KR100859333B1 - 전동기 구동구조를 갖는 조타장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 유압장치의 사용을 배제할 수 있고, 설치 및 유지 보수가 용이하고, 설치 공간 활용도가 놓고, 용량 변경이 용이하며, 제어시스템을 간소화시킬 수 있고, 전기추진방식 선박 등의 운항효율 배가에 도움을 줄 수 있는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치를 제공한다.

본 발명의 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 평행하게 배치된 한 쌍의 샤프트부와, 상기 샤프트부에 형성된 링크핀과, 상기 링크핀에 연결되어 상기 샤프트부의 직선이송력을 전달받는 클레비스(clevis) 형식의 제1운동변환부와, 상기 제1운동변환부에 수직하게 결합된 러더 스톡을 갖되, 상기 샤프트부의 일측 단부에 형성된 나선부; 상기 샤프트부의 타측 단부에 형성된 슬라이딩부; 상기 슬라이딩부를 미끄럼작동 가능하게 삽입시키도록 일측 지지프레임부에 설치된 부시; 상기 샤프트부에게 구동력을 전달하도록 타측 지지프레임부에 설치된 기계식 전동기구(transmission mechanism); 상기 기계식 전동기구를 위해 상기 타측 지지프레임부에 설치되어 구동력을 발생시키는 모터부;를 포함한다.

제어회로부, 샤프트부, 기어부, 모터부, 운동변환부, 러더 스톡

Description

전동기 구동구조를 갖는 조타장치{STEERING GEARS HAVING MOTOR DRIVING STRUCTURE}

도 1은 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이다.

도 3은 도 2에 도시된 조타장치의 우측면도이다.

도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이다.

도 5는 본 발명의 제3실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이다.

도 6은 본 발명의 제4실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이다.

도 7은 도 6에 도시된 조타장치의 정면도이다.

도 8은 도 6에 도시된 조타장치의 선 A-A의 단면도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

20, 20a : 모터부 30a, 30b : 지지프레임부

31, 32 : 고정판 33, 34 : 지지벽

35, 36 : 지지플랜지 37 : 부시

37a : 서포트유닛 38 : 커버

40 : 기어부 41, 41a, 41b, 41c : 메인기어

42 : 아이들기어 43 : 아이들샤프트

44, 45 : 너트기어 44a, 45a : 연결기어

47 : 키(key) 50, 59, 50a, 59a : 샤프트부

51, 53, 53a, 51a, 53b : 나선부 52, 54 : 슬라이딩부

55 : 링크핀 60 : 제1운동변환부

60a : 제2운동변환부 70 : 러더 스톡

90 : 센서 100 : 제어회로부

본 발명은 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 관한 것으로서, 특히 선박의 항해상태에서 선박을 조정하기 위하여 러더와 그의 타두재인 러더 스톡(rudder stock)을 구동시키는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 관한 것이다.

일반적으로 전기추진방식 선박이란 선박운항도중 화물창에서 자연기화(氣化) 되는 가스를 이용, 전기모터를 활용하여 구동하는 방식의 선박으로서 다가올 고유가(高油價) 시대에 대비하고자 각국에서 개발에 박차를 가하고 있는 차세대형 선박을 말한다.

이런 선박은 기존의 스팀터빈방식의 선박과 비교시 운항효율이 상대적으로 매우 좋고 연료비 절감 등의 운항 유지가 매우 경제적이며 산화탄소화합물을 획기적으로 줄여줘 친환경적이고 경제적인 선박을 의미한다.

통상적으로 종래 기술에 따른 선박은 유압식 구동장치를 이용하여 러더 스톡에게 회전력 또는 선회력을 부여하기 위한 주조타장치 내지 보조조타장치를 포함한 조타기를 갖는다.

여기서, 주조타장치는 항해상태에서 선박을 조종하기 위하여 러더를 유효하게 구동하는데 필요한 러더 조작기(rudder actuator), 조타장치의 동력장치 및 그 부속장치로서 러더 스톡에게 회전력을 주기 위한 장치(예: Tiller or Quadrant) 등의 기계장치를 의미한다.

또한, 보조조타장치는 주조타장치가 손상된 경우에 필요한 장치로서, 주조타장치의 부분과는 별개로 설치될 수 있다.

종래 기술에 따른 조타기의 종류에는 크게 램(RAM) 실린더 방식의 랩슨 슬라이딩형(RS타입 : Rapson-Slide type)과 회전베인형(RV타입 : Rotary Vane type) 등이 있다.

회전베인형 조타기는 설치 면적이 적고, 조타각의 적용범위가 넓은 대신, 액추에이터의 베인과 케이싱 사이의 엄밀한 틈새로 인하여 러더 스톡과 액추에이터의 중심 맞춤 설치가 어렵고, 회전베인의 변형을 고려한 틈새 관리가 필요하며, 오일 실(seal) 성능이 나쁘며, 오일 누유량이 일정하지 않으므로 설치 후 오토파일럿 조합의 조정이 어렵고, 구조상, 기름 속의 이물질이 액추에이터 베인의 바닥부분에 축적되어 액추에이터 실의 수명을 단축시키고 소요 마력이 크며 유압식 구동장치의 용량이 크므로 유압식 구동장치 사이즈도 큰 단점을 갖고 있다.

이와 마찬가지로, 랩슨 슬라이딩형 조타기는 고압, 경량, 콤펙트화 된 유압 펌프를 사용하여 고압에 적당함과 함께, 회전베인형 조타기에 비해 상대적으로 실린더의 누유 체크 및 오일 실의 교환이 용이하지만, 역시 유압식 구동장치 및 제반 유압시스템 기술에서 발견되는 각종 단점들로부터 자유롭지 못하다.

예컨대, 랩슨 슬라이딩형 조타기도 오일 실 성능 유지, 작동유 유지보수 및 교체, 기름 속의 이물질 관리 등이 필요할 뿐만 아니라, 잦은 작동유 공급 및 회수에 따라 작동유 온도 상승으로 인해 열이 많이 발생되는 불안전한 유압시스템을 갖고 있다.

