KR100767978B1 - 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents
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Abstract
Description
DE 43 14 330 A1에는 차량의 기준속도를 결정하는 방법이 서술되어 있다. 이를 위해, 차륜요율, 차량종가속도 및 차량횡가속도가 결정된다. 차량종가속도 및 차량횡가속도에 따라서 차량에 대한 여러 구동상황이 달라진다. 각 구동상황에 따라서 일군의 차륜회전속도가 선택되며, 이 선택된 차륜회전속도로부터 기준속도가 형성된다. 구동상황 "제동 일반"에서는, 기준속도가 모든 4개 차륜들 중 수치상 최대인 차륜요율로서 산출된다. 구동상황 "가속, 정속구동, 엔진추력운전"에서는, 기준속도가 구동되지 않는 차륜들의 차륜요율의 산술평균으로서 생성된다. 구동상황 "좌향곡선에서의 제동" 및 "우향곡선에서의 제동"에서는 최대부하를 갖는 차륜에 의해 기준속도가 결정된다.
DE 39 17 976 A1은 후륜구동차량의 경우, 차량의 속도를 결정하는 방법을 기술하고 있다. 이를 위해, 전륜의 각속도 및 적어도 차량의 두 후륜의 평균각속도가 측정된다. 그 외에도, 차량의 가속도가 적어도 대략 차량의 종방향에서 결정된다. 차량의 양의 가속도에 응답하여, 전륜들 중의 적어도 하나의 각속도에 의해 차량의 속도가 산출된다. 차량의 심한 감속에 응답하여, 차량의 각 차륜들의 최대각속도를 사용하여 차량의 속도가 산출된다.
DE 38 33 212 A1은 슬립제어부를 포함하는 록킹 방지 제어 시스템에 관해 기술하고 있다. 이 슬립제어부의 범주내에서 기준속도가 형성되어야 한다. 기준속도의 크기는 구동된 차륜들의 차륜속도들 중 하나에 의해서만 결정된다. 이 목적을 위해, 구동된 차륜의 두 차륜속도신호의 평균치가 결정된다. 이 평균치의 증가가 0보다 크면 느린 차륜의 차륜속도신호에 의해 기준속도의 크기가 결정된다. 이 평균치의 증가가 0보다 작으면, 빠른 차륜의 차륜속도신호에 의해 기준속도의 크기가 결정된다.
시간단계(n+1)에 대한 차량의 기준속도의 변수(vref(n+1))는 차량의 속도를 나타내는 각 괄호내의 첫째 수식의 부분(vvant(n+1)) 및 차량의 가속도를 나타내는 각 괄호내의 둘째 수식의 부분(vaant(n+1))에 따라 구해질 수 있다. 차량의 속도를 나타내는 첫째 부분은 시간단계(n+1)와 관련하여, 차량의 기준속도를 위한 이전값 및 제 2 계수(kovx)에 의해 평가된 상기 속도차로 구성되어 있다. 차량의 가속도를 나타내는 둘째 부분은 이전의 시간단계에 대한 값(axoff)의 값, 이전의 시간단계에 대한 값(axmod)의 값 및 1 계수(koax)로 평가된 상기 차로 구성되어 있다.
한편, 차량의 기준속도를 결정 및 지원하기 위해 사용되는 차량의 차륜이 선택된다. 다른 한편, 이미 언급한 계수들(kovx 및 koax)이 결정된다. 선택된 차륜의 속도(vaus) 및 도 2에 값(Ki)에 통합되어 있는 두 계수들(kovx 및 koax)이 블록(205)에 공급된다.
