KR100739442B1

KR100739442B1 - 트랙-유도형 수송 시스템 및 트랙-유도형 수송 시스템의차량들을 제어하는 방법

Info

Publication number: KR100739442B1
Application number: KR1020057007530A
Authority: KR
Inventors: 베르너 피셔
Original assignee: 뒤르 오토모션 게엠베하
Priority date: 2002-10-30
Filing date: 2003-10-10
Publication date: 2007-07-13
Also published as: US7182298B2; BR0306666A; CA2501310C; WO2004039650A1; EP1556266B1; BRPI0306666B1; ZA200503020B; US20060255210A1; RU2005116673A; US20050247231A1; CN100588579C; ATE382533T1; CN1692049A; PT1556266E; JP2006503753A; AU2003278068B2; EP1556266A1; CA2501310A1; MXPA05004719A; RU2337034C2

Abstract

트랙 네트워크의 적어도 두 트랙 섹션들이 서로 접하는 곳인 적어도 하나의 노드를 포함하는 트랙 네트워크를 포함하고, 또한 트랙 네트워크를 따라 이동하며 각각 제어유닛을 포함하는 다수의 차량들을 포함하는 트랙-유도형 수송 시스템, 특히 현수형 모노레일 시스템에 있어서, 이들 차량들의 이동의 제어가 다수의 차량들이 있는 경우에도 간단하고 신뢰성 있게 달성된다. 적어도 하나의 후주자 또는 차량이 후주자를 가지지 않는다는 정보 및/또는 적어도 하나의 전주자 또는 차량이 전주자를 가지지 않는다는 정보가 각 차량과 관련되고, 후주자나 전주자에 관한 정보가 차량의 제어유닛에 저장되며 차량이 트랙 네트워크의 노드를 지날 때 갱신된다.

Description

트랙-유도형 수송 시스템 및 트랙-유도형 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법{TRACK-GUIDED TRANSPORT SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING CARS OF A TRACK-GUIDED TRANSPORT SYSTEM}

본 발명은 트랙-유도형 수송 시스템, 특히 현수형 모노레일 시스템(suspended monorail system)에 관한 것으로서, 상기 시스템은 적어도 하나의 노드(node)를 포함하는 트랙 네트워크를 포함하며 상기 노드에서 트랙 네트워크의 적어도 두 개의 섹션이 서로 접하고, 상기 시스템은 트랙 네트워크를 따라 이동하며 다수의 제어 유닛을 포함하는 다수의 차량들을 포함한다.

또한, 본 발명은 이러한 트랙-유도형 수송 시스템에서 차량들을 제어하는 방법에 관한 것이다.

예컨대, 이러한 트랙-유도형 수송 시스템은 DE 195 12 107 A1으로부터 알 수 있다.

트랙-유도형 수송 시스템이 동시에 트랙 네트워크를 통하여 이동하는 다수의 차량들을 포함한다면, 수송 시스템에 관한 중앙제어유닛에 의하여 이들 모든 차량들을 제어하기 위한 시스템은 중앙제어유닛에서 다량의 계산능력(computing power)을 필요로 하고 차량들과 중앙제어유닛 사이에 데이터의 대규모 데이터 교환을 요 한다.

따라서, 본 발명의 목적은 다수의 차량들이 있을 때에도 이들 차량들의 이동을 제어하는 것이 간단하고 확실하게 수행될 수 있는 전술한 타입의 트랙-유도형 차량 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따라서, 이러한 목적은 특허청구범위 제1항의 전제부에 기재된 특징을 포함하는 트랙-유도형 수송 시스템의 경우에 있어서, 적어도 하나의 후주자(successor) 또는 차량이 후주자를 가지지 않는다는 정보, 및/또는 적어도 하나의 전주자(forerunner) 또는 차량이 전주자를 가지지 않는다는 정보가 각 차량과 관련되고, 여기서 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 차량의 제어유닛에 저장되고 차량이 트랙 네트워크의 노드를 통과할 때 갱신되어 수행된다.

여기서 "후주자"는 (관심 차량의 이동 방향으로 볼 때) 현재 위치가 관심 차량 뒤에 위치된 다른 차량으로서 이해될 수 있다. 이 후주자는 관심 차량의 트랙 섹션과 다른 트랙 섹션 상에 또한 위치될 수 있다.

상응하는 방식으로, "전주자"는 (관심 차량의 이동 방향으로 볼 때) 현재 위치가 관심 차량의 앞에 위치된 다른 차량으로 이해될 수 있다. 이러한 전주자는 관심 차량의 트랙 섹션과 다른 트랙 섹션 상에 또한 위치될 수 있다.

본 발명에 따른 해결법에 따라서, 임의의 시점에서, 각 차량들은 그것의 후주자 및 그것의 전주자를 알기 때문에 (또는 그것이 관심을 가져야 할 후주자나 전주자를 가지지 않는다는 것을 알기 때문에), 차량들의 이동을 제어하는데 필요하며 차량들과 트랙-유도형 수송 시스템의 중앙제어유닛 사이에 교환되는 데이터 트래픽이 상당히 감소할 수 있다. 이러한 태스크(task)를 수행하기 위한 중앙제어유닛에 대한 어떠한 요구가 전혀 없어도 차량들 자신 사이의 통신(communication) 과정에 의해서 배타적으로 제어되는 차량의 이동에 대해서도 가능하다.

따라서, 특히, 트랙의 섹션을 따라 이동하는 연속하는 차량들 사이의 상호 스페이싱(mutual spacing)의 조정이 예컨대, 각 차량이 연속적으로 그것의 현재 위치를 그것의 후주자에게 넘겨주고, 후주자가 전주자의 위치로부터의 두 차량들 사이의 거리와 그것 자신의 위치를 연속적으로 결정하고, 필요할 경우, 주어진 원하는 값으로 그것들 상호 스페이싱을 조절하는데 필요한 적절한 단계(감속 또는 가속)를 밟는데 있어서, 중앙제어유닛의 매개 없이 수행될 수 있다.

트랙-유도형 수송 시스템의 트랙 네트워크는 차량들 사이에서 후주자 및 전주자 관계가 변할 수 있는 노드점(nodal point)을 또한 포함하기 때문에, 각 차량의 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 차량이 트랙 네트워크의 노드를 통과할 때 갱신된다.

이러한 트랙 네트워크의 노드는 예컨대, 한 트랙이 다수의 전방으로 연장하는 트랙들로 분기하는 분기점(branching point) 형태일 수 있다.

또한, 이러한 트랙 네트워크의 노드는 다수의 트랙들이 하나의 전방으로 연장하는 트랙으로 결합하는 접합점 형태일 수 있다.

본 발명에 다른 수송 시스템의 특정 실시예에서, 차량의 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 수송 시스템의 적어도 하나의 다른 차량과의 통신 과정에 의해 갱신되도록 제공될 수 있다.

선택적으로 또는 이에 부가하여, 차량의 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 차량 외부에서 배열되는 노드관리유닛과의 통신 과정에 의해 갱신되도록 제공될 수 있다.

특히, 이러한 노드관리유닛은 프로그래머블 컴퓨터 및 부속 노드관리 소프트웨어를 포함할 수 있다.

노드관리유닛이 별개의 컴퓨터들에서 작동하는 다수의 노드관리 소프트웨어 모듈들을 포함하도록 또한 제공될 수 있다. 이들 컴퓨터들은 또한 서로 공간적으로 분리될 수 있다. 특히, 적어도 하나의 이들 컴퓨터들이 고정될(fixed) 수 있다. 선택적으로 또는 이에 부가하여, 적어도 하나의 이들 컴퓨터들이 수송 시스템에서 차량들 중 하나에 배치되게 또한 제공될 수 있다.

수송 시스템의 바람직한 실시예에서, 적어도 하나의 노드관리유닛이 고정되도록 제공될 수 있다.

선택적으로 또는 이에 부가하여, 적어도 하나의 노드관리유닛이 수송 시스템의 중앙제어유닛에서 배치되도록 제공될 수 있다.

요구되는 노드관리유닛들의 수를 줄이기 위하여, 적어도 하나의 노드관리유닛이 트랙 네트워크의 다수의 노드들을 관리하도록 제공될 수 있다.

여기에 선택적으로, 분리된 노드관리유닛이 트랙 네트워크의 각 노드와 관련되게 제공될 수 있다.

후주자 또는 전주자에 관한 정보의 갱신이 예컨대, 차량이 노드와 관련된 제동점(brake point)을 통과한 후, 관련 차량의 후주자 및/또는 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 효과적인 메시지를 차량이 보내는데 있어서 수행될 수 있다.

