CN102322253B - 一种工程机械及其工况控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种工程机械及其工况控制方法、装置。该方法包括：采集工程机械的初始数据；在采集工程机械的初始数据之前或之后，判断工程机械是否稳定，若是，则根据所采集数据进行精度计算；若否，所述工程机械则执行不稳定工况；判断所计算精度是否满足预设精度，若是，则所述工程机械执行相应稳定工况，若否，则继续采集数据，重新计算精度，并重新判断所计算精度是否满足预设精度。本发明可以根据工程机械的稳定状态，执行不同的工况。具有精度可控、系统响应时间稳定可控、响应时间快等优点。而且，本发明的精度在理论上可以无限提高。

Description

一种工程机械及其工况控制方法、装置

技术领域

本发明涉及测控领域和工程机械领域，具体地说，涉及一种工程机械及其工况控制方法、装置。

背景技术

随着信息技术的发展，现代的电子测控系统（尤其是工程机械领域）对数据采集提出了更高的要求，在某些场合要求检测的信号数据更可靠、更精确。但是测控环境中存在各种各样的噪声，对信号的精度造成了影响。为了去除或减少采集系统中噪声的影响，往往会采用成本较高、噪声特性较小的元器件以及采用时延比较大的滤波方法。

而在使用的元器件达到一定程度的情况下，要能够良好检测微弱信号，通常采用积分原理的滤波方法。此时，其时延与去噪效果是成反比的，去噪效果越好，时延越长。但是时延的增加使得设备的灵敏度大大降低。

工程机械在作业时，对去噪效果和时延均具有不同程度的要求。然而，现有技术中，获取精度的方法比较单一，不能满足复杂的作业策略的需要，不利于安全与控制，也难以对工程机械进行多种不同工况的操作。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷和不足，本发明的目的在于提供用于工程机械的工况控制方法，该方法可以根据工程机械的稳定状态，由控制方自主地决定系统时延，能满足不同工况下系统对灵敏度和去噪效果的要求。

本发明的用于工程机械的工况控制方法，包括：

采集工程机械的初始数据；

在采集工程机械的初始数据之前或之后，判断工程机械是否稳定，若是，则根据所采集数据进行精度计算；若否，所述工程机械则执行不稳定工况；

判断所计算精度是否满足预设精度，若是，则所述工程机械执行相应稳定工况，若否，则继续采集数据，重新计算精度，并重新判断所计算精度是否满足预设精度。

作为上述技术方案的优选，在所述继续采集数据和重新计算精度的过程之间，还包括重新判断所述工程机械是否稳定的步骤。

作为上述技术方案的优选，所述方法还包括将计算的精度进行反馈的过程，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。

