der skalierten verfügbaren freien Leistung ein Leistungsbedarf zugeordnet. Aus dem ersten Leistungsbedarf und dem zweiten Leistungsbedarf wird ein Betriebspunkt der gemeinsamen Antriebsmaschine festgelegt (24).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines hydrostatischen Antriebs mit zumindest einem ersten hydraulischen Verbraucher und einem zweiten hydraulischen Verbraucher, die von einer gemeinsamen Antriebsmaschine angetrieben werden.
Aus der DE 103 07 190 A1 ist ein hydrostatischer Antrieb bekannt. Das Hydrauliksystem der dort vorgeschlagenen mobilen Arbeitsmaschine umfasst einen Fahrantrieb sowie zumindest eine Arbeitshydraulik. Sowohl der Fahrantrieb als auch die Arbeitshydraulik stellen hydraulische Verbraucher dar, welche von einer gemeinsamen Antriebsmaschine angetrieben werden. Die gemeinsame Antriebsmaschine ist als Dieselbrennkraftmaschine ausgeführt. Im Betrieb der mobilen Arbeitsmaschine muss die von der Dieselbrennkraftmaschine zur Verfügung gestellte Antriebsleistung zwischen dem Fahrantrieb und der Arbeitshydraulik aufgeteilt werden. Hierzu wird für die entsprechende Gaspedalstellung beziehungsweise die Position eines Joysticks zur Bedienung der Arbeitshydraulik die von den jeweils mit der Dieselbrennkraftmaschine verbundenen hydrostatischen Pumpen aufgenommene Leistung ermittelt. Aus den jeweils aufgrund der Gaspedalstellung beziehungsweise der Joystickposition aufzunehmenden Leistung der hydraulischen Verbraucher also der angeschlossenen hydrostatischen Pumpen wird eine durch die Brennkraftmaschine bereitzustellende Leistung ermittelt. Anschließend wird die Brennkraftmaschine auf einen Betriebspunkt eingestellt, bei dem sie in der Lage ist, die Leistungsanforderung zu befriedigen.
Das beschriebene System hat den Nachteil, dass die Nennleistung der Dieselbrennkraftmaschine so gewählt werden muss, dass sowohl bei vollständig niedergetretenem Gaspedal als auch bei einem in Endposition befindlichen Joystick die Dieselbrennkraftmaschine in der Lage ist, die Leistungsanforderung zu erfüllen. Sieht man hiervon jedoch ab, um eine unnötige Überdimensionierung der Dieselbrennkraftmaschine zu vermeiden, so entsteht das Problem, dass beispielsweise bei einer hohen Anforderung aufgrund des Fahrantriebs die Leistungsanforderung der Arbeitshydraulik nicht mehr zu erfüllen ist. Der Leistungsanteil, der der Arbeitshydraulik zur Verfügung steht ist klein und eine Bewegung des Joysticks in Richtung größerer Leistung für die Arbeitshydraulik wird durch einen Benutzer als Leerweg empfunden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Steuerung für einen hydrostatischen Antrieb zu schaffen, bei dem insbesondere eine Rückmeldung über die jeweils für die Arbeitshydraulik verfügbaren Leistungsanteile möglich ist.