다만, 랩슨 슬라이딩형 조타기 자체의 기구 구조는 틸러(tiller)에 해당하는 크로스헤드 포크/암부(crosshead fork/arm member)와 액추에이터에 해당하는 4개의 실린더와 2개의 램(RAM)을 갖는다.

한편, 선급 또는 해상인명안전에 관한 국제협약의 약칭인 솔라스(SOLAS)를 살펴보면, 주조타장치는 선박이 만재홀수에서 연속 최대출력의 속력으로 전진 중 러더(rudder)를 한쪽 현(예 : 좌현 port) 각도 35도에서 다른 현(예 : 우현 starboard) 각도 35도 까지 조작할 수 있고, 또한 28초 이내에 한쪽 현 35도에서 다른 현 30도 까지 러더를 회전할 수 있도록 하되, 이때 선급규정에서 요구하는 어퍼 러더 스톡(upper rudder stock)의 지름이 120㎜를 초과하는 경우는 주조타장치가 동력구동이어야 하는 규정이 있다.

종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 도 1에 도시된 바와 같이, 유압 방식을 이용하고 트윈형으로서 맞은편에서 상호 평행하게 배치되어 있는 일측(예 : 도 1의 상부측)의 제1액추에이터부와 하부측(예 : 도 1의 하부측)의 제2액추에이터부로 이루어져 있다.

제1액추에이터부는 이격 간격을 유지하면서 마주보도록 배치된 제1, 제2유압실린더(1, 2)와, 그 제1, 제2유압실린더(1, 2)에 양단을 결합시켜 직선운동 가능하게 결합된 제1램(5)을 갖는다. 제2액추에이터부도 상기와 같은 방식으로 배치된 제2램(6)과 제3, 제4유압실린더(3, 4)를 갖되, 여기서 제2램(6)이 상기 제1램(5)과 반대 방향으로 직선운동시킬 수 있도록 구성되어 있다.

제1, 제2액추에이터부의 해당 제1 내지 제4유압실린더(1, 2, 3, 4)는 실린더 브래킷(도시 안됨)을 통해 선체에 지지되어 있다. 그리고, 수직 동력전달 핀(5a, 6a)은 각각의 제1램(5)과 제2램(6)의 중앙에 각각 돌설되어 있다.

이런 수직 동력전달 핀(5a, 6a)에는 크로스헤드 포크/암부(7 : crosshead fork/arm member)의 양단이 각각 체결되어 있다. 크로스헤드 포크/암부(7)는 제1램(5)과 제2램(6)의 상반적인 직선운동을 회전운동으로 변환시켜, 결국 크로스헤드 포크/암부(7)의 중심에 결합된 러더 스톡(8)을 선회시키는 역할을 담당한다.

종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 선급 또는 솔라스(SOLAS)의 규정에 대응하게 크로스헤드 포크/암부(7) 또는 러더 스톡(8)을 우현 또는 좌현 쪽으로 선회시킬 수 있도록 되어 있다.

이를 위해서, 유압식 구동장치는 대각선 방향에 배치된 한 쌍의 제1실린더(1)와 제3실린더(3)에게 유압을 공급하여 각각 전진의 스트로크(A)에 대응한 직선운동을 발생시키고, 이와 동시에, 반대쪽 대각선 방향에 배치된 한 쌍의 제2실린더(2)와 제4실린더(4)에서 유압을 회수하여 각각 후진의 직선운동이 발생된다.

또한, 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 러더의 선회 각도를 최대 ±35°로 선회시킬 수 있도록 구동력의 100%를 모두 해당 실린더에게 동일하고 일정하게 공급하고 있다.

또한, 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 앞서 설명한 바와 같이 유압식 구동장치이기 때문에, 제반 유압시스템 기술에서 발견되는 각종 단점을 갖는다.

더욱 상세하게 설명하면, 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 2개의 램과 4개의 실린더를 사용한 단순 램 실린더 타입이기 때문에, 러더의 선회 각도 또는 실질적인 선회력과 무관하게 전 스트로크 영역에서 동일한 구동력을 전달받아 사용하고 있다. 따라서, 전체 선회 각도 ±35°를 기준으로 100%의 구동력을 발생시키기 위한 작동유가 선회력과 무관하게 쓸데없이 상대적으로 큰 유량으로 가압되어 오일탱크를 드나들고 있으므로, 오일탱크에서 상대적으로 열이 많이 발생하여 유압시스템에 악 영향을 미치고 있고, 불필요한 유압 에너지 소비가 이루어지고 있다.

이런 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 동일한 체적을 갖는 실린더들을 구비하고 있기 때문에, 러더에서 요구하는 구동력 또는 선회력과는 무관하게 일정한 선회속도만을 제공하여, 결국 러더가 주로 작동하는 선회 각도 ±30°범위 내에서 상대적으로 느린 선회속도로 작동하는 단점이 있다.

또한, 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 상대적으로 큰 사이즈의 유압식 구동장치 및 제반 유압 공급 시스템을 구비하여야 함과 함께, 사이즈도 큰 단점을 별도의 아날로그 제어가 요구되는 유압제어부를 필요로 하여 시스템 구성이 복잡한 단점을 갖는다.

즉, 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 복잡한 유압라인 및 배관, 복수개의 솔레노이드밸브, 펌프, 대용량의 오일탱크, 아날로그 센서 등이 사용되어 시스템용량 변경이 용이하지 않고, 제어시스템이 전기시스템에 비해 상대적으로 복잡하고 유지 및 보수가 어려운 문제점을 갖는다.