作为上述技术方案的优选，根据所采集数据进行精度计算通过一元线性回归模型或通过查表法实现。

作为上述技术方案的优选，判断工程机械是否稳定通过以下之一的途径实现：

通过比较辅助传感器信号采集模块采集的信号是否超过阈值来判断；

通过限幅比较电路判断模块对信号的比较来判断；

通过差分序列判断系统中一组差分序列的最大绝对值是否大于阈值来判断。

作为上述技术方案的优选，数据的采集为多组数据的采集，每组数据包括连续采集的多个点。

作为上述技术方案的优选，该方法还包括输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

作为上述技术方案的优选，所述输出一组或多组数据的平均值的过程包括对数据进行以下一项或多项的处理：

将连续采集多个点的时间间隔与主要低频噪声的周期进行去同步处理；

对连续采集的多个点进行去除低频噪声处理；

若采集的多个点中有个别点的数据值偏大，则抛弃该点的值，采用中值法预测该点的实际值。

作为上述技术方案的优选，所述预设精度具有多个，所述工程机械在不同的预设精度上执行不同的工况。

本发明还提供一种用于工程机械的工况控制装置，该装置包括：

采集模块，用于采集工程机械的初始数据；

第一判断模块，用于判断所述工程机械是否稳定；

计算模块，用于在第一判断模块的判断结果为是时，根据所采集数据进行精度计算；

第一执行模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，使所述工程机械执行不稳定工况；

第二判断模块，用于判断计算模块所计算精度是否满足预设精度；

第二执行模块，用于在第二判断模块的判断结果是为是时，使所述工程机械执行相应稳定工况；

继续采集模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，继续采集数据。

作为上述技术方案的优选，该装置还包括：

反馈模块，用于将计算模块计算的精度进行反馈，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。

作为上述技术方案的优选，该装置还包括：

输出模块，用于输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

本发明的另一个目的是提供一种工程机械，所述工程机械使用上述工况控制方法或工况控制装置。

作为上述技术方案的优选，所述工程机械具体为液压钻机，所述液压钻机使用倾角传感器检测钻头的姿态。

本发明的工程机械及其工况控制方法、装置，根据工程机械的稳定状态，在不稳定时实现不稳定工况，在稳定时则实现相应的稳定工况。此外，根据具体的作业策略，还可以设定不同的精度，在粗调作业时实现较低的传感器精度，而在微调作业时实现较高的传感器精度。由于精度可控，因此控制方可自主地决定系统时延，能满足不同工况下系统对灵敏度和去噪效果的要求，具有系统响应时间稳定可控、响应时间快等优点。

而且，本发明可以在稳定状态时，不断累积参与滤波的数据组数量，可以渐进式提高采样精度，并且精度在理论上可以无限提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是闭环控制系统的工作原理图；

图2是本发明一实施例的工况控制方法的流程图；

图3是本发明判断工程机械是否稳定的两种电路；

图4是本发明一实施例反馈精度的流程图；

图5是本发明的闭环控制系统显示精度的工作原理图；

图6A-6B是本发明对多组数据进行采集的原理图；

图7是本发明一实施例输出平均值的流程图；

图8是本发明工况控制装置的结构简图；

图9是采用本发明工况控制方法的液压钻机的工作原理图；

图10是本发明精度和系统不稳定程度之间的关系简图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明涉及一种用于工程机械的工况控制方法和装置，该方法和装置可用于已知的闭环控制系统中。图1所示为闭环控制系统的工作原理图。控制方发送控制信息给执行单元，执行单元完成对测控对象的控制，测控对象的检测信号通过数据采集之后，再经过信号处理后反馈给控制方，控制方则根据采集并处理的信号进行判断以便于下一步控制。在整个反馈控制中有一个系统延时，闭环控制上的每个环节都能够影响系统延时，其中执行单元的执行时间和信号处理时间影响最大，特别是信号处理如果使用软件处理，相对其他硬件电路的处理时间较大。而时延的增加会使得设备的灵敏度大大降低。

工程机械在作业时，对去噪效果和时延均具有不同程度的要求。然而，现有技术中，获取精度的方法比较单一，不能满足复杂的作业策略的需要，不利于安全与控制，也难以对工程机械进行多种不同工况的操作。采用本发明用于工程机械的工况控制方法和装置可以克服以上缺陷和不足。

采样精度的一个衡量标准是采样分辨率（采样位数），采样位数高，精度相对较好。但是如果噪声较大，即使采样位数高，实际的采样精度也会受到很大的影响。采样精度又可以用信噪比来衡量，以如下公式表示：

从以上公式可以看出，要提高信噪比，有两个途径：增加信号有效幅值范围和减小噪声最大幅值。

本发明从减小噪音最大幅值出发，通过累积的原理，当同步累积的数据足够多时，便能够将小信号从噪声中提取出来，在条件满足时甚至能够将信号幅值小于噪声幅值的微弱信号从噪声中提取出来。

本发明根据工程机械的稳定状态，在不稳定时实现不稳定工况，在稳定时则实现相应的稳定工况，由此控制方或操作人员可以实现相应作业策略。比如，在不稳定时，执行高速作业，而在稳定时，执行低速作业。此外，本发明还可以使闭环控制系统中的测控对象实现多个预设精度，闭环控制系统中根据不同预设精度实现不同的作业策略，比如在粗调作业时实现较低的传感器精度，而在微调作业时实现较高的传感器精度，本发明也可以将采样精度分为多个级别，在不同级别实现不同的作业模式，本发明并不受限于此。本发明可以在较低预设精度时，进行较少的数据累积，而在较高预设精度时，进行较多的数据累积，从而渐进式地实现多个预设精度的目的。