여기서, "제동점"는 노드를 통과하는 다른 차량과의 충돌을 방지하도록 노드에 도달하기 전 적절한 시간에 여전히 정지될 수 있는 방식으로 (관련 차량의 속도에 의존하여) 결정되는 거리인, 접합점이거나 분기점일 수 있는 노드로부터의 예정된 거리에 있는 트랙 섹션에서 포인트인 것으로서 이해될 수 있다.

제동점을 통과할 때 차량에 의해 보내지는 메시지는 다른 차량 또는 수송 시스템의 노드관리유닛으로 어드레스될 수 있다.

또한, 노드와 관련된 제동점를 통과한 후, 차량이 적어도 하나의 다른 차량의 후주자 및/또는 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 보내도록 제공될 수 있다.

노드와 관련된 제동점을 통과한 후, 차량이 적어도 하나의 차량의 후주자 및/또는 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 보내도록, 그리고 이어서 상기 메시지의 전달에 의해 직접적으로 또는 간접적으로 유발된 알림 메시지(acknowlegding message)를 받도록 제공되면, 특히 높은 수준의 작동 신뢰도가 얻어진다. 이러한 식으로, 갱신 과정을 유발한 차량은 갱신 과정을 가능하게 하는 그것의 메시지가 수신기에 도달했고 갱신 과정이 성공적으로 완결됐다는 사실의 확인을 받는다.

알림 메시지는 갱신 과정을 가능하게 하기 위한 메시지의 수신기에 의해 또는 갱신 과정을 가능하게 하기 위한 메시지의 수신기에 의해 갱신 과정에 포함되었던 다른 전송기에 의해 보내질 수 있다.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 노드와 관련된 충돌점(collision point)을 지난 후, 관련 차량의 후주자 및/또는 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 차량이 보내도록 제공될 수 있다.

여기서 "충돌점"은 노드로부터 떨어진 충돌점 측 상에 있는 차량이 다른 트랙 섹션들 상의 동일한 노드를 통과하는 다른 차량과의 충돌 가능성을 배제할 정도의 노드로부터의 거리에 있는 그러한 부속 노드로부터의 거리에 있는 트랙 섹션에서 포인트로서 이해될 수 있다.

노드가 접합점이면, 충돌점은 이동 방향으로 노드의 앞에 있다.

노드가 분기점이면, 충돌점은 이동 방향으로 볼 때 노드를 넘어서 있다.

충돌점의 결정은 일반적으로 - 제동점의 결정에 관한 경우보다 - 차량의 실제 속도와 관계없이 영향을 받는다.

갱신 과정을 유발하는 메시지는 다른 차량이나 노드관리유닛으로 보내질 수 있다.

또한, 차량이 노드와 관련된 충돌점을 통과한 후 적어도 하나의 다른 차량의 후주자 및/또는 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 보내도록 제공될 수 있다.

본 발명에 따른 수송 시스템의 작동 신뢰도는 차량이 충돌점을 통과한 후 적어도 하나의 차량의 후주자 및/또는 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 전송하고 그 후에 상기 메시지의 전송에 의해 직접적으로 또는 간접적으로 유발된 알림 메시지를 받도록 제공될 경우 훨씬 증가한다.

알림 메시지가 없는 경우, 차량들의 비상 정지 같은 적절한 대책이 채택될 수 있다.

본 발명의 다른 목적은 차량들의 이동을 제어하는 과정이 다수의 차량들이 있을 때도 간단하고 신뢰할 수 있게 달성되도록 하는, 전술한 형태의 트랙-유도형 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명에 따라서, 상기 목적은 특허청구범위 제16항의 전제부에 기재된 특징을 포함하는 방법의 경우에, 적어도 하나의 후주자 또는 차량이 후주자를 가지지 않는다는 정보 및/또는 적어도 하나의 전주자 또는 차량이 전주자를 가지지 않는다는 정보가 각 차량과 관련되고, 여기서 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 차량의 제어유닛에 저장되고 차량이 트랙 네트워크의 노드를 지날 때 갱신되는 식으로 달성된다.

본 발명에 따른 방법의 특정 실시예들은 종속항인 제17항 및 제30항의 주제를 형성하고, 그것들의 이점들은 본 발명에 따른 수송 시스템의 특정 실시예들과 연관되게 이미 설명되었다.

본 발명의 다른 특징들이나 이점들은 후술한 상세한 설명의 주제와 예시적인 실시예들의 도면을 형성한다.

도1은 현수형 모노레일 시스템의 차량의 에너지 전달 유닛 및 데이터 전달 유닛 그리고 지지 및 안내 롤러들의 개략도를 포함하는 현수형 모노레일 시스템을 통한 개략 단면도이다.

도2는 현수형 모노레일 시스템의 차량이 있는 경우 도1에 도시된 주행 레일(running rail)의 개략 측면도이다.

도3 내지 도5는 전주자의 감속 과정이 있는 경우 차량과 그것의 후주자 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도6 및 도7은 접합점을 지날 때 차량과 다른 차량들 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도8 및 도9는 분기점을 지날 때 차량과 다른 차량들 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도10 및 도11은 접합점을 지날 때 차량과 노드관리유닛 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도12 및 도13은 접합점과 관련된 충돌점과 제동점을 지날 때 차량들과 노드관리유닛 사이 그리고 그것들 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도14 및 도15는 접합점과 관련된 제동점과 충돌점을 지날 때 차량들과 노드관리유닛 사이 그리고 그것들 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도16은 도15에 도시된 상황에 대하여 변형된 상황에서 차량들과 노드관리유닛 사이 그리고 그것들 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도17 및 도18은 분기점에 관한 충돌점과 제동점을 지날 때 차량과 노드관리시스템 사이의 통신 과정의 개략도이다.

도19는 분기점에 관한 충돌점을 지날 때 노드관리유닛과의 통신 과정과 차량 들 사이의 상호 통신 과정의 개략도이다.

도20 내지 도26은 다수의 차량들이 연속하여 제동점들과 분기점의 충돌점들을 통과하고 있을 때 차량들과 노드관리유닛 사이 그리고 그것들 사이의 통신 과정의 개략도이다.

동일하거나 기능적으로 동등한 구성요소들은 각 도면에서 동일한 참조 부호에 의해 지정된다.

예시적인 실시예에서 현수형 모노레일 시스템 형태이며 일반적으로 참조번호 100으로 표시되는 수송 시스템은 도1에서 단면 형태로 도2에서 측면도로서 도시되는 주행 레일(102)을 포함하고, 본질적으로 평탄한 상부 베어링면(bearing surface)(106) 및 두 개의 측면 안내면들(108,110)을 가지는 상부 플랜지(upper flange)(104) 그리고 하부 평탄 베어링면(114) 및 두 개의 측면 안내면들(116,118)을 가지는 하부 플랜지(112)를 포함한다.

베어링면들의 대향측들에서, 두 개의 플랜지들이 벽들이 평탄하고 레일의 세로 방향(121)과 평행하게 연장되는 수직웨브(vertical web)(120)에 의해 연결된다.

전기적으로 절연재료로 형성된 전류공급라인 캐리어(122)가 두 개의 플랜지들(104,112) 사이에서 웨브(120)의 측벽으로부터 돌출되고 웨브(120)로부터 떨어진 단부 상에서 전류공급라인(124)을 지지한다.

현수형 모노레일 시스템(100)의 차량(128)의 지지롤러(126)가 주행레일(102)의 상부 베어링면(106) 상에서 구른다.

지지롤러(126)에서 떨어져, 각각 측면 안내면들(108,110,116,118) 상에서 구르는 측면 안내롤러들(132,134,136,138), 에너지 전달 유닛(140) 그리고 이 차량(128)의 데이터 전달 유닛(146)이 도면들에 도시된다.

에너지 전달 유닛(140)은 예컨대, U자형 페라이트 코어(U-shaped ferrite core) 형태이고 코일형 전도체(144)가 배열된 전류 수집기(142)를 포함하는데, 전류 수집기(142)는 코일형 전도체에서 유도된 교류 전류를 DC 전압으로 변환하기 위한 전류 회로를 수집하는 전류(도시되지 않음)에 연결되는 코일형 전도체(144)가 배열된다.

전류공급라인(124)은 에너지 전달 유닛(140)의 U자형 전류 수집기(142)로 들어가지만 그것과 접촉하지 않는다.