또한, 종래 기술에 따른 조타장치용 트윈 액추에이터는 전기추진방식 선박에서 별도의 유압시스템을 더 구비하여야 하기 때문에 선박의 운항효율에 저해가 될 수 있는 단점을 갖고, 작동유의 누출에 의한 주변환경의 오염 및 화재의 위험성을 갖고 있고, 각종 유해한 폐 오일 처리 등의 문제로 인하여 비환경적인 단점을 갖는다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 목적은 선박의 러더 스톡 을 모터부와 기계식 전동기구(transmission mechanism)로 선회시키는 전동기 구동구조를 제공함에 따라, 유압장치의 사용을 배제할 수 있고, 설치 및 유지 보수가 용이하고, 설치 공간 활용도가 놓고, 용량 변경이 용이하며, 제어시스템을 간소화시킬 수 있고, 전기추진방식 선박 등의 운항효율 배가에 도움을 줄 수 있는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치를 제공한다.

상기한 본 발명의 목적은 평행하게 배치된 한 쌍의 샤프트부와, 상기 샤프트부에 형성된 링크핀과, 상기 링크핀에 연결되어 상기 샤프트부의 직선이송력을 전달받는 클레비스(clevis) 형식의 제1운동변환부와, 상기 제1운동변환부에 수직하게 결합된 러더 스톡을 갖는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 있어서, 상기 샤프트부의 일측 단부에 형성된 나선부; 상기 샤프트부의 타측 단부에 형성된 슬라이딩부; 상기 슬라이딩부를 미끄럼작동 가능하게 삽입시키도록 일측 지지프레임부에 설치된 부시; 상기 샤프트부에게 구동력을 전달하도록 타측 지지프레임부에 설치된 기계식 전동기구(transmission mechanism); 상기 기계식 전동기구를 위해 상기 타측 지지프레임부에 설치되어 구동력을 발생시키는 모터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 의해 달성된다.

또한, 본 발명의 목적은 평행하게 배치된 한 쌍의 샤프트부의 회전력을 이용하여 러더 스톡을 선회시키는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 있어서, 상기 러더 스톡의 상부에서 축결합된 웜휠기어형식의 제2운동변환부; 상기 제2운동변환부 에 대해 트윈 웜 구조와 같이 기어결합되도록 상기 샤프트부의 중앙 위치에 각각 형성된 웜기어형 나선부; 상기 샤프트부의 좌측 단부와 일측 지지프레임부 사이에 결합된 서포트유닛; 상기 샤프트부에게 구동력을 전달하여 샤프트부의 회전력을 발생시키도록 타측 지지프레임부에 설치된 기계식 전동기구; 상기 기계식 전동기구를 위해 상기 타측 지지프레임부에 설치되어 구동력을 발생시키는 모터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 의해 달성된다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1실시예

도면에서, 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 조타장치의 우측면도이다.

도 2와 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 제1실시예(101)는 클레비스(clevis) 또는 크로스헤드 포크/암부(crosshead fork/arm member) 형식의 제1운동변환부(60)를 갖는다.

이런 제1실시예(101)는 주지의 전동기 제어용 제어회로부(100)에 결합되어 작동되는 전동기 구동구조 또는 구조물에 해당한다.

제어회로부(100)는 토크 센서, 직선 운동량 측정용 아날로그 비접촉 센서, 각도 센서 등과 같이 제1운동변환부(60)의 운동량 내지 제1운동변환부(60)에 연결된 구조물의 운동량을 측정하는 센서(90)와; 이런 센서(90)로부터 들어오는 신호를 입력받아 모터의 작동 상태 제어를 수행하고, 선박의 조타실의 운항시스템의 조타신호에 따라 모터부(20) 및 이하 모든 실시예에서 언급된 모터를 작동시키도록 구성된 제어회로를 포함한다.

제어회로부(100)의 제어회로는 모터의 전원공급 및 피드백 제어를 수행하도록 주지의 회로 기술로 제작되어 있으며, 복수개의 센서(90)의 신호 처리를 위해 멀티 입/출력 인터페이스를 갖고 있고, 인버터를 활용한 서보 컨트롤 시스템 기술 사양을 만족하도록 제작되어 있다.

이런 제어회로부(100)의 제어회로는 선급 또는 기타 규정을 만족하는 모터 용량 및 규격에 적합하도록 모터의 각도 제어, 모터의 속도 제어, 모터의 정회전, 정지, 역회전 등의 동작 제어를 수행하도록 전자회로적으로 구성되어 있다.

센서(90)는 한 쌍의 샤프트부(50, 59 : shaft member) 중 어느 하나의 행정 거리를 측정할 수 있는 위치이거나, 제1운동변환부(60)의 회전각도 또는 그 제1운동변환부(60)의 중심에서 하향으로 수직하게 결합된 러더 스톡(70 : rudder stock)의 회전각도를 측정할 수 있는 위치에 설치될 수 있다.

제어회로부(100)에 결합되어 작동되는 전동기 구동구조는 모터부(20), 지지프레임부(30a, 30b), 기어부(40), 한 쌍의 샤프트부(50, 59), 제1운동변환부(60), 러더 스톡(70)을 포함한다.

모터부(20)는 제어회로부(100)에 전기적으로 결합되어 모터 작동을 수행하는 전기식 동력발생장치이거나, 모터와 같은 전동기 및 관련 장치를 통칭한다.

예컨대, 모터부(20)는 해당 선박의 선급 또는 기타 규정을 만족할 수 있는 정도의 내구성과 용량 및 제어회로부(100)에 적합한 형식의 모터를 구비한다.

모터부(20)의 모터는 반도체 소자를 이용한 인버터를 사용하여 회전자계를 만들어주는 영구자석동기전동기(Permanent Magnet Synchronous Motor), 직류 또는 교류 서보시스템용 모터 등이 본 발명에 활용될 수 있다.

또한, 모터부(20)는 기어 구동용 모터 용량(예 : 110 KW)을 갖거나, 샤프트부(50, 59)를 이송속도 2.8m/min로 이동시킬 수 있도록 370톤 정도의 발생 구동력을 갖는 것이 바람직하나, 이러한 기계적 효율이나 수치는 본 발명에 한정되지 않음은 물론이다.

