KR20190071030A - 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치에 관한 것으로, 인명 구조와 화재의 진압 및 방재 작업을 위한 장갑형 로봇 시스템에 설치되는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치에 있어서, 상기 장갑형 로봇 시스템의 일측에 설치되어, 고온 환경에서 유압 매니퓰레이터의 온도를 유지하며, 필요시에 개방되거나 폐쇄되는 적어도 하나의 내열보존케이스; 상기 내열보존케이스의 내부에 설치되며, 평상시에 상기 내열보존케이스의 내부에 위치되며, 작업 수행시에 상기 내열보존케이스의 내부에서 외부로 위치되어 작업을 수행하기 위한 상기 유압 매니퓰레이터; 상기 내열보존케이스 및 상기 유압 매니퓰레이터의 하부에 설치되어, 상기 유압 매니퓰레이터를 직동운동시켜 주도록 구동하기 위한 실린더; 및 상기 내열보존케이스의 일측에 설치되어, 상기 내열보존케이스, 상기 유압 매니퓰레이터 및 상기 실린더를 제어하기 위한 제어박스;를 포함한다.

Description

유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치{Heat-resisting Housing for Hydraulic Manipulator}
본 발명은 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인명 구조와 화재의 진압 및 방재 작업을 위한 장갑형 로봇 시스템에 설치되어 고온 환경에서 유압 매니퓰레이터의 내열을 보존하기 위한 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치에 관한 것이다.
일반적으로 필드로봇은 안전등의 문제로 인간의 접근이 어려운 곳 혹은 극한 환경에서 인간을 위해 대신 작업을 하는 전문가용 로봇으로서 활선작업로봇, 재난구조 및 인명구조 로봇, 국방 로봇, 원자력 로봇 등 국가전략로봇 등을 말한다. 이러한 필드로봇은, 작업을 위하여 용도와 장소에 따라 매니퓰레이터가 결합되어 작업을 수행한다. 이러한 매니퓰레이터를 이동시키기 위하여 매니퓰레이터에는 이동장치가 결합되어, 사람이 접근하기 어려운 장소로 이동이 가능하다.
한편, 유해가스 누출 및 대형 화재 현장에서는 약 500˚C 이상의 고온의 극한 환경에서 매니퓰레이터의 내열을 유지하기 위해서 주로 매니퓰레이터의 내부에 수냉 또는 공냉 시스템을 적용하여 냉각시스템을 구성하거나 외부에서 지속적인 살수 기능을 사용하여 주위의 온도를 조절하는 방식을 사용하고 있다.
한국공개특허 제10-2011-0061721호는 고온 환경하에서의 작업용 로봇의 냉각시스템에 관하여 개시되어 있는데, 모바일 로봇 시스템의 내부 및 외부에 수냉블럭 시스템을 설치하고, 로봇 외부를 냉각시키기 위하여 수막을 형성시키는 자위분사 시스템을 적용하여 모바일 로봇 시스템의 내열을 보존하는 방법에 대해서 개시되어 있다.
한국등록특허 제10-1530843호는 방수 성능 및 내열 성능이 우수한 소방 로봇에 대해서 개시되어 있는데, 로봇 시스템 내부의 열을 빨리 외부로 배출하거나 자위 냉각 등의 기능을 수행하기 위하여 센싱을 이용해 냉각용 액체를 분사하며, 소진 시 냉각용 액체 입수 등의 시스템을 구성하여 소방 로봇의 내열화를 제안하고 있다.
그러나, 상술한 바와 같은 종래의 로봇 시스템은, 수냉블럭 시스템이나 자위분사 시스템 기구적인 냉각시스템을 다관절을 가진 유압 매니퓰레이터에 적용하는 경우에, 유압 매니퓰레이터의 관절과 링크의 부피를 증가시켜 허용각을 줄이는 문제점을 가진다. 또한 유압 매니퓰레이터의 각 관절마다 유압실린더의 직동운동을 회전운동으로 변환시키는 Four-Bar 형식의 기계적인 메커니즘이 유압 매니퓰레이터에 적용되는 경우에, 상당히 복잡한 냉각시스템을 이용해야 하는 단점이 있었다.
한국공개특허 제10-2011-0061721호 한국등록특허 제 10-1530843 호
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 인명 구조와 화재의 진압 및 방재 작업을 위한 장갑형 로봇 시스템에 설치되어 고온환경에서 유압 매니퓰레이터의 내열을 보존하기 위한 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 제공하는 것이다.