전류공급라인(124)으로부터 에너지 전달 유닛(140)으로 에너지 전달은 유도 과정에 의해 수행된다. 이러한 목적으로, 전류 수집기(142)에서 상응하는 시변 자속을 생성하는 중간 주파수 교류 전류가 전류공급라인(124) 그리고 귀환 전도체(return conductor)로서 기능하는 주행레일(102)로 공급되어, 교류 전류가 코일형 전도체(144)에서 유도되어 작동 및 제어 목적으로 차량(128)에서 DC 전압으로 변환될 수 있다.

차량(128)은 다수의 지지 롤러들(126)에 의해 주행레일(102) 상에서 지지되고 안내 롤러들(132,124,136,138)에 의해 주행레일(102)의 측면 안내면들 상에서 안내된다.

또한, 차량(128)은 예컨대, 마찰 휠 구동(friction wheel drive) 형태일 수 있는 (도시되지 않은) 구동유닛에 의해 구동되기에 적합하다.

차량(128)의 데이터 전송 유닛(146)은 에너지 전송 유닛(140) 위에서 차량(128)에 유지되고 니어 필드 커플러(near field coupler)(148)를 포함하는데, 니어 필드 커플러는 주행레일(102)을 따라 연장하는 데이터 전송 라인(150)과 2-방향 통신을 위해 디자인되며 레일(102) 웨브(120)의 측벽 상에서 설치판들(152)에 의해 유지된다 (도2 참조).

데이터 전송 라인(150)은 중앙 구리 전도체(156) 및 그것을 둘러싸는 외장(sheath)(158)을 가진 동축(coaxial) 케이블(155) 형태이며, 차량(128)의 근처 필드 커플러(148)을 향하는 측에서, 외장(158)이 동축 케이블(155)의 세로 방향으로 연장하는 축 슬롯(axial slot)(159)을 포함하고, 그것을 통하여 고주파 파장이 동축 케이블(155)로부터 나가거나 동축 케이블(155)로 들어올 수 있다.

동축 케이블(155)은 그것의 세로 방향으로 쪼개지며(slit) 따라서 누설 도파관(leaky wave guide)(154)을 형성한다.

누설 도파관(154)에는 수송 시스템(100)의 (도시되지 않은) 고정된 중앙제어유닛에 의해, 고정된 분산화된 노드 관리 컴퓨터들 및/또는 다른 차량들에 의해 고주파 신호가 공급되며, 상기 신호들은 누설 도파관(154)을 따라 전파되며 차량(128)의 근처 필드 커플러(148)에 의해 수신된다. 차량(128)에서 (도시되지 않은) 평가 회로(evaluating circuit)가 이들 고주파 신호들을 복조하고 그것들을 차량(128)의 제어유닛에 의해 사용 가능한 데이터로 변환한다.

거꾸로, 차량(128)의 제어유닛에서 생성된 데이터는 변조회로에 의해 고주파 캐리어 신호로 변조되고 근처 필트 커플러(148)을 통하여 누설 도파관(154)으로 공급되어, 여기서 이들 신호들은 다른 차량 또는 수송 시스템(100)의 고정된 (집중되거나 분산화된) 제어 스테이션들로 전파된다.

관련 차량의 적어도 하나의 후주자에 관한 정보가 (자유롭게 프로그램할 수 있는 프로세서와 메모리를 포함하는) 각 차량(128)의 제어유닛에 저장된다. 여기서 "후주자"는 관심 차량의 이동 방향으로 볼 때 현재 위치가 관련 차량 뒤에 위치된 다른 차량으로서 이해될 수 있다. 후주자는 관련 차량의 트랙과 다른 트랙의 섹션 상에 있을 수 있다. 어떤 시점에서 관련 차량(128)과 관련된 후주자가 없을 경우, 차량이 후주자를 가지지 않는다는 정보가 그것의 제어유닛에 저장된다.

또한, 관련 차량의 적어도 하나의 전주자에 관한 정보가 각 차량(128)의 제어유닛에 저장된다. 여기서, "전주자"는 관심 차량의 이동 방향으로 볼 때 현재 위치가 관련 차량의 앞에 위치된 다른 차량으로서 이해될 수 있다. 전주자는 관련 차량의 트랙과 다른 트랙의 섹션 상에 있을 수 있다. 어떤 시점에서 관련 차량과 관련된 전주자가 없을 경우, 차량이 전주자를 가지지 않는다는 정보가 그것의 제어유닛에 저장된다.

어떤 임의의 시점에서 각 차량들(128)이 그것의 후주자와 그것의 전주자에 대하여 안다는 (또는 그것이 후주자 또는 전주자를 가지지 않음을 안다는) 사실은 차량들의 이동이 이러한 목적을 위해 중앙제어유닛을 편입시키는 요구 없이도 차량들 자신들 사이의 통신 과정만에 의하여 제어될 수 있도록 한다.

따라서, 특히 트랙의 섹션 상에서 연속하여 이동하는 차량들 사이의 상호 스 페이싱의 조절이 중앙제어유닛의 개입 없이도 성취될 수 있다. 이것은 도3 내지 도5를 참조하여 더욱 상세히 설명될 것이다.

V0, V1 및 V2로 지정되고 트랙 섹션(16)을 따라 동일한 이동 방향(162)으로 이동하는 차량들이 도3에 예시적으로 도시된다.

여기서, 차량(V2)는 차량(V1)의 전주자이고, 차량(V1)은 차량(V0)의 전주자이다. 차량(V2)는 현재 전주자를 가지지 않는다.

각각의 후주자는 그것의 전주자에 대한 거리를 계산한다. 이것은 예컨대, 차량(예컨대, V1)에 배열되어 그것의 전방에서 이동하는 차량(예컨대, V2)에 대한 거리를 측정하는 거리측정기구에 의해 직접적으로 수행될 수 있다.

선택적으로 또는 이에 부가하여, 차량(V1)은 트랙 네트워크에서 자신의 위치를 연속적으로 결정하고 차량(V2)에 의해 차량(V2)의 현재 위치를 연속적으로 통보받아서, 이들 두 차량들(V2,V1)의 위치들 사이의 차이를 형성하여 두 차량들 사이의 스페이싱을 결정하도록 제공될 수 있다.

수송 시스템(100)의 트랙 네트워크에서 차량의 위치 결정은 예컨대, 수송 시스템(100)의 트랙들을 따라 배열되고 관련 차량에서 탐지 장치의 수단에 의해 탐지되는 위치 표시기들의 도움으로 수행될 수 있다. 모든 위치 표시기들을 포함하는 전체 트랙 네트워크는 각 차량(128)의 제어유닛에 저장되어, 관련 차량이 위치 표시기를 지나 이동할 때 위치 표시기의 위치와 동일한 그것의 현재 위치를 설정할 수 있다. 차량의 제어유닛은 예컨대, 차량의 지지 롤러의 회전 수에 기초하여 마지막 위치 표시기를 지나 이동된 거리를 결정하는, 차량에 배열된 경로 측정 시스 템에 의해, 트랙 네트워크를 따라 서로 연속하는 두 개의 위치 표시기들 사이에 위치된 위치들을 삽입할 수 있다.

도4에 도시된 시점에서, 차량(V1)은 전주자(V2)로부터의 스페이싱이 너무 좁게 된다. 이것에 대한 반응으로서, 차량(V1)은 속도를 줄이고 그것의 후주자(V0)에게 차량(V1)이 속도를 줄였다는 정보를 전달한다.

이 정보의 전송은 도4에서 화살표(164)로 표시된다.

전주자(V1)로부터의 이러한 메시지로 인해, 후주자(V0)는 차량들(V1,V0) 사이의 거리의 자신의 측정으로부터의 사실을 결정하기 전에 차량(V1)의 감속에 대하여 통보받는다. 따라서, 차량(V0)은 즉각적으로 자신의 속도를 적절한 시간에 그것의 앞에서 이동하는 차량(V1)의 줄어든 속도로 조정할 수 있다.

이러한 식으로, 모든 차량들은 그것들이 차량(V2)가 위치(P2)에 도달하고 차량(V1)이 위치(P1)에 도달하는 도5에서 도시된 시점에서 서로로부터의 충분한 거리에 있는 상태로 될 때까지 저킹(jerking) 없이 제동될 수 있다.

수송 시스템(100)의 트랙 네트워크는 차량들 사이의 후주자 및 전주자 관계가 변하는 접합점들과 분기점들을 포함하기 때문에, 차량들에 저장되는 각각의 후주자와 각각의 전주자에 관한 정보가 트랙 네트워크의 그러한 노드를 지날 때 갱신되어야 한다.

후주자와 전주자에 관한 정보를 갱신하는 과정은 예컨대, 포함된 각각의 세 개의 차량들 사이의 직접 통신 과정에 의해 수행될 수 있다.