모터부(20)는 일측 지지프레임부(30a) 또는 타측 지지프레임부(30b)를 이용하여 설치된다.

일측 지지프레임부(30a)와 타측 지지프레임부(30b)는 선박의 설치위치에서 평행을 유지하여 상호 이격 간격을 일정하게 유지하도록 연장 및 배치되고, 각각 고정판(31, 32)을 갖는다.

각각의 고정판(31, 32)의 상면에는 우측 지지벽(33) 또는 좌측 지지벽(34)이 각각 형성되어 있다.

여기서, 지지벽(33, 34)은 각각 고정판(31, 32)의 평면적보다 작은 단면적 폭과 길이를 갖고, 고정판(31, 32)의 상면에서 수직하게 세워지도록 형성되어 있다.

이때, 우측 지지벽(33)의 외측면에는 모터부(20)의 모터하우징(21)이 결합되어 있다. 모터하우징(21)의 모터샤프트(22)는 벽 두께방향으로 우측 지지벽(33)을 관통하되, 이때 모터샤프트(22)의 회전이 관통 구멍에서 구속 받지 않도록 되어 있다.

이런 모터샤프트(22)의 끝단부는 모터부(20)의 구동력을 전달받을 수 있도록 기어부(40)와 결합되어 있다.

기어부(40)는 기계식 전동기구(transmission mechanism)에 해당한다.

기어부(40)는 모터부(20)의 구동력을 동일하게 분배하여 각각의 샤프트부(50, 59)에게 전달하는 기계적 수단을 의미한다. 여기서, 샤프트부(50, 59)는 트윈형 구조와 유사하게 맞은편에서 상호 평행하게 배치되어 있다.

기어부(40)의 메인기어(41)는 상기 모터샤프트(22)의 끝단부에 축결합되어 있고, 동력 전달용 아이들기어(42 : idle gear)와 기어결합 또는 직결되어 있다.

아이들기어(42)는 타측 지지프레임부(30b)의 우측 지지벽(33)에서 수직하게 형성된 아이들샤프트(43)에 의해 지지되어서, 자유 회전 가능하게 아이들샤프트(43)에 결합되어 있다.

이런 메인기어(41)와 아이들기어(42)는 해당 너트기어(44, 45)와 각각 기어결합되어 동기화 된 회전을 수행한다.

여기서, 각각의 너트기어(44, 45)는 메인기어(41) 및 아이들기어(42) 각각의 구동력 또는 회전력을 샤프트부(50, 59)의 왕복직선운동 또는 이송에 필요한 이송력으로 변환시키는 역할을 담당한다.

너트기어(44, 45)는 기어가 형성된 볼스크루블록, 링기어를 구비한 정밀 나사 운동기구장치 등으로 이해 가능하다.

더욱 상세하게, 너트기어(44, 45)는 그의 중공 내주면에 암나사(예 : 사다리꼴나사 또는 사각나사)를 각각 형성하고 있다. 너트기어(44, 45)는 기어부(40)를 기준으로 타측 지지프레임부(30b)의 우측 지지벽(33)의 양단에서 배치된 후, 오일 실을 유지하면서 축심회전이 가능하도록 각각 지지플랜지(35, 36)에 의해 결합되어 있다. 여기서, 지지플랜지(35, 36)는 베어링 등을 내장하여 선회 마찰력 저감을 위한 베어링 역할과 실링 역할을 수행하도록 되어 있다.

커버(38)는 일측 지지프레임부(30a) 또는 타측 지지프레임부(30b)에 설치 가능하다. 더욱 상세하게 예를 들면, 타측 지지프레임부(30b)를 기준으로 각각의 외측 지지플랜지(35)에는 해당 커버(38)가 각각 설치되어 있고, 이런 커버(38)는 개별적으로 비접촉식으로 감싸듯이 나선부(51, 53) 또는 슬라이딩부(52, 54)를 보호한다.

이런 일측 커버(38)의 기능은 본 발명에 따른 조타장치의 구동에 따른 해당 샤프트부(50, 59)의 빈번한 전진 또는 후진 움직임에 의한 작업자의 안전 확보와, 샤프트부(50, 59)의 일측 단부에 형성된 나선부(51, 53)를 외부의 충격으로부터 보호하는 기능을 수행한다.

타측 커버(도시 안됨)는 상기 일측 커버(38)와 유사한 형상으로서, 상기 커버(38)가 위치한 반대쪽에 더 배치될 수 있고, 역시 샤프트부(50, 59)의 슬라이딩부(52, 54)를 외부의 충격으로부터 보호하도록 일측 지지프레임부(30a)의 좌측 지 지벽(34)을 기반으로 설치될 수 있다.

또한, 너트기어(44, 45)는 해당 샤프트부(50, 59)에게 상기 기어부(40)의 구동력을 전달시켜, 결국 샤프트부(50, 59)로 하여금 왕복직선운동 또는 이송을 수행하도록 해준다.

이하 샤프트부(50, 59)에 대해 상세히 설명한다.

샤프트부(50, 59)는, 해당 너트기어(44, 45)의 암나사에 의해 감싸듯이 나사결합되도록 샤프트부(50, 59)의 일측 단부 각각에 형성된 나선부(51, 53)와; 부시(37)에 미끄럼작동 가능하게 삽입되도록 샤프트부(50, 59)의 타측 단부 각각에 형성된 슬라이딩부(52, 54)와; 샤프트부(50, 59)의 중앙 부위 각각에 돌출 형성된 적어도 하나의 링크핀(55 : link pin)을 갖는다.

여기서, 각각의 부시(37)는 일측 지지프레임부(30a)의 좌측 지지벽(34)에 설치되어 있다. 이때, 부시(37)의 축심 방향은 너트기어(44, 45) 및 샤프트부(50, 59)의 축심 방향과 상호 일치되어 있다. 이런 부시(37)는 샤프트부(50, 59)의 전진 또는 후진에 따른 가이드 역할을 수행한다.

