KR100925830B1 - 주차 보조 시스템 - Google Patents

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KR100925830B1
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조성환
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현대자동차주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

본 발명의 주차 보조 시스템은 차량의 후방의 중앙부과 코너부에 설치되어 차량의 후방을 감시하는 다수의 디지털 센서와, 상기 디지털 센서의 ID 설정 여부를 판단하고, 디지털 센서에 ID가 설정되지 않았다고 판단되면, 디지털 센서로부터 측정된 간접 신호를 비교하여 센서의 ID를 설정하는 제어부를 포함한다.
상기와 같은 발명은 별도의 유닛 없이 각 센서별 ID 부여 및 위치를 설정할 수 있는 효과가 있다.
주차, ID, 디지털 센서, 제어부, 간접 신호

Description

주차 보조 시스템{PARKING ASSISTANCE SYSTEM}
본 발명은 주차 보조 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 별도의 유닛 없이 센서에 ID를 부여하여 동작시키기 위한 주차 보조 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자가 접은 장소 또는 야간에 차량을 주차시킬 때 차량의 좌, 우 앞쪽 도어 또는 후드의 좌, 우 양단에 설치된 사이드 미러 또는 차량의 실내에 장착된 룸미러를 이용하거나, 운전자가 직접 눈으로 확인하면서 차량을 주차시킨다.
하지만, 차량의 후방 코너부에는 사각 지대가 존재하기 때문에 접촉 사고 또는 자동차의 파손 등을 야기시키는 문제점이 발생한다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 차량에는 차량 후방의 코너부의 사각 지대를 초음파로 감시하여 저속 운전 및 주파 시 사고를 예방할 수 있도록 주차 보조 시스템이 설치되어 있다.
이러한 주차 보조 시스템은 차량의 후방에 장착되는 아날로그 센서와, 상기 센서의 구동, 신호처리 및 경보를 위한 PAS 유닛이 마련되며, PAS 유닛은 아날로그 센서의 송수신부와 일대일로 매칭되어 있어 차량 제작시 센서의 장착 위치를 결정 하게 된다.
최근에는 주차 보조 시스템의 원가를 절감하기 위해 아날로그 센서를 삭제하고 구동 및 신호처리를 자체적으로 연산하도록 디지털 센서를 채택하고 있으며, 이로 인해 종래 구동 및 신호처리를 위한 PAS 유닛을 삭제하여 원가 절감을 이루고 있다.
하지만, 이러한 디지털 센서는 하나의 통신 라인으로 연결된 개별 유닛으로써, 장착 후 각 모듈별로 ID를 부여하기 이전에는 구분 및 장착 위치 판단이 불가능한 문제점이 있으며, 이로 인해 센서에 ID 부여 및 센서의 구분 및 장착 위치를 판단하게 위해 별도의 유닛 예컨대 지그 ECU를 필요로 하게 되며, 이는 원가를 상승시키는 문제점이 발생된다.
특히, 차량이 출고된 후 디지털 센서의 고장이 발생하여 A/S롤 통해 개별적으로 교환해야 할 경우, 별도의 유닛을 사용하지 않고서는 각 센서에 ID를 부여할 수 없기 때문에 센서의 구분 및 장착 위치 판단이 불가능하여 센서를 동작시킬 수 없는 문제점이 발생된다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 별도의 유닛 없이 각 센서별 ID 부여 및 위치를 설정할 수 있는 주차 보조 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 주차 보조 시스템은 차량의 후방의 중앙부과 코너부에 설치되어 차량의 후방을 감시하는 다수의 디지털 센서와, 상기 디지털 센서의 ID 설정 여부를 판단하고, 디지털 센서에 ID가 설정되지 않았다고 판단되면, 디지털 센서로부터 측정된 간접 신호를 비교하여 센서의 ID를 설정하는 제어부를 포함한다.
상기 센서의 ID는 측정된 간섭 신호를 비교에 의해 인식되는 센서의 위치에 따라 설정될 수 있다.
상기 센서 중 모든 센서의 ID가 미설정되었다고 판단되면, 기준 센서를 설정하고, 센서의 간접 신호를 미리 설정된 기준 신호와 크기를 비교하여 미설정된 센서의 위치를 판단할 수 있다.
상기 센서의 간접 신호가 미리 설정된 기준 신호보다 크다고 판단되면 센서는 후방 중심에 위치한다고 판단하고, 간접 신호가 미리 설정된 기준 신호보다 작다고 판단되면 센서는 코너부에 위치한다고 판단할 수 있다.
