KR100720680B1

KR100720680B1 - 자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법

Info

Publication number: KR100720680B1
Application number: KR1020060042369A
Authority: KR
Inventors: 이정일
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2006-05-11
Filing date: 2006-05-11
Publication date: 2007-05-23

Abstract

본 발명은 센터라인 불일치에 따라 조립이 어려운 자동차 충격흡수장치의 공정 불량률을 최소화할 수 있는 자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템은 메인 프레임부(100)의 하부에 배치된 작업물고정대(130)와, 이런 작업물고정대(130)에 로딩된 작업물을 고정하도록, 수평 방향으로 클램프부(210)를 상기 작업물 쪽으로 밀착시키는 베이스쉘고정기(200)와, 상기 베이스쉘고정기(200)의 위쪽에서 작업물 중 스프링(2)의 주위에 스프링가이더(310)를 근접시켜 상기 스프링(2)을 가이드하는 스프링유도기(300)와, 상기 스프링유도기(300)의 위쪽에서 상기 스프링(2)을 수평 방향으로 클램핑한 후 수직 방향으로 가압하는 스프링가압기(400)와, 상기 스프링가압기(400)의 위쪽에서 아래쪽으로 하강한 후 축심가압대(510)로 상기 작업물의 로드(1b)를 고정시킨 상태에서 스핀들(520)로 너트(7)를 상기 로드(1b)에 체결하는 너트체결기(500)를 포함한다.

충격흡수장치, 너트체결기, 스프링가압기, 스프링유도기, 베이스쉘고정기

Description

자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법{ASSEMBLY SYSTEM AND METHOD FOR SHOCK ABSORBER OF AUTOMOBILE}

도 1은 일반적인 자동차 충격흡수장치의 구성을 설명하기 위한 분해 사시도,

도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 구성을 설명하기 위한 개략도,

도 3은 도 2에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 정면도,

도 4는 도 3에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 우측면도,

도 5는 도 3에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 너트체결 오프셋 구조를 설명하기 위한 확대 단면도,

도 6은 도 2에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 조립방법을 설명하기 위한 흐름도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : 스트러트 1a : 하부 스프링좌

1b : 로드 2 : 스프링

7 : 너트 100 : 메인 프레임부

130 : 작업물고정대 200 : 베이스쉘고정기

210 : 클램프부 211 : 클램프 핀

212 : 그립형 홀더부 300 : 스프링유도기

310 : 스프링가이더 400 : 스프링가압기

410 : 제1승강판 420 : 제1승강장치

440 : 그립블록 500 : 너트체결기

510 : 축심가압대 520 : 스핀들

본 발명은 조립시스템 및 조립방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 충격흡수장치인 쇼크업소버(shock absorber), 자동차 충격감쇄 또는 충격흡수용 스트러트(strut, 이하, '스트러트'라 칭함), 서스펜션(suspension) 장치 등을 자동화 공정상에서 조립하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량은 엔진이 장착되는 차대와, 바퀴에 가해지는 힘에 대응 또는 감응하여 감쇠력을 변화시킴에 따라 주행 중 차륜이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접 전달되지 않게 하여 승차감 향상 및 차량안정성을 도모하는 현가장치와, 엔진의 힘을 전달하기 위한 전동장치(동력전달장치)와, 차량 및 운전자가 원하는 방향으로 조타할 수 있는 조향장치를 포함한다.

특히, 자동차 쇼크업소버(shock absorber) 또는 스트러트 등은 차량의 현가 장치(suspension system)의 중요 요소이다. 여기에서, 자동차의 현가장치는 차축과 프레임을 연결하고 주행중 노면에서 받는 진동이나 충격을 흡수하여 승차감과 자동차의 안전성을 향상시키는 장치를 의미한다. 그러한 현가장치의 일부분인 쇼크업소버는 차체의 상, 하 진동을 흡수하는 역할을 한다. 또한, 쇼크업소버는 노면에 의해 발생된 스프링의 진동흡수와, 스프링의 피로경감과, 승차감 및 로드 홀딩(road holding)의 향상 등과 같은 역할을 하고 있다.