다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 수단으로는, 인명 구조와 화재의 진압 및 방재 작업을 위한 장갑형 로봇 시스템에 설치되는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치에 있어서, 장갑형 로봇 시스템의 일측에 설치되어, 고온환경에서 유압 매니퓰레이터의 온도를 유지하며, 필요시에 개방되거나 폐쇄되는 적어도 하나의 내열보존케이스; 내열보존케이스의 내부에 설치되며, 평상시에 내열보존케이스의 내부에 위치되며, 작업 수행시에 내열보존케이스의 내부에서 외부로 위치되어 작업을 수행하기 위한 유압 매니퓰레이터; 내열보존케이스 및 유압 매니퓰레이터의 하부에 설치되어, 유압 매니퓰레이터를 직동운동시켜 주도록 구동하기 위한 실린더; 및 내열보존케이스의 일측에 설치되어, 내열보존케이스, 유압 매니퓰레이터 및 실린더를 제어하기 위한 제어박스;를 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 제공한다.
또한, 일 실시예에서, 내열보존케이스는, 장갑형 로봇 시스템의 일측에 설치되어, 고온환경에서 유압 매니퓰레이터의 온도를 유지하기 위한 본체부; 및 본체부의 일측에 설치되며, 필요시에 개방되거나 폐쇄되어 유압 매니퓰레이터를 본체부에서 출입시켜 주기 위한 게이트부;를 포함한다.
또한, 일 실시예에서, 내열보존케이스는, 게이트부의 상부에 형성되어, 게이트부가 구동할 시에, 게이트부의 구동을 가이드해 주기 위한 가이드부;를 더 포함다.
또한, 일 실시예에서, 실린더는, 내열보존케이스 및 유압 매니퓰레이터의 하부에 설치되는 실린더케이스부; 및 실린더케이스부의 내측에 설치되고, 일측에 유압 매니퓰레이터가 고정 설치되어, 유압 매니퓰레이터를 직동운동시켜 주기 위한 유압실린더부;를 포함한다.
또한, 일 실시예에서, 유압실린더부는, 유압 매니퓰레이터를 고정 설치함과 동시에 유압 매니퓰레이터의 하중을 지지하기 위한 베이스; 베이스의 하부에 설치되어, 베이스를 직동운동 시켜주기 위한 유압 실린더; 및 유압 실린더의 구동 거리를 제어하기 위한 볼 스크류;를 포함한다.
또한, 일 실시예에서, 제어박스는, 구동신호를 전달받아 내열보존케이스를 개방하고, 유압 매니퓰레이터와 실린더를 구동시키며, 구동제어신호를 전달받아 내열보존케이스를 폐쇄하고, 유압 매니퓰레이터와 실린더의 구동을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 일 실시예에서, 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치는, 실린더와 장갑형 로봇 시스템에 형성되어, 실린더를 장갑형 로봇 시스템에 고정 설치시켜 주기 위한 고정부;를 더 포함한다.
또한, 일 실시예에서, 고정부는, 실린더의 하부에 형성되는 적어도 하나의 고정홀부재; 및 고정홀부재에 관통된 다음에 장갑형 로봇 시스템에 고정 설치되어, 실린더를 장갑형 로봇 시스템에 고정 설치시켜 주기 고정부재;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 제공함으로써, 유압 매니퓰레이터의 자체에 냉각 기능을 가진 기계 장치를 더 설치하여 복잡하고 제작비용이 증가하는 종래의 로봇 시스템에 비해 장갑차의 냉각시스템을 활용하고 방수포 기능과 결합 사용하여 효과적으로 유압 매니퓰레이터의 내열성을 증가시킬 수 있어 제작비용을 절감할 수 있는 효과를 가진다.
다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명에 따른 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 있는 내열보존케이스를 나타내는 사시도이다.
도 3은 도 1에 있는 실린더를 나타내는 사시도이다.
도 4는 유압 매니퓰레이터가 내열보존케이스에서 외부로 이동하는 모습을 나타내는 흐름도이다.
도 5a는 장갑형 로봇 시스템의 주행모드시 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 나타내는 사시도이다.
도 5b는 장갑형 로봇 시스템의 작업모드시 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 나타내는 사시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
<실시예의 구성>
도 1은 본 발명에 따른 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 나타내는 사시도이며, 도 5a는 장갑형 로봇 시스템의 주행모드시 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 나타내는 사시도이며, 도 5b는 장갑형 로봇 시스템의 작업모드시 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치를 나타내는 사시도이다.