具体地，本发明一实施例的用于工程机械的工况控制方法的流程图如图2所示，包括：

采集工程机械的初始数据（步骤1）；

判断工程机械是否稳定（步骤2），若是，则根据所采集数据进行精度计算（步骤4）；若否，所述工程机械则执行不稳定工况（步骤3）；

判断所计算精度是否满足预设精度（步骤5），若是，则所述工程机械执行相应稳定工况（步骤6），若否，则继续采集数据（步骤7），重新计算精度（返回步骤4），并重新判断所计算精度是否满足预设精度（返回步骤5）。

应当清楚，判断工程机械是否稳定（步骤2）可以在采集工程机械的初始数据（步骤1）之后进行，也可以在其之前进行，两种方案都可以实现本发明的技术效果，本发明并不受限于此。

在工程机械的工作状态经常不稳定时，还可以在所述继续采集数据和重新计算精度的过程之间，包括重新判断所述工程机械是否稳定的步骤（返回步骤2）。如果不稳定，则执行不稳定工况，并将之前采集数据清零，如果稳定，则将当前采集数据与之前采集数据进行累计。

在该方法中，预设精度既可以由控制方确定，也可以由操作人员通过人机界面确定，本发明并不受限于此。作为优选，所述预设精度具有多个，所述工程机械在不同的预设精度上执行不同的工况。当预设精度较高时，则需要在进行较多的数据累计，而当预设精度较低时，则仅需要进行较少的数据累计。其中，数据的采集依赖于测控对象所处的状态。如果测控对象处于不稳定状态，则数据的变化较大。如果测控对象处于稳定状态，比如静止状态，则数据比较稳定，此时更容易通过累计实现小信号从噪声中的提取，从而达到更高的采样精度。此外，还可以在相对稳定状态（如数据变化在某一阈值内的状态）时，通过累计提高采样精度。本领域技术人员应当清楚，无论在静止、不稳定、相对稳定等状态，通过图2所述的方法，均能够实现采样精度的渐进式提高，本发明并不受限于此。

所述稳定包括静止或相对稳定状态，本领域技术人员可以通过多种途径判断工程机械是否稳定，本发明并不受限于此。图3-4是本发明判断工程机械是否稳定的两种电路。

图3所示的电路是通过比较辅助传感器信号采集模块采集的信号是否超过阈值来进行判断。该电路包括辅助传感器信号采集模块、稳定判断模块、传感器信号采集模块和处理控制模块。辅助传感器信号采集模块可以是如相关的振动加速度传感器，通过简单比较其信号是否超过某组阀值，稳定判断模块就能判断出系统是否处于一定范围内的稳定状态，根据该判断结果可以确定处理控制模块的下一步控制动作。

另一种电路则是通过限幅比较电路判断模块对信号的比较来进行判断。该电路包括传感器信号采集模块、限幅比较电路判断模块和处理控制模块。传感器信号发送至传感器信号采集模块和限幅比较电路判断模块，通过对信号的比较可以判断工程机械是否处于稳定状态，根据该判断结果可以确定处理控制模块的下一步控制动作。

与此同时，还可以通过差分序列判断系统中一组差分序列的最大绝对值是否大于阈值来进行判断。

设有n个数据的一组信号为X,其中的元素为x(k)，其差分序列为D,其中的元素为d(k)，k∈[0,n)，则有

d(k+1)=x(k+1)-x(k)

设阀值为T'，如果

max(|d(1)|，|d(2)|，...|d(n)|)≥T'

则判断工程机械在当前范围内处于不稳定状态，反之，则判断工程机械处于稳定状态。上述阀值T'可以通过统计获得，在不同的相对稳定程度下，可以确定不同的阈值T'。

作为优选，所述步骤2还包括将计算的精度进行反馈的过程，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员。图4所示为本发明一实施例反馈精度的流程图。在该实施例中，系统根据输入的信息计算精度的大小。在该图中，进行是否显示当前采集精度到人机界面的判断，以及是否提供精度给控制方的判断。控制方或操作人员，可以根据反馈得到的精度，进行下一步的操作控制。如果预设精度相对于目前作业模式较高，则可以相应降低精度；如果预设精度相对于目前作业模式较低，则可以相应增加精度，以获得更佳的控制策略。