또한, 쇼크업소버는 통 형식(telescopic type)과, 레버 형식(lever type)이 있다. 그리고, 통 형식의 쇼크업소버는 작동방식과, 구조 및 봉입된 유체에 따라 오일 및 압축가스형으로 분류되고, 또한, 레버 형식의 쇼크업소버는 회전날개식 또는 피스톤식과 같이 다양한 형태로 분류된다.

예를 들어 통 형식을 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 자동차 충격흡수장치는, 긴 원통 형상의 이중 실린더로서 하부 스프링좌(1a, lower spring seat)를 갖는 스트러트(1)와, 하부 스프링좌(1a)에 장착되는 스프링(2)과, 스트러트(1)의 로드(1b)를 통과하여 차례로 체결되는 러버 범퍼(3), 상부 스프링좌(4, upper spring seat), 베어링(5), 스트러트 인슐레이터(6), 너트(7), 더스트 커버(8)로 이루어져 있다.

스트러트(1)는 이중 실린더와 같이 내부 튜브와 베이스쉘(또는 외부 튜브)로 이루어져 있고, 그 내부 튜브의 안과 밖에 오일과 공기 또는 가스를 각각 채우고 있고, 내부 튜브의 축심에는 외부의 진동 및 충격을 전달시키는 로드(1b)가 결합된다.

로드(1b)에서 스트러트(1)의 안쪽으로 삽입되는 일측 끝단부에는 체크밸브를 갖는 피스톤이 구비되며, 스트러트(1)의 바깥쪽으로 돌출된 타측 끝단부에는 너트(7)가 체결되기 위한 나사산과 나사산 이면의 각진 부위가 형성되어 있다.

또한, 스트러트(1)의 베이스쉘에는 자동차에 스트러트(1)를 고정시키기 위한 튜브 브래킷(1c)과, 브레이크 호스용 호스 브래킷(1d)이 형성되어 있다.

여기서, 스트러트(1)의 탑 마운트(top mount)와 같은 스트러트용 체결물은 러버 범퍼(3), 상부 스프링좌(4, upper spring seat), 베어링(5), 스트러트 인슐레이터(6) 등을 포함한다.

종래 기술에 따른 자동차 충격흡수장치의 조립방법을 살펴보면, 앞서 언급한 탑 마운트 또는 스프링을 스트러트(1)의 하부 스프링좌(1a) 쪽으로 가압하면서, 너트(7)를 스트러트(1)의 로드(1b)에 체결하기 때문에, 체결하고자 하는 스트러트(1)의 중심선과 너트의 중심선이 일치하기가 어려워 수동 가조립을 실시한 후 본 체결을 하는 방식 또는 조립 구조를 갖고 있다.

따라서, 종래에서는 수동 가조립을 위한 장치 또는 수단이 요구됨과 함께, 본 체결을 위한 별도의 자동차 충격흡수장치용 조립장치가 요구되는 문제점이 발생되었고, 너트 체결 불량 등이 속출하며 작업성이 매우 떨어지는 단점이 있다.

종래에서는 이렇게 조립이 번거롭고 작업성이 떨어질 경우, 대량 생산이 어려울 뿐만 아니라, 조립 상태의 기술 신뢰성 확보가 불가능한 문제점이 존재하였다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 본 발명의 목적은 센터라인 불일치에 따라 조립이 어려운 자동차 충격흡수장치의 공정 불량률을 최소화할 수 있는 자동차 충격흡수장치 조립시스템을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 자동화 작업이 용이하도록 작업물고정대, 베이스쉘고정기, 스프링유도기, 스프링가압기, 너트체결기를 수직 방향으로 배열한 장치 구조에 따라 스트러트, 스프링, 탑 마운트, 너트를 정밀하고 신속하게 체결할 수 있는 자동차 충격흡수장치 조립시스템을 제공하는데 있다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 스트러트의 로드의 결합 특성상, 로드가 회전 가능하기 때문에, 스트러트의 로드를 고정시킴과 함께 너트만을 회전시킬 수 있는 너트체결 오프셋(offset) 구조로 안전하고 정확한 너트 체결을 수행할 수 있고, 작업 효율이 뛰어난 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 조립방법을 제공하는데 있다.

앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 목적들은, 메인 프레임부를 갖는 자동차 충격흡수장치 조립시스템에 있어서, 상기 메인 프레임부의 하부에 배치된 작업물고정대; 상기 작업물고정대에 로딩된 작업물을 고정하도록, 수평 방향으로 클램프부를 상기 작업물 쪽으로 밀착시키는 베이스쉘고정기; 상기 베이스쉘고정기의 위쪽에서 상기 작업물 중 스프링의 주위에 스프링가이더를 근접시켜 작업물의 스프링을 가이드하는 스프링유도기; 상기 스프링유도기의 위쪽에서 상기 스프링을 수평 방향으로 클램핑한 후 수직 방향으로 가압하는 스프링가압기; 상기 스프링가압기의 위쪽에서 아래쪽으로 하강한 후 축심가압대로 상기 작업물의 로드를 고정시킨 상태에서 스핀들로 너트를 상기 로드에 체결하는 너트체결기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템에 의해 달성된다.

또한, 본 발명의 목적들은, 로딩된 작업물에 체결물을 조립시키는 자동차 충격흡수장치 조립방법에 있어서, 상기 작업물의 로딩에 대응하게, 베이스쉘고정기의 작동암(arm)을 상호 마주보는 방향으로 근접시켜 상기 작업물을 고정시키는 클램핑작동단계와; 스프링유도기의 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시키는 가이딩작동단계와; 스프링가압기의 가동장치용 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시킴과 동시에, 제1승강장치의 작동암을 스프링 압축 정지 위치까지 하강시켜, 스프링가압기의 그립블록이 상기 작업물의 일부분인 스프링을 잡은 상태에서 하향으로 압축하는 가압작동단계와; 로딩된 체결물과 너트를 상기 작업물에 조립시키도록 제2승강장치의 작동암을 하강시키는 하강작동단계와; 너트체결부의 서보모터를 작동시켜 너트가 작업물의 해당 조립 위치에 조립되는 스핀들작동단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립방법에 의해 달성된다.

본 발명에서 설명할 가동장치는 공압, 유압 등의 실린더 또는 액추에이터, 볼스크루를 이용한 왕복 이송수단 중 어느 하나인 것이 바람직하다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다.

도면에서, 도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 자동차 충격흡수장치 조립시 스템의 구성을 설명하기 위한 개략도이고, 도 3은 도 2에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 정면도이다. 또한, 도 4는 도 3에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 우측면도이고, 도 5는 도 3에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 너트체결 오프셋 구조를 설명하기 위한 확대 단면도이며, 도 6은 도 2에 도시된 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 조립방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템에 대한 용이한 이해를 도모할 목적으로 개시된 도 2를 참조하면, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템은 앞서 종래 기술에서 언급한 러버 범퍼, 상부 스프링좌, 베어링, 스트러트 인슐레이터 등을 포함한 탑 마운트와 같은 스트러트용 체결물(도시 안됨)을 작업물에 조립시켜 자동차 충격흡수장치를 완성하는 구조 및 장치들로 이루어져 있다.

여기서, 작업물이란 로드(1b)를 갖는 스트러트(1)와, 이런 스트러트(1)의 하부 스프링좌(1a)에 놓여있는 스프링(2) 등을 의미한다.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템은 메인 프레임부(100)를 갖는다.

메인 프레임부(100)는 상, 하 방향 또는 좌, 우 방향으로 각각의 코너부위에서 연결되어 전체적으로 박스 형상을 갖도록 결합된 축부재와, 이런 축부재 각각의 하단을 지지하도록 결합된 베이스판(110)을 갖는다.

메인 프레임부(100)는 이동 및 고정이 가능한 것으로서, 상하 높이 조절에 의해 스토퍼(stopper) 기능을 갖는 레벨러(111)를 갖는다(도 3 또는 도 4참조).