이에 의하여, 두 개의 트랙 섹션들의 접합점에 접근하고 있는 제1 차량은 접 합점을 통과하는 권리를 요구하는 메시지를 그것의 전주자(제2 차량)에 전달한다. 접합점으로부터 멀어지는 트랙의 섹션 상에 있는 제2 차량은 접합점에 이르는 각 트랙 섹션들 상의 각각의 후주자인 두 개의 후주자들을 가진다. 이 선주자가 그것의 후주자들 중 하나로부터 이 후주자가 접합접을 통과하는 권리를 요구한다는 메시지를 받으면, 그것은 각각의 다른 후주자(제3 차량)에 접합점이 제1 후주자에 의해 봉쇄된다는 메시지를 보내고, 동시에 후주자들의 목록으로부터 제2 후주자를 제한다.

제2 차량으로부터 제1 차량에 의한 접합점의 봉쇄에 관한 메시지를 받은 제3 차량은 제1 차량을 그것의 새로운 전주자로서 기록하고 갱신 과정을 유발했던 제1 차량에 제3 차량이 제1 차량의 새로운 후주자라는 알림 메시지를 효과적으로 보낸다.

이 알림 메시지를 받은 후, 제1 차량은 제3 차량을 추가적인 후주자로서 저장하고 접합점을 통과한다.

접합점을 통과한 후, 제1 차량은 제3 차량에 접합점이 다시 비어 있다는 메시지를 보내다.

접합점을 통과할 때 일어나는, 전술한 이러한 갱신 과정은 이하 도6 및 도7을 참조하여 예시적으로 설명될 것이다.

도6에서 볼 수 있듯이, 접합점(164) 쪽으로 이르는 두 개의 트랙 섹션들(166,168)이 접합점(164)으로부터 멀어지는 트랙 섹션(170)으로 접합점(164)에서 결합된다.

각 트랙 섹션들에서 이동 방향은 참조번호 162로 지정된 각각의 화살표에 의해 표시된다. 차량들(V0,V1,V2)은 트랙 섹션(166) 상에서 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다. 차량들(V3,V5)은 트랙 섹션(17) 상에서 접합점(164)으로부터 멀어지게 이동하고 있다. 차량들(V4,V6)은 트랙 섹션(168) 상에서 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다.

차량(V1)은 차량(V2)과 후주자로서 관련되고, 차량(V3)은 전주자로서 관련된다.

차량들(V2,V4)은 차량(V3)과 후주자들로서 관련되고, 차량(V5)는 전주자로서 관련된다.

차량(V6)은 차량(V4)와 후주자로서 관련되고, 차량(V3)는 전주자로서 관련된다.

도6에 도시된 시점에서, 차량(V2)는 접합점(164)으로부터 예정된 거리(제동점)에 (차량의 속도에 따라서) 도달하고 거기서 그것의 전주자(V3)에게 그것이 접합점(164)의 영역에 들어가고 있으며 따라서 접합점(164)을 봉쇄하고 있다는 메시지(화살표 172)를 전달하여 갱신 과정을 유발한다.

그 후 차량(V3)은 차량(V4)인 그것의 제2 후주자에게 접합점(164)이 봉쇄되고 차량(V2)이 차량(V4)의 새로운 전주자라는 메시지(화살표 174)를 전달한다. 또한, 차량(V3)은 그것의 후주자들의 목록에서 차량(V4)을 삭제한다.

차량(V4)은 그것의 전주자들의 목록에서 차량(V3)를 새로운 전주자(V2)로 교체하고 차량(V2)에 알림 메시지(도6에서 화살표 176)를 전달하고, 그것으로부터 차 량(V2)는 갱신 과정이 완결됐고 차량(V4)가 그것의 새로운 후주자라고 추론한다. 결과적으로, 차량(V2)은 그것의 후주자들 목록에서 차량(V4)를 추가적인 후주자로서 등록한다.

그 후에 차량(V2)는 접합점(164)을 통과하고 따라서 접합점(164)이 다시 이용 가능하게 되고, 따라서 도7에 도시된 상태가 이어진다.

이제 차량(V1)이나 차량(V4)는 이들 차량들 중 어느 것이 먼저 접합점(164)으로부터의 예정된 거리 이하로 오는지에 따라서 새로운 갱신 과정을 유발할 수 있고, 그것에 의하여 이것은 전술한 갱신 과정을 유발한다.

차량이 수송 시스템(100)의 트랙 네트워크의 분기점에 접근할 때 유발되는 갱신 과정이 이하에서 설명된다.

분기점에 이르는 트랙의 섹션 상에 있는 제1 차량은 두 개의 전주자들, 즉 분기점으로부터 멀어지는 트랙의 각 섹션들 상에 각 전주자를 가진다.

(차량의 속도에 따라서) 분기점에 접근하는 제1 차량이 분기점으로부터의 주어진 거리 이하로 오면, 그것은 제1 차량이 주행하지 않을 트랙 섹션 상에 있는 전주자들 중 하나에 메시지를 전달하고, 상기 메시지는 제1 차량이 이 제2 차량에 후주자로서 로그-오프하고 있음을 나타내고, 동시에, 그것은 제2 차량에게 제1 차량의 후주자임을 통보한다.

이 후, 제2 차량은 그것의 후주자들의 목록에서 제1 차량을 삭제하고, 대신에 그것의 새로운 후주자로서 제1 차량의 통신된 후주자를 채택한다.

또한, 제2 차량은 제3 차량, 즉 제1 차량의 전 후주자이자 제2 차량의 새로 운 후주자에게 제2 차량이 이제 제3 차량의 추가적인 전주자라는 메시지를 전달한다.

이 후, 분기점에 이르는 트랙의 섹션 상의 제1 차량 뒤에 주행하고 있는 제3 차량은 제2 차량을 그것의 전주자들의 목록에 추가적인 전주자로서 기록한다.

또한, 제3 차량은 제1 차량에 알림 메시지를 전달하고, 그것으로부터 제1 차량은 갱신 과정이 완결되었음을 추론한다.

그 후에 제1 차량은 분기점을 통과하고, 그것을 따르고 있었던 제3 차량이 분기점으로부터 주어진 거리 이하로 이르자마자 새로운 갱신 과정이 시작된다.

이 갱신 과정은 이하에서 도8 및 도9를 참조하여 설명된다.

도8에 도시된 상황에서, 차량들(V2,V1,V0)은 이동방향(162)으로 분기점(178)에 이르는 트랙 섹션(180) 사이에서 분기점 쪽으로 주행하고 있는 반면, 차량들(V3,V4)은 분기점(178)으로부터 멀어지는 제1 트랙 섹션(182) 상에서 분기점(178)으로부터 멀어지게 주행하고 있고, 차량들(V5,V6)은 분기점(178)으로부터 멀어지는 제2 트랙 섹션(184) 상에서 분기점(178)으로부터 멀어지게 주행하고 있다.

차량(V0)은 후주자로서 차량(V1)과 관련되고, 차량(V2)은 전주자로서 차량(V1)과 관련된다.

차량(V1)은 후주자로서 차량(V2)과 관련되고, 차량들(V3,V5)은 전주자들로서 차량(V2)과 관련된다.

차량(V2)은 후주자로서 차량(V3)과 관련되고, 차량(V4)은 전주자로서 차량(V3)과 관련된다.

차량(V2)은 후주자로서 차량(V5)과 관련되고, 차량(V6)은 전주자로서 차량(V5)과 관련된다.

도8에 도시된 시점에서, 차량(V2)은 (차량의 속도에 따라서) 분기점(178)으로부터 최소 거리 이하로 들어오고, 이것은 갱신 과정을 유발한다.

이 갱신 과정은 처음에 차량(V2)이 차량(V5)에 대한 후주자로서 로그-오프하고 있다는 취지의 메시지(화살표 186)를 차량(V2)이 차량(V5)에 보내는 한편, 동시에 차량(V2)의 이전 후주자가 이제는 차량(V5)의 새로운 후주자라는 것을 통보하는 것을 포함한다.

그 후 차량(V5)은 그것의 후주자들 목록에서 그것의 이전 후주자(V2)을 새로운 후주자(V1)으로 대체한다.

이어서, 차량(V5)은 차량(V5)이 차량(V1)의 새로운 추가적인 전주자라는 것을 알릴 목적으로 차량(V1)에 메시지(화살표 188)를 보낸다.

그 후 차량(V1)은 그것의 전주자들의 목록에서 차량(V5)을 추가적인 전주자로서 기록한다.

