KR100780415B1

KR100780415B1 - 고온설비 점검용 이동로봇

Info

Publication number: KR100780415B1
Application number: KR1020050126639A
Authority: KR
Inventors: 박상덕; 이호길; 이상무
Original assignee: 한국생산기술연구원
Priority date: 2005-12-21
Filing date: 2005-12-21
Publication date: 2007-11-28
Also published as: KR20070065986A

Abstract

본 발명은 고온 환경에서 설비점검에 사용되는 이동로봇 기술에 관한 것으로, 특히 고온 상태의 설비 내로 투입되어 그 설비의 내부를 이동하며 이상이 발생된 설비 위치에서 점검부위를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 이동로봇장치; 및 고온설비에 투입된 이동로봇장치의 이동 및 이상부위 점검과정에서 상기 이동로봇장치의 내부 온도를 측정하고, 그 측정된 내부 온도가 미리 설정된 기준온도와 비교하여 일정온도 이상 증가하는 경우 자동으로 냉각제가 분사되도록 하는 냉각장치;를 포함하여 구성되며, 이러한 본 발명은 고온설비에 투입된 이동로봇 내부의 온도가 상승하면 이를 감지하고 자동으로 냉각제를 분사함으로써 이동로봇 내부의 온도를 낮추고, 이를 통해 이동로봇의 중요 전기ㆍ전자장치를 포함하는 주회로부품이 열로 인해 손상되는 것을 방지하는 효과가 있다.

고온설비, 이동로봇, 냉각장치, 온도센서, 점검카메라

Description

고온설비 점검용 이동로봇{Visual inspection mobile robot for industrial facilities under hot environment}

도 1은 통상의 설비점검용 이동로봇의 부분 절개를 나타낸 측면도,

도 2는 도 1에 따른 설비점검용 이동로봇의 부분 절개를 나타낸 평면도,

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고온설비 점검용 이동로봇의 부분 절개를 나타낸 측면도,

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 고온설비 점검용 이동로봇의 부분 절개를 나타낸 배면도,

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 고온설비 점검용 이동로봇에서 내부에 설치된 냉각장치를 설명하기 위해 나타낸 구성도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 이동로봇장치 110 : 몸체부

111 : 전방점검용 창 112 : 상부점검용 창

120 : 이동수단 121 : 이동용 바퀴

122 : 구동모터 130 : 점검수단

131 : 전방안내 점검카메라 132 : 상부설비 점검카메라

133 : 카메라 구동부 200 : 냉각장치

201 : 냉각제 캔 시트 202 : 냉각제 출구

203 : 냉각제 캔 204 : 캔 노즐

205 : 뚜껑고정용 볼트 206 : 뚜껑

207 : 튜브 208 : 냉각제

209 : 단열재 210 : 냉각부

220 : 온도센서부 230 : 구동제어부

231 : 이동로봇 제어기 232 : 솔레노이드밸브

본 발명은 고온설비 점검용 이동로봇 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동로봇의 내외부에 설치된 방열수단 이외에 내부에 설치된 냉각장치를 통해 이동로봇의 내부 온도가 지나치게 상승하는 것을 방지하고, 섭씨 300도 이상의 고온환경의 설비 내부에서 30분 이상 정상 동작할 수 있도록 하는 고온설비 점검용 이동로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 점검용 카메라를 장착한 이동로봇은 설비점검 분야에서 널리 사 용되고 기술이며, 실제로 덕트나 배관 등과 같은 산업용 설비의 내부를 주행하면서 설비를 점검하는 이동로봇은 이미 다양하게 개발되어 상용화되어 있다.

그러한 이동로봇의 제작사를 예로 들면, 미국 DanDuct, 미국 MARAT, 러시아 Angelus Research Co., 한국 Domy & Co, 러시아 TARIS, 미국 PNLL, 미국 EPRI, 미국 BioVac Systems, 미국 Indoor Environment Solution 등이 있다.