闭环控制系统反馈精度的工作原理图如图5所示，在闭环控制系统中，通过将信号的一次或多次采集的数据进行处理，同时计算所得信号的精度，并将精度反馈给控制方或显示给用户，控制方在判断信号的精度是否达到要求后，做出对应控制策略，如果满足，则可以控制测控对象进行下一步作业；如果不满足，则可以进行相应的作业，比如保持系统在相对稳定的状态，并提高预设精度，以便于逐渐增大进行滤波的数据组数量，从而提高精度以满足作业要求。

本领域技术人员应当清楚，可以采用多种方法、通过多种数据或参数来实现计算数据的精度的过程，信号精度可以与噪声方差、噪声最大幅值和参与滤波的点数等相关，比如可以通过数据是否变化稳定的有效位和参与均值平均的数据组数（M）的大小计算精度，本发明并不受限于此。作为优选，通过一元线性回归模型或通过查表法实现精度的计算。由于在进行稳定性判断后，可以将参与滤波的点数与精度关系简化为自变量与因变量的关系，因此通过一元线性回归模型可以获得点数和精度的关系函数。此外，为了简化计算过程，可以不用每次均重新计算精度，通过查表法对应区间范围的精度即可实现步骤2的过程。

本发明的数据采集可以采用多种可能的方式，如一次可以采集一个信号点或者多个信号点，也可以进行有规律的采集或者随机的采集等等，本发明并不受限于此。作为优选，数据的采集为多组数据的采集，每组数据包括连续采集的多个点。

所述的对多组数据进行采集的原理图可以如图6A和6B所示。在图6A中，采集了M组数据，各组数据包括连续采集的N个点，各组数据中采集的点的数量可以相同，也可以不同，本发明并不受限于此。

如图6B所示，可以将每组采集的时间作为一个采样周期T，每个点之间连续采样的时间间隔为t，各组数据的采样周期T、时间间隔t可以相同，也可以不同，本发明并不受限于此。

其中N，t，T的值可以根据具体硬件情况进行配置校准。对N个点进行连续采集能够保证本方法输出信号的基本精度，N值越大，基本精度越高，但时延相对增大；N值越小，基本精度越小；当N=1时，基本精度以数据处理前的信号精度为准。

而本发明的M值是由预设精度和测控对象的稳定情况确定的，在一个实施例中，如果判断为不稳定，则可以使M=1，此时仅输出基本精度；而如果判断为稳定，则预设精度越高，M值越大。随着进行滤波的数据组数量逐渐增大（步骤4），M值随时间逐渐增大（理论上可以无限增大）。

作为另一个实施例，本发明用于工程机械的工况控制方法还包括输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。图7所示为本发明一实施例输出平均值的流程图，所述输出平均值的过程可以是输出至人机界面，也可以是输出至控制方。与此同时，该输出的平均值可以作为计算精度的输入信号，也可以在信号采集后进行，或者在判断工程机械稳定性时来进行，本发明并不受限于此。

作为优选，可以在该过程中包括对连续采集的多个点进行去除低频噪声处理，以初步去除数据中的野点。

此外，还可以将连续采集多个点的时间间隔与主要低频噪声的周期进行去同步处理。通过控制多点连续采集的周期，避免与整数倍毛刺周期同步，进一步排除连续采中毛刺的可能性。

作为优选，如果采集的多个点中有个别点的数据值偏大，则抛弃该点的值，采用中值法预测该点的实际值。

即设有n个数据的一组信号为X,其中的元素为x(k)，其差分序列为D,其中的元素为d(k)，k∈[0,n)，则有

d(k+1)=x(k+1)-x(k)

在去野点处理过程中，设阀值为T,如果

min(|d(k)|,|d(k+1)|)≥T

且

d(k)d(k+1)<0

则判定x(k)是野点，予以剔除，其值用前后亮点的中值替代

$x^{\&prime;}\left(k\right)=\frac{x(k+1)+x(k-1)}{2}$

通过上述处理后，可以实现对连续采集的多个点进行去毛刺处理（野点处理）。对这些经过去毛刺处理后的一段数据进行多点信号平均处理得到U。

在判断数据变化是否稳定时，若不稳定，则使累加值S=U，M=1，输出U，此时的信噪比相对较低；若稳定，则将当前值U与上一时刻的累加值S进行累加并除以参与累加的总个数M，输出S/M，随着信号稳定下来，能够加入滤波器的数据组个数M逐渐增大，采样信噪比逐渐增大，因此能够符合不同预设精度条件。