이로서 너트기어(44, 45) 각각의 암나사와 샤프트부(50, 59)의 나선부(51, 53) 사이의 관계에 의해, 기어부(40)의 구동력은 샤프트부(50, 59)를 직선운동 또는 이송시킬 수 있는 이송력으로 변환된다.

이때, 각각의 샤프트부(50, 59)의 나선부(51, 53)는 상호 동일한 나선 형상 및 방향을 갖고 있다.

이에 반해, 기어부(40)에서 메인기어(41)와 아이들기어(42)는 기어결합되어 상호 반대 방향으로 회전한다.

결국, 메인기어(41)와 아이들기어(42)에 각각 기어결합된 각각의 너트기어(44, 45)는 각각 서로 반대되게 회전한다.

이에 따라 상기 너트기어(44, 45)에 의해, 샤프트부(50, 59)는일측 지지프레임부(30a)와 타측 지지프레임부(30b)를 기반으로, 각각 상호 반대되는 방향으로 전진 또는 후진의 형태로 수행된다. 예컨대, 샤프트부(50)가 전진하는 것에 대해 반대되도록 반대쪽 샤프트부(59)가 후진한다.

한편, 각각의 링크핀(55)은 제1운동변환부(60)의 양단에 형성된 클레비스 홈에 각각 결합되어 있으므로, 결국 샤프트부(50, 59)의 왕복직선운동을 제1운동변환부(60)의 회전운동으로 변환시키는 역할을 담당한다.

제1운동변환부(60)는 러더 스톡(70)의 상단부에 결합되어 있다.

제1운동변환부(60)의 회전운동은 러더 스톡(70)을 유한한 선회 각도범위 내에서 정회전(우현 선회) 또는 역회전(좌현 선회)시킴에 따라, 결국 제1운동변환부(60)에 결합된 러더 스톡(70)에게 우현 또는 좌현 선회력을 제공한다.

그 과정에서 센서(90)는 제1운동변환부(60) 또는 러더 스톡(70)의 물리적인 회전운동량 내지, 샤프트부(50, 59)의 물리적인 직선운동량을 측정하여 제어회로부(100)에게 입력시켜 피드백 제어를 수행케 한다.

이하, 본 발명의 제1실시예(101)에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 작동방법을 설명하고자 한다.

제어회로부(100)에 전원이 공급되어 작동 준비상태가 된다.

제어회로부(100)는 선박의 운항시스템으로부터 좌현 또는 우현 선회용 조타신호를 전달받고, 이에 대응하게 모터부(20)를 작동시킨다.

이하 모든 실시예에서 설명의 용이성을 위해서, 도 2에 도시된 2점 쇄선과 같이 러더 스톡(70)의 좌현 방향의 선회를 위해 모터부(20)의 우회전을 편의상 정회전으로 정의하고, 그 반대인 좌회전을 역회전이라 설명하도록 한다.

먼저, 제어회로부(100)에 좌현 선회용 조타신호가 입력될 경우, 모터부(20)는 모터샤프트(22)를 우회전시키는 바와 같은 구동력을 발생시킨다. 이런 구동력은 모터부(20)에 축결합된 기어부(40)의 메인기어(41)를 우회전시킨다.

이에 따라, 메인기어(41)의 일측에 기어결합된 아이들기어(42)가 좌회전하고, 메인기어(41)의 타측에 기어결합된 타측 샤프트부(59)용 너트기어(45)도 좌회전한다.

이에 반해, 아이들기어(42)에 결합된 일측 샤프트부(50)용 너트기어(44)는 우회전한다.

앞서 설명한 바와 같이, 각각의 샤프트부(50, 59)의 나선부(51, 53)는 상호 동일한 나선 형상 및 방향을 갖고 있다.

따라서, 우회전하는 일측 너트기어(44)에 의해 일측 샤프트부(50)는 커버(38)로부터 빠져나가는 방향으로 전진한다.

이와 동시에, 좌회전하는 타측 너트기어(45)에 의해 타측 샤프트부(59)는 해당 커버의 안쪽으로 들어가는 방향으로 후진한다.

이렇게 움직이는 샤프트부(50, 59)의 링크핀(55)은 샤프트부(50, 59)의 전진 또는 후진 운동량에 비례하게 제1운동변환부(60)와 러더 스톡(70)을 좌현 방향으로 선회시킨다.

한편, 제어회로부(100)는 선박의 운항시스템으로부터 우현 선회용 조타신호를 전달받을 경우, 상술한 방법과 반대로 본 발명을 구동시켜, 결국 제1운동변환부(60)와 러더 스톡(70)을 우현 방향으로 선회시킬 수 있게 되고, 결국 유압식 구동장치에 비해 상대적으로 정밀한 작동 성능을 확보하게 된다.

제2실시예

이 실시예에서 설명하는 본 발명의 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 모터부 한 개와 메인기어 한 개를 사용하고, 한 쌍의 샤프트부에서 해당 나선부의 나선 방향을 상호 다르게 형성한 것을 제외하고는 제1실시예와 동일하다. 그러므로, 도 2 내지 도 4에서 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 도면부호가 부여될 것이며, 이것들에 대한 설명은 여기에서 생략될 것이다.

도면에서, 도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제2실시예(102)는 앞서 설명한 제1실시예와 유사한 전동기(motor)에 해당하는 한 개의 모터부(20) 및 제어회로부를 활용한 기계식 전동기구를 제공한다.

특히, 제2실시예(102)에 따르면, 일측 샤프트부(50)는 나선부(51)를 갖고 있고, 타측 샤프트부(59)는 역 나선부(53a)를 갖고 있다. 역 나선부(53a)는 상기 나선부(51)에 비해 반대의 나선 방향을 갖는다.