그러나, 이와 같은 설비 점검용 로봇을 이용하여 공업용 로와 같이 고온상태에서 운전되는 설비의 상태를 점검하기 위해서는 설비를 상온으로 냉각한 후 점검용 이동로봇을 투입하거나, 이동로봇이 고온 환경에서 일정시간 작동이 가능하도록 내고온 수단을 구비해주어야 한다. 이때, 고온설비를 냉각한 후 기존의 점검용 로봇을 투입할 경우 설비냉각에 많은 시간이 소요되며, 현재까지 개발된 설비점검용 이동로봇은 방열 및 냉각수단을 갖추고 있지 않아서 상온에서만 사용이 가능하다.

이러한 기존의 다양한 설비점검용 이동로봇을 고온 환경에서 사용하기 위해서는 이동로봇의 내외부에 단열재를 설치하여 이동로봇을 열로부터 차단하는 방법을 사용할 수 있으나, 이와 같은 목적으로 사용되는 단열재도 열전달을 지연시킬 뿐 열을 완전히 차단하지는 못한다.

이는 단열재를 통해 이동로봇을 보호하더라도 이동로봇 바퀴의 축과 점검용 창 등으로부터 전달되는 열로 인해 이동로봇 내부의 온도는 상승하게 되며, 이동로봇 내부의 온도가 지나치게 상승하면 이동로봇 내부에 설치된 모터, 각종 센서, 제어기, 점검용 카메라 등의 전자ㆍ전기장치의 고장을 유발하게 되므로 이동로봇 내부의 온도를 일정한 수준 이하로 유지시켜 주지는 못한다.

그리고, 각종 산업현장에서 사용되는 공업용 로 등 고온상태에서 운전되는 설비에 이상이 발생할 경우 일반적인 방법으로 설비를 상온으로 냉각한 후 작업자나 점검용 이동로봇을 설비 내로 투입시켜 설비 상태를 점검한다.

이때, 고온설비를 상온으로 냉각하기 위해서는 설비의 가동을 중지하고 오랜 시간을 기다려야 하므로 생산성에 막대한 지장을 초래하며, 고온설비의 점검에 소요되는 시간을 최소화하기 위해서는 고온인 상태에서 설비 내부에 투입되어 설비 상태를 점검할 수 있는 이동로봇이 필요하다.

그러나, 현재의 통상적인 설비 점검용 이동로봇(10)은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 이동용 바퀴(12)와 구동모터(13)로 구성되는 이동수단과, 주행안내에 필요한 전방카메라(14)와 설비점검에 필요한 점검카메라(15)와 카메라 구동부(18)로 구성되는 점검수단을 구비한다. 이때, 상기 이동로봇(10)의 하우징(11)은 전면으로 전면투명창(16)과 상부로 상부투명창(17)을 구비하고 있다.

이러한 구성을 갖는 점검용 이동로봇(10)을 고온의 설비에 투입하여 설비 점검에 활용할 경우, 설비 점검용 이동로봇(10)의 내외부에 단열재 등의 내고온 수단을 장착하고 이동로봇(10)을 열로부터 차단하는 방법을 사용할 수 있으나, 위에서 설명한 바와 같이 단열재를 통해 열전달을 지연시킬 뿐이다.

또한, 단열재로 얼마간의 열전달을 막아 이동로봇을 보호하더라도 이동용 바퀴(12)의 축과 점검용의 각 투명창(16, 17) 등으로부터 전달되는 열로 인해 이동로봇(10) 내부의 온도는 상승하게 되고, 이로 인해 상기 이동로봇(10) 내부에 장착된 카메라(14, 15)와 구동모터(13) 및 제어기(미도시) 등의 고장이 발생하게 된다. 따 라서, 고온설비 점검용 이동로봇은 단열기능 외에 반드시 내부 냉각수단을 구비할 필요가 있다.

