JP2001055196A - 船舶用舵取り装置 - Google Patents
船舶用舵取り装置Info
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- JP2001055196A JP2001055196A JP11233767A JP23376799A JP2001055196A JP 2001055196 A JP2001055196 A JP 2001055196A JP 11233767 A JP11233767 A JP 11233767A JP 23376799 A JP23376799 A JP 23376799A JP 2001055196 A JP2001055196 A JP 2001055196A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵スタンドの面舵方向と取り舵方向の操舵
量の機械的アンバランスを補正するとともに、操舵スタ
ンドの機械的中立点と操舵量検出器の電気的ゼロ点を一
致させることができる船舶用舵取り装置を提供する。 【解決手段】 操舵量検出器１０１と、舵角検出器１０
７と、アンプ回路１０３と、油圧サーボ機構１０４、１
０５と、舵１０６とを備えた電気−油圧サーボ式の船舶
用舵取り装置において、アンプ回路１０３の前段に、操
舵スタンド１０１を面舵、取り舵方向の最大位置、中立
位置に操舵して得られる補正用の面舵・取り舵両方向の
ゲインと中立点のオフセットを記憶し、実際の操船時に
は該記憶したゲインとオフセットを用いて操舵スタンド
１０１の面舵・取り舵両方向の舵角アンバランスを電気
的に補正するとともに、操舵スタンド１０１の機械的な
中立点と操舵量検出器１０２のゼロ点の誤差を補正する
アンバランス補正手段２０１を付加する。
量の機械的アンバランスを補正するとともに、操舵スタ
ンドの機械的中立点と操舵量検出器の電気的ゼロ点を一
致させることができる船舶用舵取り装置を提供する。 【解決手段】 操舵量検出器１０１と、舵角検出器１０
７と、アンプ回路１０３と、油圧サーボ機構１０４、１
０５と、舵１０６とを備えた電気−油圧サーボ式の船舶
用舵取り装置において、アンプ回路１０３の前段に、操
舵スタンド１０１を面舵、取り舵方向の最大位置、中立
位置に操舵して得られる補正用の面舵・取り舵両方向の
ゲインと中立点のオフセットを記憶し、実際の操船時に
は該記憶したゲインとオフセットを用いて操舵スタンド
１０１の面舵・取り舵両方向の舵角アンバランスを電気
的に補正するとともに、操舵スタンド１０１の機械的な
中立点と操舵量検出器１０２のゼロ点の誤差を補正する
アンバランス補正手段２０１を付加する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶に使用される
電気−油圧サーボ式の舵取り装置に関し、より詳しく
は、操舵スタンドの面舵（おもかじ）方向と取り舵（と
りかじ）方向の操舵量の機械的アンバランスを補正する
とともに、操舵スタンドの機械的中立点と操舵量検出器
の電気的ゼロ点を一致させるようにした船舶用舵取り装
置に関する。
電気−油圧サーボ式の舵取り装置に関し、より詳しく
は、操舵スタンドの面舵（おもかじ）方向と取り舵（と
りかじ）方向の操舵量の機械的アンバランスを補正する
とともに、操舵スタンドの機械的中立点と操舵量検出器
の電気的ゼロ点を一致させるようにした船舶用舵取り装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来の電気−油圧サーボ式船舶
用舵取り装置の一例を示すブロック図であって、この船
舶用舵取り装置は、マンマシーンインターフェース部と
しての操舵スタンド１０１と、この操舵スタンド１０１
の操舵量をこれに比例した電気信号に変換するアナログ
信号形式の操舵量検出器１０２と、フィードバック制御
用のアンプ回路１０３と、操舵管制弁１０４と、操舵用
の油圧シリンダ１０５と、油圧シリンダ１０５によって
作動される舵１０６と、舵１０６の実際の舵角をこれに
比例した電気信号に変換してアンプ回路１０３に送るア
ナログ信号形式の舵角検出器１０７とで構成される。
用舵取り装置の一例を示すブロック図であって、この船
舶用舵取り装置は、マンマシーンインターフェース部と
しての操舵スタンド１０１と、この操舵スタンド１０１
の操舵量をこれに比例した電気信号に変換するアナログ
信号形式の操舵量検出器１０２と、フィードバック制御
用のアンプ回路１０３と、操舵管制弁１０４と、操舵用
の油圧シリンダ１０５と、油圧シリンダ１０５によって
作動される舵１０６と、舵１０６の実際の舵角をこれに
比例した電気信号に変換してアンプ回路１０３に送るア
ナログ信号形式の舵角検出器１０７とで構成される。
【０００３】操舵スタンド１０１によって入力される操
船のための操舵量は、操舵量検出器１０２において操舵
量に比例する大きさの電気信号へ変換され、命令信号１
０８としてアンプ回路１０３へ入力される。一方、舵角
検出器１０７で検出された実舵角信号１０９は、該舵角
検出器１０７内で実舵角に比例する大きさの電気信号へ
変換され、サーボ制御のためのフィードバック（負帰
還）信号としてアンプ回路１０３へ入力される。
船のための操舵量は、操舵量検出器１０２において操舵
量に比例する大きさの電気信号へ変換され、命令信号１
０８としてアンプ回路１０３へ入力される。一方、舵角
検出器１０７で検出された実舵角信号１０９は、該舵角
検出器１０７内で実舵角に比例する大きさの電気信号へ
変換され、サーボ制御のためのフィードバック（負帰
還）信号としてアンプ回路１０３へ入力される。
【０００４】アンプ回路１０３において加算増幅された
命令信号１０８と実舵角信号１０９は、操舵管制弁１０
４へ出力され、該操舵管制弁１０４の油圧制御によって
油圧シリンダ１０５が作動し、舵１０６を作動させる。
命令信号１０８と実舵角信号１０９は、操舵管制弁１０
４へ出力され、該操舵管制弁１０４の油圧制御によって
油圧シリンダ１０５が作動し、舵１０６を作動させる。
【０００５】上記電気−油圧サーボ式の船舶用舵取り装
置においては、操舵スタンド１０１の機械的な操舵量が
操舵量検出器１０２によって電気信号へ変換され、ま
た、舵１０６の実舵角が舵角検出器１０７によって電気
信号へ変換される。この変換に際しては、図６に示すよ
うに、面舵方向と取り舵方向の操舵スタンド操舵量±β
とその時の操舵角±θが左右でバランスしていることが
理想であるが、操舵スタンド１０１と、操舵管制弁１０
４と油圧シリンダ１０５からなる油圧サーボ機構は機械
的な要素で構成されているため、実際には面舵方向と取