도 1을 참조하면, 인명 구조와 화재의 진압 및 방재 작업을 위한 장갑형 로봇 시스템(11)에 설치되는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치(10)는 적어도 하나의 내열보존케이스(100), 유압 매니퓰레이터(200), 실린더(300), 제어박스(400)를 포함한다.
내열보존케이스(100)는 장갑형 로봇 시스템(11)의 일측에 설치되어, 고온 환경에서 유압 매니퓰레이터(200)의 온도를 유지하며, 필요시에 개방되거나 폐쇄된다. 여기서 장갑형 로봇 시스템(11)은 대형 건물, 산업 플랜트 시설 등과 같은 각종 대형 재난 사고 시에 인력의 투입이 위험한 상황(예를 들면, 유해 가스 누출, 추가 구조물 붕괴나 폭발이 예상되는 상황)에서 유인 또는 무인으로 신속한 이동 및 진압/방재 작업을 위한 로봇이다. 내열보존케이스(100)는 장갑형 로봇 시스템(11)의 내열성을 공유하여, 내부에 위치된 유압 매니퓰레이터(200)의 온도를 유지할 수 있다. 즉, 내열보존케이스(100)는 고온의 환경에서 내열을 유지할 수 있다.
유압 매니퓰레이터(200)는 내열보존케이스(100)의 내부에 설치되며, 평상시(즉, 장갑형 로봇 시스템(11)의 주행모드시)에 내열보존케이스(100)의 내부에 위치되며, 작업 수행 시에 내열보존케이스(100)의 내부에서 외부로 위치되어 작업을 수행한다. 유압 매니퓰레이터(200)는 장갑형 로봇 시스템(11)이 주행할 시에 내열보존케이스(100)의 내부에 위치하여, 장갑형 로봇 시스템(11)의 내열 효과(예를 들면, 장갑형 로봇 시스템(11)의 지속적 살수)를 빌려 내열을 보존할 수 있다(도 5a참조). 유압 매니퓰레이터(200)는 파괴, 절단 등과 같은 작업을 하기 위한 작업모드시에, 내열보존케이스(100)의 내부에서 외부로 이동하여 파괴, 절단 등과 같은 작업을 수행할 수 있다(도 5b참조).
실린더(300)는 내열보존케이스(100) 및 유압 매니퓰레이터(200)의 하부에 설치되어, 유압 매니퓰레이터(200)를 직동운동시켜 주도록 구동한다.
제어박스(400)는 내열보존케이스(100)의 일측에 설치되어, 내열보존케이스(100), 유압 매니퓰레이터(200) 및 실린더(300)를 제어한다. 제어박스(400)는 구동신호를 전달받아 먼저 내열보존케이스(100)(즉, 게이트부(120))를 개방할 수 있다. 그런 다음에 제어박스(400)는 실린더(300)를 구동하여 직동운동을 함으로써, 유압 매니퓰레이터(200)를 외부로 이동시킬 수 있다. 그런 다음에 제어박스(400)는 외부로 이동된 유압 매니퓰레이터(200)를 구동시켜 줄 수 있다. 제어박스(400)는 구동제어신호를 수신받아 구동중인 유압 매니퓰레이터(200)의 구동을 제어할 수 있다. 그런 다음에 제어박스(400)는 실린더(300)를 구동하여 실린더(300)가 직동운동을 함으로써, 유압 매니퓰레이터(200)를 외부에서 내열보존케이스(100)의 내부로 이동시킬 수 있다. 그런 다음에 제어박스(400)는 내열보존케이스(100)(즉, 게이트부(120))를 폐쇄할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가진 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치(10)는 고정부(설명의 편의상 도면에는 도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다.
고정부는, 실린더(300)와 장갑형 로봇 시스템(11)에 형성되어, 실린더(300)를 장갑형 로봇 시스템(11)에 고정 설치시켜 준다. 고정부는, 실린더(300)와 장갑형 로봇 시스템(11)의 사이에 접합 설치되어, 실린더(300)를 장갑형 로봇 시스템(11)에 고정 설치시켜 줄 수도 있다. 고정부는 적어도 하나의 고정홀부재, 고정부재를 포함할 수 있다.
고정홀부재는, 실린더(300)(즉, 실린더케이스부(310)(도 3 참조))의 하부에 형성된다.