한편, 산업용 패널 등에 설치하는 에어콘 형태의 쿨러를 고온설비 내부 점검용 이동로봇의 내부 냉각수단으로 사용할 수 있으나, 이는 부피가 크고 무거우며 전력 사용량이 크기 때문에 배터리로 움직이는 이동로봇에는 적용하기가 곤란하다는 단점이 있다. 또한 에어콘 형태의 쿨러나, 반도체 냉각기 등을 사용할 경우에도 방열부가 섭씨 300도 정도의 고온에 노출되므로 냉각 효과가 작거나 고장을 유발할 수 있어서 사용이 곤란하며 제한적인 문제를 갖는다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 이동로봇의 내외부에 설치한 방열수단 이외에 별도 설치된 냉각장치를 통해 섭씨 300도 이상의 고온설비의 내부에서 30분 이상 정상적으로 동작할 수 있는 고온설비 점검용 이동로봇을 제공하는 데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 이동로봇의 내부에 설치되는 냉각장치를 구성함에 있어서 시중에 판매되는 냉각 캔을 장착하는 간단한 구성으로 제작비용 및 유지비용이 저렴하고 재활용도가 우수한 냉각장치가 장착된 고온설비 점검용 이동로봇을 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 고온설비 점검용 이동로봇은, 고온 환경에서 작동하는 고온설비 점검용 이동로봇으로서,

고온 상태의 설비 내로 투입되어 그 설비의 내부를 이동하며 이상이 발생된 설비 위치에서 점검부위를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 이동로봇장치; 및

고온설비에 투입된 이동로봇장치의 이동 및 이상부위 점검과정에서 상기 이동로봇장치의 내부 온도를 측정하고, 그 측정된 내부 온도가 미리 설정된 기준온도와 비교하여 일정온도 이상 증가하는 경우 자동으로 냉각제가 분사되도록 하는 냉각장치;를 포함하여 구성된다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 고온설비 점검용 이동로봇에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고온설비 점검용 이동로봇의 부분 절개를 나타낸 측면도이고, 도 4는 도 3에 따른 고온설비 점검용 이동로봇의 부분 절개를 나타낸 배면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 고온설비 점검용 이동로봇에서 내부에 설치된 냉각장치를 설명하기 위해 나타낸 구성도이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 고온설비 점검용 이동로봇은 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 공업용 로와 같은 고온설비 내부를 주행하고 설비를 점검하는 이동로봇장치(100)와 그 이동로봇장치(100)의 내부온도가 일정온도 이상 상승하는 것을 방지하는 냉각장치(200)로 크게 구성되어 있다.

이동로봇장치(100)는 고온 환경에서 작동하는 고온설비 점검용의 이동로봇으로서, 고온 상태의 설비 내로 투입되어 그 설비의 내부를 주행 이동하며 이상이 발생한 설비 위치에서 점검부위를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 역할을 한다.

여기서, 상기 이동로봇장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 내부공간을 가지는 함체 형상의 몸체부(110)와, 상기 몸체부(110)의 하부에 설치된 복수의 이동용 바퀴(121)와 그 이동용 바퀴(121)를 구동시키는 구동모터(122)를 구비한 이동수단(120) 및 고온설비 내의 진행방향과 전방의 이상부위를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 전방안내 점검카메라(131)와 고온설비 내의 상부를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 상부설비 점검카메라(132)를 구비한 점검수단(130)을 포함한다.

또한, 상기 몸체부(110)는 이동로봇 내부로의 열전달을 지연시키는 단열재가 포함된 하우징으로 이루어지며, 몸체부(110)내 전방안내 점검카메라(131)의 전면으로는 투명한 내화유리 재질의 전방점검용 창(111)이 설치되고, 상부설비 점검카메라(132)의 상면으로는 투명한 내화유리 재질의 상부점검용 창(112)이 설치되며, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 상기 몸체부(110)는 냉각장치(200)에 사용되는 냉각제 캔(203)의 장착 및 재활용을 위한 교환이 용이하게 이루어질 수 있도록 상부 면의 일부가 개방된 구조로 구성된다.

상기 점검수단(130)은 상부설비 점검카메라(132)의 촬영 각도 및 위치 이동조절을 위한 카메라 구동부(133)를 더 포함한다.

상기 냉각장치(200)는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 고온설비에 투입된 이동로봇장치(100)의 이동 주행 및 이상부위 점검과정에서 상기 이동로봇장치(100)의 내부 온도를 측정하고, 그 측정된 내부 온도가 미리 설정된 기준온도와 비교하여 일정온도 이상 증가하는 경우 자동으로 냉각제(208)가 분사되도록 하는 역할을 한다.

