KR100838898B1 - 안정성감시기능을 가진 이동식 작업장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 작동시 이동식 콘크리트 펌프와 같은 이동식 작업장치의 안정성을 감시하기 위한 장치를 가진 이동식 작업장치에 관련된다. 상기 작업장치는 차량샤시(10)를 가지며, 전달위치로부터 적어도 한 개의 지지위치까지 연장되는 두 개의 전방 및 후방의 지지구조체(20)를 가지고, 지면(28)위에 지지되는 한 개의 다단접힘식 지지다리(26)를 가지며, 구동위치로부터 차량샤시에 고정된 수직축(13)주위에서 회전하고 차량샤시위로 돌출하는 작업위치까지 연장되는 콘크리트 분배붐의 작업붐(14)을 가지고, 각 지지하중을 결정하기 위해 지지다리(26)의 구성영역내에 제공된 측정장치(30)를 가지며, 측정조립체의 출력신호를 평가하는 지지안정성감시장치를 가진다. 본 발명에 의하면, 각 지지다리(26)를 위해 적어도 한 개의 하중센서(32, 34)가 제공되고, 지지하중에 의존하는 측정신호의 출력을 위해 각 하중센서가 전기측정회로(36, 38)내에 제공되며, 정해진 표본사이클내에서 적어도 한 개의 정해진 안정성결정임계값을 비교하기 위한 지지다리와 관련된 하중측정값을 평가하는 평가전자회로(54)가 감시장치에 포함된다.

Description

안정성감시기능을 가진 이동식 작업장치 {MOBILE WORKING MACHINE PROVIDED WITH STABILITY MONITORING}
본 발명은 이동식 작업기계 특히 샤시를 가진 이동식 콘크리트펌프에 관련되고, 두 개의 전방 및 후방의 지지구조체를 가지며, 두 개의 지지구조체가 전달위치로부터 적어도 한 개의 지지위치로 연장구성되며, 다단접힘식 지지잭(jack)에 의해 표면위에 지지되고, 전달위치로부터 연장되어 샤시위로 돌출하는 작업위치로 연장구성되며, 샤시에 대해 고정된 수직축주위에서 회전운동가능한 작업 붐(boom), 콘크리트분배 붐을 가지고, 각 지지하붕을 결정하기 위해 지지잭의 영역에 센서 또는 측정장치를 가지며, 센서 또는 측정자치로부터 출력신호를 수신하는 지지안전감시장치를 가진다.
상기 형태의 이동식 장치가 연장가능한 지지구조체를 가지고, 설치위치에서 작업장치의 안정성을 향상시킨다. 지지구조체의 일부분에 대해 지지구조체가 차량의 스프링지지작용을 제거하고 휠로부터 하중을 제거한다. 작업붐에 의해 높은 단부모멘트가 발생될 때 야기는 기울어짐을 최소화하기 위해 상기 지지구조체가 구성된다. 따라서 지지구조체의 지지다리는 사변형구조체의 코너에 구성되고, 안정한 자세를 보장하기 위해 작업장치의 무게중심이 배열되어야 하는 표면이 측변변부들에 의해 형성된다. 돌출하는 작업붐이 회전운동하기 때문에, 무게중심은 회전운동하는 동안 완전한 원을 형성하고, 작업붐의 작업영역위에서 직사각형내에 배열되어야 한다. 구조물위치의 공간은 제한적이기 때문에, 종종 지지구조체를 완전히 연장시킬 수 없다. 따라서 작업붐이 가지는 회전자유도가 제한된다. 기울어짐에 대한 안전을 보장하기 위하여, 안전감시장치가 제안된다. 지지다리에 구성되는 네 개의 의 유압작동식 다단접힘체내부의 압력이 감시된다. 두 개의 지지다리 실린더내의 압력이 감소하면, 상기 붐의 운동 및 콘크리트펌프의 작동이 정지된다. 공간적인 이유를 위해 장치가 완전히 지지되지 못하는 경우에 상기 기술이 이용된다. (정기간행물 베톤(beton) 6/96 362쪽 및 364쪽) 연구에 의하면, 상기 지지다리의 다단접힘식 실린더내부의 압력측정은 지지다리를 신뢰성있게 감시하기에는 불충분하다. 상기 다단접힘식 실린더들중 한 개가 지지체위에 정지될 때, 상기 문제점들이 발생한다.