り舵方向のストロークにアンバランスがあり、操舵量と
実舵角の検出最大量が面舵方向と取り舵方向で一致しな
い。また、操舵スタンド１０１の機械的中立点と操舵量
検出器１０２の電気的ゼロ点についても必ずしも一致し
ていない場合がある。
置においては、操舵スタンド１０１の機械的な操舵量が
操舵量検出器１０２によって電気信号へ変換され、ま
た、舵１０６の実舵角が舵角検出器１０７によって電気
信号へ変換される。この変換に際しては、図６に示すよ
うに、面舵方向と取り舵方向の操舵スタンド操舵量±β
とその時の操舵角±θが左右でバランスしていることが
理想であるが、操舵スタンド１０１と、操舵管制弁１０
４と油圧シリンダ１０５からなる油圧サーボ機構は機械
的な要素で構成されているため、実際には面舵方向と取
り舵方向のストロークにアンバランスがあり、操舵量と
実舵角の検出最大量が面舵方向と取り舵方向で一致しな
い。また、操舵スタンド１０１の機械的中立点と操舵量
検出器１０２の電気的ゼロ点についても必ずしも一致し
ていない場合がある。
【０００６】上記アンバランスのため、操舵スタンド１
０１で舵１０６を操舵した際、図７及び図８に示すよう
に、面舵方向と取り舵方向の最大舵角±θmax が異なっ
てしまうという問題が発生する。図７は、操舵スタンド
１０１の＋β側にアンバランスが発生し、＋βmax が理
想値（点線）よりも小さい場合の操舵量−実舵角曲線で
ある。この場合では、操舵スタンド１０１の操舵量＋β
を最大値＋βmax としても、実舵角＋θが最大に振り切
らない。また、図８は、＋βmax が理想値より大きい場
合の操舵量−実角舵曲線である。この場合では、操舵ス
タンド１０１の操舵量＋βを最大とする前に、実舵角＋
θが最大値＋θmax となってしまう。
０１で舵１０６を操舵した際、図７及び図８に示すよう
に、面舵方向と取り舵方向の最大舵角±θmax が異なっ
てしまうという問題が発生する。図７は、操舵スタンド
１０１の＋β側にアンバランスが発生し、＋βmax が理
想値（点線）よりも小さい場合の操舵量−実舵角曲線で
ある。この場合では、操舵スタンド１０１の操舵量＋β
を最大値＋βmax としても、実舵角＋θが最大に振り切
らない。また、図８は、＋βmax が理想値より大きい場
合の操舵量−実角舵曲線である。この場合では、操舵ス
タンド１０１の操舵量＋βを最大とする前に、実舵角＋
θが最大値＋θmax となってしまう。
【０００７】上記アンバランスを電気的に修正するため
に、アンプ回路１０３のゲインとオフセットを調整する
と、図９及び図１０に示すように、中立点のズレまたは
操舵量のどちらかを犠牲にしなければならないという問
題が発生する。すなわち、図９は、図７と同様なアンバ
ランス状態において、操舵量±β側を優先し、面舵・取
り舵が均等に振り切れるよう調整した時の操舵量−実舵
角曲線である。この場合では、中立点がゼロ点からずれ
てしまい、これが犠牲となっている。また、図１０は、
同条件において、中立点を優先して調整した時の操舵量
−実舵角曲線である。この場合では、−β側が犠牲とな
り、操舵スタンド１０１の操舵量が最大値−βmax とな
る前に実舵角−θが最大となってしまう。
に、アンプ回路１０３のゲインとオフセットを調整する
と、図９及び図１０に示すように、中立点のズレまたは
操舵量のどちらかを犠牲にしなければならないという問
題が発生する。すなわち、図９は、図７と同様なアンバ
ランス状態において、操舵量±β側を優先し、面舵・取
り舵が均等に振り切れるよう調整した時の操舵量−実舵
角曲線である。この場合では、中立点がゼロ点からずれ
てしまい、これが犠牲となっている。また、図１０は、
同条件において、中立点を優先して調整した時の操舵量
−実舵角曲線である。この場合では、−β側が犠牲とな
り、操舵スタンド１０１の操舵量が最大値−βmax とな
る前に実舵角−θが最大となってしまう。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、アン
プ回路１０３へ入力される命令信号１０８及び実舵角信
号１０９には面舵方向と取り舵方向のアンバランスによ
る信号誤差を含んでいる。従来、このアンバランスを補
正するには、アンプ回路１０３のゲインとオフセットを
調整することにより行なっていた。
プ回路１０３へ入力される命令信号１０８及び実舵角信
号１０９には面舵方向と取り舵方向のアンバランスによ
る信号誤差を含んでいる。従来、このアンバランスを補
正するには、アンプ回路１０３のゲインとオフセットを
調整することにより行なっていた。
【０００９】しかしながら、アンプ回路１０３における
ゲイン調整は面舵と取り舵の両方向において同一のゲイ
ンのみ設定可能であり、しかもゲイン特性は線形なた
め、前述したように面舵または取り舵のいずれかの方向
に機械的最大値と電気的最大値が一致するように合わせ
ると、他方の方向については一致させることができず、
いずれか一方を犠牲にせざるを得ない。また、左右両方
向で最大舵角が均等となるようにゲイン補正を行った場
合には、機械的中立点と電気的ゼロ点が合わなくなり、
一方、ゼロ点を確保し、面舵または取り舵のいずれかの
方向に操舵量の最大値を合わせた場合には、反対側の方
向の操舵量が犠牲になるという問題があった。
ゲイン調整は面舵と取り舵の両方向において同一のゲイ
ンのみ設定可能であり、しかもゲイン特性は線形なた
め、前述したように面舵または取り舵のいずれかの方向
に機械的最大値と電気的最大値が一致するように合わせ
ると、他方の方向については一致させることができず、
いずれか一方を犠牲にせざるを得ない。また、左右両方
向で最大舵角が均等となるようにゲイン補正を行った場
合には、機械的中立点と電気的ゼロ点が合わなくなり、
一方、ゼロ点を確保し、面舵または取り舵のいずれかの
方向に操舵量の最大値を合わせた場合には、反対側の方
向の操舵量が犠牲になるという問題があった。
【００１０】そこで、本発明は上記従来の船舶用舵取り
装置における問題点に鑑みてなされたものであって、操
舵スタンドの面舵方向と取り舵方向の操舵量の機械的ア
ンバランスを補正するとともに、操舵スタンドの機械的
中立点と操舵量検出器の電気的ゼロ点を一致させること
ができる船舶用舵取り装置を提供することを目的とす
る。
装置における問題点に鑑みてなされたものであって、操
舵スタンドの面舵方向と取り舵方向の操舵量の機械的ア
ンバランスを補正するとともに、操舵スタンドの機械的
中立点と操舵量検出器の電気的ゼロ点を一致させること
ができる船舶用舵取り装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
