KR100878710B1 - 외력 작동식 폐쇄면의 위치 결정 방법 - Google Patents

외력 작동식 폐쇄면의 위치 결정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 외력 작동식 자동차 창유리(1)가, 시일부(5)를 제공하는 고정 상부 정지 위치로 비접촉 도달하는 방법에 관한 것이다. 창유리의 상부 에지(2)가 정지 위치(9)에 부딪힐 때, 제어 유닛(25)으로부터 제어 신호가 발생되며, 따라서 차단 위치{(11), Pa}로의 구동이 정지되므로 및/또는 구동 방향이 전환되므로 창유리의 상부 에지(2)는 정지 위치(9)에 도달한다. 상기 시스템 파라미터들(S1....Sn)에 따른 시스템 상태 Sz(S1-Sn)가 차단 위치{(11), Pa}와 함께 파라미터 필드로부터 판독된다. 각각의 실제 시스템 검색 상태 SZakt(S1-Sn)와 메모리(27)에 저장된 비교 시스템 상태 SZver(S1-Sn) 사이의 비교가 수행되고, 특히 차이가 형성되며 편차 ΔSZ가 검출된다. 검출된 편차 ΔSZ에 따라 새로운 정지 위치가 결정된다.
정지 위치, 센서, 시스템 파라미터, 시일부, 메모리

Description

외력 작동식 폐쇄면의 위치 결정 방법{Method for positioning a closing surface which is actuated by an external force}
본 발명은 외력 작동식 폐쇄면의 위치 결정 방법에 관한 것이다. 최근에는 모든 종류의 자동차에서 전기 작동식 윈도우 리프터와 선루프가 점차 더 많이 사용되고 있다. 이와 같은 전기 구동 장치는 기계적 최종 위치로의 이동을 통해 루프 또는 윈도우 면을 확실하게 폐쇄한다. 기계적 최종 위치는 외부 영향들에 의해 변할 수 있으므로, 폐쇄 위치의 적절한 도달 시점이 변경될 수 있다.
윈도우 리프팅 시스템 또는 선루프 구동 장치와 같은 외력 작동식 조절 장치에서, 폐쇄될 면의 확실한 폐쇄는 자동차의 승객실을 예를 들면 침입과 도난으로부터 확실히 보호하기 위해 필수적이다. 이를 위해, 폐쇄 시스템은 폐쇄시 기계적으로 제한된 최종 위치로 이동된다. 차단(shutoff) 기준으로는 저속 검출, 모멘트 검출 또는 전류 검출이 사용된다. 규정된 시간 동안 소정의 한계값이 초과되면, 폐쇄될 면의 전기 구동 장치는 정지된다. 그러나, 폐쇄될 면의 확실한 폐쇄를 보장하기 위해서는, 그에 상응하게 한계값이 높게 선택되어야 한다. 그럴 경우, 사용된 부품들, 예를 들면 윈도우 리프터, 도어, 모터 등의 높은 기계적 부하를 야기시키며, 상기 부품들의 치수 및 마모도 그에 상응하게 높게 산정되어야 한다.
또한, 폐쇄력이 제한되는 윈도우 리프팅 시스템에서는 상부 정지 위치가 기준 위치로서 사용된다. 상기 기준 위치에 기초하여, 예를 들면 폐쇄 시스템의 4 mm 및 200 mm의 보호 영역 한계와 같은 중요한 데이터가 결정된다. 실제 상부 정지 위치의 반복되는 위치 결정에 의해, 상기 기준 위치는 항상 일정한 허용 오차 범위 내에서 보정된다. 이와 같은 방식으로, 상황에 따라 발생할 수 있는 시스템 메커니즘의 변화들이 검출되고 보정된다.
최근에 윈도우 면이나 선루프를 전기적으로 작동할 때, 자동차 산업에서 사용되는 도어 또는 루프 영역의 박판이 중량 때문에 점점 더 얇아진다는 점을 고려해야만 한다. 폐쇄될 면을 기계적 정지 위치에 대항하여 이동시킴으로써, 기계적 블로킹(blocking)은 (외부에서 볼 수 있는 ) 박판 표면의 비틀림이나 왜곡을 발생시킬 수 있으므로, 이는 바람직하지 않다.