상기 센서의 위치가 판단되면 미리 설정된 기준 센서를 구동하고, 구동된 기 준 센서와의 간접 신호 크기를 비교하여 센서의 좌우 위치를 판단할 수 있다.
상기 센서 중 어느 하나의 센서의 ID가 미설정되었다고 판단되면, ID가 설정된 센서의 위치를 순차적으로 확인하여 ID가 미설정된 센서의 ID를 부여할 수 있다.
상기 센서 중 적어도 2개 센서의 ID가 미설정되었다고 판단되면, ID가 미설정된 센서가 중앙부에 위치하는지 코너부에 위치하는지 판단하고, ID가 설정된 센서를 구동시켜 간접 신호의 크기를 비교하여 센서의 ID를 설정할 수 있다.
상기 ID가 미설정된 센서가 중앙부와 코너부에 존재한다고 판단되면, 중앙부에서 코너부로 순차적으로 센서를 구동시켜 간접 신호의 크기를 비교하여 센서의 ID를 설정할 수 있다.
상기 센서 중 1개 센서의 ID가 설정되었다고 판단되면, ID가 설정된 센서를 구동시켜 센서의 간접 신호의 크기를 비교하여 센서의 ID를 설정할 수 있다.
본 발명은 각 센서별 ID 부여 및 위치를 설정할 수 있는 새로운 방법을 제안함으로써, 별도의 유닛 없이 각 센서별 ID 부여 및 위치를 설정할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 센서를 구동하는 별도의 센서 유닛을 삭제함으로써, 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템을 나타낸 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 주차 보조 시스템의 센서부가 장착된 모습을 나타낸 단면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 작동을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 미리 설정된 간접 신호 파형을 나타낸 그래프이고, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 세부적인 작동을 나타낸 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은 차량의 후방을 감시하는 센서부(100)와, 상기 센서부(100)의 ID 설정 여부를 판단하고, 센서부(100)에 ID가 설정되지 않았다고 판단되면 센서부(100)로부터 측정된 간접 신호의 크기를 비교하여 센서부(100)의 ID를 설정하는 제어부(200)를 포함한다.
센서부(100)는 차량의 후방을 감시하는 역할을 하며, 구체적으로는 차량 후방에 장착되어 차량의 후방으로부터 일정 거리 이내에 장애물이 있을 경우, 경보를 발생시켜 운전자에게 알려주는 역할을 한다. 따라서, 차량이 후방을 향해 저속 운전 및 주차 시 사고가 발생하는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 장애물과의 거리를 측정하기 위해 센서부(100)는 초음파 센서가 사용되는 것이 바람직하다.
도 2에 도시된 바와 같이, 센서부(100)는 차량의 후방 범퍼의 중앙부와, 코너부에 각각 설치될 수 있으며, 각각의 센서부(100)는 왼쪽부터 SL 센서(120), CL 센서(140), CR 센서(160), SR 센서(180)로 사용된다. 여기서, CL 센서(140)와, CR 센서(160)는 중앙부에 설치된 센서이고, SL 센서(120)와 SR 센서(180)는 코너부에 설치된 센서이다. 센서부(100)로는 디지털 센서가 사용되는 것이 바람직하며, 이로 인해 구동 및 신호 처리를 자체적으로 연산할 수 있으며, 하나의 통신 라인으로 연결될 수 있다.
상기에서는 센서부(100)를 차량의 후방에 4개의 디지털 센서를 장착하였지만, 센서의 개수는 한정되지 않으며, 4개 이하 또는 4개 이상으로 장착될 수 있음은 물론이다.
제어부(200)는 센서부(100)에 ID를 설정하는 역할을 하며, 보다 구체적으로는 다수의 센서(100)들로부터 ID 설정 여부를 판단하고, 다수의 센서(100) 중 ID가 미설정된 센서에 대해 ID를 설정하는 역할을 한다.
센서부(100)의 ID를 설정하기 위해 제어부(200)는 센서부(100)로부터 측정되는 간접 신호를 통해 센서부(100)의 위치를 측정하고, 센서부(100)의 위치에 따라 센서부(100)에 ID를 부여할 수 있다. 여기서, 간접 신호는 구동되는 센서가 다른 센서로부터 신호를 제공받는 신호를 지칭하며 도 2에 도시된 바와 같이, 벽으로부터 반사되어 측정되는 간접 신호의 거리가 멀수록 간접 신호의 크기는 작다고 판단할 수 있다.