또한, 차량(V1)은 알림 메시지(화살표 190)를 차량(V2)에 보내고, 차량(V2)은 그것으로부터 갱신 과정이 성공적으로 완결되었음을 추론한다.

그 다음에 차량(V2)은 분기점(178)을 통과하고(도9 참조), 차량(V1)에 의해 유발된 새로운 갱신 과정이 차량(V1)이 분기점(178)으로부터 주어진 최소 거리 이하로 들어오자마자 시작된다.

전술한 접합형 및 분기형 과정들에 있어서, 차량들의 후주자 및 전주자 관계 는 각 노드를 지날 때 오로지 차량들 자신 사이의 통신 과정에 의해서 갱신된다. 선택적으로 또는 이에 부가하여, 각 노드에 할당된 노드관리유닛의 도움으로 달성될 수 있는 전주자 및 후주자 관계의 갱신이 또한 제공될 수 있다.

프로그래머블 컴퓨터 및 부속 노드관리 소프트웨어를 포함하는 그러한 노드관리유닛은 차량 외부에, 특히 고정된 노드관리 컴퓨터에 배열될 수 있다.

그러나 선택적으로 또는 이에 부가하여, 노드관리유닛이 차량들 중 하나의 제어유닛의 구성요소 형태일 수 있다.

접합점을 지날 때 일어나는 갱신 과정은 다음과 같이 접합점에 대한 노드관리유닛에 의하여 달성될 수 있다: 차량의 속도에 따라서 접합점으로부터 주어진 거리 만큼 이격되는 소위 제동점을 지날 때, 이 접합점 쪽으로 움직이는 차량이 노드관리유닛에 차량이 노드관리유닛과 관련된 접합점에 의해 커버되는 영역으로 들어가고 있다는 것을 나타내는 메시지를 전달한다.

노드관리유닛은 접합점에 의해 커버되는 영역으로 이전에 들어갔던 차량들의 목록을 유지한다.

이 목록이 비어있다면, 노드관리유닛은 접근하는 차량에 알림 메시지만 보내고, 차량의 전주자 및 후주자의 관계는 변하지 않은 채 남아있다.

그러나 이 노드관리유닛의 목록에 차량이 등록되어 있으면, 노드관리유닛은 목록에 등록된 차량에 이 제2 차량이 제1 차량을 소위 "다음 후주자"로서 채택해야 한다는 메시지를 보낸다.

본 발명의 이러한 실시예에서, 2개의 후주자들은 각 차량, 즉 "현재 후주자" 및 "다음 후주자"와 관련된다.

상응하는 방식으로, 2개의 전주자들은 각 차량, 즉 "현재 전주자" 및 "다음 전주자"와 또한 관련된다.

따라서, 제2 차량은 제1 차량을 그것의 "다음 후주자"로서 등록하고 제1 차량에 알림 메시지를 보내며, 그것으로부터 제1 차량은 제2 차량이 이제 그것의 "다음 전주자"임을 추론한다. 상응하는 방식으로, 제1 차량은 제2 차량을 그것의 "다음 전주자"로서 등록한다.

제동점을 지났을 때 제1 차량에 의해 유발된 제1 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

제2 갱신 과정은 접합점 앞에 위치된 소위 "충돌점"에 도달할 때 제1 차량에 의해 유발된다. 접합점으로부터 충돌점의 거리는 충돌점 앞에 위치된 차량이 다른 트랙 섹션 상에서 동일한 접합점 쪽으로 이동하는 다른 차량과 충돌할 수 없는 방식으로 (속도에 독립적으로) 특정된다.

충돌점에 도달할 때 차량이 현재 후주자를 가지지 않는다면, 차량은 노드관리유닛에 메시지를 보내고, 노드관리유닛은 그것으로부터 관련 차량이 접합점을 통하여 접합점으로부터 멀어지는 트랙 섹션으로 이동할 것을 추론한다.

그 후, 노드관리유닛은 알림 메시지를 관련 차량에 보내고, 차량은 이 메시지로부터 노드관리유닛이 그것의 접합점 통과를 등록함을 추론하며, 상기 알림 메시지는 또한 차량이 그것의 다음 후주자를 만일 있다면 그것의 현재 후주자로 만들도록 한다.

이 시점에서, 제2 차량과 관련된 다음 전주자가 없다면, 단지 현재 전주자만 삭제된다.

또한, 제2 차량은 노드관리유닛에 메시지를 보내고, 그것에 의하여 노드관리유닛은 제1 차량이 접합점을 통과하고 있다는 것을 통보받는다.

그 후, 노드관리유닛은 제1 차량에 알림 메시지를 전하고, 따라서 제1 차량이 그것의 현재 후주자를 제하도록 하고, 만일 있다면 그것의 다음 후주자를 그것의 새로운 현재 후주자로 만든다.

충돌점에 도달하는 것에 의해 유발된 제2 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

접합점을 지날 때 전술한 절차는 도10 내지 도16을 참조한 실시예들에 의해 이하 설명될 것이다.

도10에서, 차량(V1)은 트랙 섹션(166) 상의 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다.

차량(V1)과 관련된 현재 후주자가 없다. 접합점(164)에 할당된 노드관리유닛(192)에서 전주자 목록이 비어 있다.

노드관리유닛(192)은 알림 메시지(화살표 196)를 차량(V1)으로 돌려 보낸다.

충돌점(CP)에 도착하자마자, 차량(V1)은 메시지(화살표 198)를 노드관리유닛(192)에 보내고, 그것에 의하여 차량(V1)에 의한 접합점(164)의 통과 표시가 노드관리유닛(192)에 주어진다 (도11).

노드관리유닛(192)은 알림 메시지(화살표 200)를 차량(V1)에 보낸다.

이어서, 차량(V1)은 트랙 섹션(166)으로부터 접합점(164)을 통하여 접합점(164)으로부터 멀어지는 트랙 섹션(170)으로 변한다. 차량(V1)의 전주자 또는 후주자 관계의 변화는 일어나지 않는다.

도12에 도시된 상황에서, 차량들(V1,V2)이 트랙 섹션(168) 상의 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다. 차량(V3)은 트랙 섹션(166) 상에서 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다. 차량(V4)은 트랙 섹션(170) 상에서 접합점(164)으로부터 멀어지게 이동하고 있다.

차량(V1)은 차량(V2)과 현재 후주자로서 관련된다. 차량(V2)은 다음 후주자를 가지지 않는다.

차량(V3)은 현재 전주자나 다음 전주자가 관련되지 않는다.

차량(V2)은 차량(V1)과 현재 전주자로서 관련된다. 차량(V1)은 다음 전주자를 가지지 않는다.

차량(V2)은 노드관리유닛(192)의 전주자 목록에 등록되고, 이 차량은 트랙 섹션(168)에서 제동점을 지났을 때 노드관리유닛(192)에 그것의 존재가 표시되었던 마지막 차량이다.

트랙 섹션(166)에서 제동점(BP)에 도달하자마자, 차량(V3)은 차량(V3)의 존재를 표시할 목적으로 노드관리유닛(192)에 메시지(화살표 202)를 보낸다 (도12).

그 후 노드관리유닛(192)은 차량(V3)이 이제 차량(V2)에 대한 다음 후주자임을 표시하기 위한 메시지(화살표 204)를 차량(V2)에 보내다.

차량(V2)은 차량(V3)을 그것의 다음 후주자로서 등록하고 알림 메시지(화살 표 206)를 차량(V3)에 보내고, 그것은 차량(V3)이 차량(V2)을 그것의 다음 전주자로서 등록하게 한다.

제동점을 지났을 때 차량(V3)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도13에 도시된 시점에서, 차량(V2)은 충돌점(CP)에 도달하고 따라서 메시지(화살표 208)를 그것의 현재 후주자인 차량(V1)에 전하고, 이 메시지는 차량(V1)이 그것의 현재 전주자로서 차량(V2)을 제하고 다음 전주자에 의해 대체하도록 한다. 그러나 차량(V1)과 관련된 다음 전주자가 없으므로, 차량(V1)은 새로운 현재 전주자를 받지 않는다.

또한, 차량(V1)은 노드관리유닛(192)에 차량(V2)이 현재 트랙 섹션(170)을 변경하고 있다는 것을 알리기 위한 메시지(화살표 210)를 보낸다.

노드관리유닛(192)은 알림 메시지(화살표 212)를 차량(V2)에 전하고, 그 후 차량(V2)은 그것의 현재 후주자로서 차량(V1)을 제하고 그것의 다음 후주자가 아닌 그것의 현재 후주자로서 차량(V3)을 등록하며, 그것의 다음 후주자로서 차량(V3)을 제한다.