操舵スタンドの操舵量を検出して電気信号に変換する操
舵量検出器と、操舵される舵の実舵角を検出して電気信
号に変換し、フィードバック信号として負帰還する舵角
検出器と、前記操舵量検出器の出力信号と前記舵角検出
器から負帰還されてくるフィードバック信号を加算増幅
して操舵用の制御信号として出力するアンプ回路と、該
アンプ回路の出力信号によって駆動制御される操舵用の
油圧サーボ機構と、該油圧サーボ機構によって操舵され
る舵とを備えた電気−油圧サーボ式の船舶用舵取り装置
において、前記アンプ回路の前段に、前記操舵スタンド
を面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位置に操舵する
ことによって得られる補正用の面舵及び取り舵両方向の
ゲインと中立点のオフセットを記憶し、実際の操船時に
は該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲインとオフセッ
トを用いて操舵スタンドの操舵量の面舵及び取り舵量方
向の舵角アンバランスを電気的に補正するとともに、前
記操舵スタンドの機械的な中立点と前記操舵量検出器の
電気的なゼロ点の誤差を補正し、機械的ゼロ点と電気的
ゼロ点を一致させるように補正するアンバランス補正手
段を付加したことを特徴とする。
操舵スタンドの操舵量を検出して電気信号に変換する操
舵量検出器と、操舵される舵の実舵角を検出して電気信
号に変換し、フィードバック信号として負帰還する舵角
検出器と、前記操舵量検出器の出力信号と前記舵角検出
器から負帰還されてくるフィードバック信号を加算増幅
して操舵用の制御信号として出力するアンプ回路と、該
アンプ回路の出力信号によって駆動制御される操舵用の
油圧サーボ機構と、該油圧サーボ機構によって操舵され
る舵とを備えた電気−油圧サーボ式の船舶用舵取り装置
において、前記アンプ回路の前段に、前記操舵スタンド
を面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位置に操舵する
ことによって得られる補正用の面舵及び取り舵両方向の
ゲインと中立点のオフセットを記憶し、実際の操船時に
は該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲインとオフセッ
トを用いて操舵スタンドの操舵量の面舵及び取り舵量方
向の舵角アンバランスを電気的に補正するとともに、前
記操舵スタンドの機械的な中立点と前記操舵量検出器の
電気的なゼロ点の誤差を補正し、機械的ゼロ点と電気的
ゼロ点を一致させるように補正するアンバランス補正手
段を付加したことを特徴とする。
【００１２】請求項２記載の発明は、前記操舵量検出器
と舵角検出器がアナログ信号形式になり、前記アンバラ
ンス補正手段が、アナログ式の前記操舵量検出器から出
力される操舵量の検出信号をデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器と、操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の最
大位置、中立位置に操舵することによって得られる補正
用の面舵及び取り舵両方向のゲインと中立点のオフセッ
トを記憶し、実際の操船時には該記憶した面舵及び取り
舵両方向のゲインとオフセットを用いて前記Ａ／Ｄ変換
器から送られてくる操舵量の検出信号を補正する補正器
と、該補正器から出力されるデジタル信号からなる操舵
量の検出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回路
の一方の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、アナログ
式の前記舵角検出器から出力される舵角の検出信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、操舵スタンドを
面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位置に操舵するこ
とによって得られる補正用の面舵及び取り舵両方向のゲ
インと中立点のオフセットを記憶し、実際の操船時には
該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲインとオフセット
を用いて前記Ａ／Ｄ変換器から送られてくる舵角の検出
信号を補正する補正器と、該補正器から出力されるデジ
タル信号からなる舵角の検出信号をアナログ信号に変換
して前記アンプ回路の他方の入力端子に出力するＤ／Ａ
変換器と、前記二つの補正器を補正値算出モードと実際
の操船モードに切り換えるモード切換スイッチとで構成
されることを特徴とする。
と舵角検出器がアナログ信号形式になり、前記アンバラ
ンス補正手段が、アナログ式の前記操舵量検出器から出
力される操舵量の検出信号をデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器と、操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の最
大位置、中立位置に操舵することによって得られる補正
用の面舵及び取り舵両方向のゲインと中立点のオフセッ
トを記憶し、実際の操船時には該記憶した面舵及び取り
舵両方向のゲインとオフセットを用いて前記Ａ／Ｄ変換
器から送られてくる操舵量の検出信号を補正する補正器
と、該補正器から出力されるデジタル信号からなる操舵
量の検出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回路
の一方の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、アナログ
式の前記舵角検出器から出力される舵角の検出信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、操舵スタンドを
面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位置に操舵するこ
とによって得られる補正用の面舵及び取り舵両方向のゲ
インと中立点のオフセットを記憶し、実際の操船時には
該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲインとオフセット
を用いて前記Ａ／Ｄ変換器から送られてくる舵角の検出
信号を補正する補正器と、該補正器から出力されるデジ
タル信号からなる舵角の検出信号をアナログ信号に変換
して前記アンプ回路の他方の入力端子に出力するＤ／Ａ