예컨대, 4개의 센서(100)의 ID가 미설정되었을 경우, 생산 라인에서 조립중인 상태라 판단할 수 있다. 따라서, 위치가 고정된 기준 센서를 설정하고, 간접 신호의 크기를 비교하여 ID가 미설정된 센서의 위치를 측정하며, 위치가 측정된 센서에 ID를 부여할 수 있다.
또한, 1개 내지 3개의 센서의 ID가 미설정되었을 경우, A/S 상태라 판단할 수 있다. 따라서, 라인에 물려 ID가 설정된 센서를 찾아 ID가 미설정된 센서의 값 을 결정하고, ID가 미설정된 센서에 ID를 부여할 수 있다.
이하에서는 ID가 미설정된 센서의 개수에 따라 ID가 미설정된 센서에 ID를 부여하는 주차 보조 시스템의 작동을 도 3 내지 도 6을 참조하여 살펴본다. 여기서, 센서부는 차량에 4개가 장착되었다고 가정한다.
먼저, 다수의 센서부에 전원을 공급하여 초기화하는 단계(S100)를 수행한다. 이어서, 전체 센서의 ID 설정 여부를 판단하도록 센서 중 ID 설정이 미완료되었는지 판단하는 단계(S110)를 수행한다. 여기서, 모든 센서의 ID 설정이 완료되었다고 판단되면 물체 감지 기능이 구동되도록 초기화를 종료하는 단계(S300)를 수행한다.
ID 설정이 미완료된 센서가 있다고 판단되면, ID가 미설정된 센서의 개수가 4개인지 판단하는 단계(S120)를 수행한다. 여기서, ID가 미설정된 센서의 개수가 4개라고 판단되면 생산 모드라고 판단할 수 있다.
ID가 미설정된 센서가 4개라고 판단되면 4개의 센서를 동시에 구동하는 단계(S130)를 수행한다. 여기서, 전체 센서(100)로부터 간접 신호를 측정되고, 간접 신호의 크기가 기준 신호보다 큰지 여부를 판단하는 단계(S140)를 수행한다. 여기서, 기준 신호(A)는 도 4에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 간접 신호로써, 중앙부에 설치된 센서(140, 160)로부터 측정된 간접 신호와 코너부에 설치된 센서(120, 180)부로부터 측정된 간접 신호의 중간 크기를 가지는 것이 바람직하며, 이로 인해 중앙부에 설치된 센서(140, 160)와 코너부에 설치된 센서(120, 180)를 구분할 수 있다.
4개의 센서(100)로부터 측정된 간접 신호의 크기가 기준 신호보다 크다고 판 단된 센서는 중앙부에 위치된 센서(140, 160)라 판단할 수 있다. 반면, 4개의 센서(100)로부터 측정된 간접 신호의 크기가 기준 신호보다 작다고 판단된 센서는 코너부에 위치된 센서(120, 180)라고 판단할 수 있다.
이어서, 기준 센서 예컨대, 미리 위치가 설정된 SL 센서(ID='0')를 구동하는 단계(S160)를 수행한다. 중앙부에 위치된 2개의 센서(140, 160)는 SL 센서(120)로부터 간접 신호를 측정하고, 2개의 센서(140, 160) 중 간접 신호의 크기를 비교하여 간접 신호가 상대적으로 더 큰지 판단하는 단계(S170)를 수행한다. 간접 신호가 상대적으로 더 큰 센서는 CL 센서(140)라고 판단하여 CL 센서(140)에 ID 예컨대 'A'를 부여하고, 간접 신호가 상대적으로 작은 센서는 CR 센서(160)라고 판단하여 CR 센서(160)에 ID 예컨대 'B'를 부여한다.
또한, 간접 신호의 크기가 기준 신호보다 작다고 판단되면 코너부에 위치된 센서(120, 180) 중 하나가 기준 센서 예컨대 SL 센서인지 판단하는 단계(S210)를 수행하고, SL 센서라고 판단되면 나머지 하나의 센서를 SR 센서라고 판단하여 ID 예컨대 'C'를 부여하는 단계(S230)를 수행한다.
한편, ID가 미설정된 센서의 개수가 4개가 아니라고 판단되면 A/S 모드(S400)라고 판단할 수 있으며, 이로 인해 라인에 물린 센서의 ID를 서치(search)하여 미설정 센서에 ID를 부여할 수 있다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, ID가 미설정된 센서의 개수가 4개가 아니라고 판단되면 라인에 물린 센서의 ID를 서치하는 단계(S402)를 수행한다. 이어서, ID가 미설정된 센서의 개수가 1개인지 판단하는 단계(S404)를 수행한다.