충돌점에 도달 시 차량(V2)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도14에 도시된 상황에서, 차량(V1)은 트랙 섹션(168) 상에서 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다. 차량들(V3,V4)은 트랙 섹션(166) 상에서 접합점(164) 쪽으로 이동하고 있다. 차량(V2)은 트랙 섹션(170) 상에서 접합점(164)으로부터 멀어지게 이동하고 있다.

차량(V4)은 현재 후주자로서 차량(V3)과 관련된다. 다음 후주자는 차량(V3)과 관련되지 않는다. 차량(V2)은 현재 전주자로서 차량(V3)과 관련된다. 다음 전주자는 차량(V3)과 관련되지 않는다.

차량(V3)은 현재 전주자로서 차량(V4)과 관련된다. 다음 전주자는 차량(V4)과 관련되지 않는다.

도14에 도시된 상황에서, 차량(V3)은 트랙 섹션(166)에서 충돌점에 도달하고, 그 후 메시지(화살표 214)를 차량(V4)에 전달하여, 차량(V4)이 그것의 전주자로서 차량(V3)을 제하도록 한다. 차량(V4)은 다음 전주사를 가지기 않기 때문에, 그것은 새로운 현재 전주자를 받지 않는다.

차량(V4)은 차량(V3)이 지금 접합점(164)을 지나고 있다는 것을 노드관리유닛(192)에게 나타내기 위한 메시지(화살표 216)를 노드관리유닛(192)에 전달한다.

노드관리유닛(192)은 알림 메시지(화살표 218)를 차량(V3)에 보내고, 그것은 차량(V3)이 그것의 현재 후주자로서 차량(V4)을 제하도록 한다. 차량(V3)은 다음 후주자를 가지지 않기 때문에, 그것은 새로운 현재 후주자를 받지 않는다.

차량(V3)은 노드관리유닛(192)의 전주자 목록에 등록된다.

노드관리유닛(192)은 차량(V4)이 이제 차량(V3)에 대하여 새로운 다음 후주자임을 나타내는 메시지(222)를 차량(V3)에 보낸다.

차량(V3)은 그것의 새로운 다음 후주자로서 차량(V4)을 등록하고 이러한 취지의 알림 메시지(화살표 224)를 차량(V4)에 보내며, 그 후 차량(V4)은 그것의 새 로운 전주자로서 차량(V3)을 등록한다.

제동점 도달 시 차량(V4)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도15에 나타나고 도16에 도시된 다른 상황의 경우에 있어서, 차량(V4)은 차량(V3)이 충돌점에 도달하기 전에 제동점에 도달한다.

따라서, 도1에 도시된 상황에서, 차량(V3)이 차량(V4)의 현재 전주자로서 등록되고, 차량(V4)이 차량(V3)의 현재 후주자로서 등록된다.

제동점에 도달 시, 차량(V4)은 차량(V4)이 접합점(164)을 통과하고자 하는 것을 알리기 위한 메시지(화살표 226)를 노드관리유닛(192)에 보낸다.

차량(V3)은 노드관리유닛(192)의 전주자 목록에 등록되고, 이러한 이유로, 노드관리유닛(192)은 메시지(228)를 차량(3)에 보내고, 이것에 의하여 차량(V4)은 차량(3)에 대한 새로운 다음 후주자인 것으로서 표시된다.

차량(V3)은 그것의 다음 후주자로서 차량(V4)을 등록하고 알림 메시지(화살표 230)를 차량(V4)에 보내어, 차량(V4)이 그것의 새로운 다음 전주자로서 차량(V3)을 등록하도록 한다.

수송 시스템(100)의 트랙 네트워크의 분기점을 통과할 때 노드관리유닛의 포함을 수반하는 갱신 과정은 접합점을 통과할 때 일어나는 갱신 과정들에 상응하지만, 분기점의 경우에는, 충돌점들(CP)이 이동 방향으로 노드 앞에 위치되지 않고 이동 방향으로 노드 뒤, 즉 분기점 뒤에 위치되며, 노드관리유닛은 분기점으로부터 멀어지는 각 트랙 섹션들에 관한 그것 자신의 전주자 목록을 유지시키고, 차량들이 그것들의 분기점(178) 통과 의향을 노드관리유닛(192)에 알리고 있을 때, 그것들은 동시에 그것들이 주행하고자 하는 분기점(178)으로부터 멀어지는 특정 트랙 섹션들을 나타낸다는 점에서 다르다.

따라서, 차량이 분기점 전의 제동점에 도달할 때, 차량이 분기점을 지나고자 하는 것을 알리기 위한 그리고 전방으로 연장되는 계속 주행하고자 하는 트랙 섹션들 중 하나를 나타내기 위한 메시지를 노드에 할당된 관리유닛에 보낸다.

관련 트랙 섹션에 관한 노드관리유닛의 전주자 목록에 전주자가 기입되지 않은 경우, 노드관리유닛은 관련 차량에 알림 메시지를 되돌려 보낸다.

원하는 트랙 섹션에 관한 노드관리유닛의 전주자 목록에 차량이 포함된 경우에는, 노드관리유닛이 이 제2 차량에 메시지를 보내고, 따라서 이 제2 차량은 그것의 다음 후주자로서 제1 차량을 등록하고 제1 차량에 알림 메시지를 보내어 제1 차량이 그것의 다음 전주자로서 제2 차량을 등록하도록 한다.

제2 차량이 현재 후주자를 가지지 않은 경우, 제2 차량이 제1 차량의 현재 전주자로서 등록되고 제1 차량의 다음 전주자로서 제해진다.

제동점 도달 시 제1 차량에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

분기점을 지난 후 차량이 그것의 새로운 트랙 섹션 상의 충돌점(CP)에 도달할 때, 이 제1 차량은 메시지를 그것의 현재 후주자에 전달하여, 이 제2 차량이 그것의 현재 전주자로서 제1 차량을 제하도록 하고, 그것의 다음 전주자가 있는 경우 다음 전주자를 그것의 현재 전주자로 만들도록 한다.

또한, 제2 차량은 메시지를 노드관리유닛에 보내고, 그것에 의하여 노드관리 유닛은 제1 차량이 분기점을 지났음을 통보받는다.

그 후, 노드관리유닛은 알림 메시지를 제1 차량에 보내어, 제1 차량이 그것의 현재 후주자로서 제2 차량을 제하도록 하고, 그것의 다음 후주자가 있는 경우 다음 후주자를 그것의 현재 전주자로 만들도록 한다.

충돌점에 도달 시 제1 차량에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

충돌점 도달 시, 어떤 현재 후주자도 차량과 관련되지 않은 경우, 관련 차량은 메시지를 노드관리유닛에 보내고, 이에 의하여 노드관리유닛은 관심 차량이 분기점을 통과했음을 통보받는다.

노드관리유닛은 알림 메시지를 관심 차량에 보내어, 이 차량이 그것의 다음 후주자가 있는 경우 다음 후주자를 그것의 현재 후주자로서 만들도록 한다.

충돌점 도달 시 차량에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

분기점(178)을 지날 때 일어나는 갱신 과정은 이하 도17 내지 도26을 참조하여 설명될 것이다.

도17에 도시된 상황에서, 차량(V6)은 트랙 섹션(180) 상에서 분기점(178) 쪽으로 이동하고 있는 반면, 차량(V7)은 트랙 섹션(182) 상에서 분기점(178)으로부터 멀어지게 이동하고 있다.

도17에 도시된 시점에서, 차량(V6)은 트랙 섹션(180)에서 분기점(BP)에 도달하고, 그 후 메시지(화살표 232)를 분기점(178)에 관하여 책임이 있는 노드관리유닛(192)에 보내고, 이에 의하여 노드관리유닛(192)은 차량(V6)이 분기점(178)을 지 나고자 하는 것과 트랙 섹션(184) 상으로 변경하고자 하는 것을 통보받는다.

차량(V7)은 다른 트랙 섹션(182) 상에 있고 노드관리유닛(192)의 전주자 목록이 트랙 섹션(184)에 관하여 비어 있기 때문에, 노드관리유닛(192)은 알림 메시지(화살표 234)를 차량(V6)에 직접적으로 보낸다.

도18에 도시된 시점에서, 차량(V6)은 분기점(178)을 통과하였고 트랙 섹션(184) 상으로 변경하였고 트랙 섹션(184) 상의 분기점(CP)을 지났다.