본 발명의 목적은 복잡한 지지구조체위치들에서 이동식 작업장치의 정밀도 및 설치성과 관련하여 이동식 작업장치의 자세안전감시를 개선하는 것이다.
상기 과제가 본 발명의 제 1의 특징부의 조합에 의해 해결된다. 본 발명의 유리한 실린더 및 변형예가 종속항에 제시된다.
기본적으로 본 발명에 의하면, 적어도 한 개의 하중센서가 각 지지다리에 제공되고, 각 하중센서가 지지하중에 의존하는 측정신호를 제공하기 위한 전기적 측정회로와 연결되며, 정해진 표본사이클내에서 적어도 한 개의 정해진 안정성결정임계값을 비교하기 위한 지지다리와 관련된 하중측정값을 평가하는 평가전자회로가 감시장치에 포함된다. 본 발명의 배열에 의하면, 짧은 시간내에 개별 지지다리의 구성영역내에서 지지하중을 실시간으로 감시할 수 있어서, 작업장치가 작동하는 동안 동적효과 및 운반 또는 하중효과가 감시하는 동안 제공된다.
본 발명의 선호되는 실시예에 있어서, 평가전자회로가 각 작업사이클에서 지지다리에 관련된 제 2 최저지지하중측정값을 결정하기위한 소프트웨어루틴을 포함하고, 안정성을 포함하고 비교하기 위한 임계값을 포함한다. 일반적으로 3점지지가 이용되지만 4점지지와 관련한 정역학적 부정정상태에 의해 작업붐이 운동하는 동안 지지구조의 변화를 고려한다. 기울어짐 안정성을 손상시키지 않고, 지지다리들이 기저층으로부터 떨어져 상승한다. 본 발명에 의하면, 자세안정성을 위한 결정요소는 지지다리와 관련한 제 2 최저 지지하중측정값이다. 상기 측정값이 감소경향의 최소하중아래에 해당하면, 붐운동 및 펌프작동의 긴급정지가 표시된다. 따라서 예를 들어, 결정적인 임계값제공기는 최대하중의 05% 내지 5%의 최소값으로 설정된다. 본 발명에 의하면, 상기 위험영역에 도달하기 전에 미리 경고가 발생된다. 본 발명에 의하면, 또 다른 임계가 제공기가 예비 경고하중을 제공하기 위해 지공되며, 상기 경고하중은 예를 들어, 최대하중의 5%내지 10%에 해당하고, 예를 들어, 한층 더 주의를 요구하는 음향 및/또는 광학신호에 의해 펌프작동자에게 신호를 보낸다. 기본적으로 작업붐 및/또는 콘크리트펌프를 직접 긴급정지시키기 위한 감시장치를 이용하는 것이 가능하다.
본 발명의 또 다른 실시예에 의하면, 각 지지다리내에 동일한 하중센서들이 제공되고, 하중센서들이 지지하중에 의존하는 측정신호들을 제공하기위해 서로 독립적인 측정회로내에 제공된다. 평가전자회로가 지지다리에 관련한 측정신호들이 일치 또는 불일치와 관련하여 측정신호들로부터 형성되는 측정값을 쌍으로 비교하기 위한 소프트웨어루틴을 가진다. 단지 정해진 공차범위내에서 개별 지지다리와 관련한 측정값들이 서로 일치할 때만, 평가전자회로내에서 추가의 처리과정이 가능하다. 그 결과 형성된 측정장치의 여유가 장치의 안정성을 신뢰성있게 감시하기 위해 필요하다.
하중센서는 스트레인 측정스트립 또는 피에조전기요소로 구성된다. 전기적 측정회로는 브릿지스위치를 포함하고, 브릿지스위치내에 관련하중센서의 분기선이 제공되고, 출력이 작동증폭기에 연결된다.
안정성제어에서 측정된 지지하중과 관련한 측정값과 정해진 임계값을 비교하는 작업이 중요하기 때문에, 본 발명의 선호되는 실시예에 의하면, 임계값을 포함하는 측정범위내에서 전기적 측정회로가 증가된 측정정밀도로 조정된다. 안정성을 결정하는 임계값이 우선 지지하중의 최저값에 위치해야 하기 때문에, 지지다리와 관련한 지지하중의 높은 값으로부터 낮은 값으로 증가하는 측정정밀도가 상기 전기적 측정회로에 제공되는 것이 유리하다. 전기적 측정회로가 지지다리와 관련한 최대하중의 30% 또는 15%이하에서 증가된 측정정밀도로 조정되는 것이 유리하다.