変換器と、前記二つの補正器を補正値算出モードと実際
の操船モードに切り換えるモード切換スイッチとで構成
されることを特徴とする。
【００１３】請求項３記載の発明は、前記操舵量検出器
と舵角検出器がデジタル信号形式になり、前記アンバラ
ンス補正手段が、操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の
最大位置、中立位置に操舵することによって得られる補
正用の面舵及び取り舵両方向のゲインと中立点のオフセ
ットを記憶し、実際の操船時には該記憶した面舵及び取
り舵両方向のゲインとオフセットを用いて前記操舵量検
出器から送られてくる操舵量の検出信号を補正する補正
器と、該補正器から出力されるデジタル信号からなる操
舵量の検出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回
路の一方の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、操舵ス
タンドを面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位置に操
舵することによって得られる補正用の面舵及び取り舵両
方向のゲインと中立点のオフセットを記憶し、実際の操
船時には該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲインとオ
フセットを用いて前記舵角検出器から送られてくる舵角
の検出信号を補正する補正器と、該補正器から出力され
るデジタル信号からなる舵角の検出信号をアナログ信号
に変換して前記アンプ回路の他方の入力端子に出力する
Ｄ／Ａ変換器と、前記二つの補正器を補正値算出モード
と実際の操船モードに切り換えるモード切換スイッチと
で構成されることを特徴とする。
と舵角検出器がデジタル信号形式になり、前記アンバラ
ンス補正手段が、操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の
最大位置、中立位置に操舵することによって得られる補
正用の面舵及び取り舵両方向のゲインと中立点のオフセ
ットを記憶し、実際の操船時には該記憶した面舵及び取
り舵両方向のゲインとオフセットを用いて前記操舵量検
出器から送られてくる操舵量の検出信号を補正する補正
器と、該補正器から出力されるデジタル信号からなる操
舵量の検出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回
路の一方の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、操舵ス
タンドを面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位置に操
舵することによって得られる補正用の面舵及び取り舵両
方向のゲインと中立点のオフセットを記憶し、実際の操
船時には該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲインとオ
フセットを用いて前記舵角検出器から送られてくる舵角
の検出信号を補正する補正器と、該補正器から出力され
るデジタル信号からなる舵角の検出信号をアナログ信号
に変換して前記アンプ回路の他方の入力端子に出力する
Ｄ／Ａ変換器と、前記二つの補正器を補正値算出モード
と実際の操船モードに切り換えるモード切換スイッチと
で構成されることを特徴とする。
【００１４】そして、上記構成を有する本発明にかかる
船舶用舵取り装置によれば、操舵スタンドを機械的な中
立位置、面舵最大位置及び取り舵最大位置に各々設定
し、各々の位置における電気的出力をアンバランス補正
手段へ入力する。入力された値は予め設定されている正
規の面舵最大値、取り舵最大値及び中立値と各々比較さ
れ、予め設定された算出式に従って面舵及び取り舵両方
向の各々についてのゲインと、中立点のオフセットを算
出し、記憶する。
船舶用舵取り装置によれば、操舵スタンドを機械的な中
立位置、面舵最大位置及び取り舵最大位置に各々設定
し、各々の位置における電気的出力をアンバランス補正
手段へ入力する。入力された値は予め設定されている正
規の面舵最大値、取り舵最大値及び中立値と各々比較さ
れ、予め設定された算出式に従って面舵及び取り舵両方
向の各々についてのゲインと、中立点のオフセットを算
出し、記憶する。
【００１５】アンバランス補正手段は、操舵スタンドに
よる実際の操船時、前記記憶された面舵及び取り舵両方
向のゲインとオフセットを用いて操舵量検出器から送ら
れてくる検出信号と舵角検出器から送られてくる検出信
号に各々補正を行い、出力アンプ回路へ送出する。
よる実際の操船時、前記記憶された面舵及び取り舵両方
向のゲインとオフセットを用いて操舵量検出器から送ら
れてくる検出信号と舵角検出器から送られてくる検出信
号に各々補正を行い、出力アンプ回路へ送出する。
【００１６】その結果、操舵スタンドの面舵方向と取り
舵方向の両方向の操舵量の機械的アンバランスが各々の
方向で独立に補正されると同時に、操舵スタンドの機械
的中立点と操舵量検出器の電気的ゼロ点も一致するよう
に補正されるため、左右均等な操舵を実現することがで
きる。
舵方向の両方向の操舵量の機械的アンバランスが各々の
方向で独立に補正されると同時に、操舵スタンドの機械
的中立点と操舵量検出器の電気的ゼロ点も一致するよう
に補正されるため、左右均等な操舵を実現することがで
きる。
【００１７】
【発明の実施の形態】次に、本発明にかかる船舶用舵取
り装置の実施の形態の具体例について図面を参照しなが
ら説明する。
り装置の実施の形態の具体例について図面を参照しなが
ら説明する。
【００１８】図１は、本発明にかかる船舶用舵取り装置
の第１実施例を示し、この船舶用舵取り装置は、マンマ
シーンインターフェース部としての操舵スタンド１０１
と、この操舵スタンド１０１の操舵量をこれに比例した
電気信号に変換するアナログ信号形式の操舵量検出器１
０２と、フィードバック制御用のアンプ回路１０３と、
操舵管制弁１０４と、操舵用の油圧シリンダ１０５と、
油圧シリンダ１０５によって作動される舵１０６と、舵
１０６の実際の舵角をこれに比例した電気信号に変換し
てアンプ回路１０３に送るアナログ信号形式の舵角検出
器１０７とで構成される。尚、これらの回路や機構は、
前述した従来装置（図５）と同じものであり、同一部分
には同一の符号を付し、それらの部分の詳細な説明は省
略する。
の第１実施例を示し、この船舶用舵取り装置は、マンマ
シーンインターフェース部としての操舵スタンド１０１
と、この操舵スタンド１０１の操舵量をこれに比例した