메인 프레임부(100)에 실장된 제어부(600)는 유압, 공압, 전기와 같은 작동 원을 이용하여 베이스쉘고정기(200), 스프링유도기(300), 스프링가압기(400), 너트체결기(500)에 관한 좌, 우 방향에 해당하는 수평 방향의 가압 또는 해제와, 수평 방향의 클램핑 또는 언 클램핑과, 상, 하 방향에 해당하는 수직 방향의 압축 또는 해제와, 너트의 회전 및 정지 중 어느 하나를 수행하도록 구현된 것이다.

이러한 메인 프레임부(100)에서 베이스판(110)의 상부에는 수직작업대(120)가 수직하게 세워져 있다.

수직작업대(120)의 정면에서 이격된 베이스판(110)의 상부에는 작업물고정대(130)가 세워져 있다. 작업물고정대(130)의 이격거리는 자동차 충격흡수장치용 스트러트(1) 및 스프링(2) 등을 포함한 작업물의 레이아웃을 고려하여 정해진다.

메인 프레임부(100)에서 수직작업대(120)의 정면에서 상, 하 방향으로 연장된 가상의 중심선을 기준으로, 수직 배치 구조와 같이, 베이스쉘고정기(200), 스프링유도기(300), 스프링가압기(400), 너트체결기(500)는 수직작업대(120)의 아래쪽 정면부위에서 위쪽 방향을 따라 수직작업대(120)의 정면에 차례로 배치되어 있다.

이러한 수직 배치 구조는 자동화 로봇 이송 및 로딩 시스템의 로봇 암의 동선 설계를 매우 자유롭게 하여, 너트체결 자동화를 실현할 수 있게 해준다.

메인 프레임부(100)의 안쪽에는 각종 센서(S1∼S6), 전등(140), 베이스쉘고정기(200), 스프링유도기(300), 스프링가압기(400), 너트체결기(500) 등과 같은 구성장치의 작동에 직접 관여하는 제어부(600)가 설치된다.

여기서, 제어부(600)는 작업자가 수동 또는 자동으로 본 발명을 제어 및 가동시킬 수 있도록 적어도 온/오프 버튼, 비상 정지 버튼을 포함한 각종 버튼과, 작 동 상태 표시용 디스플레이 장치와, 터치 패드 등과 같은 입력 장치 등을 갖는 컨트롤 패널(610)과, 상기 컨트롤 패널(610)로부터 전기, 전자, 통신수단을 통해 각종 신호 등을 제어하거나 입출력시킬 수 있도록 접속된 컨트롤 박스(620)로 이루어져 있다.

제어부(600)는 하기에 설명할 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 조립방법에 대응한 각종 알고리즘을 기록 저장하고, 작업자 또는 미리 정해진 프로세싱 규칙에 따라 해당 구성장치를 제어 및 가동시키도록 되어 있다. 이런 제어부(600)에 있어서, 제어부(600)의 상세 작동 절차 및 순서는 설계 방식에 따라 변화될 수 있으므로, 하기에 설명할 소정의 조립방법만으로 본 발명의 조립방법이 한정될 필요는 없으며, 통상의 제어 또는 시스템 기술에 의해 제어부(600)는 다양하게 구성 및 제작 될 수 있음이 당연하다.

여기서, 본 발명의 구성 및 기능에 대해서 센서(S1∼S6)를 통해 살펴보고자 한다.

센서(S1∼S6)는 해당 센서(S1∼S6)로 1개 또는 복수개로 이루어진 것으로서, 센서 배치 위치에서 검출한 해당 검출 신호를 제어부(600)의 컨트롤 박스(620)에게 전달하도록 결합되어 있다.

컨트롤 박스(620)는 센서(S1∼S6)의 개별적인 검출 신호 각각에 대응하게 관련 구성장치의 작동 또는 정지를 판단하도록 되어 있다. 여기서, 센서(S1∼S6)는 각각 로드셀 센서, 근접 센서, 접촉 센서, 물체 인식 센서 중에서 선택된 어느 하나인 것이 바람직하다.