DE 195 27 456 A1에는 부품의 위치를 설정하는 방법이 공지되어 있다. 최종 위치들 중 적어도 하나가 최초 도달할 때, 구동 장치의 위치가 검출되고 저장된다. 다음번에 부품이 상기 최종 위치에 근접하면, 구동 장치는 최종 위치에 도달하기 전에 멈추거나, 또는 상기 구동 장치의 구동 방향이 역전한다.
DE 196 32 910 C1은 외력 구동식 자동차 창유리를 하부 차단 위치(lower stop position)에 비접촉 방식으로 위치 결정시키기 위한 방법에 관한 것이다. 구동 장치에 의한 창유리의 이동은 두 단계로 나뉜다. 즉, 조절 이동의 제 2 단계 동안, 예상되는 이동 거리는 창유리의 이동 속도 및/또는 전기 구동 장치의 작동 전압에 기초하여 결정된다.
본 발명에 따른 방법에 의해 얻을 수 있는 장점은 실제 상부 정지 위치에 도달하기 위해 전기 구동 장치가 정지된다는 점에 있다. 조기 차단에도 불구하고, 폐쇄될 면의 폐쇄 안전성이 보장된다. 본 발명에 따른 방법에 의하면, 기계적 정지 위치에 제동없이 충돌하는 폐쇄면에 의한 비틀림 상태가 방지되기 때문에, 전기 구동 장치와 기계 부품들의 부하는 반드시 최소값으로 감소된다. 따라서, 전기 작동식 폐쇄 시스템의 내구성이 현저히 상승된다. 폐쇄 시스템상의 기계적 부하가 크게 감소되기 때문에, 슬라이딩 이동을 수행하는 소자 및 부품들에 대한 경량의 설계가 또한 가능해진다. 구동 장치가 기계적 정지 위치에 도달하기 전의 적절한 때에 정지되고, 또한 전기 구동 장치가 적절한 때에 스위칭 오프(차단)되기 때문에, 전기 구동 장치의 사용 가능성을 제한하는 부적합한 온도 상승도 마찬가지로 배제된다. 임계 영역, 즉 기계적 정지 위치에 도달하기 바로 직전의 4 mm 영역은 필요한 경우 실제 시스템 상태와 이미 검출된 시스템 데이터에 기초하여 산출 및 조절된다.
본 발명에 따른 방법에서 항상 새롭게 실행되는, 각각의 경우 이전의 차단(shutoff) 위치를 고려하여 도출된 새로운 차단 위치의 산출에 의해, 폐쇄면을 둘러싸는 시일부(seal) 내로 완전히 삽입되기 전의 적절한 시기에서의 정지(shutdown)가 폐쇄될 면의 전기 구동 장치에서 수행될 수 있다.
본 발명은 시일부(5)와 함께 제공되는 자동차의 외력 작동식 자동차 창유리(1)를 고정 상부 정지 위치(9)에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법에서, 창유리의 상부 에지(2)가 정지 위치(9)에 위치 결정될 때, 제어 유닛(25)으로부터 제어 신호가 발생되어, 구동 장치가 차단 위치{(11), Pa}에서 차단되며, 그의 구동 방향은 창유리의 상부 에지(2)가 제로 위치{(10), P0}에 도달되어 변화되는, 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법으로서, 상기 창유리가 정지 위치(9)에 위치 결정될 때 시스템 파라미터들(S1....Sn)이 센서(26)에 의해 검출되어 메모리(27)에 저장되고, 상기 시스템 파라미터들(S1....Sn)에 기초하는 시스템 상태 Sz(S1-Sn)가 상기 차단 위치{(11), Pa}와 함께 파라미터 필드 Pa(x, y, z.....)로부터 판독되고, 각각의 실제 시스템 상태 SZakt(S1-Sn)와 상기 메모리(27)에 저장된 비교 시스템 상태 SZver(S1-Sn) 사이의 비교가 실행되고, 차이가 형성되어, 편차 ΔSZ가 결정되고, 상기 결정된 편차 ΔSZ에 기초하여 새로운 차단 위치{(11.1), Pa'}가 산출되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법입니다.