并且随着系统稳定，在更高的预设精度时，越来越多的数据参与滤波，而且运算量通过分步累积，并不会增加单一时间节点的最大计算量。积累足够多的点便能去除随机分布和周期分布的噪声（不含直流成分），能够将小信号从噪声中提取出来，在条件满足的情况下甚至能将信号幅值小于噪声幅值的微弱信号从噪声中提取出来。由于不同精度条件下的数据处理时间是可以确定的，因而可以使得响应时延稳定可控。

图8为本发明用于工程机械的工况控制装置的结构简图。如图中所示，本发明用于工程机械的工况控制装置包括：

采集模块，用于采集工程机械的初始数据；

第一判断模块，用于判断所述工程机械是否稳定；

计算模块，用于在第一判断模块的判断结果为是时，根据所采集数据进行精度计算；

第一执行模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，使所述工程机械执行不稳定工况；

第二判断模块，用于判断计算模块所计算精度是否满足预设精度；

第二执行模块，用于在第二判断模块的判断结果是为是时，使所述工程机械执行相应稳定工况；

继续采集模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，继续采集数据。

作为优选，所述用于工程机械的工况控制装置还包括：

反馈模块，用于将计算模块计算的精度进行反馈，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员；和/或

输出模块，用于输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，在输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

本发明用于工程机械的工况控制方法和装置，当系统的受监测的状态或特征趋于稳定时，不但能将信号野点剔除，去除信号中频率相对较低的毛刺成分，同时能将噪声通过多点平均方法的积分效应将高频噪声去除，大大提高了去噪效果。随着时间累积，更多的数据加入积分池，去噪效果也越来越好，信号的信噪比和采样精度越来越高。

此外，本发明的方法和装置根据具体的作业策略，可以设定不同的精度，由于精度可控，因此控制方可自主地决定系统时延，能满足不同工况下系统对灵敏度和去噪效果的要求，具有系统响应时间稳定可控、响应时间快等优点。

为了进一步地清楚、完整说明本发明的技术方案，本说明书接下来以一具体在工程领域的应用实例来说明本发明用于工程机械的工况控制方法和装置。本领域技术人员应当清楚，该应用实例并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明可以优选用于工程机械的闭环控制策略，更优选用于液压钻机的钻头控制。液压钻机的钻头姿态决定着其钻进过程，并决定最终所形成的孔洞是否满足业主的要求。工程中通常需要按照一定的角度实施钻孔，通过将倾角传感器装在钻头内部检测钻头的姿态（可分为实时检测、随钻检测、停机检测）。液压钻机对钻头的姿态大致有两种需求：

1、普通工作模式：所需倾角传感器的精度一般，可能需要高速作业，因而对系统响应时延有一定要求。

2、特殊工作模式：需要较高精度的钻杆角度以满足业主要求。

采用本发明工况控制方法或装置后，液压钻机的工作原理图如图9所示。在普通工作模式下，钻头的倾角信号通过倾角传感器传递到控制处理器，控制处理器将相关信息（包括精度信息、其他显示信息等）发送给显示屏，并通过人机界面获得相关控制指令，通过相应处理计算，发送驱动信号驱动执行单元（液压油缸驱动）对钻头的角度进行控制调整。在普通工作模式下，要求较低的预设精度。

而在特殊工作模式下，需要更高精度的角度信号，以便液压钻机完成高精度的姿态调整。因此，在特殊工作模式下，则要求更高的预设精度。控制处理器通过自动计算进行判断是否满足精度，或者也可以通过将精度信息反馈给显示屏，由操作人员判断是否达到所需精度，进而通过人机界面发送下一步操作指令。如果倾角精度满足需求，则完成钻头姿态调整；如果倾角精度还不符合需求，则保持系统稳定甚至停机测量，在牺牲一定时间的情况下，通过本发明提供的信号处理方法或装置以及反馈控制策略，逐步提高所采集倾角信号的精度，直到满足需求为止。