電気信号に変換するアナログ信号形式の操舵量検出器１
０２と、フィードバック制御用のアンプ回路１０３と、
操舵管制弁１０４と、操舵用の油圧シリンダ１０５と、
油圧シリンダ１０５によって作動される舵１０６と、舵
１０６の実際の舵角をこれに比例した電気信号に変換し
てアンプ回路１０３に送るアナログ信号形式の舵角検出
器１０７とで構成される。尚、これらの回路や機構は、
前述した従来装置（図５）と同じものであり、同一部分
には同一の符号を付し、それらの部分の詳細な説明は省
略する。
【００１９】本発明は、図１と同様の構成を有する船舶
用舵取り装置において、点線で囲んで示したアンバラン
ス補正手段２０１を新たに付加した点を特徴とするもの
である。このアンバランス補正手段２０１は、アナログ
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２０３、２
０４と、実舵角信号１０９のゲインとオフセットの補正
を行なう補正器２０５と、操舵命令信号１０８のゲイン
とオフセットの補正を行なう補正器２０６と、デジタル
信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器２０７、２
０８と、補正用のゲインとオフセットを算出するための
補正値算出モードと実際の操船モードとに切り換えるた
めのモード切換スイッチ２０９とで構成されている。
用舵取り装置において、点線で囲んで示したアンバラン
ス補正手段２０１を新たに付加した点を特徴とするもの
である。このアンバランス補正手段２０１は、アナログ
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２０３、２
０４と、実舵角信号１０９のゲインとオフセットの補正
を行なう補正器２０５と、操舵命令信号１０８のゲイン
とオフセットの補正を行なう補正器２０６と、デジタル
信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器２０７、２
０８と、補正用のゲインとオフセットを算出するための
補正値算出モードと実際の操船モードとに切り換えるた
めのモード切換スイッチ２０９とで構成されている。
【００２０】補正器２０６は、操舵スタンド１０１を機
械的な中立位置、面舵方向最大位置、取り舵方向最大位
置に各々設定したときの各入力値と、予め設定されてい
る面舵方向の操舵量最大値及び取り舵方向の操舵量最大
値とを比較し、面舵と取り舵の各々の方向についてゲイ
ン及びオフセットを算出して記憶し、実際の操船時に
は、この記憶したゲインとオフセットを用いて操舵量検
出器１０２から送られてくる検出信号のゲイン補正とオ
フセット補正を行ない、アンプ回路１０３へ送出する回
路である。
械的な中立位置、面舵方向最大位置、取り舵方向最大位
置に各々設定したときの各入力値と、予め設定されてい
る面舵方向の操舵量最大値及び取り舵方向の操舵量最大
値とを比較し、面舵と取り舵の各々の方向についてゲイ
ン及びオフセットを算出して記憶し、実際の操船時に
は、この記憶したゲインとオフセットを用いて操舵量検
出器１０２から送られてくる検出信号のゲイン補正とオ
フセット補正を行ない、アンプ回路１０３へ送出する回
路である。
【００２１】補正器２０５は、舵１０６の実舵角を検出
する舵角検出器１０７についても操舵スタンド１０１と
同様に機械的なアンバランスが発生するため、前記補正
器２０６と同様に、予め設定されている面舵方向の最大
舵角値及び取り舵方向の最大舵角値とを比較し、面舵・
取り舵の各々の方向についてゲインとオフセットを算出
して記憶し、実際の操船時には、この記憶したゲインと
オフセットを用いて舵角検出器１０７から送られてくる
検出信号のゲイン補正とオフセット補正を行ない、アン
プ回路１０３へ送出する回路である。
する舵角検出器１０７についても操舵スタンド１０１と
同様に機械的なアンバランスが発生するため、前記補正
器２０６と同様に、予め設定されている面舵方向の最大
舵角値及び取り舵方向の最大舵角値とを比較し、面舵・
取り舵の各々の方向についてゲインとオフセットを算出
して記憶し、実際の操船時には、この記憶したゲインと
オフセットを用いて舵角検出器１０７から送られてくる
検出信号のゲイン補正とオフセット補正を行ない、アン
プ回路１０３へ送出する回路である。
【００２２】上記構成を有する船舶用舵取り装置の動作
について、図２のフローチャートを参照して説明する。
について、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２３】まず最初に、ステップＳ１において、モー
ド切換スイッチ２０９をＯＮし、補正器２０５と２０６
を操船モードから補正値算出モードに切り換える。
ド切換スイッチ２０９をＯＮし、補正器２０５と２０６
を操船モードから補正値算出モードに切り換える。
【００２４】次いで、ステップＳ２において、操舵スタ
ンド１０１における面舵方向と取り舵方向の機械的なア
ンバランスを補正するために、操舵スタンド１０１を操
作して面舵最大位置、取り舵最大位置、中立位置に順に
設定し、各々の位置における操舵量を操舵量検出器１０
２で検出し、Ａ／Ｄ変換器２０４を通じて補正器２０６
に、面舵側最大値ａ、取り舵側最大値ｂ、中立値ｃとし
て取り込む。
ンド１０１における面舵方向と取り舵方向の機械的なア
ンバランスを補正するために、操舵スタンド１０１を操
作して面舵最大位置、取り舵最大位置、中立位置に順に
設定し、各々の位置における操舵量を操舵量検出器１０
２で検出し、Ａ／Ｄ変換器２０４を通じて補正器２０６
に、面舵側最大値ａ、取り舵側最大値ｂ、中立値ｃとし
て取り込む。
【００２５】補正回路２０６は、ステップＳ３におい
て、この取り込まれた面舵側最大値ａ、取り舵側最大値
ｂ、中立値ｃと、予め設定されている面舵側最大初期設
定値ａ’、取り舵側最大初期設定値ｂ’、中立初期設定
値ｃ’とを用い、下記の計算式によって正方向（面舵
側）ストロークｄ、負方向（取り舵側）ストロークｅ、
オフセット（中立点の誤差）ｆ、面舵側ゲインｇ、取り
舵側ゲインｈを算出し、ステップＳ４において、算出さ
れたオフセット（中立点の誤差）ｆ、面舵側ゲインｇ、
取り舵側ゲインｈを各補正器２０５、２０６の内部メモ
リに各々格納記憶する。これによって、補正値算出モー
ドは終了する。 （計算式） ｄ＝ａ−ｃ ：面舵側ストロークの計算 ｅ＝ｂ−ｃ ：取り舵側ストロークの計算 ｆ＝ｃ’−ｃ ：オフセットの計算 ｇ＝ａ’／ｄ ：面舵側ゲインの計算 ｈ＝ｂ’／ｅ ：取り舵側ゲインの計算 （符号の定義） ａ＝面舵側最大値 ｂ＝取り舵側最大値 ｃ＝中立値 ａ’＝面舵側最大初期設定値 ｂ’＝取り舵側最大初期設定値 ｃ’＝中立初期設定値 ｄ＝正方向（面舵側）ストローク ｅ＝負方向（取り舵側）ストローク ｆ＝オフセット（中立点の誤差） ｇ＝面舵側ゲイン ｈ＝取り舵側ゲイン 上記のようにしてオフセットｆ、面舵側ゲインｇ、取り