도면에 의해 본 발명이 다음에서 더 자세히 설명된다.
도 1은 실제 제로 위치(actual zero point)까지 시일부 내로 진입되는 창유리를 도시한 도면.
도 2는 창유리를 둘러싸는 시일부 내로의 확장된 삽입 깊이를 갖는 창유리의 이동 상태를 도시한 도면.
도 3은 단축된 삽입 깊이를 갖는 창유리의 진입 상태를 도시한 도면.
도 4는 폐쇄될 면의 전기 구동 장치를 위한 새로운 차단(shutoff) 위치를 검출하기 위해 제어 유닛에서 진행되는 연산 루틴의 순서도.
도 1에는 실질적인 실제 제로 위치에 이를 때까지 시일부 내로 진입되는 창유리를 나타내는 도면이 도시된다.
전기 구동 장치에 의해 이동될 수 있는 폐쇄될 폐쇄면(예를 들면, 창유리; 1)의 상부 에지(2)가 자동차 문의 도어 프레임(4) 내에 삽입될 수 있는 시일부(5)로 진입한다. 창유리(1)의 상부 에지(2)는 실질적인 실제 제로 위치(actual zero point) {(10), P0}에 위치한다. 그러나, 도어 시일부(5)의 현저한 변형하에서만 도달할 수 있는 물리적인 제로 위치(zero point)는 정지 위치(9)로 표시된다.
전기 구동 장치는 창유리(1)를, 도시된 화살표(8)의 방향으로, 상기 창유리(1) 외부 면(3)의 양 측면상에 제공된 입구 경사면(12, 13) 내로 이동시킨다. 차단(shutoff) 위치 Pa는 도면부호 11로 표시되며, 상기 차단 위치에서 창유리(1)의 전기 구동 장치는 창유리(1)의 상부 에지(2)가 도어 프레임(4)의 시일부(5)로 진입하여 확실히 폐쇄되는 방식으로 적절한 시기에 정지된다.
폐쇄면으로서의 창유리(1)의 확실한 폐쇄가 보장되는 확실한 차단(safe shutoff) 위치{(11), Pa}는 경험적으로 결정된다. 폐쇄면인 창유리(1)를 둘러싸는 시일부(5) 내로의 삽입 깊이는, 예를 들면, 전기 구동 장치의 모터 모멘트, 온도, 시일 구조, 모터 전압, 유리 표면, 시일 마찰, 운동 시스템 에너지, 및 도어의 기하학적 형상과 같은 가변 시스템 파라미터들에 기초하여 결정된다. 창유리(1)의 삽입 깊이는 일련의 측정에 의해 상기 파라미터들로부터 경험적으로 결정된다. 결정 후, 그와 같은 상관 관계는 파라미터 필드 Pa(x, y, z.....)로서 컴퓨터에 저장되며, 나중에 언제든지 계산을 수행하기 위한 기준으로 사용될 수 있다.
제어 유닛(25)에 제공되는 센서(26)에 기초하여, 상기 폐쇄 시스템의 시스템 파라미터들(S1....Sn)이 또한 검출 및 저장될 수 있다. 그와 같은 폐쇄 시스템 파라미터들로서는 전압, 모터 속력, 펄스 폭 측정, 또는 폐쇄면인 창유리(1)에서 측정된 온도를 들 수 있다. 경험적 방법을 사용하여 검출된 폐쇄면인 창유리(1)의 삽입 깊이와 센서(26)를 사용하여 검출된 시스템 상태에 관한 데이터에 기초하여, 실제 삽입 깊이는 저장된 시스템 파라미터들을 이용하여 다음과 같이 결정될 수 있다:
Ex = f(Pa(S1 - Sn))
상기 실제 삽입 깊이(Ex)에 대한 결정된 값에 기초하여, 차단(shutoff) 위치는 다음과 같이 결정될 수 있다:
Pa = f(Ex)
상기 차단(shutoff) 위치는 폐쇄면인 창유리(1)의 확실한 폐쇄를 보장할 수 있도록 선택된다. 그러나, 전기 구동 장치가 너무 일찍 정지되면, 폐쇄될 폐쇄면인 창유리(1)가 실제 기계적 정지 위치(9)에 도달하기 직전에 정지하게 된다. 이로 인해 폐쇄 시스템의 구동 장치 부품의 과도한 기계적 부하가 방지될 수 있다.