이와 같은 상기 냉각장치(200)는, 몸체부(110)의 내부 바닥면 일측에 설치되는 냉각제 캔 시트(201)와 상기 냉각제 캔 시트(201)에 수용되어 장착되는 냉각제 캔(203)과 상기 냉각제 캔(203)의 상부에서 몸체부(110)의 상부 면과 맞닿은 상태로 뚜껑고정용 볼트(205)에 의해 체결되는 뚜껑(206)과 상기 냉각제 캔 시트(201)에 형성된 냉각제 출구(202)와 일단이 결합하여 냉각제 이송경로를 형성하고 타단을 통해 냉각제(208)를 분사하는 튜브(207)로 이루어진 냉각부(210)와, 상기 이동로봇장치(100)의 내부에 설치되어 온도를 감지하고 그에 따른 측정 온도값을 출력하는 온도센서부(220) 및 상기 온도센서부(220)로부터 입력받은 측정 온도값이 기 설정된 기준온도를 초과하는 경우 냉각제 분사를 위한 구동제어신호를 출력하는 이동로봇 제어기(231)와 입력포트가 상기 튜브(207)의 타단과 연결되어 냉각제(208)를 공급받고 상기 이동로봇 제어기(231)로부터 입력받은 구동제어신호에 따라 개폐동작을 수행하여 출력포트에 연결된 튜브(207-1)를 통해 냉각제(208)를 배출시키는 솔레노이드밸브(232)로 이루어진 구동제어부(230)를 포함한다.

상기 냉각부(210)는 냉각제 캔(203)의 용량 및 사용 목적에 따라 하나 또는 그 이상의 냉각제 캔 시트(201)를 선택하여 설치할 수 있으며, 하나 이상을 설치하 고자 하는 경우에는 냉각제 캔 시트(201)를 모듈화하여 구성할 수도 있다.

또한, 상기 튜브(207)는 상기 냉각제 캔 시트(201)의 냉각제 출구(202)와 상기 솔레노이드밸브(232)의 입력포트에 연결되는 제1라인의 튜브(207)와, 상기 솔레노이드밸브(232)의 출력포트에 연결되어 이동로봇장치(100)의 주회로부품의 위치에 설치되는 제2라인의 튜브(207-1)로 구성되며, 이러한 제2라인의 튜브(207-1)는 상기 이동로봇장치(100)의 주회로부품의 보호 및 내부온도 급강하의 유도를 위해 하나 이상으로 분지되어 주요 요소에 각각 설치됨이 바람직하다.

그리고, 상기 뚜껑(206)은 상기 냉각제 캔(203)과 접하는 내면으로 고온설비의 열전달을 지연시키는 단열재(209)를 더 포함한다.

상기 온도센서부(220)는 상기 이동로봇장치(100)의 내부온도 측정에 따른 검출오류의 방지를 위해 하나 이상의 온도센서로 구성됨이 바람직하며, 설치 위치 또한 이동로봇장치(100)의 주요 전기전자 부품이 위치하는 곳에 각각 설치됨이 바람직하다. 도 4에 도시된 미설명된 부호 204는 캔 노즐이다.

그러면, 상기와 같은 구성을 가지는 고온설비 점검용 이동로봇에 대한 조립 및 동작과정을 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 이동로봇장치(100) 내부에 냉각제 캔(203)의 출구 형상과 같이 가공된 냉각제 캔 시트(201)를 한 개 또는 다수 개를 먼저 설치하고, 그 냉각제 캔 시트(201) 위에 캔 노즐(204)이 형성된 방향으로 상기 냉각제 캔(203)을 삽입한다.

이어서, 상기 냉각제 캔(203)을 삽입한 상태에서 냉각제 캔 투입구(미도시)로 뚜껑(206)을 덮고 뚜껑 고정용 볼트(205)를 조여 고정하면 상기 냉각제 캔(203)은 냉각제 캔 시트(201)에 밀착되면서 캔 노즐(204)이 눌러져서 냉각제 캔(203)의 내부에 채워진 냉각제(208)가 분사되는 상태가 된다.

이와 같이, 냉각부(210)내 냉각제 캔(203)의 설치가 완료되면, 상기 냉각제 캔 시트(201) 내부에서는 냉각제 캔(203)의 캔 노즐(204)에서 분사되는 냉각제(208)를 냉각제 출구(202)를 통해 연결된 튜브(207)로 제공한다.