舵側ゲインｈが得られたら、モード切換スイッチ２０９
をＯＦＦし（ステップＳ１のＮｏ側）、実際の操船に備
える。
て、この取り込まれた面舵側最大値ａ、取り舵側最大値
ｂ、中立値ｃと、予め設定されている面舵側最大初期設
定値ａ’、取り舵側最大初期設定値ｂ’、中立初期設定
値ｃ’とを用い、下記の計算式によって正方向（面舵
側）ストロークｄ、負方向（取り舵側）ストロークｅ、
オフセット（中立点の誤差）ｆ、面舵側ゲインｇ、取り
舵側ゲインｈを算出し、ステップＳ４において、算出さ
れたオフセット（中立点の誤差）ｆ、面舵側ゲインｇ、
取り舵側ゲインｈを各補正器２０５、２０６の内部メモ
リに各々格納記憶する。これによって、補正値算出モー
ドは終了する。 （計算式） ｄ＝ａ−ｃ ：面舵側ストロークの計算 ｅ＝ｂ−ｃ ：取り舵側ストロークの計算 ｆ＝ｃ’−ｃ ：オフセットの計算 ｇ＝ａ’／ｄ ：面舵側ゲインの計算 ｈ＝ｂ’／ｅ ：取り舵側ゲインの計算 （符号の定義） ａ＝面舵側最大値 ｂ＝取り舵側最大値 ｃ＝中立値 ａ’＝面舵側最大初期設定値 ｂ’＝取り舵側最大初期設定値 ｃ’＝中立初期設定値 ｄ＝正方向（面舵側）ストローク ｅ＝負方向（取り舵側）ストローク ｆ＝オフセット（中立点の誤差） ｇ＝面舵側ゲイン ｈ＝取り舵側ゲイン 上記のようにしてオフセットｆ、面舵側ゲインｇ、取り
舵側ゲインｈが得られたら、モード切換スイッチ２０９
をＯＦＦし（ステップＳ１のＮｏ側）、実際の操船に備
える。
【００２６】実際の操船が開始され、操舵スタンド１０
１を操作して操舵を行なうと、補正器２０５、２０６は
各々の入力信号をｘ、出力信号をｙとして、下記の計算
式（１）（２）からバランス及びオフセット補正された
出力信号ｙを求め、アンプ回路１０３へ出力する（ステ
ップＳ５、Ｓ６、Ｓ７）。 （ｘ＋ｆ）≧０のとき 出力 ｙ＝（ｘ＋ｆ）＊ｇ （１） （ｘ＋ｆ）＜０のとき 出力 ｙ＝（ｘ＋ｆ）＊ｈ （２） その結果、操舵スタンド１０１の左右のアンバランスと
ゼロ点が補正され、例えば図１１のようなアンバランス
がある場合でも、これを図３に示すように補正して出力
し、面舵と取り舵の両方向において最大操舵量位置±β
max で最大舵角±θmax となるように左右均等な操舵を
実現することができる。
１を操作して操舵を行なうと、補正器２０５、２０６は
各々の入力信号をｘ、出力信号をｙとして、下記の計算
式（１）（２）からバランス及びオフセット補正された
出力信号ｙを求め、アンプ回路１０３へ出力する（ステ
ップＳ５、Ｓ６、Ｓ７）。 （ｘ＋ｆ）≧０のとき 出力 ｙ＝（ｘ＋ｆ）＊ｇ （１） （ｘ＋ｆ）＜０のとき 出力 ｙ＝（ｘ＋ｆ）＊ｈ （２） その結果、操舵スタンド１０１の左右のアンバランスと
ゼロ点が補正され、例えば図１１のようなアンバランス
がある場合でも、これを図３に示すように補正して出力
し、面舵と取り舵の両方向において最大操舵量位置±β
max で最大舵角±θmax となるように左右均等な操舵を
実現することができる。
【００２７】尚、前記補正回路２０５、２０６に記憶さ
れたオフセットｆ、面舵側ゲインｇ、取り舵側ゲインｈ
は、一度設定記憶されると次に設定されるまでその値を
保持する。従って、通常は、一度設定されると以後何ら
かの原因で再調整が必要となるまでは、前記オフセット
ｆ、面舵側ゲインｇ、取り舵側ゲインｈを設定し直す必
要はない。
れたオフセットｆ、面舵側ゲインｇ、取り舵側ゲインｈ
は、一度設定記憶されると次に設定されるまでその値を
保持する。従って、通常は、一度設定されると以後何ら
かの原因で再調整が必要となるまでは、前記オフセット
ｆ、面舵側ゲインｇ、取り舵側ゲインｈを設定し直す必
要はない。
【００２８】図４に、本発明にかかる船舶用舵取り装置
の第２実施例を示し、この船舶用舵取り装置は、操舵量
検出器３０２と舵角検出器３１２にデジタル信号形式の
検出器を用いた場合の例を示すものである。操舵量検出
器３０２と舵角検出器３１２にデジタル信号形式の検出
器を用いた場合には、操舵スタンド１０１の操舵量と舵
１０６の実舵角は各々デジタル信号として操舵量検出器
３０２と舵角検出器３１２とから出力されるので、図１
におけるＡ／Ｄ変換器２０３、２０４を省略することが
でき、直接補正器２０５と２０６に入力することがで
き、回路構成を簡素化することができる。尚、他の部分
の構成は、図１とまったく同様である。また、装置自体
の処理動作も、デジタル信号で直接出力する点を除けば
前述した第１の実施の形態と同様であるので、その説明
は省略する。
の第２実施例を示し、この船舶用舵取り装置は、操舵量
検出器３０２と舵角検出器３１２にデジタル信号形式の
検出器を用いた場合の例を示すものである。操舵量検出
器３０２と舵角検出器３１２にデジタル信号形式の検出
器を用いた場合には、操舵スタンド１０１の操舵量と舵
１０６の実舵角は各々デジタル信号として操舵量検出器
３０２と舵角検出器３１２とから出力されるので、図１
におけるＡ／Ｄ変換器２０３、２０４を省略することが
でき、直接補正器２０５と２０６に入力することがで
き、回路構成を簡素化することができる。尚、他の部分
の構成は、図１とまったく同様である。また、装置自体
の処理動作も、デジタル信号で直接出力する点を除けば
前述した第１の実施の形態と同様であるので、その説明
は省略する。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次のような優れた効果を奏することができる。
次のような優れた効果を奏することができる。
【００３０】（１）操舵スタンドでの操舵量の最大と実
際の舵の最大が一致するとともに、面舵側、取り舵側の
舵角が一致して均等になり、さらに操舵スタンドの機械
的な中立点と操舵量検出器の電気的な点が一致する。こ
れにより、操舵スタンドを最大としたときに、舵の舵角
も最大となるため、操舵性能が向上し、調整時に操舵量
及び舵角検出器の面舵、取り舵の最大量及び中立点をセ
ットするだけで、自動的に調整されるため調整性が改善
される。 （２）従来においては操舵スタンドと舵の動きの調整を
する際に、ゲイン調整とオフセット調整をカットアンド
トライを繰返しながら時間をかけて行なっていたが、本
発明の場合には、面舵側の最大操舵位置、取り舵側の最
大操舵位置、中立点の３点を初期設定して補正演算する
ことで、自動的に最適なゲイン及びオフセットの調整が