박판 프로파일(4)에 삽입된 도어 시일부(5)로 구성되는 상부 기계적 정지 위치(9)와 관련한 시스템 조절시, 결정된 차단(shutoff) 위치{(11), Pa}와 기대되는 새로운 차단 위치{(11.1), Pa'} 사이의 편차(ΔSZ)가 소정의 허용 오차 범위 내에 있는 경우, 폐쇄면인 창유리(1)의 구동 장치는 상기 차단 위치 도달시에 정지된다.
새로운 삽입 깊이의 추산은 실제 측정된 시스템 파라미터들(Sakt)과 최종 저장된 시스템값들(SSpeicher)을 사용하여 기대되는 삽입 깊이의 추산을 통해 이루어진다.
dpx = Pa(Sakt)-Pa(SSpeicher).
도 2에는 시일부 내로의 삽입 깊이가 증가함에 따른 폐쇄면의 진입 상태가 도시된다.
상술된 dpx에 대한 방정식으로부터 얻어진 증가된 삽입 깊이는 dpx＞K2 가 된다. 이와 같은 경우, 폐쇄 시스템의 부품의 기계적 부하 경감에 우선해서 확실한 폐쇄가 수행된다. 폐쇄 안전성을 높이기 위해, 상기 차단 위치{(11), Pa}가 새로이 산출되며{(11.1), Pa'}, 상기 차단 위치{(11), Pa}의 도달시 상기 전기 구동 장치는 정지된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 삽입 깊이가 공지된 제로 위치{(10), P0} 위에 있으면, 폐쇄될 면의 전기 구동 장치는 블로킹시까지 제어된다. 시스템 파라미터들(S1....Sn)이 저장되고, 이로부터 다음의 조정 사이클을 위한 새로운 정지 위치가 결정된다. 도 2에 의하면, 구동되는 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2)가 상기 제로 위치{(10), P0}를 지나 시일부(5) 내로 진입되는 것을 명확히 알 수 있다. 도 1에 도시된 상태와는 달리, 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2)는 도어 시일부(5) 내로 더 깊이 진입되어 있다. 즉, 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2)와 도어 시일부(5)의 만곡부(6) 사이에 생성되는 공동부(7)가 실질적으로 훨씬 작게 설계된다.
도 3에는 도어 프레임의 도어 시일부로의 삽입 깊이가 감소된 폐쇄면의 진입 상태가 도시된다.
그와 같은 시스템의 구성에 기초하여, 부품들상의 기계적 부하 경감에 우선해서 확실한 폐쇄가 수행될 수 있거나, 또는 폐쇄 시스템이 기계적 부품의 보호를 위해 최적화될 수 있다. 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2)가 허용 오차 범위 내에서 도어 시일부 내로 삽입됨으로써 폐쇄(closed) 위치에 확실히 도달할 수 있게 된다면, 보장된 허용 오차 범위 내에서 각각 이전의 조정 사이클에서 결정된 차단 위치{(11), Pa}가 오버런되며, 시스템 파라미터들(S1....Sn)이 저장되고, 상기 시스템은 기계적 최종(end) 위치로 이동된다.
상기 구성에서 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2)는 제로 위치{(10), P0}의 높이에 위치하는 것이 아니라, 차단 위치{(11), Pa}와 거의 평행하게 위치한다: 새로운 차단 위치(Pa')는 도면부호 11.1로 취급 및 표시된다. 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2)가 완전히 도어 시일부(5) 내로 진입되지 않으므로, 도어 시일부(5)의 만곡부(6)와 폐쇄면인 창유리(1)의 상부 에지(2) 사이에 형성되는 공동부(7)는 도 2에 도시된 공동부의 크기에 비해 더 크게 설계되어 있다.