Die Aufgabe wird durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Steuerung eines Antriebs, der eine gemeinsame Antriebsmaschine sowie zumindest einen ersten hydraulischen Verbraucher und einen zweiten hydraulischen Verbraucher umfasst, wird zunächst ein erster Leistungsbedarf des ersten hydraulischen Verbrauchers ermittelt. Dies wird in der Regel der Fahrantrieb einer mobilen Arbeitsmaschine sein. Bei Kenntnis dieses ersten Leistungsbedarfs, der durch die gemeinsame Antriebsmaschine realisiert werden muss, kann anschließend die verfügbare freie Leistung der gemeinsamen Antriebsmaschine ermittelt werden. Die verfügbare freie Leistung ist die Differenz zwischen einer von der Antriebsmaschine darstellbaren Leistung und dem ermittelten ersten Leistungsbedarf. Diese verfügbare freie Leistung der gemeinsamen Antriebsmaschine wird auf einen möglichen Stellweg des Steuerungsgebers, z. B. eines Joysticks, skaliert. Damit wird zwischen einer Nullposition des Steuerungsgebers und dem Maximalausschlag des Steuerungsgebers, der beispielsweise zum Betätigen der Arbeitshydraulik vorgesehen ist, die tatsächlich verfügbare Leistung skaliert. Dadurch wird in jedem Fall eine Bewegung des Steuerungsgebers in eine Änderung der Leistungsaufnahme des zweiten hydraulischen Verbrauchers umgesetzt. Nach dem Skalieren der verfügbaren freien Leistung wird einer ermittelten Position des Steuerungsgebers ein zweiter Leistungsbedarf zugeordnet. Auf Basis dieses zweiten Leistungsbedarfs und des ermittelten ersten Leistungsbedarfs wird dann der Betriebspunkt der gemeinsamen Antriebsmaschine festgelegt. Damit kann die gemeinsame Antriebsmaschine jeweils aufgrund des tatsächlichen Leistungsbedarfs auf einen günstigen Betriebspunkt eingestellt werden, wobei trotzdem aufgrund der Skalierung der theoretisch noch verfügbaren freien Leistung der Bediener bei einer Bewegung des Steuerungsgebers auf Grund der Systemreaktion eine Rückmeldung erhält, wie hoch die zur Verfügung stehenden Leistungsreserven für die Arbeitshydraulik sind.
In den Unteransprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt.
Insbesondere ist es vorteilhaft, für den ersten Leistungsbedarf einen Maximalwert festzulegen. Mit der Festlegung eines solchen Maximalwerts wird sichergestellt, dass nicht die vollständige Antriebsleistung der gemeinsamen Antriebsmaschine für den Fahrantrieb eingesetzt werden kann. Dementsprechend bleibt für weitere angeschlossene hydraulische Verbraucher, also insbesondere die Arbeitshydraulik bei einer mobilen Arbeitsmaschine, immer eine Mindestleistung verfügbar.
Weiterhin ist es vorteilhaft, die verfügbare freie Leistung aus der Differenz der absoluten maximalen Leistung (Nennleistung) der gemeinsamen Arbeitsmaschine und dem ermittelten ersten Leistungsbedarf zu berechnen. Alternativ hierzu könnte auch die in einem jeweils eingestellten Betriebspunkt verfügbare freie Leistung der gemeinsamen Antriebsmaschine ermittelt werden. Weiterhin wird vorzugsweise aus der Position der Fahrbefehlvorgabevorrichtung ein Übersetzungsverhältnis des hydrostatischen Fahrantriebs ermittelt. Damit wird ein automotives Fahren der mobilen Arbeitsmaschine ermöglicht und insbesondere wird die Bedienung durch einen Bediener deutlich vereinfacht. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht dabei vor allen Dingen auch den Verzicht auf ein sogenanntes „Inchpedal", welches in der Regel dazu eingesetzt wird, die Leistungsanteile zwischen der Arbeitshydraulik und dem Fahrantrieb flexibel einzustellen, allerdings eine Benutzerhandlung erfordert.
Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung detailliert erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines hydraulischen Systems einer mobilen Arbeitsmaschine;
2 eine schematische Darstellung zur Leistungsaufteilung zwischen einer Arbeitshydraulik und einem Fahrantrieb;
3 eine vereinfachte Darstellung des Verfahrensablaufs zum Steuern eines hydrostatischen Antriebs.