在获得所需精度的倾角信号时，如果发现当前钻头的姿态并非目标姿态，需要进一步调整钻头姿态。此时，控制处理器发送驱动信号给执行单元（液压油缸驱动）。为了提高效率，优选采用逐渐逼近的方法，即先采用粗精度测量，在满足精度要求后执行相对较粗精度的控制指令，再逐次提高测量精度进行校准，最后才进行目标精度下的校准，在上述整个过程中，可以实现多个不同的预设精度。因此，采用本发明工况控制方法的液压钻机可以明显提高控制效率，系统响应时延稳定可控，便于实时控制。

本发明可以根据系统稳定状况，改变均值滤波的数据个数，从而达到精度可变。精度和系统不稳定程度之间的关系简图如图10所示，从图中可以看出，随着系统的稳定性程度增加，由于不断地在积累参与均值滤波的数据，因此可以渐进式地提高信噪比和采样精度，并且精度在理论上可以无限提高，可以实现更高的预设精度要求。

本发明的工程机械及其工况控制方法、装置，根据工程机械的稳定状态，在不稳定时实现不稳定工况，在稳定时则实现相应的稳定工况。此外，根据具体的作业策略，还可以设定不同的精度，在粗调作业时实现较低的传感器精度，而在微调作业时实现较高的传感器精度。由于精度可控，因此控制方可自主地决定系统时延，能满足不同工况下系统对灵敏度和去噪效果的要求，具有系统响应时间稳定可控、响应时间快等优点。

而且，本发明可以在稳定状态时，不断累积参与滤波的数据组数量，可以渐进式提高采样精度，并且精度在理论上可以无限提高。

因此，本发明的有益效果是显而易见的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，包括：

采集工程机械的初始数据，其中数据的采集为多组数据的采集，每组数据包括连续采集的多个点；在所述采集工程机械的初始数据之前或之后，判断工程机械是否稳定，若是，则根据所采集数据进行精度计算；若否，所述工程机械则执行不稳定工况；

判断所计算精度是否满足预设精度，若是，则所述工程机械执行相应稳定工况，若否，则继续采集数据，重新计算精度，并重新判断所计算精度是否满足预设精度；

将计算精度进行反馈，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员；

输出一组或多组数据的平均值，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，则输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

2.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，在所述继续采集数据和重新计算精度的过程之间，还包括重新判断所述工程机械是否稳定的步骤。

3.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，根据所采集数据进行精度计算通过一元线性回归模型或通过查表法实现。

4.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，判断工程机械是否稳定通过以下之一的途径实现：

通过比较辅助传感器信号采集模块采集的信号是否超过阈值来判断；

通过限幅比较电路判断模块对信号的比较来判断；

通过差分序列判断系统中一组差分序列的最大绝对值是否大于阈值来判断。

5.根据权利要求1所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，所述输出一组或多组数据的平均值的过程包括对数据进行以下一项或多项的处理：

将连续采集多个点的时间间隔与主要低频噪声的周期进行去同步处理；

对连续采集的多个点进行去除低频噪声处理；

若采集的多个点中有个别点的数据值偏大，则抛弃该点的值，采用中值法预测该点的实际值。

6.根据权利要求1-4任一项所述的用于工程机械的工况控制方法，其特征在于，所述预设精度具有多个，所述工程机械在不同的预设精度上执行不同的工况。

7.一种用于工程机械的工况控制装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集工程机械的初始数据，其中数据的采集为多组数据的采集，每组数据包括连续采集的多个点；

第一判断模块，用于判断所述工程机械是否稳定；

计算模块，用于在第一判断模块的判断结果为是时，根据所采集数据进行精度计算；

第一执行模块，用于在第一判断模块的判断结果为否时，使所述工程机械执行不稳定工况；

第二判断模块，用于判断计算模块所计算精度是否满足预设精度；

第二执行模块，用于在第二判断模块的判断结果是为是时，使所述工程机械执行相应稳定工况；

继续采集模块，用于在第二判断模块的判断结果为否时，继续采集数据；

反馈模块，用于将计算模块计算的精度进行反馈，所述反馈包括将精度直接反馈给控制方，或通过人机界面反馈给操作人员；

输出模块，用于输出一组或多组数据的平均值的过程，若数据变化不稳定，则输出一组数据的平均值；若数据变化稳定，则输出当前数据与之前数据进行累加后所得的平均值。

8.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械使用权利要求1-6任一项所述的工况控制方法或权利要求7所述的工况控制装置。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械具体为液压钻机，所述液压钻机使用倾角传感器检测钻头的姿态。