또한, 제2실시예(102)에 따른 한 개의 모터부(20)는 아이들기어를 사용하지 않고 한 개의 단독형 메인기어(41a)를 사용한다.

단독형 메인기어(41a)의 일측에는 일측 샤프트부(50)의 직선이송을 위한 해당 너트기어(44)가 기어결합되어 있고, 단독형 메인기어(41a)의 타측에는 상기 일측 샤프트부(50)에 대해 평행한 타측 샤프트부(59)의 직선이송을 위한 해당 너트기어(45)가 기어결합되어 있다.

각각의 너트기어(44, 45)에서, 일측 너트기어(44)가 왼 나사일 경우, 타측 너트기어(45)가 오른 나사이거나, 또는 각각 반대 일 수 있다.

이런 연유로, 각각의 너트기어(44, 45)는 동일한 방향으로 회전하더라도, 상기 나선부(51)와 상기 역 나선부(53a)에 의해, 해당 샤프트부(50, 59)가 상호 반대되게 직선이송될 수 있다.

이하, 본 발명의 제2실시예(102)에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 작동방법을 설명하고자 한다.

제어회로부의 작동에 따라 모터부(20)가 작동한다.

예컨대, 좌현 선회용 조타신호에 대응하게 제어회로부는 모터부(20)를 작동시킨다. 그런 경우, 모터부(20)는 모터샤프트를 우회전시키는 바와 같은 구동력을 발생시킨다.

이런 구동력은 모터부(20)에 결합된 기어부(40)의 단독형 메인기어(41a)를 우회전시킨다.

이에 따라, 단독형 메인기어(41a)의 일측에서 기어결합된 일측 너트기어(44)가 좌회전함과 동시에, 타측 너트기어(45)도 역시 좌회전한다.

앞서 설명한 바와 같이, 제2실시예(102)에서 일측 샤프트부(50)의 나선부(51)와 타측 샤프트부(59)의 역 나선부(53a)는 왼 나사 또는 오른 나사와 같이 상호 다른 나선 방향을 갖는다. 예컨대, 나선부(51)는 왼 나사이고, 역 나선부(53a)는 오른 나사일 수 있다.

따라서, 좌회전하는 일측 너트기어(44)는 나선부(51)를 나선 회전시켜, 결국 해당 일측 샤프트부(50)를 해당 커버(38)로부터 빠져나가게 전진시킨다.

이와 함께, 역시 좌회전하는 타측 너트기어(45)는 역 나선부(53a)를 회전시켜, 결국 해당 타측 샤프트부(59)를 해당 커버의 안쪽으로 들어가는 방향으로 후진시킨다.

이렇게 샤프트부(50, 59)가 상호 반대되게 움직일 경우, 샤프트부(50, 59)의 링크핀(55)은 샤프트부(50, 59)의 전진 또는 후진 운동량에 비례하게 제1운동변환부(60)와 러더 스톡(70)을 좌현 방향으로 선회시킨다.

만일, 우현 선회용 조타신호를 전달받을 경우, 상술한 방법과 반대로 작동됨에 따라 러더 스톡(70)의 우현 방향의 선회가 이루어진다.

제3실시예

제3실시예에서 설명하는 본 발명의 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 샤프트부 하나 당 모터를 사용하여 대각선 배치 구조를 형성한 것을 제외하고는 앞서 설명한 실시예들과 동일 또는 유사한 기술적 사상을 갖는다. 그러므로, 도 2 내지 도 5에서 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 도면부호가 부여될 것이며, 이것들에 대한 설명은 여기에서 생략될 것이다.

도면에서, 도 5는 본 발명의 제3실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제3실시예(103)에 따른 일측 샤프트부(50)와 타측 샤프트부(59)는 지그재그방식으로 배열되어서, 각각의 나선부(51, 53)를 일측 지지프레임부(30a)과 타측 지지프레임부(30b)의 대각선 방향에 배치시킨다. 이때, 너트기어(44, 45)도 대각선 방향에 배치되도록 지그재그방식으로 배치된다.

각각의 나선부(51, 53)에는 해당 너트기어(44, 45)가 앞서 실시예에서 설명한 바와 같이 해당 샤프트부(50, 59)를 전진 또는 후진 이송시킬 수 있도록 결합된다.

타측 너트기어(45)에는 모터부(20)의 모터에 의해 작동되는 제1개별형 메인기어(41b)가 기어결합되어 있다.

대각선 방향에 배치된 일측 너트기어(44)에는 타측 모터부(20a)의 모터에 의해 작동되는 제2개별형 메인기어(41c)가 기어결합되어 있다.

여기서, 각각의 모터부(20, 20a)의 모터샤프트에는 제1, 제2개별형 메인기어(41b, 41c)가 축결합되어 있다. 물론, 부시도 일측 프레임부(30a)와 타측 지지프레임부(30b)에서 지그재그 방식으로 설치된다.

이렇게 제3실시예(103)는 각각의 샤프트부(50, 59) 구동에 각각 대응한 모터 부(20) 또는 타측 모터부(20a)를 갖는 구조로 되어 있고, 이렇게 쌍을 이루는 모터부(20, 20a)에서 각각의 모터를 동시에 제어하는 주지의 모터 동기화 제어 방식을 수행함에 따라, 기구의 구조적인 관점에서 앞서 실시예들과 유사 내지 동일한 작동을 수행한다. 특히, 모터부(20, 20a)를 분리 설치하여 사용함에 따라 모터 고장에 대비할 수 있는 특징을 갖는다.

제4실시예

제4실시예에서 설명하는 본 발명의 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 트윈 웜 구조(twin worm structure)를 응용하여 러더 스톡을 선회시키는 것을 제외하고는 앞서 설명한 실시예들과 동일 또는 유사한 기술적 사상을 갖는다. 그러므로, 도 2 내지 도 8에서 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일하거나 유사한 도면부호가 부여될 것이며, 이것들에 대한 설명은 여기에서 생략될 것이다.