In der 1 ist zunächst stark vereinfacht ein hydrostatischer Antrieb (1) einer mobilen Arbeitsmaschine wie beispielsweise ein Bagger dargestellt. Der hydrostatische Antrieb 1 umfasst eine Dieselbrennkraftmaschine 2, welche als gemeinsame Antriebsmaschine eingesetzt wird. Die Dieselbrennkraftmaschine 2 ist mit einem Verteilergetriebe 3 verbunden, über das das von der Dieselbrennkraftmaschine 2 erzeugte Drehmoment auf mehre Verbraucher verteilt werden kann.
Mit dem Verteilergetriebe 3 ist als erster hydraulischer Verbraucher ein hydrostatisches Getriebe 4 des Fahrantriebs der mobilen Arbeitsmaschine verbunden. Das hydrostatische Getriebe 4 umfasst eine Verstellpumpe 5 und einen Verstellmotor 6. Der Verstellmotor 6 ist über eine Abtriebswelle mit einer angetriebenen Achse der mobilen Arbeitsmaschine verbunden. Die Verbindung mit lediglich einer angetriebenen Achse ist beispielhaft zu verstehen. Ebenso gut kann selbstverständlich ein anderes Antriebskonzept wie beispielsweise ein Allradantrieb realisiert werden.
Das Verteilergetriebe 3 ist über eine erste Antriebswelle 8 mit der Verstellpumpe 5 verbunden und über eine zweite Antriebswelle 9 mit einer weiteren Verstellpumpe 10 verbunden. Die weitere Verstellpumpe 10 ist über eine Förderleitung 11 mit einer Arbeitshydraulik, beispielsweise einem Hubzylinder verbunden und bildet einen zweiten hydraulischen Verbraucher.
Die Dieselbrennkraftmaschine 2 treibt damit einen ersten hydraulischen Verbraucher in Form der ersten Verstellpumpe 5 und einem zweiten hydraulischen Verbraucher in Form der weiteren Verstellpumpe 10 der Arbeitshydraulik an.
Die Verstellpumpe 5 und der Verstellmotor 6 des hydrostatischen Getriebes 4 sind jeweils in ihrem Hubvolumen einstellbar und vorzugsweise als Schrägscheiben- oder Schrägachsenmaschine ausgeführt. Zur Einstellung des Hubvolumens ist eine elektronische Steuereinheit vorgesehen, welche nachfolgend als Fahrantriebssteuerung 12 bezeichnet wird. Die Fahrantriebssteuerung 12 erzeugt ein erstes Steuersignal zur Einstellung des Fördervolumens der Verstellpumpe 5 und ein zweites Steuersignal zur Einstellung des Schluckvolumens des Hydromotors 6. Das erste Steuersignal wird an eine erste Verstellvorrichtung 13 und das zweite Steuersignal an eine zweite Verstellvorrichtung 14 übermittelt. Die Verstellvorrichtungen 13, 14 Wechselwirken jeweils mit den Verstellmechanismen der Verstellpumpe 5 beziehungsweise des Hydromotors 6 und stellen diese somit entsprechend dem Steuersignal auf eine gewünschte Übersetzung des hydrostatischen Getriebes 4 ein.
Eine weitere elektronische Steuereinheit wird nachfolgend als Arbeitshydrauliksteuerung 15 bezeichnet. Die Arbeitshydrauliksteuerung 15 ist über eine Signalleitung mit einer dritten Verstellvorrichtung 16 verbunden. Die dritte Verstellvorrichtung 16 stellt das Fördervolumen der weiteren Verstellpumpe 10 ein und reguliert somit die Leistungsaufnahme der weiteren Verstellpumpe 10.
Zur Einstellung eines Betriebspunkts der Dieselbrennkraftmaschine 2 ist ein weiteres Steuergerät, das Dieselsteuergerät 17 vorgesehen. Das Dieselsteuergerät 17 gibt einen Betriebspunkt vor und steuert damit eine Solldrehzahl der Dieselbrennkraftmaschine 2. Hierzu wird ein Steuersignal an die Einspritzanlage 18 der Dieselbrennkraftmaschine 2 übermittelt. Das Dieselsteuergerät 17 steht mit der Arbeitshydrauliksteuerung 15 und der Fahrantriebssteuerung 12 in Verbindung.