지면의 표면을 관통하는 것을 회피하기 위하여, 임계지면상태에서 상측 임계값을 포함하는 것이 필요하다. 주어진 지지표면에 의해 지면관통이 발생하지 않도록 상기 임계값이 선택된다.
본 발명의 또 다른 실시예에 의하면, 지지다리에 재구성되는 고정요소위에 하중센서가 제공된다. 이 경우 측정회로 및 일부 경우 평가전자회로가 상기 고정요소에 일체로 구성된다. 갈바닉 또는 무선 신호전달경로를 통해 상기 전기적 측정회로는 평가전자회로와 연결된다.
하기 설명에서 본 발명이 청부된 도면들을 참고하여 상세히 설명된다.
도 1은 도로측면에에서 최소한 연장구성된 지지구조체를 가지고 곡선도로부에 주차된 이동식 콘크리트펌프를 도시한 도면.
도 2a 및 도 2b는 충분한 지지작용 및 좁고 제한된 지지작용상태에서 도 1을 따르는 이동식 콘크리트펌프의 지지구조를 도시한 평면도.
도 3a는 부착된 지지하중센서를 가지고 지지구조체의 지지다리를 도시한 측단면도.
도 3b는 일체형 지지하중센서를 가진 지지구조체의 지지다리를 도시한 단면도.
도 4a는 여유분의 지지하중센서를 가진 지지다리의 개략도.
도 4b는 평가전자장치를 가진 여유분의 지지하중센서를 도시한 회로도.
*부호설명*
10.....차량샤시 14......작업붐
15.....지지체 22....수직축
26.....지지다리 36,38...전기적 측정회로
54.......평가전자회로
도 1에 도시된 이동식 콘크리트 펌프가 필수적으로 다중액슬구조의 차량샤시(10), 전방액슬과 근접하게 구성된 붐블럭(boom bluck)(12) 및 샤시에 고정된 수직축(13)주위에서 회전가능하게 장착된 콘크리트분배붐(14)를 가지고, 차량샤시에 고정된 지지프레임(16)을 포함하는 지지체(15)를 가지고, 하우징튜브로부터 수직축(22)주위에서 피봇회전가능한 후방의 지지체(24)로 연장구성되는 다단접힘식 부분(18)으로서 두 개의 전방지지체(20)가 지지프레임(16)위에 위치한다. 하향으로 연장구성되는 지지다리(26)를 통해 지지구조체(20, 24)들이 지면(28)에 지지된다. 유압수단에 의해 전방 및 후방의 지지구조체(20, 24)들이 차량샤시의 밀폐 전달위치로부터 지지위치로 연장구성된다. 도 1을 참고할 때, 도로측부를 위해 지지작업이 좁게 선택된다. 좁은 지지작업은 구성위치에서 제한된 공간문제를 고려해야하고, 배열붐(14)의 회전각을 제한하거나 좁혀야 한다.
지면위에 지지되는 네 개의 지지다리(VL(전방좌측), VR(전방우측), HL(후방좌측),HR(후방우측))가 사변형체를 형성하며, 사변형체의 변(l, r, v, h)(좌, 우, 전방, 후방)은 기울어짐경계선을 형성한다. 안정한 자세를 보장하기 위하여, 작업붐이 외측으로 연장구성되는 동안 장치의 무게중심에 의해 상기 네 개의 경계선을 초과할 수 없다. 본 발명에 의하면, 기울어짐의 사변형체내에서 무게중심의 위치가 기울어짐의 사변형체에 구성된 네 개의 코너들을 형성하는 지지다리(26)에서 지지하중센서들에 의해 감시된다. 본 발명에 의하면, 관련된 전기적 측정회로(36, 38) 및 작동증폭기(40, 42)를 포함한 각 지지다리(26)내에 센서유니트(30)가 제공된다. 상기 작동증폭기(40, 42)에 의해 각 전기적 측정회로(36, 38)가 정해진 표본사이클내에서 감지된 지지하중과 관련한 측정신호를 제공하고, 상기 사이클은 중앙의 평가전자회로(54)내에서 처리된다.
지지다리(26)의 전기적 측정회로(36, 38)에 의해 감지된 측정값은 정해진 편차내에 해당될 때만, 상기 측정값이 다음의 평가과정에 제공된다. 또한 지지다리와 관련한 측정신호들의 일치에 관해 측정신호들로부터 형성된 측정값을 쌍으로 비교하기 위한 소프트웨어 루틴(60)이 평가전자회로(54)에 포함된다. 상기 일치여부가 다중 표본사이클내에 제공되지 못할 때, 측정오차 또는 전자적 오차를 나타내어, 장치를 긴급 정지시키고, 이동식 콘크리트 펌프의 작동을 정지시킨다.