구체적으로, 제1센서(S1)는 로드셀 기능과 물체 감지 기능을 수행하도록 작업물고정대(130)에 배치되어, 스트러트(1)의 유, 무 판단(예 : 스트러트 로딩 또는 스트러트 언 로딩)과, 스트러트(1) 자체의 중량 계측, 앞서 종래 기술에서 언급한 스트러트용 체결물(예 : 러버 범퍼, 상부 스프링좌, 베어링, 스트러트 인슐레이터 등을 포함한 탑 마운트)이 스트러트(1)의 위쪽으로 로딩 됨에 따라 상기 계측된 중량에 가중되는 가중치를 계측하는 등의 역할을 담당할 수 있다.

제2센서(S2)는 한 쌍으로서, 베이스쉘고정기(200)의 좌, 우에 각각 배치될 수 있고, 베이스쉘고정기(200)의 좌, 우에 구비된 각각의 에어 실린더 등과 같은 가동장치의 작동암의 작동 전 위치인 초기 위치와, 가동장치의 작동암 작동 후 위치인 스트러트의 베이스쉘 클램핑 위치를 감지하는 역할을 담당한다.

제3센서(S3)는 근접 센서 타입으로서 한 쌍을 이룰 수 있고, 스프링유도기(300)의 좌, 우에 단수 또는 복수로 각각 배치되어, 스프링유도기(300)의 좌, 우에 구비된 각각의 가동장치의 작동암 초기 위치와, 작동암 작동 후 위치인 스프링 가이딩 위치를 감지하는 역할을 담당한다.

제4센서(S4)는 스프링가압기(400)의 좌측과 우측에 배치된 것과, 스프링가압기(400) 자체가 상, 하 방향으로 움직이는 감지하도록 제1승강장치의 작동암의 스트로크 행정의 상측과 하측에 배치된 것으로 이루어져 있다.

제4센서(S4) 중 좌측과 우측에 배치된 것은, 스프링가압기(400)의 좌, 우에 구비된 각각의 가동장치의 작동암 초기 위치와, 가동장치의 작동 후 위치인 스프링 클램핑 위치를 각각 감지하는 역할을 담당한다.

제4센서(S4) 중 상측과 하측에 배치된 것은, 스프링가압기(400) 자체를 상, 하 방향으로 가동시키는 제1승강장치의 작동암 초기 위치인 상부 위치와, 제1승강장치의 작동암 작동 후 위치인 스프링 압축 정지 위치를 감지하는 역할을 담당한다.

제5센서(S5)는 너트체결기(500)의 축심가압대(510)에 배치되어서, 너트체결기(500) 자체를 상, 하 방향으로 가동시키는 제2승강장치의 작동암 초기 위치인 상부 위치와, 제2승강장치의 작동암 작동 후 위치인 로드의 상부끝단과 축심가압대(510)의 내부 소켓부 사이에 해당하는 소정 체결 위치를 감지하는 역할을 담당한다. 즉, 제5센서(S5)는 축심가압대(510)가 스트러트(1)의 로드(1b)에 접촉되는 것을 감지한다.

제6센서(S6)는 너트체결기(500)에서 서보모터(530), 감속기어박스(540), 스핀들(520) 중 어느 하나의 토크력을 감지하는 역할을 담당한다.

여기서, 너트 런너(503, nut runner)는 서보모터(530), 감속기어박스(540), 수평기어조립체(550) 및 그의 수평기어하우징(551, 도 5참조), 제6센서(S6), 스핀들(520), 축심가압대(510)로 이루어져 있다.

스핀들(520)은 축심가압대(510)를 축심에 삽입시킨 상태에서 회전 가능하게 결합시키고 있다. 또한, 너트체결 오프셋 구조를 갖는 서보모터(530) 및 감속기어박스(540)는 스핀들(520)의 축심으로부터 편심되고 이격된 위치에서 스핀들(520)을 회전시킬 수 있도록 결합되어 있다.