Der Fahrantriebssteuerung 12 wird, um einen ersten Leistungsbedarf ermitteln zu können, ein Signal eines Fahrpedals 19 übermittelt. Das Fahrpedal 19 ist lediglich beispielhaft zu verstehen. Ebenso gut kann auch ein Fahrhebel oder eine andere Fahrbefehlvorgabevorrichtung vorgesehen sein. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist zur Realisierung eines automotiven Fahrbetriebs das Fahrpedal 29 aus einer Neutrallage heraus in zwei entgegengesetzte Richtungen ausschwenkbar. Der jeweils eingestellte Winkel α, der die Position des Fahrpedals 29 charakterisiert, wird mittels eines Postionsdetektors 30 ermittelt und ein Positionssignal an die Fahrantriebssteuerung 12 übermittelt. Auf Basis dieses Positionssignals ermittelt die Fahrantriebssteuerung 12 einen ersten Leistungsbedarf und übermittelt diesen Leistungsbedarf an das Dieselsteuergerät 17. Von dem Dieselsteuergerät 17 wird auf Basis des ermittelten ersten Leistungsbedarfs die verfügbare freie Leistung der Dieselbrennkraftmaschine 2 ermittelt. Diese verfügbare freie Leistung ist höchstens genauso groß, wie die Differenz aus der absoluten maximalen Leistung der Dieselbrennkraftmaschine, die diese bei Nenndrehzahl erzeugen kann, und dem ermittelten ersten Leistungbedarf. Die Information über die verfügbare freie Leistung wird von dem Dieselsteuergerät 17 an die Arbeitshydrauliksteuerung 15 übermittelt.
Um die Leistungsaufnahme der weiteren Verstellpumpe 10 zu steuern ist ein Steuerungsgeber vorgesehen, der in der dargestellten Ausführungsform als Bedienhebel 31 realisiert ist. Der Bedienhebel 31 ist ausgehend von seiner in der 1 dargestellten Neutralposition in zwei Richtungen bis zu jeweils einer Endposition verstellbar. Die Verstellwege bis zur ersten Endposition und zur entgegengesetzten zweiten Endposition können dabei unterschiedlich sein und sind in der 1 durch die Winkel β und β' gekennzeichnet. Die jeweilige Position des Bedienhebels 21 wird durch einen weiteren Positionssensor 32 detektiert und das Positionssignal der Arbeitshydrauliksteuerung 15 zugeführt. Die Arbeitshydrauliksteuerung 15 skaliert auf dem Verstellweg β des Bedienhebels 21 zwischen seiner Neutralstellung und jeweils einer Endposition die verfügbare Leistung der Dieselbrennkraftmaschine 2. Somit ist sichergestellt, dass zu jeder ermittelten Position des weiteren Positionssensors 32 in Richtung des Maximalausschlags des Bedienhebels 21 noch eine Leistungsreserve der Dieselbrennkraftmaschine 2 zur Verfügung stellt, um eine Reaktion der Arbeitshydraulik beziehungsweise der die Arbeitshydraulik versorgenden weiteren Verstellpumpe 10 zu ermöglichen.
Wie es durch die direkte Verbindung zwischen der Antriebshydrauliksteuerung 15 und der Fahrantriebssteuerung 12 dargestellt ist, kann zudem durch die Arbeitshydrauliksteuerung 15 ein Maximalwert für den Leistungsbedarf des Fahrantriebs festgelegt werden. Dieser maximale Leistungsbedarf, den dann der Fahrantrieb höchstens aufweisen kann, kann parametriert werden. Hierzu wird ein entsprechender Grenzwert über die Antriebshydrauliksteuerung 15 eingestellt, z. B. in einem integrierten Speicher abgespeichert. Der Maximalwert für die Fahrantriebssteuerung 12 legt damit eine obere Grenze für den von dem Fahrantrieb anzufordernde Leistung der Dieselbrennkraftmaschine 2 fest, so dass immer eine Mindestleistung der Dieselbrennkraftmaschine 2 für die Arbeitshydraulik zur Verfügung steht.