도면에서, 도 6은 본 발명의 제4실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 평면도이고, 도 7은 도 6에 도시된 조타장치의 정면도이고, 도 8은 도 6에 도시된 조타장치의 선 A-A의 단면도이다.

도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제4실시예(104)는 러더 스톡(70)을 선회시키기 위한 웜휠기어(worm wheel gear)형식의 제2운동변환부(60a)를 제공한다.

웜기어형 일측 샤프트부(50a) 및 웜기어형 타측 샤프트부(59a)는 상기 제2운동변환부(60a)에 대해 트윈 웜 구조(twin worm structure)와 같이 기어결합되도록 웜기어형 나선부(51a, 53b)를 샤프트부(50a, 59a)의 중앙 위치에 형성하고 있다.

각각의 샤프트부(50a, 59a)의 좌측 단부는 베어링 블록, 부시 등과 같이 회전을 가능케 하면서도 지지의 역할을 수행하도록 일측 지지프레임부(30a)의 양단을 관통하여 삽입된 각각의 서포트유닛(37a)에 결합되어 있다.

그리고, 각각의 샤프트부(50a, 59a)의 우측 단부는 키(47 : key)를 이용하여 연결기어(44a, 45a)에 각각 축결합되어 있다. 이때, 각각의 연결기어(44a, 45a)는 앞서 설명한 지지플랜지(35, 36)에 의해 실링을 유지하면서 축심 회전 가능하게 타측 지지프레임부(30b)에 설치되어 있다.

일측 연결기어(44a)는 아이들샤프트(43)를 갖는 동력 전달용 아이들기어(42)와 기어결합되어 있다. 아이들기어(42)는 메인기어(41)의 일측에 기어결합되어 모터부(20)에 의해 회전하도록 되어 있다.

반면, 타측 연결기어(45a)는 상기 메인기어(41)의 타측에 기어결합되어 상기 아이들기어(42)와 동일한 방향으로 회전하도록 결합되어 있다.

이하, 본 발명의 제4실시예(104)에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치의 작동방법을 설명하고자 한다.

제어회로부 측으로 좌현 선회용 조타신호가 입력될 경우, 모터부(20)는 모터샤프트(22)를 우회전시킨다. 이에 모터샤프트(22)에 축결합된 기어부(40)의 메인기어(41)도 우회전된다.

이런 메인기어(41)의 일측에 기어결합된 아이들기어(42)는 좌회전함과 동시에, 메인기어(41)의 타측에 기어결합된 타측 연결기어(45a)도 좌회전한다.

반면, 상기 아이들기어(42)에 기어결합된 일측 연결기어(44a)는 우회전한다.

이렇게 우회전하는 일측 연결기어(44a)와, 상기 좌회전하는 타측 연결기어(45a)에 각각 축결합된 샤프트부(50a, 59a)는 서로 다른 방향으로 축회전 상태가 된다.

트윈 웜 구조와 같이, 상호 반대되는 축회전 상태의 샤프트부(50, 59a)는 그의 웜기어형 나선부(51a, 53b)로 웜휠기어에 해당하는 제2운동변환부(60a)를 회전시킴에 따라, 제2운동변환부(60a)에 결합된 러더 스톡(70)을 좌현 방향으로 선회시킨다.

샤프트부(50a, 59a)가 반대로 작동할 경우, 제2운동변환부(60a)와 러더 스톡(70)이 우현 방향으로 선회된다.

한편, 샤프트부(50a, 59a)는 앞서 설명한 제3실시예와 같이 개별적인 복수개의 모터부에 의해 각각 개별 회전하도록 구성될 수 있음은 물론이다. 이런 경우, 각각 개별 회전하는 기계식 전동기구는 복수개로 구비된 각각의 모터부(도시 안됨)의 모터샤프트에 축결합된 제1, 제2개별형 메인기어와, 상기 제1, 제2개별형 메인기어에 각각 기어결합되고, 상기 샤프트부(50a, 59a)의 단부에 고정되어 돌출 형성되고, 연결기어(44a, 45a)에 형성된 내홈에 결합 된 키(47)를 이용하여 상기 샤프트부(50a, 59a)가 회전할 시, 키(47)도 고정된 상태로 같이 회전하도록 축결합되고, 일측 지지프레임부(30a)와 타측 지지프레임부(30b)를 기반으로 지지 및 상기 키(47)와 고정 결합되어 상기 샤프트부(50a, 59a)가 회전할 시 같이 회전 가능하게 설치된 연결기어(44a, 45a)를 포함하게 된다.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장 치는 선박의 러더 스톡을 모터부와 기계식 전동기구로 선회시키는 전동기 구동구조를 갖고 있음에 따라, 비환경적인 유압장치의 사용을 배제할 수 있고, 설치 및 유지 보수가 용이하고, 설치 공간 활용도가 놓고, 용량 변경이 용이하며, 제어시스템을 간소화시킬 수 있고, 전기추진방식 선박 등의 운항효율 배가에 도움을 줄 수 있는 이점을 갖는다.

또한, 본 발명에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 센서 및 제어회로부를 이용하여 정밀하게 모터부를 작동시킴에 따라 정밀한 조타 성능을 확보할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 인버터를 활용한 서보 컨트롤 시스템 기술 사양을 만족하도록 제작되어 있음에 따라 상대적으로 기존의 방식보다 정교한 러더 스톡의 구동을 실현할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명에 따른 전동기 구동구조를 갖는 조타장치는 커버를 구비하여 해당 샤프트부의 빈번한 전진 또는 후진 움직임에 의한 작업자의 안전 확보와, 샤프트부의 나선부를 외부의 충격으로부터 보호할 수 있는 이점을 갖는다.