상기 평가전자회로(54)의 또 다른 특징에 의하면, 지지다리와 관련한 제 2 최저 지지하중 측정값을 각 표본사이클동안 결정하고 안정성을 결정하는 임계값과 측정값을 비교하기 위한 소프트웨어 루틴(62)을 포함한다. 네 개의 지지다리(26)를 가진 지지구조체(15)가 정역학적으로 부정정상태이므로 각 무리의 작업붐(14)내에서 지지다리들에 관련한 네 개의 측정값들 중 단지 세 개의 측정값이 자세안정성에 관련된다. 세 개의 지지다리(26)에서 지지하중이 존재하고, 정해진 최소값을 초과할 때만 기본적으로 자세안정성이 주어진다. 정상적인 경우에 지지구조체(20, 24)가 연장된 후에 모든 지지다리(26)에서 측정된 지지하중은 정해진 예비경고하중보다 크다. 작업붐(14)이 이동하면, 지지다리(26)가 안정성을 손상시키지 않고 지면으로부터 완전히 상승된다. 세 개의 다른 지지다리(26)들중 한 개의 지지하중이 예비경고하중이하로 강하될 때만 (음향/광학의 )경고가 주어진다. 관련 지지다리위에 하중이 추가로 강하하고, 지지하중이 정해진 최소하중이하로 강하하면, 콘크리트펌프의 작동 및 작업붐(14)의 운동이 긴급정지밸브(56)에 의해 유압공급원의 간섭에 의해 정지된다. 상기 상태에서, 음향경고신호에 의해 이루어지는 긴급작동에서 작업자는 직접 위험영역으로부터 작업붐(14)을 철수시킨다. 상기 상태를 작업자에게 예비경고하기 위해 만능-지시등(58)이 이용될 수 있다. 작업자에 의해 이루어지는 철수작업에서 만능지시등(58)이 정지되면, 세 개의 지지다리(26)에서 지지하중이 다시 최소하중을 초과하는 것을 나타낸다.
도 3a 및 도 3b를 참고할 때, 지지다리(26)의 진자다리(44) 및 지면위에서 직접 이동할 수 있는 지지판(46)사이에 센서유니트(30)가 고정되거나 연결된다. 도 3a의 실시예에서 센서유니트(30)를 가진 지지판(46)이 지지다리(26)에 현재 구성된 진자다리(44)에 재구성되며, 도 3b에 도시된 실시예에서, 주변구조물을 가진 진자다리(44)가 제공되어, 최초의 진자다리를 교체한다. 도 3b의 구성이 도 3a의 관련 구성보다 낮고, 덮개(48)에 의해 외부로부터 손상 및 오염물의 침투로부터 보호된다.
도 4b를 참고할 때, 전기적 측정회로(36, 38)는 휘스톤브릿지이고 상기 브릿지의 분기선에서 하중센서(32) 또는 하중센서(34)가 제공되며, 하중센서가 스트레인 측정스트립이다. 전기적 측정회로(36, 38)에 구성되고 대각선의 픽오프(pick-off)(50, 52)들이 관련 작동증폭기(40, 42)의 입력에 연결되고, 증폭기의 출력에서 지지하중에 비례하는 전기측정신호가 판독된다. 낮은 하중값으로 가능한 높은 정밀도를 구하기 위해 작동증폭기(40, 42)의 출력에서 4내지 20mA 의 측정범위가 이용된다. 본 발명에 의하면, 지지다리에 발생하는 최대하중의 대략 20%인 영역에서 증폭기를 적합하게 조정하여 측정정밀도가 증가된다. 상대적으로 높은 지지하중에 의해 증폭기출력에서 (예를 들어, 20mA의 ) 최대값이 연속적으로 감시된다.
기본적으로 전기적 측정회로의 측정범위를 조정하여, 최대하중이 측정될 수 있다.