ID가 미설정된 센서의 개수가 1개라고 판단되면 SL 센서(120)의 ID가 예컨대 '0'으로 설정되어 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S406)를 수행한다. 여기서, SL 센서(120)의 ID가 부여되지 않았다면 SL 센서(120)에 ID 예컨대 '0'를 부여하는 단계(S414)를 수행한다.
SL 센서(120)의 ID가 부여되었다고 판단되면 CL 센서(140)의 ID가 예컨대 'A'로 설정되어 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S408)를 수행한다. 여기서, CL 센서(140)의 ID가 부여되지 않았다면 CL 센서(140)에 ID 예컨대 'A'를 부여하는 단계(S416)를 수행한다.
CL 센서(140)의 ID가 부여되었다고 판단되면 CR 센서(160)의 ID가 예컨대 'B'로 설정되어 존재하는지 여부를 판단하는 단계(S410)를 수행한다. 여기서, CR 센서(160)의 ID가 부여되지 않았다면 CR 센서(160)에 ID 예컨대 'B'를 부여하는 단계(S418)를 수행한다.
CR 센서(160)의 ID가 부여되었다고 판단되면 3개의 센서 예컨대 SL 센서(120), CL 센서(140), CR 센서(160)에 ID가 부여되었다고 판단하여 나머지 하나의 센서, 예컨대 SR 센서(S180)에 ID 예컨대 'C'를 부여하는 단계(S412)를 수행한다.
SR 센서(180)에 ID를 부여하는 단계(S412)를 마치면 모든 센서부(100)가 정상적으로 ID가 부여되었다고 판단하고, 초기화를 완료하는 단계(S300)를 수행한다.
ID가 미설정된 센서의 개수가 1개가 아니라고 판단되면 ID가 미설정된 센서의 개수가 2개인지 판단하는 단계(S420)를 수행한다. ID가 미설정된 센서의 개수가 2개라고 판단되면, ID가 미설정된 센서가 중앙부에 있는지 판단하는 단계(S422)를 수행한다.
ID가 미설정된 센서 모두가 중앙부에 있는지 판단되면 CL 센서(140)를 구동시키는 단계(S424)를 수행한다. 이어서, CL 센서(140)는 ID가 설정된 센서로부터 간접 신호를 측정하고, 간접 신호의 크기를 비교하는 단계(S426)를 수행한다. 여기서, CL 센서(140)로부터 간접 신호의 크기가 더 크다고 판단되면 예컨대 SL 센서(120)에 인접해 있다고 판단하고, CL 센서(140)의 ID를 'A'로 부여한다. 한편, 다른 하나의 센서 예컨대 CR 센서(160)는 'B'로 ID를 부여한다.
ID가 미설정된 센서 모두가 중앙부에 없다고 판단되면 ID가 미설정 센서 모두가 코너부에 있는지 판단하는 단계(S428)를 수행한다. ID가 미설정된 센서 모두가 코너부에 있는지 판단되면 SL 센서(120)를 구동시키는 단계(S430)를 수행한다. 이어서, SL 센서(120)는 ID가 설정된 센서로부터 간접 신호를 측정하여 위와 동일한 방식으로 SL 센서(120)와 SR 센서(180)의 ID를 부여한다.
이어서, ID가 미설정된 센서가 모두가 코너부에 없다고 판단되면 미설정된 2개의 센서는 중앙부에 1개 코너부에 1개가 있다고 판단하고, 순차적으로 센서를 구동하는 단계(S434)를 수행한다. 이어서, 위와 같은 방식으로 간접 신호의 크기를 측정하여 크기 여부에 따라 ID가 미설정된 센서의 위치를 측정하고, 이로 인해 ID가 미설정된 센서에 ID를 부여한다.
반면, ID가 미설정된 센서의 개수가 2개라고 아니라고 판단되면, ID가 미설정된 센서의 개수가 3개라고 판단하고, ID가 설정된 센서의 ID가 '0'인지 판단하는 단계(S436)를 수행한다. 기설정된 ID가 '0'이라고 판단되면 ID가 '0'인 센서(120)를 구동시키고 이로 인해 간접 신호가 상대적으로 가장 큰 센서를 찾아 ID를 'A'로 부여한다. 이어서 마찬가지 방법으로 간접 신호의 크기 순으로 ID를 각각 'B', 'C'로 설정하는 단계를 수행하여 간접 신호를 크기를 비교하는 단계(S438)를 수행한다.