여기서, 서보모터(530)의 회전력은 감속기어박스(540)를 통해서 감속기어박 스(540)의 아래쪽에서 수평 방향으로 배열된 회전력 전달을 위한 수평기어조립체(550)에 전달되고, 회전력을 전달받은 수평기어조립체(550)의 중앙 기어와 스핀들(520)의 상부기어가 치합되어 있으므로, 결국 스핀들(520)을 회전시키는데 사용된다.

도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 메인 프레임부(100)의 수직작업대(120)의 배면에는, 복수개로 형성되어 수직작업대(120)를 보강하는 수직보조판(121, 122)이 구비된다.

작업물고정대(130)는 스트러트(1)를 수직하게 세워 안착시킬 수 있도록, 정면 부분이 개방된 안착홈 형상을 갖는다.

베이스쉘고정기(200)는 작업물고정대(130)의 위쪽으로 수직작업대(120)에 위치한다.

베이스쉘고정기(200)는 한 쌍의 에어 실린더 등과 같은 가동장치를 수직작업대(120)의 좌, 우에 위치시키고 있다. 여기서, 베이스쉘고정기(200)용 가동장치의 실린더케이싱은 스트러트(1)의 베이스쉘에 형성된 튜브 브래킷의 브래킷구멍을 기준으로 설정된 높이만큼, 수직작업대(120)의 저부로부터 상향으로 떨어진 수직작업대(120)의 고정기 설치위치에 각각 고정되어 있다.

이때, 베이스쉘고정기(200)는 각각의 가동장치의 작동암을 볼 레일(ball rail) 및 블록 조합의 직선 안내 메커니즘 장치(예 : Linear Module Guide)와 결합시키고, 접촉 충격 감쇄용 댐퍼를 구비하여, 작동암 끝단에 각각 결합된 좌, 우 대칭형 클램프부(210)를 상호 마주보는 방향으로 근접시키거나 반대 방향으로 이동시 킨다. 즉, 베이스쉘고정기(200)는 클램프부(210)로 스트러트(1)의 베이스쉘을 가압 또는 해제 시킬 수 있도록 되어 있다.

이를 위한 클램프부(210)는 한 쌍으로 이루어지되, 각각의 하부에 위치한 상태에서 스트러트(1)의 튜브 브래킷의 브래킷구멍에 삽입되도록 형성된 복수개의 클램프 핀(211)과; 상기 클램프 핀(211)의 위쪽에 위치한 상태에서 스트러트(1)의 외원주면에 면접촉하여 가압 및 고정할 수 있도록 형성된 그립형 홀더부(212)로 이루어져 있다. 여기서, 클램프 핀(211)은 스트러트(1)의 정위치를 돕는 역할을 한다.

스프링유도기(300)는 베이스쉘고정기(200)의 위쪽에 위치한다.

스프링유도기(300)는 한 쌍의 에어 실린더 등과 같은 가동장치를 수직작업대(120)의 좌, 우에 위치시키고 있다. 여기서, 스프링유도기(300)용 가동장치의 실린더케이싱은 스트러트(1)의 하부 스프링좌(1a)의 위로 로딩된 스프링(2)의 하부를 기준으로 설정된 높이만큼, 수직작업대(120)의 저부로부터 상향으로 떨어진 수직작업대(120)의 유도기 설치위치에 각각 고정되어 있다.

이때, 스프링유도기(300)는 각각의 가동장치의 작동암을 직선 안내 메커니즘 장치 및 접촉 충격 감쇄용 댐퍼와 결합시켜, 작동암 끝단에 각각 결합된 좌, 우 대칭형 스프링가이더(310)를 상호 마주보는 방향으로 근접시키거나 반대 방향으로 이동시킨다. 즉, 스프링유도기(300)는 작업물의 일부분에 해당하는 스프링(2)의 압축 공정시 스프링(2)이 좌, 우로 치우지지 않게 스프링가이더(310)로 스프링(2)의 압축을 가이드하도록 되어 있다.