상기 튜브(207)로 제공된 냉각제(208)는 튜브(207)의 내부경로를 따라 이동된 후 상기 솔레노이드밸브(232)의 입력포트에 제공된다.

상기와 같은 연결 조립과정을 통해 냉각장치(200)의 분사 준비가 완료된 상기 이동로봇장치(100)는 공업용 로와 같은 고온상태에서 운전되는 산업용 설비의 점검을 위해 투입되어 점검작업을 수행한다.

위와 같은 설비점검 중, 상기 이동로봇장치(100)의 내부에 설치된 온도센서부(220)에서는 고온상태의 산업용 설비에 투입되어 작업중인 이동로봇의 내부 온도를 감지하고 측정된 측정 온도값을 이동로봇 제어기(231)로 출력한다.

상기 이동로봇 제어기(231)에서는 상기 온도센서부(220)로부터 제공받은 측정 온도값과 관리자에 의해 미리 설정된 기준온도를 비교하여 측정된 온도값이 기준온도를 초과하는 경우 상기 솔레노이드밸브(232)로 냉각제 분사를 위한 구동제어신호를 출력한다.

상기 이동로봇 제어기(231)로부터 구동제어신호를 입력받은 솔레노이드밸브 (232)는 개폐동작을 수행하여 입/출력 포트를 개방한다.

이에 따라 상기 솔레노이드밸브(232)에 제공된 냉각제(208)는 솔레노이드밸브(232)에 연결되고 타단이 다수로 분지된 또 다른 튜브(207-1)를 통해 분사된다. 이때, 상기 분지된 튜브(207-1)는 상기 이동로봇 제어기(231), 구동모터(122)와 같이 전자/전기 부품이 설치된 주요 부위 주변에 설치된다.

위에서 설명한 바와 같은 본 발명의 이동로봇은 냉각제 용기를 이동로봇의 내부에 탑재하여 작업 중 이동로봇 내부의 온도가 기준치 이상 올라가면 자동으로 동작하여 냉각제를 주요부품의 위치에 분사하여 이동로봇의 내부를 냉각해줌으로써 중요 부품이 열로 인해 손상되는 것을 방지하고, 섭씨 300도 이상의 고온 환경에서 30분 이상 작동될 수 장점을 가진다.

또한, 사용한 냉각제 용기는 새것으로 교환하거나 충전하여 재사용할 수도 있다.

이상에서 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것이 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시하는 것 또한 본 발명의 범위내에 속하는 것은 물론이다.

상술한 바와 같이 본 발명에 의한 고온설비 점검용 이동로봇에 의하면, 고온 설비에 투입된 이동로봇 내부의 온도가 상승하면 이를 감지하고 자동으로 냉각제를 분사함으로써 이동로봇 내부의 온도를 낮추고, 이를 통해 이동로봇의 중요 주회로부품이 열로 인해 손상되는 것을 방지하는 효과가 있다.

또한, 시중에 판매되는 냉각제 캔을 간단히 장착하는 구성으로 비용이 저렴한 이동로봇의 내부 냉각장치의 구성이 가능해짐에 따라 제작비용 및 유지비용이 절감되는 효과가 있다.

Claims

고온 상태의 설비 내로 투입되어 그 설비의 내부를 이동하며 이상이 발생된 설비 위치에서 점검부위를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 이동로봇장치(100)와 고온설비에 투입된 이동로봇장치(100)의 이동 및 이상부위 점검과정에서 상기 이동로봇장치(100)의 내부 온도를 측정하고, 그 측정된 내부 온도가 미리 설정된 기준온도와 비교하여 일정온도 이상 증가하는 경우 자동으로 냉각제(208)가 분사되도록 하는 냉각장치(200)를 포함하여 이루어지는 고온설비 점검용 이동로봇(100)에 있어서,

상기 냉각장치(200)는, 몸체부(110)의 내부 바닥면 일측에 설치되는 냉각제 캔 시트(201)와, 상기 냉각제 캔 시트(201)에 수용되어 장착되는 냉각제 캔(203)과, 상기 냉각제 캔(203)의 상부에서 몸체부(110)의 상부 면과 맞닿은 상태로 뚜껑고정용 볼트(205)에 의해 체결되는 뚜껑(206)과, 상기 냉각제 캔 시트(201)에 형성된 냉각제 출구(202)와 일단이 결합하여 냉각제 이송경로를 형성하고 타단을 통해 냉각제(208)를 분사하는 튜브(207)로 이루어진 냉각부(210);