고정부재는, 고정홀부재에 관통된 다음에 장갑형 로봇 시스템(11)에 고정 설치되어, 실린더(300)를 장갑형 로봇 시스템(11)에 고정 설치시켜 준다.
고정부재는, 예를 들어 볼트, 못, 리벳 등과 같은 고정수단으로 형성될 경우에, 실린더(300)를 장갑형 로봇 시스템(11)에 고정시켜줄 뿐만 아니라 실린더(300)를 장갑형 로봇 시스템(11)에서 탈착시켜 줄 수도 있다.
도 2는 도 1에 있는 내열보존케이스를 나타내는 사시도이다.
도 2를 참조하면, 내열보존케이스(100)는 본체부(110), 게이트부(120), 가이드부(130)를 포함한다.
본체부(110)는 장갑형 로봇 시스템(11)의 일측에 설치되어, 고온 환경에서 유압 매니퓰레이터(200)의 온도를 유지한다. 본체부(110)의 크기는 길이가 1700 ~ 1750mm(바람직하게는 1710mm), 폭이 500 ~ 600mm(바람직하게는 530mm), 높이가 1350 ~ 1450mm(바람직하게는 1390mm)로 형성될 수 있다. 즉, 본체부(110)는 유압 매니퓰레이터(200)를 수용하기 위한 충분한 크기로 형성될 수 있다.
게이트부(120)는 본체부(110)의 일측에 설치되며, 필요시에 개방되거나 폐쇄되어 유압 매니퓰레이터(200)를 본체부(110)에서 출입시켜 준다. 게이트부(120)는 가이드부(130)의 가이드에 따라 개방되거나 폐쇄될 수 있다.
가이드부(130)는 게이트부(120)의 상부에 형성되어, 게이트부(120)가 구동할 시에, 게이트부(120)의 구동을 가이드해준다.
도 3은 도 1에 있는 실린더를 나타내는 사시도이다.
도 3을 참조하면, 실린더(300)는 실린더케이스부(310), 유압실린더부(320)를 포함한다.
실린더케이스부(310)는 내열보존케이스(100) 및 유압 매니퓰레이터(200)의 하부에 설치된다. 실린더케이스부(310)는 고정수단에 의해 장갑형 로봇 시스템(11)에 고정 설치될 수 있다. 실린더케이스부(310)는 길이와 폭을 내열보존케이스(100)와 동일한 치수로 형성할 수 있다.
유압실린더부(320)는 실린더케이스부(310)의 내측에 설치되고, 일측에 유압 매니퓰레이터(200)가 고정 설치되어, 유압 매니퓰레이터(200)를 직동운동시켜 준다. 유압실린더부(320)는 유압 매니퓰레이터(200)를 고정 설치함과 동시에 유압 매니퓰레이터(200)의 하중을 지지하기 위한 베이스(321), 베이스(321)의 하부에 설치되어, 베이스(321)를 직동운동 시켜주기 위한 유압 실린더(322) 및 유압 실린더(322)의 구동 거리를 제어하기 위한 볼 스크류(323)를 포함할 수 있다. 베이스(321)는 유압 매니퓰레이터(200)의 하부 면적보다 조금 크게 형성되어, 유압 매니퓰레이터(200)의 하부를 완전히 지지할 수 있다. 베이스(321)는 볼트 및 너트 등과 같은 고정수단을 이용하여 유압 매니퓰레이터(200)를 고정 설치하여, 유압 매니퓰레이터(200)가 외부로 이동할 시에 유압 매니퓰레이터(200)가 흔들리지 않도록 할 수 있다.
상술한 바와 같은 구성을 가진 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치(10)는 유압 매니퓰레이터(200)의 자체에 냉각 기능을 가진 기계 장치를 추가적으로 설치하여, 복잡하고 제작비용이 증가하는 종래의 로봇 시스템에 비해 장갑차 로봇 시스템(11)의 냉각시스템을 활용하고 방수포 기능과 결합 사용하여 효과적으로 유압 매니퓰레이터(11)의 내열성을 증가시킬 수 있어 제작비용을 절감할 수 있다.
<실시예의 동작>
도 4는 유압 매니퓰레이터가 내열보존케이스에서 외부로 이동하는 모습을 나타내는 흐름도이다.
먼저, 제어박스(400)는 구동제어신호를 전달받아 유압 매니퓰레이터(200)를 내열보존케이스(100)의 내부에 위치에 위치시킨다.