ID가 설정된 센서의 ID가 '0'이 아니라고 판단되면 기설정된 센서의 ID가 'A'인지 판단하는 단계(S440)를 수행한다. 기설정된 센서(140)의 ID가 'A'라고 판단되면 ID가 'A'인 센서(140)를 구동시키고 이로 인해 위와 같은 방법으로 간접 신호의 상대적인 크기 순으로 센서에 ID를 'B', '0', 'C'로 부여하여 간접 신호를 크기를 비교하는 단계(S442)를 수행한다.
ID가 설정된 센서의 ID가 'A'이 아니라고 판단되면 기설정된 센서의 ID가 'B'인지 판단하는 단계(S444)를 수행하고, 기설정된 센서(160)의 ID가 'A'라고 판단되면 ID가 'A'인 센서를 구동시켜 간접 신호의 상대적인 크기 순으로 ID가 미설정된 센서에 각각 'A', 'C', '0' 순으로 부여하여 간접 신호를 크기를 비교하는 단계(S446)를 수행한다.
마지막으로 ID가 설정된 센서의 ID가 'B'이 아니라고 판단되면 기설정된 센서(180)의 ID가 'C'라고 판단하여 ID가 'C'인 센서를 구동시키고, 이로 인해 간접 신호의 상대적인 크기 순으로 ID가 미설정된 센서에 각각 'C', 'B', '0' 순으로 부여하여 간접 신호를 크기를 비교하는 단계(S448)를 수행한다.
상기와 같이 ID가 미설정된 센서에 ID를 부여되면 모든 센서부가 정상적으로 ID가 부여되었다고 판단하고, 초기화를 완료하는 단계(S300)를 수행하여 물체를 감지하는 기능으로 구동된다.
상기와 같이, 본 발명에 따른 주차 보조 시스템은 각 센서별 ID 부여 및 위치를 설정할 수 있는 방법을 제안함으로써, 센서를 구동하는 센서 유닛을 삭제하여 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템을 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명의 주차 보조 시스템의 센서부가 장착된 모습을 나타낸 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 작동을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 미리 설정된 간접 신호 파형을 나타낸 그래프.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 주차 보조 시스템의 세부적인 작동을 나타낸 순서도.
< 도면 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 센서부 120: SL 센서
140: CL 센서 160: CR 센서
180: SR 센서 200: 제어부

Claims (6)

  1. 차량의 후방의 중앙부과 코너부에 설치되어 차량의 후방을 감시하는 다수의 디지털 센서와, 상기 디지털 센서의 ID 설정 여부를 판단하고, 디지털 센서에 ID가 설정되지 않았다고 판단되면, 디지털 센서로부터 측정된 간접 신호를 비교에 의해 인식되는 센서의 위치에 따라 센서의 ID를 설정하는 제어부를 포함하고,
    상기 센서 중 어느 하나의 센서의 ID가 미설정되었다고 판단되면, ID가 설정된 센서의 위치를 순차적으로 확인하여 ID가 미설정된 센서의 ID를 부여하는 주차 보조 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서 중 모든 센서의 ID가 미설정되었다고 판단되면, 기준 센서를 설정하고, 센서의 간접 신호를 미리 설정된 기준 신호와 크기를 비교하여 미설정된 센서의 위치를 판단하는 주차 보조 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 센서의 간접 신호가 미리 설정된 기준 신호보다 크다고 판단되면 센서는 후방 중심부에 위치한다고 판단하고, 간접 신호가 미리 설정된 기준 신호보다 작다고 판단되면 센서는 코너부에 위치한다고 판단하여 센서의 위치를 판단하며, 상기 센서의 위치가 판단되면 미리 설정된 기준 센서를 구동하고, 구동된 기준 센서와의 간접 신호 크기를 비교하여 센서의 좌우 위치를 판단하는 주차 보조 시스 템.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서 중 적어도 2개 센서의 ID가 미설정되었다고 판단되면, ID가 미설정된 센서가 중앙부에 위치하는지 코너부에 위치하는지 판단하고, ID가 설정된 센서를 구동시켜 간접 신호의 크기를 비교하여 센서의 ID를 설정하며, 상기 ID가 미설정된 센서가 각각 중앙부와 코너부에 존재한다고 판단되면, 중앙부에서 코너부로 순차적으로 센서를 구동시켜 간접 신호의 크기를 비교하여 센서의 ID를 설정하는 주차 보조 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 센서 중 1개 센서의 ID가 설정되었다고 판단되면, ID가 설정된 센서를 구동시켜 센서의 간접 신호의 크기를 비교하여 센서의 ID를 설정하는 주차 보조 시스템.
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