Claims (8)

1. 평행하게 배치된 한 쌍의 샤프트부와, 상기 샤프트부를 지지하는 일측 및 타측 지지프레임부와, 상기 샤프트부에 형성된 링크핀과, 상기 링크핀에 연결되어 상기 샤프트부의 직선이송력을 전달받는 클레비스(clevis) 형식의 제1운동변환부와, 상기 제1운동변환부에 수직하게 결합된 러더 스톡을 갖는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 있어서,

   상기 샤프트부의 일측 단부에 형성된 나선부;

   상기 샤프트부의 타측 단부에 형성된 슬라이딩부;

   상기 슬라이딩부를 미끄럼작동 가능하게 삽입시키도록 일측 지지프레임부에 설치된 부시;

   상기 샤프트부에게 구동력을 전달하도록 타측 지지프레임부에 설치된 기계식 전동기구(transmission mechanism);

   상기 기계식 전동기구를 위해 상기 타측 지지프레임부에 설치되어 구동력을 발생시키는 모터부;를

   포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 기계식 전동기구는

   상기 모터부의 모터샤프트에 축결합된 메인기어;

   상기 메인기어에 기어결합된 아이들기어;

   상기 아이들기어를 회전 가능하게 지지하도록 상기 타측 지지프레임부에 결합된 아이들샤프트;

   상기 샤프트부를 이송시키도록 상기 나선부에 나사결합되어 있고, 상기 샤프트부 별로 상기 타측 지지프레임부에서 회전 및 지지 가능하게 설치된 적어도 하나의 너트기어;를 포함하고,

   상기 아이들기어가 일측 샤프트부의 너트기어에 기어결합되고, 상기 메인기어가 타측 샤프트부의 너트기어에 기어결합되어 있는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
3. 제1항에 있어서,

   상기 기계식 전동기구는

   상기 모터부의 모터샤프트에 축결합된 단독형 메인기어;

   상기 샤프트부를 이송시키도록 상기 나선부에 나사결합되어 있고, 상기 샤프트부 별로 상기 타측 지지프레임부에서 회전 및 지지 가능하게 설치된 적어도 하나의 너트기어;를 포함하고,

   상기 단독형 메인기어가 일측 샤프트부의 너트기어 및 타측 샤프트부의 너트기어에 기어결합되어 있고, 상기 일측 샤프트부와 상기 타측 샤프트부 중 어느 하 나가 나선부를 가질 경우 다른 하나가 역 나선부를 갖는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
4. 제1항에 있어서,

   상기 기계식 전동기구는

   복수개로 구비되고 대각선 방향에 배치된 각각의 모터부의 모터샤프트에 축결합된 제1, 제2개별형 메인기어;

   상기 샤프트부 별로 부시가 지그재그 방식으로 설치된 일측 지지프레임부와 타측 지지프레임부에서 상기 부시와 반대되는 곳에 회전 및 지지 가능하게 설치되어, 상기 샤프트부를 이송시키도록 상기 나선부에 나사결합된 적어도 하나의 너트기어;를 포함하고,

   상기 제1개별형 메인기어가 타측 샤프트부의 너트기어에 기어결합되어 있고, 상기 제2개별형 메인기어가 일측 샤프트부의 너트기어에 기어결합되어 있는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 일측 지지프레임부와 상기 타측 지지프레임부에는 나선부, 역 나선부, 슬라이딩부 중 어느 하나를 비접촉식으로 감싸듯 보호하는 커버가 더 장착되어 있 는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
6. 평행하게 배치된 한 쌍의 샤프트부의 회전력을 이용하여 러더 스톡을 선회시키는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치에 있어서,

   상기 러더 스톡의 상부에서 축결합된 웜휠기어형식의 제2운동변환부;

   상기 제2운동변환부에 대해 트윈 웜 구조와 같이 기어결합되도록 상기 샤프트부의 중앙 위치에 각각 형성된 웜기어형 나선부;

   상기 샤프트부의 좌측 단부와 일측 지지프레임부 사이에 결합된 서포트유닛;

   상기 샤프트부에게 구동력을 전달하여 샤프트부의 회전력을 발생시키도록 타측 지지프레임부에 설치된 기계식 전동기구;

   상기 기계식 전동기구를 위해 상기 타측 지지프레임부에 설치되어 구동력을 발생시키는 모터부;를

   포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
7. 제6항에 있어서,

   상기 기계식 전동기구는

   상기 모터부의 모터샤프트에 축결합된 메인기어;

   상기 메인기어에 기어결합된 아이들기어;

   상기 아이들기어를 회전 가능하게 지지하도록 상기 타측 지지프레임부에 결합된 아이들샤프트;

   상기 샤프트부의 우측 단부에 고정되어 돌출 형성되고, 연결기어에 형성된 내홈에 결합 된 키(key)를 이용하여 축결합되고, 상기 타측 지지프레임부를 기반으로 지지 및 상기 기와 고정 결합 되어 상기 샤프트부가 회전할 시 같이 회전 가능하게 쌍으로 설치된 적어도 하나의 연결기어;를 포함하고,

   상기 아이들기어가 일측 샤프트부의 연결기어에 기어결합되고, 상기 메인기어가 타측 샤프트부의 연결기어에 기어결합되어 있는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.
8. 제6항에 있어서,

   상기 기계식 전동기구는

   복수개로 구비된 각각의 모터부의 모터샤프트에 축결합된 제1, 제2개별형 메인기어;

   상기 제1, 제2개별형 메인기어에 각각 기어결합되고, 상기 샤프트부의 우측 단부에 고정되어 돌출 형성되고, 연결기어에 형성된 내홈에 결합 된 키(key)를 이용하여 축결합되고, 상기 일측 지지프레임부과 상기 타측 지지프레임부 중 어느 하나를 기반으로 지지 및 상기 키와 고정 결합되어 상기 샤프트부가 회전할 시 같이 회전 가능하게 쌍으로 설치된 적어도 한 쌍의 연결기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동기 구동구조를 갖는 조타장치.

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