K, K1, 및 K2에 대한 파라미터값들을 명확히 선택 및 설정함으로써, 폐쇄 시스템의 시스템 거동이 고유의 방식으로 영향을 받게 된다. 상기 파라미터들(K, K1 및, K2 )은 변동될 수 있다. 만약 자동차가 중앙 록킹부의 작동에 의해 외부로부터 록킹되면, 상기 파라미터들은 모든 면들의 확실한 폐쇄가 보장되도록 조절된다. 만약 윈도우들이 자동차 내부로부터 폐쇄되면, K, K1 및, K2의 값을 선택함으로써, 부품들의 기계적 부하가 확실한 폐쇄에 우선해서 경감될 수 있다.
폐쇄 시스템의 사용 수명 동안 발생되는 기계적 변화, 예를 들면, 부품들에 발생하는 유격, 원도우 리프터 등, 또는 그것들에 할당되는 전달 부재가 시스템의 거동에 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 기계적 정지 위치가 규정된 시간 간격으로 착수되어, 결정된 차단 위치{(11), Pa}에서 화살표 8의 방향으로의 폐쇄면인 창유리(1)의 전진 이동을 제동하기 위한 각각의 전기 구동 장치의 차단은 억제된다: 즉, 그와 같은 착수 간격의 결정은 경험적으로 이루어질 수 있으며, 시스템 변화의 보정은 폐쇄면인 창유리(1)의 진행된 조정 거리의 합에 기초하여 결정될 수 있다. 진행된 전체 조정 거리의 사용과 더불어, 지금까지 작동된 소프트 스탑(soft stop)의 회수, 즉 전기 구동 장치 고유의 적시 차단 회수도 또한 결정을 위해 사용된다.
폐쇄 시스템은 초기에 더욱 빈번히 각각의 기계적 정지 위치(9)로 이동될 수 있다. 조정 사이클의 수가 증가함에 따라, 상기와 같은 위치로의 이동은 훨씬 적게 발생한다. 반대로, 폐쇄 시스템의 사용 수명이 증가하게 되면, 폐쇄 시스템의 부품들에 발생할 수 있는 유격을 제거하거나 또는 각각의 정지(stop) 또는 차단(shutoff) 위치의 산출시에 상기 유격을 고려하기 위해, 기계적 정지 위치(9)로의 더욱 빈번한 이동이 발생할 수 있다.
도 4에는 예를 들면 폐쇄면인 창유리(1)의 하부 정지 위치, 즉 제로 위치에 대한 적어도 하나의 메모리 내에 포함된 제어 유닛에서 발생하는 질문과 연산 루틴(routine)이 도시되어 있다.
시작점(14) 이후 제로 위치에 대해 적응된 소프트 스탑의 결정을 위한 연산 루틴의 시작 후, 먼저 제로 위치에 대한 질문(15)이 이루어진다. 제로 위치는 공지되어 있거나 기준 주행에 의해 결정될 수 있다. 상기 제로 위치가 공지되어 있지 않다면, 상기 제로 위치에 도달되었는지 여부가 질문(24)으로 분기된다. 도달되는 경우, 제어 유닛(25)에서 제로 위치가 실제 위치로 설정되고, 예측값(X)이 설정된다. 반대로 제로 위치가 도달되지 않았다면, 완료점(23)으로의 연산 루틴의 분기가 이루어진다.
질문(15)으로부터 실제 하강이 이루어지는지 여부가 질문(16)으로 분기된다. 만약, 하강이 이루어지지 않았다면, 다음의 사이클이 시작점(14)에서 연산 루틴을 필요로 할 때까지, 완료점(23)으로의 분기가 이루어진다.
폐쇄면인 창유리(1)의 하강 운동이 존재한다면, 저장된 정지 위치와 실제 정지 위치 사이의 차이로부터 발생하는 차이(y)가 계산된다. 전기 구동 장치가 스위치 온 되는 경우는 - 이것은 질문(18)에서 발생된다 -, 상기 차이(y)와 실제 예측값과의 비교가 이루어진다. 상기 차이(y)가 상기 예측값보다 작은 경우, 전기 구동 장치는 정지되고, 그렇지 않을 경우, 예측값 비교(19)로부터 연산 루틴의 완료점(23)으로의 분기가 이루어진다.