요약하면 다음과 같다. 본 발명은 이동식 작동장치 특히 이동식 콘크리트 펌프에 관련되고, 상기 장치가 작동시 안정성을 감시하기 위한 장치를 포함한다. 작동장치는 두 개의 전방지지구조체 및 두 개의 후방지지구조체(20)를 포함한 샤시(10)를 가진다. 상기 지지구조체들이 구동위치로부터 적어도 한 개의 지지위치로 연장되고, 다단접힘식 지지잭(26)에 의해 표면(28)위에 지지된다. 추가로 작동장치가 작업붐(14)을 가지고, 작업붐(14)이 구동위치로부터 지지구조체위로 돌출하는 작업위치로 연장되며, 상기 작업붐(14)이 지지구조체에 대해 고정된 수직축주위에서 회전하고 콘크리트 분배붐으로 제공된다. 각 지지하중을 결정하기 위한 측정장치가 지지잭의 구성영역내에 배열되고 출력신호들이 안정성을 감시하기 위한 장치로 전달된다. 본 발명에 의하면, 적어도 한 개의 하중센서(32, 34)가 각 지지잭에 구성되고 지지하중에 의존하는 측정신호를 출력하기 위한 전기적 측정회로(36, 38)내에 연결된다. 감시장치가 평가전자회로(54)를 가지고, 정해진 표본사이클내에서 지지하중측정값을 이용하며, 비교를 위해 정해진 안정성결정의 적어도 한 개의 임계값을 이용한다.

Claims (28)

  1. 차량샤시(10)를 가지며, 전달위치로부터 한 개이상의 지지위치까지 연장되는 두 개의 전방 및 후방의 지지구조체(20)를 가지고, 지면(28)위에 지지되는 한 개의 다단접힘식 지지다리(26)를 가지며, 구동위치로부터 차량샤시위로 돌출하는 작업위치까지 연장되고 차량샤시에 고정된 수직축(13)주위에서 회전하는 콘크리트 분배붐의 작업붐(14)을 가지고, 각 지지하중을 결정하기 위해 지지다리(26)의 구성영역내에 제공된 측정장치(30)를 가지며, 상기 측정장치의 출력신호에 응답하는 지지안정성 감시장치를 가지고,
    각 지지다리(26)를 위해 한 개이상의 하중센서(32,34)가 제공되고, 상기 지지하중에 의존하는 측정신호를 출력하는 각 하중센서가 전기적 측정회로(36,38)내에 제공되며, 미리 정해진 표본사이클동안 평가전자회로(54)가 지지안정성을 결정하기 위한 임계값과 지지다리에서 발생된 지지하중의 측정값을 비교하고 평가하며, 상기 평가전자회로(54)가 상기 지지안정성 감시장치에 포함되는 이동식 콘크리트 펌프의 이동식 작업장치에 있어서,
    지지다리(26)에서 발생되는 지지하중이 최대지지하중의 30%이하일 때, 전기적 측정회로(36,38)의 측정 정밀도가 증가하도록 전기적 측정회로(36,38)의 측정정밀도가 선택적으로 변환되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 지지다리로부터 발생되는 지지하중이 최대 지지하중의 15%이하일 때, 상기 전기적 측정회로(36,38)의 측정 정밀도가 증가하도록 상기 전기적 측정회로(36,38)가 조정되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항 또는 제 2 항에 있어서, 동일한 형태의 두 개의 하중센서(32,34)가 각 지지다리(26)내에 제공되고, 지지하중에 의해 형성된 측정신호를 제공하기 위해 독립적인 전기적 측정회로(36,38)내에 하중센서들이 제공되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  5. 제 4항에 있어서, 지지하중측정신호로부터 형성되는 지지하중측정값의 일치에 대해 쌍으로 비교하기 위한 소프트웨어(60)가 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  6. 차량샤시(10)를 가지며, 전달위치로부터 한 개이상의 지지위치까지 연장되는 두 개의 전방 및 후방의 지지구조체(20)를 가지고, 지면(28)위에 지지되는 한 개의 다단접힘식 지지다리(26)를 가지며, 구동위치로부터 차량샤시위로 돌출하는 작업위치까지 연장되고 차량샤시에 고정된 수직축(13)주위에서 회전하는 콘크리트 분배붐의 작업붐(14)을 가지고, 각 지지하중을 결정하기 위해 지지다리(26)의 구성영역내에 제공된 측정장치(30)를 가지며, 상기 측정장치의 출력신호에 응답하는 지지안정성 감시장치를 가지고,
    각 지지다리(26)를 위해 한 개이상의 하중센서(32,34)가 제공되고, 상기 지지하중에 의존하는 측정신호를 출력하는 각 하중센서가 전기적 측정회로(36,38)내에 제공되며, 미리 정해진 표본사이클동안 평가전자회로(54)가 지지안정성을 결정하기 위한 임계값과 지지다리에서 발생된 지지하중의 측정값을 비교하고 평가하며, 상기 평가전자회로(54)가 상기 지지안정성 감시장치에 포함되는 이동식 콘크리트 펌프의 이동식 작업장치에 있어서,
    동일한 형태의 두 개의 하중센서(32,34)가 각 지지다리(26)내에 제공되고, 지지하중에 의존하는 측정신호를 제공하기 위해 상기 하중센서들이 제공되며, 지지하중측정신호로부터 형성되는 지지하중측정값의 일치에 대해 쌍으로 비교하기 위한 소프트웨어(60)가 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  7. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서, 각 표본사이클동안 지지다리와 관련한 지지하중의 제 2 최저 측정값을 결정하고 안정성을 결정하는 임계값과 제 2 최저 측정값을 비교하기 위한 소프트웨어루틴(62)이 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  8. 차량샤시(10)를 가지며, 전달위치로부터 한 개이상의 지지위치까지 연장되는 두 개의 전방 및 후방의 지지구조체(20)를 가지고, 지면(28)위에 지지되는 한 개의 다단접힘식 지지다리(26)를 가지며, 구동위치로부터 차량샤시위로 돌출하는 작업위치까지 연장되고 차량샤시에 고정된 수직축(13)주위에서 회전하는 콘크리트 분배붐의 작업붐(14)을 가지고, 각 지지하중을 결정하기 위해 지지다리(26)의 구성영역내에 제공된 측정장치(30)를 가지며, 상기 측정장치의 출력신호에 응답하는 지지안정성 감시장치를 가지고,