이를 위한 스프링가이더(310)는 한 쌍으로서 스트러트(1)의 하부 스프링좌(1a)에 간섭되지 않도록 형성되어 있고, 스프링(2)의 측부를 각각 가이드 및 지지하도록, 반원주면, 반타원주면, 스프링(2)의 외경을 고려한 곡면 중 어느 하나의 스프링 지지홈(311)[도 3의 점선 원에서 스프링가이더(310)의 일부분만을 절단한 수평 단면 참조]을 상호 마주보는 측면에 형성하고 있는 것이 바람직하다.

자동차 충격흡수장치의 특성상, 자동차 충격흡수장치의 작업물을 우측 방향으로 바라본 도 4에서 확인되듯이, 스프링(2)의 중심선과 스트러트(1)의 중심선은 편심되어 있어서, 기존에 스프링을 압축하면서 각종 체결물을 조립시키는데 많은 어려움과 공정 불량률이 발생되었다.

그러나, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템은 이를 해결할 수 있도록, 앞서 설명한 베이스쉘고정기(200)의 클램프부(210)가 스트러트(1)의 중심선에 일치되도록 설계되어 있음과 함께, 스프링유도기(300)의 스프링가이더(310)가 스트러트(1)와 편심된 스프링(2)의 중심선에 일치되도록 설계되어, 안정되게 스프링(2)을 클램핑 및 압축시킬 수 있도록 되어 있다.

도 3 또는 도 4에 도시된 스프링가압기(400)는 스프링유도기(300)의 위쪽에 위치한다.

스프링가압기(400)는 수직작업대(120)의 정면에서 상, 하 방향으로 설치된 수직 직선 안내 메커니즘 장치(401, 402)와; 직선 안내 메커니즘 장치(401, 402)에 의해 상하 왕복 이동 가능하게 설치된 제1승강판(410)을 포함한다.

또한, 스프링가압기(400)는 제1승강장치(420)를 포함한다. 제1승강장 치(420)의 승강장치케이싱은 수직작업대(120)의 배면에 고정되어 있다. 상기 승강장치케이싱으로부터 아래쪽 방향으로 연장된 작동암은 연장브래킷(411)의 일측 끝단에 결합되어 있다. 연장브래킷(411)은 상기 수직작업대(120)의 관통공(123)을 통과하도록 배치되어 있다. 이런 연장브래킷(411)의 타측 끝단은 상기 제1승강판(410)의 저면과 결합된다.

한편, 스프링가압기(400)는 상기 제1승강판(410) 정면의 좌, 우에서 상, 하 한 쌍을 이루는 수평 직선 안내 메커니즘(403, 404)을 이용하여 각각 좌우 왕복 이동을 수행하도록 결합된 한 쌍의 스프링 클램프용 가동장치(430)와; 상기 스프링 클램프용 가동장치(430) 각각의 작동암의 끝단에 체결된 그립블록(440)을 포함한다.

여기서, 그립블록(440)은 스프링(2)의 상부를 기준으로 설정된 높이만큼, 베이스판(110)으로부터 연직 상향으로 떨어진 곳에 배치된다.

그립블록(440)은 상호 마주보는 끝단 아래에 '

'자 또는 '

'자 형상의 체결홈부(441, 442)를 형성하고 있다. 체결홈부(441, 442)는 '

'자 또는 '

'자 형상의 안쪽 코너 부위가 스프링(2)의 원주율과 대등한 라운드 곡면을 갖고 있다.

따라서, 그립블록(440)은 체결홈부(441, 442)에 의해 스프링(2)을 좌, 우 방향으로 클램핑 함과 함께 상, 하 방향으로 안정되게 가압할 수 있다.

너트체결기(500)는 스프링가압기(400)의 위쪽에 위치한다.

너트체결기(500)는 상기 직선 안내 메커니즘 장치(401, 402)의 상부에서 상하 왕복 이동 가능하게 설치된 제2승강판(501)을 포함한다.

너트체결기(500)는 제2승강장치(502)를 포함한다. 제2승강장치(502)의 승강장치케이싱은 수직작업대(120)의 상단 정면에 고정된다. 이런 승강장치케이싱으로부터 아래쪽 방향으로 연장된 작동암은 상기 제2승강판(501)의 상단에 결합된다.