전기 구동 장치의 상태에 대한 질문(18)에 기초하여, 상기 전기 구동 장치가 스위칭 오프(차단)된 것으로 판명될 경우, 예측값의 보정(21, 22)이 도입되며, 상기 보정은 컴퓨터 유닛(22)에서 실행된다. 다음에, 하강 운동이 이루어지면, 새로운 예측값이 차단 위치를 계산하기 위한 기초로서 사용된다. 상기 차단 위치는 정지 위치의 순환적 또는 비순환적 위치 결정 및/또는 정지 위치의 오버런에 의해 보정될 수 있다. 따라서, 시스템에 기인한 변화, 예를 들면 기계 부품의 팽창 변화나 또는 조정 거리의 변화도 결과적으로 도 1, 도 2 및 도 3과 관련하여 설명된 바와 같이 결정될 수 있다.

Claims (16)

  1. 시일부(5)와 함께 제공되는 자동차의 외력 작동식 자동차 창유리(1)를 고정 상부 정지 위치(9)에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법에서, 창유리의 상부 에지(2)가 정지 위치(9)에 위치 결정될 때, 제어 유닛(25)으로부터 제어 신호가 발생되어, 구동 장치가 차단 위치{(11), Pa}에서 차단되며, 구동 방향은 창유리의 상부 에지(2)가 제로 위치{(10), P0}에 도달되어 변화되는, 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법으로서,
    상기 창유리가 정지 위치(9)에 위치 결정될 때 시스템 파라미터들(S1....Sn)이 센서(26)에 의해 검출되어 메모리(27)에 저장되고,
    상기 시스템 파라미터들(S1....Sn)에 기초하는 시스템 상태 Sz(S1-Sn)가 상기 차단 위치{(11), Pa}와 함께 파라미터 필드 Pa(x, y, z.....)로부터 판독되고,
    각각의 실제 시스템 상태 SZakt(S1-Sn)와 상기 메모리(27)에 저장된 비교 시스템 상태 SZver(S1-Sn) 사이의 비교가 실행되고, 차이가 형성되어, 편차 ΔSZ가 결정되고,
    상기 결정된 편차 ΔSZ에 기초하여 새로운 차단 위치{(11.1), Pa'}가 산출되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 시스템 파라미터들(S1....Sn)은 전압, 모터 속력, 창유리(1)에서의 펄스 폭 또는 온도이며, 상기 센서(26)에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 시일부(5) 내로의 상기 창유리 상부 에지(2)의 삽입 깊이가 시스템 상태로서 파라미터 필드 Pa(x, y, z.....)로부터 확인되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 창유리(1)에 의해 도달된 제로 위치{(10), P0}와 시스템 파라미터들(S1....Sn) 사이의 관계는 먼저 경험적으로 결정되며, 파라미터 필드 Pa(x, y, z.....)가 상기 메모리(27)에 저장되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 전압 측정기, 속도 측정기, 펄스 폭 측정기, 및 온도 검출기가 상기 센서들(26)로 사용되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 제로 위치{(10), P0}는 실제 시스템 파라미터들(S1....Sn)과 메모리에 저장된 상기 파라미터 필드 Pa(x, y, z.....)에 기초하여 상기 제어 유닛(25)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서, 편차 ΔSZ의 값이 0보다 크고 허용 오차 한계 T보다 작은 경우, 새로운 차단 위치{(11.1), Pa'}가 상기 이전의 차단 위치{(11), Pa}와 동일한 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제 1 항에 있어서, 상기 창유리 상부 에지(2)가 제로 위치{(10), P0}에 도달하지 않은 것이 상기 제어 유닛(25)에 의해 검출된 경우, 편차 ΔSZ는 0 보다 커지는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  15. 제 1 항에 있어서,상기 편차 ΔSZ가 허용 오차 한계(T)보다 크고 제 1 기준값(K)보다 작은 경우, 상기 차단 위치{(11), Pa}는 상기 새로운 차단 위치{(11.1), Pa'}가 상기 고정 정지 위치(9)에 더 멀리 떨어져 놓이도록 보정되는 것을 특징으로 하는 창유리를 고정 상부 정지 위치에 비접촉식으로 위치 결정시키는 방법.
  16. 삭제
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