Claims (14)
- 차량의 속도를 나타내는 값(vref)을 결정하기 위한 방법으로서,적어도 2개의 차륜들에 대해 상기 차륜들의 속도들(vij)이 결정되고, 적어도 상기 속도들(vij)에 따라서 상기 차량의 가속도를 나타내는 제1 값(axmod)이 결정되며, 적어도 선택된 차륜의 속도(vaus)에 따라서 상기 차량의 상기 속도를 나타내는 값(vref)이 결정되고, 상기 결정에 필요한 차륜은 적어도 상기 차량의 운전상태(Axy)에 따라서 결정되는, 상기 차량의 속도를 나타내는 값(vref)을 결정하기 위한 방법에 있어서,상기 차량의 상기 운전상태(Axy)는 적어도 상기 적어도 2개의 차륜들의 속도들(vij)과 상기 차량의 상기 가속도를 나타내는 상기 제1 값(axmod)에 의해서 기술되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 차량의 상기 속도를 나타내는 값(vref)은 적어도 상기 차량의 속도를 나타내는 부분(vvant(n+1))과 상기 차량의 가속도를 나타내는 부분(vaant(n+1))으로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 차량의 속도를 나타내는 부분(vvant(n+1))은 적어도 상기 차량의 상기 속도를 나타내는 값의 선행 값(vref(n-1))과 제1 계수(kovx)를 사용하여 평가되는 상기 선택된 차륜의 속도(vaus(n))에 따라서 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 차량의 가속도를 나타내는 부분(vaant(n+1))은 적어도 상기 차량의 상기 가속도를 나타내는 제1 값(axmod(n))과 제2 계수(koax)를 사용하여 평가되는 상기 선택된 차륜의 속도(vaus(n)) 및 상기 차량의 가속도를 나타내는 제2 값(axoff(n-1))에 따라서 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 차량의 가속도를 나타내는 제1 값(axmod)을 결정하기 위해, 적어도 각 차륜들에 작용하는 제동압력(Pij)이 추가 값으로서 더 결정되고, 또한 엔진의 상태를 특징짓는 값들(motzu)이 고려되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제5항에 있어서, 상기 엔진의 상기 상태를 특징짓는 값들(motzu)로서 적어도 엔진회전수 또는 엔진에 의해 생성된 회전 모멘트가 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제3항 또는 제4항에 있어서, 상기 선택된 차륜의 상기 속도(vaus)를 평가하기 위한 상기 제1 계수(kovx) 및 상기 제2 계수(koax)가 적어도 상기 차량의 상기운전상태(Axy)에 따라서 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제7항에 있어서, 상기 운전상태들(Axy)의 적어도 일부에 대해서는 상기 선택된 차륜의 상기 속도(vaus)를 평가하기 위한 상기 제1 계수(kovx) 및 상기 제2 계수(koax)가 개연성 질의(plausibility query)를 사용하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제1항에 있어서, 적어도 상기 엔진의 상기 상태를 특징짓는 값들(motzu)에 따라서 결정되는 제2 값(Si)이 상기 차량의 상기 운전상태(Axy)의 결정에 더 포함되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 적어도 2개의 차륜들의 상기 속도들(vij)에 기초하여, 상기 차량의 상기 운전상태(Axy)를 결정하기 위해 이들 차륜들의 상기 속도들이 크기에 따라 분류되고, 상기 차량의 상기 속도를 나타내는 값(vref)이 상기 분류된 속도들(vsi)과 비교되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 운전상태들의 일부에 대해서는 상기 선택된 차륜이 적어도 개연성 질의를 사용하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 제8항에 있어서, 상기 개연성 질의의 수행시에는, 상기 차륜들의 상기 속도들(vij) 또는 상기 각 차륜들의 슬립값들을 나타내는 값들(lambdaij) 또는 상기 차량의 상기 가속도를 나타내는 상기 제1 값이 고려되는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 방법.
- 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 장치로서,적어도 2개의 차륜들에 대해 상기 차륜들의 속도들(vij)을 결정하는 제1 수단(202),적어도 상기 속도들(vij)에 따라서 상기 차량의 가속도를 나타내는 제1 값(axmod)이 결정되고, 적어도 선택된 차륜의 속도(vaus)에 따라서 상기 차량의 속도를 나타내는 값(vref)을 결정하는 제2 수단(205), 및적어도 상기 차량의 운전상태(Axy)에 따라서 상기 결정에 필요한 차륜을 결정하는 제3 수단(204)을 포함하는, 차량의 속도를 나타내는 값(vref)을 결정하기 위한 장치에 있어서,상기 차량의 상기 운전상태(Axy)를 결정하기 위한 제4 수단(203)을 더 포함하며, 상기 운전상태는 적어도 2개의 차륜들의 상기 속도들(vij)에 의해서 그리고 상기 차량의 가속도를 나타내는 상기 제1 값(axmod)에 의해서 나타내어지는 것을 특징으로 하는, 차량의 속도를 나타내는 값을 결정하기 위한 장치.
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