이 시점에서, 차량(V6)은 현재 후주자를 가지지 않기 때문에, 그것은 메시지(화살표 236)를 노드관리유닛(192)에 보내고, 이에 의해 차량(V6)이 분기점(178)의 영역을 지났다는 표시가 노드관리유닛(192)에 주어진다.

노드관리유닛(192)은 알림 메시지(238)를 차량(V6)에 보내어, 차량(V6)이 그것의 다음 후주자가 있은 경우 다음 후주자를 현재 후주자로 만들도록 한다.

충돌점을 통과 시 차량(V6)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

차량(V5)은 현재 전주자로서 차량(V4)과 관련된다. 차량(V4)은 현재 후주자로서 차량(V5)과 관련된다.

도19에 도시된 시점에서, 차량(V5)은 트랙 섹션(184)에서 충돌점(CP)을 지났고, 그러므로 메시지(화살표 240)를 그것의 현재 후주자인 차량(V4)에 보내고, 상기 메시지는 차량(V4)이 그것의 현재 전주자로서 차량(V5)을 제하고 그것의 다음 전주자를 그것의 현재 전주자로서 등록하도록 한다. 그러나 차량(V4)과 관련된 다음 전주자가 없기 때문에, 새로운 현재 전주자를 받지 않는다.

차량(V4)은 메시지(화살표 242)를 노드관리유닛(192)에 보내고, 그것에 의해 노드관리유닛(192)은 차량(V5)이 분기점(178)의 영역을 벗어났음을 통보받는다.

노드관리유닛(192)은 알림 메시지(화살표 244)를 차량(V5)에 보내어, 차량(V5)이 그것의 현재 후주자로서 차량(V4)을 제하고, 그것의 다음 후주자가 있는 경우 다음 후주자를 그것의 현재 후주자로서 등록하도록 한다. 그러나 차량(V5)과 관련된 다음 후주자가 없기 때문에, 차량(V5)은 새로운 현재 후주자를 받지 않는다.

충돌점 통과 시 차량(V5)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도20에 도시된 시점에서, 차량(V2)은 트랙 섹션(180) 상에서 분기점(178) 쪽으로 이동하고 있는 반면, 차량(V4)은 트랙 섹션(182) 상에서 분기점(178)으로부터 멀어지게 이동하고 있고, 차량(V3)은 트랙 섹션(184) 상에서 분기점(178)으로부터 멀어지게 이동하고 있다.

차량(V3)은 차량(V2)과 현재 전주자로서 관련되지만, 다음 전주자로서 관련된 차량은 없다. 또한, (도20에 도시되지 않았지만) 차량(V1)은 차량(V2)와 그것의 현재 후주자로서 관련되지만, 다음 후주자로서 그것과 관련된 차량은 없다.

차량(V2)은 차량(V3)과 현재 후주자로서 관련되지만, 다음 후주자로서 그것과 관련된 차량은 없다.

현재 후주자나 다음 후주자도 차량(V4)과 관련되지 않는다.

도20에 도시된 시점에서, 차량(V2)은 트랙 섹션(180)에서 제동점에 도달하고, 그 후 메시지(246)를 노드관리유닛(192)에 보내어, 차량(V2)이 분기점(178)을 통과하고 트랙 섹션(182) 상에서 계속 주행하고자 함을 알린다.

차량(V4)은 트랙 섹션(182)에 관하여 노드관리유닛(192)의 전주자 목록에 등록되고, 노드관리유닛(192)은 메시지(화살표 248)를 차량(V4)에 보내어, 차량(V4)가 그것의 다음 후주자로서 차량(V2)을 등록하도록 한다.

차량(V4)은 현재 후주자를 가지지 않기 때문에, 차량(V2)은 차량(V4)의 현재 후주자로서 등록되고 차량(V4)의 다음 후주자로서 제해진다.

차량(V4)은 알림 메시지(화살표 250)를 차량(V2)에 보내어, 차량(V2)가 그것의 다음 전주자로서 차량(V4)을 등록하도록 한다.

도21에 도시된 시점에서, 트랙 섹션(180) 상에서 차량(V2)을 따르는 차량(V1)이 트랙 섹션(180)에서 제동점에 도달한다.

차량(V2)은 차량(V1)과 현재 전주자로서 관련된다.

제동점에 도달 시, 차량(V1)은 노드관리유닛(192)에 메시지(화살표 252)를 보내서, 차량(V1)이 분기점(178)을 통과하고 트랙 섹션(184) 상에서 계속 주행하고자 함을 알린다.

차량(V3)은 트랙 섹션(184)에 관하여 노드관리유닛(192)의 전주자 목록에 등록되고, 노드관리유닛(192)은 차량(V3)에 메시지(화살표 254)에 보내어 차량(V3)가 차량(V1)을 그것의 다음 후주자로서 등록하도록 한다.

또한, 차량(V3)은 차량(V1)에 알림 메시지(화살표 256)를 보내어, 차량(V1)이 차량(V3)을 그것의 다음 전주자로서 등록하도록 한다.

제동점 도달 시 차량(V1)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도22에 도시된 시점에서, 차량(V3)은 트랙 섹션(184) 상에서 충돌점(CP)을 지났고, 이러한 이유로, 차량(V3)은 그것의 현재 후주자인 차량(V2)에 메시지(화살표 258)를 보내어, 차량(V2)가 그것의 현재 전주자로서 차량(V3)을 제하도록 하고 그것의 다음 전주자인 차량(V4)을 그것의 현재 전주자로서 등록하도록 하고, 동시에 차량(V4)이 차량(V2)의 다음 전주자로서 제해진다.

또한, 차량(V2)은 노드관리유닛(192)에 차량(V3)이 분기점의 영역을 벗어났다는 것을 나타내는 메시지(화살표 260)를 보낸다.

노드관리유닛(192)은 차량(V3)에 알림 메시지(화살표 262)에 보내어, 차량(V3)이 차량(V2)을 그것의 현재 후주자로서 제하도록 하고 그것의 다음 후주자인 차량(V1)을 그것의 현재 후주자로서 등록하도록 하며, 동시에 차량(V1)이 다음 후주자로서 제해진다.

충돌점 통과 시 차량(V3)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도23에 도시된 시점에서, 트랙 섹션(180) 상에서 차량(V1) 뒤에 이동하고 있는 다른 차량(V0)이 트랙 섹션(180) 상에서 제동점에 도달한다.

차량(V1)은 차량(V0)과 그것의 전주자로서 관련된다.

제동점 도달 시, 차량(V0)은 노드관리유닛(192)에 메시지(화살표 264)를 보내고, 이에 의하여 차량(V0)은 분기점(178)을 통과하고 트랙 섹션(182) 상에서 계속 주행할 의도를 알린다.

차량(V2)가 트랙 섹션(182)에 관하여 노드관리유닛(192)의 전주자 목록에 등록되기 때문에, 노드관리유닛(192)은 차량(V2)에 메시지(화살표 266)를 보내어, 차 량(V2)이 차량(V0)을 그것의 다음 후주자로서 등록하도록 한다.

또한, 차량(V2)은 차량(V0)에 알림 메시지(화살표 268)를 보내어, 차량(V0)아 차량(V2)을 그것의 다음 전주자로서 등록하도록 한다.

제동점 도달 시 차량(V0)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의해 종결된다.

도24에 도시된 시점에서, 차량(V2)은 트랙 섹션(182) 상에서 충돌점(CP)을 통과하였다.

따라서, 차량(V2)은 그것의 현재 후주자인 차량(V1)에 메시지(화살표 270)를 전하여, 차량(V1)이 차량(V2)을 그것의 현재 전주자로서 제하고 그것의 다음 전주자(V3)을 그것의 현재 전주자로서 등록하도록 하고, 동시에 차량(V3)이 차량(V1)의 다음 전주자로서 제해진다.

또한, 차량(V1)은 노드관리유닛(192)에 메시지(화살표 272)를 보내고, 이에 의하여 노드관리유닛(192)은 차량(V2)이 분기점의 영역을 지났음을 통보받는다.

노드관리유닛(192)은 차량(V2)에 알림 메시지(화살표 274)를 보내어, 차량(V2)이 그것의 현재 후주자로서 차량(V1)을 제하도록 하고 대신에 그것의 다음 후주자인 차량(V0)을 그것의 현재 후주자로서 등록하도록 하며, 동시에 차량(V0)이 차량(V2)의 다음 후주자로서 제해진다.

충돌점을 지난 후 차량(V2)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도25에 도시된 시점에서, 차량(V1)은 트랙 섹션(184) 상에서 충돌점(CP)을 지났다.