Dies wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 2 noch einmal verdeutlicht. In der 2 ist die Nennleistung P_Nenn der Dieselbrennkraftmaschine 2 dargestellt. Ferner ist ein Maximalwert P_max eingetragen. Der Fahrantrieb kann lediglich in dem Bereich zwischen Null und P_max. eingestellt werden. Ist tatsächlich jedoch der ermittelte erste Leistungsbedarfs des Fahrantriebs kleiner als P_max, zum Beispiel P_FA, so ergibt sich eine verfügbare freie Leistung, die sich aus der Differenz zwischen P_Nenn und P_FA ergibt. Diese ist in der 2 mit dem Pfeil 19 gekennzeichnet. Diese verfügbare freie Leistung 19 wird auf den Verstellweg β des Bedienhebels 31 skaliert. Im einfachsten Fall erfolgt eine lineare Skalierung.
In der 3 ist noch einmal vereinfacht das erfindungsgemäße Verfahren erläutert. Zunächst wird in Schritt 20 der erste Leistungsbedarf ermittelt. Der erste Leistungsbedarf ist in dem beschriebenen Auführungsbeispiel, bei dem der erste hydraulische Verbraucher das hydrostatische Getriebe 4 ist, der Leistungsbedarf des Fahrantriebs. Dieser wird auf Basis der Fahrpedalstellung α ermittelt. Unter Berücksichtigung des ersten Leistungsbedarfs wird die verfügbare freie Leistung in Schritt 21 ermittelt. Hierzu wird der erste Leistungsbedarf von der Fahrantriebssteuerung dem Dieselsteuergerät 17 übermittelt. Dieses ermittelt aus dem ersten Leistungsbedarf und der maximalen Leistung der Dieselbrennkraftmaschine 2 die verfügbare freie Leistung und teilt sie der Arbeitshydrauliksteuerung 15 mit. Die Arbeitshydrauliksteuerung 15 skaliert die verfügbare freie Leistung in Schritt 21 auf den möglichen Verstellweg β des Bedienhebels 21. Anschließend wird in Schritt 23 die Position des Bedienhebels 21 mittels des weiteren Positionssensors 22 ermittelt. Dieser ermittelten Position wird auf Basis der skalierten verfügbaren freien Leistung ein zweiter Leistungsbedarf der Arbeitshydraulik zugeordnet. Auf Basis des ermittelten ersten Leistungsbedarfs und des ermittelten zweiten Leistungsbedarfs wird ein Betriebspunkt für die Dieselbrennkraftmaschine 2 festgelegt. Zur Festlegung des Betriebspunkts wird vorzugsweise ein in dem Dieselsteuergerät 17 abgespeichertes Kennfeld der Dieselbrennkraftmaschine 2 verwendet. Dabei wird unter verbrauchsoptimierten Gesichtspunkten ein Betriebspunkt ausgewählt, welcher zur Realisierung des ermittelten Gesamtleistungsbedarfs ausreichend ist.