그런 다음에, 제어박스(400)는 구동신호를 전달받아 내열보존케이스(100)의 게이트부(120)를 개방한다. 게이트부(120)가 개방되면, 실린더(300)의 유압실린더부(320)가 직동운동으로 구동된다. 이에 유압 매니퓰레이터(200)는 실린더(300)의 직동운동에 의해 내열보존케이스(100)의 본체부(110)를 이탈하여 외부로 위치된다.
그런 다음에, 유압 매니퓰레이터(200)가 완전히 본체부(110)의 외부에 위치되면, 유압 매니퓰레이터(200)는 구동되어, 고온의 환경에서 파괴, 절단 등과 같은 작업을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.
10: 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치
10a: 장갑형 로봇 시스템의 주행모드시 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치
10b: 장갑형 로봇 시스템의 작업모드시 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치
11: 장갑형 로봇 시스템
100: 내열보존케이스
110: 본체부
120: 게이트부
130: 가이드부
200: 유압 매니퓰레이터
300: 실린더
310: 실린더케이스부
320: 유압실린더부
321: 베이스
322: 유압 실린더
323: 볼스크류
400: 제어박스

Claims (8)

  1. 인명 구조와 화재의 진압 및 방재 작업을 위한 장갑형 로봇 시스템에 설치되는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치에 있어서,
    상기 장갑형 로봇 시스템의 일측에 설치되어, 고온 환경에서 유압 매니퓰레이터의 온도를 유지하며, 필요시에 개방되거나 폐쇄되는 적어도 하나의 내열보존케이스;
    상기 내열보존케이스의 내부에 설치되며, 평상시에 상기 내열보존케이스의 내부에 위치되며, 작업 수행 시에 상기 내열보존케이스의 내부에서 외부로 위치되어 작업을 수행하기 위한 상기 유압 매니퓰레이터;
    상기 내열보존케이스 및 상기 유압 매니퓰레이터의 하부에 설치되어, 상기 유압 매니퓰레이터를 직동운동시켜 주도록 구동하기 위한 실린더; 및
    상기 내열보존케이스의 일측에 설치되어, 상기 내열보존케이스, 상기 유압 매니퓰레이터 및 상기 실린더를 제어하기 위한 제어박스;를 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 내열보존케이스는,
    상기 장갑형 로봇 시스템의 일측에 설치되어, 고온 환경에서 상기 유압 매니퓰레이터의 온도를 유지하기 위한 본체부; 및
    상기 본체부의 일측에 설치되며, 필요시에 개방되거나 폐쇄되어 상기 유압 매니퓰레이터를 상기 본체부에서 출입시켜 주기 위한 게이트부;를 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 내열보존케이스는,
    상기 게이트부의 상부에 형성되어, 상기 게이트부가 구동할 시에, 상기 게이트부의 구동을 가이드해 주기 위한 가이드부;를 더 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 실린더는,
    상기 내열보존케이스 및 상기 유압 매니퓰레이터의 하부에 설치되는 실린더케이스부; 및
    상기 실린더케이스부의 내측에 설치되고, 일측에 상기 유압 매니퓰레이터가 고정 설치되어, 상기 유압 매니퓰레이터를 직동운동시켜 주기 위한 유압실린더부;를 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 유압실린더부는,
    상기 유압 매니퓰레이터를 고정 설치함과 동시에 상기 유압 매니퓰레이터의 하중을 지지하기 위한 베이스;
    상기 베이스의 하부에 설치되어, 상기 베이스를 직동운동 시켜주기 위한 유압 실린더; 및
    상기 유압 실린더의 구동 거리를 제어하기 위한 볼 스크류;를 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어박스는,
    구동신호를 전달받아 상기 내열보존케이스를 개방하고, 상기 유압 매니퓰레이터와 상기 실린더를 구동시키며,
    구동제어신호를 전달받아 상기 내열보존케이스를 폐쇄하고, 상기 유압 매니퓰레이터와 상기 실린더의 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 실린더와 상기 장갑형 로봇 시스템에 형성되어, 상기 실린더를 상기 장갑형 로봇 시스템에 고정 설치시켜 주기 위한 고정부;를 더 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 고정부는,
    상기 실린더의 하부에 형성되는 적어도 하나의 고정홀부재; 및
    상기 고정홀부재에 관통된 다음에 상기 장갑형 로봇 시스템에 고정 설치되어, 상기 상기 실린더를 상기 장갑형 로봇 시스템에 고정 설치시켜 주기 고정부재;를 포함하는 유압 매니퓰레이터 내열 격납 장치.
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