    각 지지다리(26)를 위해 한 개이상의 하중센서(32,34)가 제공되고, 상기 지지하중에 의존하는 측정신호를 출력하는 각 하중센서가 전기적 측정회로(36,38)내에 제공되며, 미리 정해진 표본사이클동안 평가전자회로(54)가 지지안정성을 결정하기 위한 임계값과 지지다리에서 발생된 지지하중의 측정값을 비교하여 평가하고, 상기 평가전자회로(54)가 상기 지지안정성 감시장치에 포함되는 이동식 콘크리트 펌프의 이동식 작업장치에 있어서,
    각 표본사이클동안 지지다리와 관련한 지지하중의 제 2 최저 측정값을 결정하고 안정성을 결정하는 임계값과 지지하중의 제 2 최저 측정값을 비교하기 위한 소프트웨어루틴(62)이 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  9. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 각 표본사이클동안 지지다리와 관련한 지지하중의 최대값을 결정하고 안정성을 결정하는 임계값과 지지하중의 최대값을 비교하기 위한 소프트웨어루틴이 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  10. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 최저하중을 미리 결정하기 위한 임계값제공기가 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  11. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 전진 경고하중을 제공하기 위한 임계값제공기가 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  12. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 최대하중을 제공하기 위한 임계값제공기가 상기 평가전자회로(54)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  13. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 작업붐(14)을 제어하기 위해 상기 평가전자회로(54)가 제어장치(56)와 연결되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  14. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 콘크리트펌프를 제어하기 위해 상기 평가전자회로(54)가 제어장치(56)와 연결되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  15. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 음향 및/또는 광학신호제공기(58)가 제어장치(56)와 연결되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  16. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 하중센서(32, 34)가 스트레인측정스트립으로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  17. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 하중센서(32,34)가 피에조전기센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  18. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 상기 전기적 측정회로(36, 38)가 브릿지스위치를 포함하고, 브릿지스위치의 분기선에 관련 하중센서(32,34)가 제공되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  19. 제 18항에 있어서, 브릿지스위치로부터 대각선의 픽오프(50, 52)를 가진 입력측부에 연결된 작동증폭기(40, 42)가 상기 전기적 측정회로(36,38)에 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  20. 제 1 항 또는 제 6 항 또는 제 8 항에 있어서, 지지다리(26)에 고정가능하게 재구성되는 고정요소(44, 46)에 하중센서(32,34)가 제공되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  21. 제 20항에 있어서, 적어도 한 개의 전기적 측정회로(36, 38)가 관련고정요소(44, 46)내에 일체로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
  22. 제 21항에 있어서, 갈바닉 또는 무선 전송경로에 의해 적어도 한 개의 전기적 측정회로(36,38)가 평가전자회로(54)와 연결되는 것을 특징으로 하는 이동식 작업장치.
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