できる。
際の舵の最大が一致するとともに、面舵側、取り舵側の
舵角が一致して均等になり、さらに操舵スタンドの機械
的な中立点と操舵量検出器の電気的な点が一致する。こ
れにより、操舵スタンドを最大としたときに、舵の舵角
も最大となるため、操舵性能が向上し、調整時に操舵量
及び舵角検出器の面舵、取り舵の最大量及び中立点をセ
ットするだけで、自動的に調整されるため調整性が改善
される。 （２）従来においては操舵スタンドと舵の動きの調整を
する際に、ゲイン調整とオフセット調整をカットアンド
トライを繰返しながら時間をかけて行なっていたが、本
発明の場合には、面舵側の最大操舵位置、取り舵側の最
大操舵位置、中立点の３点を初期設定して補正演算する
ことで、自動的に最適なゲイン及びオフセットの調整が
できる。
【図１】本発明にかかる船舶用舵取り装置の第１の実施
の形態を示すブロック図である。
の形態を示すブロック図である。
【図２】図１の船舶用舵取り装置の補正器におけるの補
正動作を示すフローチャートである。
正動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明により補正した操舵量−実舵角曲線の例
を示す図である。
を示す図である。
【図４】本発明にかかる船舶用舵取り装置の第２の実施
の形態を示すブロック図である。
の形態を示すブロック図である。
【図５】従来の船舶用舵取り装置のブロック図である。
【図６】操舵量検出器及び舵角検出器ともにアンバラン
スのない理想的な状態における操舵量−実舵角曲線図で
ある。
スのない理想的な状態における操舵量−実舵角曲線図で
ある。
【図７】操舵スタンドの＋βmax が理想値より小さく、
＋β側にアンバランスが生じている状態の操舵量−実舵
角曲線図である。
＋β側にアンバランスが生じている状態の操舵量−実舵
角曲線図である。
【図８】操舵スタンドの＋βmax が理想値より大きく、
＋β側にアンバランスが生じている状態の操舵量−実舵
角曲線図である。
＋β側にアンバランスが生じている状態の操舵量−実舵
角曲線図である。
【図９】−β側を優先し、面舵、取り舵で均等に振りき
れるように調整した場合の操舵量−実舵角曲線図であ
る。
れるように調整した場合の操舵量−実舵角曲線図であ
る。
【図１０】中立点を優先し、−βmax の不足を調整した
場合の操舵量−実舵角曲線図である。
場合の操舵量−実舵角曲線図である。
【図１１】操舵スタンドの＋β側が理想値に足りず、−
β側が理想値を越えている状態の操舵量−実舵角曲線図
である。
β側が理想値を越えている状態の操舵量−実舵角曲線図
である。
１０１ 操舵スタンド １０２ 操舵量検出器 １０３ アンプ回路 １０４ 操舵管制弁 １０５ 油圧シリンダ １０６ 舵 １０７ 舵角検出器 １０８ 命令信号 １０９ 実舵角信号 ２０１ アンバランス補正手段 ２０３ Ａ／Ｄ変換器 ２０４ Ａ／Ｄ変換器 ２０５ 補正器 ２０６ 補正器 ２０７ Ｄ／Ａ変換器 ２０８ Ｄ／Ａ変換器 ２０９ モード切換スイッチ ３０２ 操舵量検出器 ３１２ 舵角検検出器 ３０８ 命令信号 ３０９ 実舵角信号
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵スタンドの操舵量を検出して電気信
号に変換する操舵量検出器と、操舵される舵の実舵角を
検出して電気信号に変換し、フィードバック信号として
負帰還する舵角検出器と、前記操舵量検出器の出力信号
と前記舵角検出器から負帰還されてくるフィードバック
信号を加算増幅して操舵用の制御信号として出力するア
ンプ回路と、該アンプ回路の出力信号によって駆動制御
される操舵用の油圧サーボ機構と、該油圧サーボ機構に
よって操舵される舵とを備えた電気−油圧サーボ式の船
舶用舵取り装置において、 前記アンプ回路の前段に、前記操舵スタンドを面舵及び
取り舵方向の最大位置、中立位置に操舵することによっ
て得られる補正用の面舵及び取り舵両方向のゲインと中
立点のオフセットを記憶し、実際の操船時には該記憶し
た面舵及び取り舵両方向のゲインとオフセットを用いて
操舵スタンドの操舵量の面舵及び取り舵量方向の舵角ア
ンバランスを電気的に補正するとともに、前記操舵スタ
ンドの機械的な中立点と前記操舵量検出器の電気的なゼ
ロ点の誤差を補正し、機械的ゼロ点と電気的ゼロ点を一
致させるように補正するアンバランス補正手段を付加し
たことを特徴とする船舶用舵取り装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の船舶用舵取り装置におい
て、 前記操舵量検出器と舵角検出器がアナログ信号形式にな
り、 前記アンバランス補正手段が、 アナログ式の前記操舵量検出器から出力される操舵量の
検出信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、 操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位
置に操舵することによって得られる補正用の面舵及び取
り舵両方向のゲインと中立点のオフセットを記憶し、実
際の操船時には該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲイ
ンとオフセットを用いて前記Ａ／Ｄ変換器から送られて
くる操舵量の検出信号を補正する補正器と、 該補正器から出力されるデジタル信号からなる操舵量の
検出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回路の一
方の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、 アナログ式の前記舵角検出器から出力される舵角の検出
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、 操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位
置に操舵することによって得られる補正用の面舵及び取
り舵両方向のゲインと中立点のオフセットを記憶し、実
際の操船時には該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲイ
ンとオフセットを用いて前記Ａ／Ｄ変換器から送られて
くる舵角の検出信号を補正する補正器と、 該補正器から出力されるデジタル信号からなる舵角の検
出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回路の他方