상기 이동로봇장치(100)의 내부에 설치되어 온도를 감지하고 그에 따른 측정 온도값을 출력하는 온도센서부(220); 및

상기 온도센서부(220)로부터 입력받은 측정 온도값이 기 설정된 기준온도를 초과하는 경우 냉각제 분사를 위한 구동제어신호를 출력하는 이동로봇 제어기(231)와, 입력포트가 상기 튜브(207)의 타단과 연결되어 냉각제(208)를 공급받고 상기 이동로봇 제어기(231)로부터 입력받은 구동제어신호에 따라 개폐동작을 수행하여 출력포트에 연결된 튜브(207-1)를 통해 냉각제(208)를 배출시키는 솔레노이드밸브(232)로 이루어진 구동제어부(230);

를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제1항에 있어서,

상기 이동로봇장치(100)는, 내부공간을 가지는 함체 형상의 몸체부(110);

상기 몸체부(110)의 하부에 설치된 복수의 이동용 바퀴(121)와 그 이동용 바퀴(121)를 구동시키는 구동모터(122)를 구비한 이동수단(120); 및

고온설비 내의 진행방향과 전방의 이상부위를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 전방안내 점검카메라(131)와, 고온설비 내의 상부를 촬영하고 그 촬영된 영상정보를 제공하는 상부설비 점검카메라(132)를 구비한 점검수단(130)을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제2항에 있어서,

상기 몸체부(110)는 이동로봇 내부로의 열전달을 지연시키는 단열재로 구성된 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제3항에 있어서,

상기 몸체부(110)내 전방안내 점검카메라(131)의 전면으로는 투명한 내화유리 재질의 전방점검용 창(111)이 설치되고, 상부설비 점검카메라(132)의 상면으로는 투명한 내화유리 재질의 상부점검용 창(112)이 설치된 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제4항에 있어서,

상기 점검수단(130)은 상부설비 점검카메라(132)의 촬영 각도 및 위치 이동조절을 위한 카메라 구동부(133)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
삭제
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 냉각부(210)는 하나 이상의 냉각제 캔 시트(201)로 구성됨을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 튜브(207)는, 상기 냉각제 캔 시트(201)의 냉각제 출구(202)와 상기 솔레노이드밸브(232)의 입력포트에 연결되는 제1라인의 튜브(207)와, 상기 솔레노이드밸브(232)의 출력포트에 연결되어 이동로봇장치(100)의 주회로부품의 위치에 설치되는 제2라인의 튜브(207-1)로 구성됨을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제8항에 있어서,

상기 제2라인의 튜브(207-1)는, 상기 이동로봇장치(100)의 주회로부품의 보호 및 내부온도 급하강의 유도를 위해 하나 이상으로 분지되어 설치되는 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제7항에 있어서,

상기 뚜껑(206)은 상기 냉각제 캔(203)과 접하는 내면으로 고온설비의 열 전달을 지연시키는 단열재(209)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제10항에 있어서,

상기 온도센서부(220)는 내부온도 측정에 따른 검출오류의 방지를 위해 하나 이상의 온도센서로 구성됨을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제8항에 있어서,

상기 뚜껑(206)은 상기 냉각제 캔(203)과 접하는 내면으로 고온설비의 열 전달을 지연시키는 단열재(209)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제12항에 있어서,

상기 온도센서부(220)는 내부온도 측정에 따른 검출오류의 방지를 위해 하나 이상의 온도센서로 구성됨을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제9항에 있어서,

상기 뚜껑(206)은 상기 냉각제 캔(203)과 접하는 내면으로 고온설비의 열 전달을 지연시키는 단열재(209)를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).
제14항에 있어서,

상기 온도센서부(220)는 내부온도 측정에 따른 검출오류의 방지를 위해 하나 이상의 온도센서로 구성됨을 특징으로 하는 고온설비 점검용 이동로봇(100).