Bei einer Änderung des Leistungsbedarfs entweder durch den Fahrantrieb oder durch die Arbeitshydraulik wird entsprechend ein neuer Betriebspunkt festgelegt. Erhöht sich der Leistungsbedarf so wird dies in der Regel zu einer Drehzahlerhöhung der Dieselbrennkraftmaschine 2 führen. Auf Basis des festgelegten Betriebspunkts wird eine Solldrehzahl für die Dieselbrennkraftmaschine 2 durch das Dieselsteuergerät 17 ermittelt und der Einspritzanlage 18 der Dieselbrennkraftmaschine 2 ein korrespondierendes Steuersignal zugeführt. Die Einspritzanlage 18 stellt die Dieselbrennkraftmaschine auf diese Solldrehzahl ein. Weiterhin wird durch die Fahrantriebssteuerung 12 das Übersetzungsverhältnis des hydrostatischen Getriebes ermittelt und mittels der Verstellvorrichtungen 13 und 14 jeweils ein Fördervolumen der Verstellpumpe 5 beziehungsweise ein Schluckvolumen des Hydromotors 6 eingestellt. Durch die Arbeitshydrauliksteuerung 15 wird weiterhin ein Fördervolumen der Verstellpumpe 10 ermittelt und unter Zuhilfenahme der Verstellvorrichtung 16 eingestellt.
Die Verstellung der Verstellpumpen 5, 10 beziehungsweise des Hydromotors 6 mittels der Verstellvorrichtungen 13, 14 und 16 erfolgt in bekannter Weise zum Beispiel über elektroproportionale Verstellvorrichtungen.
Das Ausführungsbeispiel zeigt in einer einfachen Form das erfindungsgemäße Verfahren für einen hydrostatischen Antrieb 1 mit einem Fahrantrieb als ersten hydraulischen Verbraucher und einer weiteren Verstellpumpe 10 als zweiten hydraulischen Verbraucher. Es ist jedoch leicht erkennbar, dass an dem Verteilergetriebe 3 weitere Leistungsabnehmer angeordnet sein können. Diese werden dann entsprechend über weitere Steuergeräte, die im wesentlichen dem Arbeitshydrauliksteuergerät 15 entsprechen berücksichtigt. Diese zusätzlichen Leistungsanforderungen werden dann jeweils individuell ermittelt und dem Dieselsteuergerät 17 zugeführt. Das Dieselsteuergerät 17 berücksichtigt dann ebenfalls die weiteren Leistungsanforderungen.
Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Insbesondere sind einzelne Merkmale des ausführlich erläuterten Ausführungsbeispiels vorteilhaft miteinander kombinierbar.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 10307190 A1 [0002]

Claims

Verfahren zum Steuern eines hydrostatischen Antriebs mit zumindest einem ersten hydraulischen Verbraucher (5) und einem zweiten hydraulischen Verbraucher (10), die von einer gemeinsamen Antriebsmaschine (2) angetrieben werden, mit folgenden Verfahrensschritten: – Ermitteln eines ersten Leistungsbedarfs (20) des ersten hydraulischen Verbrauchers (5), – Ermitteln einer durch die gemeinsame Antriebsmaschine (2) verfügbaren freien Leistung (21), – Skalieren der verfügbaren freien Leistung (22) der gemeinsamen Antriebsmaschine (21) auf einen möglichen Stellweg (β) eines Steuerungsgebers (31), – Ermitteln einer Position (23) eines Steuerungsgebers (31) zur Ansteuerung des zweiten hydraulischen Verbrauchers (10), – Zuordnen eines zweiten Leistungsbedarfs (23) zu der ermittelten Position des Steuerungsgebers (31), und – Festlegen eines Betriebspunkts (24) der gemeinsamen Antriebsmaschine (2) unter Berücksichtigung des ersten und des zweiten Leistungsbedarfs.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Maximalwert (P_max) für den ersten Leistungsbedarf (P_FA) festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die verfügbare freie Leistung (19) aus der Differenz zwischen einer absoluten maximalen Leistung (P_Nenn) der gemeinsamen Antriebsmaschine (2) und dem ermittelten ersten Leistungsbedarf (P_FA) berechnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung des ersten Leistungsbedarfs (P_FA) eine Position (α) einer Fahrbefehlvorgabevorrichtung (29) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Position (α) der Fahrbefehlvorgabevorrichtung (29) ein Übersetzungsverhältnis eines hydrostatischen Getriebes (4) eines Fahrantriebs ermittelt wird.