の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、 前記二つの補正器を補正値算出モードと実際の操船モー
ドに切り換えるモード切換スイッチとで構成されること
を特徴とする船舶用舵取り装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の船舶用舵取り装置におい
て、 前記操舵量検出器と舵角検出器がデジタル信号形式にな
り、 前記アンバランス補正手段が、 操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位
置に操舵することによって得られる補正用の面舵及び取
り舵両方向のゲインと中立点のオフセットを記憶し、実
際の操船時には該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲイ
ンとオフセットを用いて前記操舵量検出器から送られて
くる操舵量の検出信号を補正する補正器と、 該補正器から出力されるデジタル信号からなる操舵量の
検出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回路の一
方の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、 操舵スタンドを面舵及び取り舵方向の最大位置、中立位
置に操舵することによって得られる補正用の面舵及び取
り舵両方向のゲインと中立点のオフセットを記憶し、実
際の操船時には該記憶した面舵及び取り舵両方向のゲイ
ンとオフセットを用いて前記舵角検出器から送られてく
る舵角の検出信号を補正する補正器と、 該補正器から出力されるデジタル信号からなる舵角の検
出信号をアナログ信号に変換して前記アンプ回路の他方
の入力端子に出力するＤ／Ａ変換器と、 前記二つの補正器を補正値算出モードと実際の操船モー
ドに切り換えるモード切換スイッチとで構成されること
を特徴とする船舶用舵取り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11233767A JP2001055196A (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 船舶用舵取り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11233767A JP2001055196A (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 船舶用舵取り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001055196A true JP2001055196A (ja) | 2001-02-27 |
Family
ID=16960263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11233767A Withdrawn JP2001055196A (ja) | 1999-08-20 | 1999-08-20 | 船舶用舵取り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001055196A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100429068B1 (ko) * | 2001-05-12 | 2004-04-28 | 삼영이엔씨 (주) | 선박용 자동조타 및 자동제어 장치 |
| KR100486655B1 (ko) * | 2002-05-14 | 2005-05-03 | 김제오 | 정방향 유압펌프를 이용한 선박용 유압조타장치 |
| KR100700057B1 (ko) | 2005-08-02 | 2007-03-27 | 이경태 | 소형 선박용 전동식 조타 모듈 및 장치 |
| KR100859333B1 (ko) * | 2007-03-28 | 2008-09-19 | 삼성중공업 주식회사 | 전동기 구동구조를 갖는 조타장치 |
| KR101422499B1 (ko) * | 2012-07-13 | 2014-07-25 | 삼성중공업 주식회사 | 조타 장치 및 그 제어방법 |
| KR20170030898A (ko) | 2015-09-10 | 2017-03-20 | 훌루테크 주식회사 | 조타 장치의 잠김된 구동기 확인 방법 및 이를 이용한 조타기 운항 방법과 구동기 잠김 해소 방법 |
| KR20170030899A (ko) | 2015-09-10 | 2017-03-20 | 훌루테크 주식회사 | 조타 장치의 부하 감응형 구동부 제어 방법 |
| KR20170030897A (ko) | 2015-09-10 | 2017-03-20 | 훌루테크 주식회사 | 조타 장치 및 이를 이용한 조타 장치 보호 방법 |
| KR20170030895A (ko) | 2015-09-10 | 2017-03-20 | 훌루테크 주식회사 | 구동부 이동 방식의 조타 장치 |
| KR102145940B1 (ko) | 2019-04-11 | 2020-08-19 | 훌루테크 주식회사 | 전기 기계식 조타 장치 |
-
1999
- 1999-08-20 JP JP11233767A patent/JP2001055196A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100429068B1 (ko) * | 2001-05-12 | 2004-04-28 | 삼영이엔씨 (주) | 선박용 자동조타 및 자동제어 장치 |
| KR100486655B1 (ko) * | 2002-05-14 | 2005-05-03 | 김제오 | 정방향 유압펌프를 이용한 선박용 유압조타장치 |
| KR100700057B1 (ko) | 2005-08-02 | 2007-03-27 | 이경태 | 소형 선박용 전동식 조타 모듈 및 장치 |
| KR100859333B1 (ko) * | 2007-03-28 | 2008-09-19 | 삼성중공업 주식회사 | 전동기 구동구조를 갖는 조타장치 |
| KR101422499B1 (ko) * | 2012-07-13 | 2014-07-25 | 삼성중공업 주식회사 | 조타 장치 및 그 제어방법 |
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