따라서, 차량(V1)은 그것의 현재 후주자에 메시지(화살표 276)를 보내고, 그것은 차량(V0)이 차량(V1)을 그것의 현재 전주자로서 제하도록 하고, 대신에 그것의 다음 전주자인 차량(V2)을 그것의 현재 전주자로서 등록하도록 하며, 동시에 차량(V2)이 차량(V0)의 다음 전주자로서 제해진다.

또한, 차량(V0)은 노드관리유닛(192)에 메시지(화살표 278)를 보내고, 이에 의하여 노드관리유닛(192)은 차량(V1)이 분기점의 영역을 지났음을 통보받는다.

노드관리유닛(192)은 차량(V1)에 알림 메시지(화살표 280)를 보내고, 그것은 차량(V1)이 그것의 현재 후주자로서 차량(V0)을 제하도록 하고 그것의 다음 후주자를 새로운 현재 전주자로서 등록하도록 한다. 그러나 차량(V1)과 관련된 다음 후주자가 없기 때문에, 차량(V1)은 새로운 현재 후주자를 받지 않는다.

충돌점을 지난 후 차량(V1)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

도26에 도시된 시점에서, 차량(V0)은 트랙 섹션(182) 상에서 충돌점(CP)을 지났다.

어떤 현재 후주자도 차량(V0)과 관련되지 않기 때문에, 차량(V0)은 노드관리유닛(192)에 직접적으로 차량(V0)이 분기점의 영역을 지났음을 알리기 위한 메시지(화살표 282)를 보낸다.

노드관리유닛(192)은 차량(V0)에 알림 메시지(화살표 284)를 보내고, 그것은 차량이 그것의 현재 후주자를 제하도록 하고 그것의 다음 후주자를 새로운 현재 후주자로서 등록하도록 하며, 동시에 다음 후주자가 제해진다.

그러나 현재 후주자도 다음 후주자도 차량(V0)과 관련되지 않기 때문에, 차량(V0)의 후주자 관계는 변하지 않게 된다.

충돌점을 지난 후 차량(V0)에 의해 유발된 갱신 과정은 이에 의하여 종결된다.

수송 시스템(100)의 트랙 네트워크의 접합점들(164) 및 분기점들(178)은 소위 "능동점들"(active points)에 의해 실행되고, "능동점"은 레일 섹션들이 고정적인 "수동점"(passive point)과 대조적으로 가동(movable) 레일 섹션들을 가진 점으로서 이해될 수 있으며, 차량에 의해 사용되는 레일 섹션들이 차량에 위치된 안내 장치를 작동시켜 선택된다. 현수 모노레일 시스템에 관한 능동점은 예컨대, DE 33 02 266 C2로부터 공지된다.

Claims

하나 이상의 노드(164;178) 및 상기 노드에서 서로 접하는 2개 이상의 트랙섹션들(166,168,170;180,182,184)을 포함하는 트랙 네트워크; 및 상기 트랙 네트워크를 따라 이동하고 제어유닛을 각각 포함하는 복수의 차량들(128);을 포함하는, 특히 현수형 모노레일 시스템인 트랙-유도형 수송 시스템(100)에 있어서,

(a) 하나 이상의 후주자에 관한 정보 또는 차량이 후주자를 가지지 않는다는 정보, (b) 하나 이상의 전주자에 관한 정보 또는 차량이 전주자를 가지지 않는다는 정보, 또는 상기 (a) 및 (b)에 기재된 정보가 각 차량에 배정되고, 여기서 상기 후주자 또는 전주자에 관한 정보는 상기 차량의 제어유닛에 저장되고 상기 차량이 상기 트랙 네트워크의 노드를 통과할 때 갱신되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항에 있어서, 상기 트랙 네트워크의 상기 하나 이상의 노드가 분기점(178) 형태이고, 상기 분기점에서 하나의 트랙이 복수의 전방으로 연장하는 트랙들로 분기하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 트랙 네트워크의 상기 하나 이상의 노드가 접합점(164) 형태이고, 상기 접합점에서 복수의 트랙들이 하나의 전방으로 연장하는 트랙으로 결합하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량의 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 상기 수송 시스템(100)의 하나 이상의 다른 차량과의 통신 과정에 의해서 갱신되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량의 후주자 또는 전주자에 관한 정보가 상기 차량의 외부에 배치된 노드관리유닛(192)과의 통신 과정에 의해서 갱신되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제5항에 있어서, 하나 이상의 노드관리유닛(192)이 고정된 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제5항에 있어서, 하나 이상의 노드관리유닛(192)이 상기 수송 시스템(100)의 중앙제어유닛에 배치되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제5항에 있어서, 하나 이상의 노드관리유닛(192)이 상기 트랙 네트워크의 복수의 노드들(164;178)을 관리하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제5항에 있어서, 개별적인 노드관리유닛(192)이 상기 트랙 네트워크의 각 노드(164;178)에 배정되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 제동점(BP)을 통과한 후에, 상기 차량은 관심 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 제동점(BP)을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 다른 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 제동점(BP)을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하고, 이어서 상기 메시지 발신에 의해 직접적으로 또는 간접적으로 유발된 수령 메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 충돌점을 통과한 후에, 상기 차량은 관심 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 충돌점을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 다른 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 충돌점을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하고, 이어서 상기 메시지 발신에 의해 직접적으로 또는 간접적으로 유발된 수령 메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템.
하나 이상의 노드(164;178) 및 상기 노드에서 서로 접하는 2개 이상의 트랙섹션들(166,168,170;180,182,184)을 포함하는 트랙 네트워크; 및 상기 트랙 네트워크를 따라 이동하고 제어유닛을 각각 포함하는 복수의 차량들(128);을 포함하는 특히 현수형 모노레일 시스템인 트랙-유도형 수송 시스템(100)의 차량들을 제어하는 방법에 있어서,

(a) 하나 이상의 후주자에 관한 정보 또는 차량이 후주자를 가지지 않는다는 정보, (b) 하나 이상의 전주자에 관한 정보 또는 차량이 전주자를 가지지 않는다는 정보, 또는 상기 (a) 및 (b)에 기재된 정보가 각 차량에 배정되고, 여기서 상기 후주자 또는 전주자에 관한 정보는 상기 차량의 제어유닛에 저장되고 상기 차량이 상기 트랙 네트워크의 노드(164;178)를 통과할 때 갱신되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항에 있어서, 상기 차량이 분기점(178) 형태인 상기 트랙 네트워크의 노드를 통과할 때 상기 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보가 갱신되고, 상기 분기점에서는 하나의 트랙이 복수의 전방으로 연장하는 트랙들로 분기하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 차량(128)이 접합점(164) 형태인 상기 트랙 네트워크의 노드를 통과할 때 상기 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보가 갱신되고, 상기 접합점에서는 복수의 트랙들이 하나의 전방으로 연장하는 트랙으로 결합하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보가 차량(128)과 하나 이상의 다른 차량(128) 사이의 통신 과정에 의해서 갱신되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보가 차량(128)과 상기 차량의 외부에 배치된 노드관리유닛(192) 사이의 통신 과정에 의해서 갱신되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제20항에 있어서, 하나 이상의 노드관리유닛(192)이 고정된 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제20항에 있어서, 하나 이상의 노드관리유닛(192)이 상기 수송 시스템(100)의 중앙제어유닛에 배치되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제20항에 있어서, 하나 이상의 노드관리유닛(192)이 상기 트랙 네트워크의 복수의 노드들(164;178)을 관리하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제20항에 있어서, 개별적인 노드관리유닛(192)이 상기 트랙 네트워크의 각 노드(164;178)에 배정되는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 제동점(BP)을 통과한 후에, 상기 차량은 관심 차량의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 관련된 제동점(BP)을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 다른 차량(128)의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 관련된 제동점(BP)을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 다른 차량(128)의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하고, 이어서 상기 메시지 발신에 의해 직접적으로 또는 간접적으로 유발된 수령 메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 충돌점(CP)을 통과한 후에, 상기 차량은 관심 차량(128)의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 충돌점(CP)을 통과한 후에, 상기 차량은 다른 차량(128)의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 차량(128)이 노드(164;178)와 연관된 충돌점(CP)을 통과한 후에, 상기 차량은 하나 이상의 다른 차량(128)의 후주자, 전주자, 또는 후주자 및 전주자에 관한 정보를 갱신하는데 유효한 메시지를 발신하고, 이어서 상기 메시지 발신에 의해 직접적으로 또는 간접적으로 유발된 수령 메시지를 수신하는 것을 특징으로 하는 수송 시스템의 차량들을 제어하는 방법.