또한, 너트체결기(500)는 상기 제2승강판(501)의 정면쪽 중심에서 하향으로 연장된 앞서 설명한 바와 같은 너트체결 오프셋 구조의 너트 런너(503)를 포함한다.

한편, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템은 베이스쉘고정기(200), 스프링가압기(400), 너트체결기(500) 중 어느 하나를 위해서, 이들의 작동암이 작동선상에서 작동된 후 정지할 때, 충격이 발생되는 것을 미연에 방지하도록 접촉 충격 감쇄용 댐퍼(700, 701, 702, 703)와, 상기 접촉 충격 감쇄용 댐퍼(700, 701, 702, 703) 중 어느 하나에 대응하는 정지턱부(800)를 구비한 것이 바람직하다.

도 5에 확대 도시한 바와 같이, 너트 런너(503) 또는 너트체결기(500)에서의 너트체결 오프셋 구조란, 작업물의 일부분에 해당하는 스트러트의 로드(1b)의 축심과 축심가압대(110)의 축심이 일치된 곳을 기준으로, 서보모터(530)의 회전축 및 감속기어박스(540)의 구동축을 일측으로 편심되게 배치하여 오프셋 시킨 구조를 의미한다.

감속기어박스(540)의 구동축에는 토크 센서와 같은 제6센서(S6)가 상기 구동축의 토크력을 감지하도록 결합되며, 너트(7)가 로드(1b)에 고정될 경우, 스핀들(520)의 정지 시점을 알려주도록 되어 있다.

감속기어박스(540)는 수평기어조립체(550)의 수평기어하우징(551)과 편심되도록 일측에 결합되어 있다. 여기서, 수평기어하우징(551)은 제2승강판(501)의 정면에 고정되어 있다.

감속기어박스(540)의 구동축은, 수평기어하우징(551)의 내부에서 수평기어조립체(550)의 입력측 기어와 축결합되어 있고, 이런 입력측 기어는 그와 치합된 중앙 기어(555)를 통해서, 결국 스핀들(520)의 상부기어(521)에 상기 감속기어박스(540)의 구동력을 전달할 수 있도록 되어 있다.

스핀들(520)은 수평기어하우징(551)의 타측에서 회전 가능하도록 복수개의 베어링들에 의해 결합되어 있고, 중공축 형상을 갖고 있으며, 스핀들(520)의 상부기어(521)에 연결된 회동스프링(522)에 의해서, 상기 기어(521)의 회전력을 전달 받을 수 있도록 되어 있다.

이런 스핀들(520)의 끝단에는 너트(7)를 안착시킬 수 있는 외부 소켓부(521)가 결합되어 있다. 여기서, 외부 소켓부(521)는 고정용 삽입핀, 키(key), 고정링 등과 같은 기계적 탈부착 체결구에 의해 교체가 가능하도록 되어 있고, 외부 소켓부(521)의 내부에 축심가압대(510)의 내부 소켓부(513)를 비접촉식으로 구비시킬 수 있는 빈 공간을 형성하고 있다.

또한, 축심가압대(510)는 스핀들(520)의 중공 공간에서 상, 하 방향으로 배치되어 있다.

축심가압대(510)와 수평기어하우징(551)의 사이에는 축심가압대(510)를 상, 하 방향으로 유한한 스트로크 범위 내에서 움직일 수 있게 하는 반면, 상기 스핀 들(520)과 함께 상기 축심가압대(510)가 회전되지 않도록, 가이드 돌기 및 슬릿 구성부(511)가 형성되어 있다.

여기서, 축심가압대(510)는 상부 압축스프링(512), 수평기어하우징(551) 내부의 장착 공간 형상 등에 의해서, 유한한 스트로크 범위 내에서 상, 하 방향으로 움직일 수 있도록 제작되어 있고, 축심가압대(510)의 하단부에는 앞서 언급한 기계적 탈부착 체결구를 이용하여 교체 가능한 내부 소켓부(513)를 갖는다.

축심가압대(510) 및 내부 소켓부(513)는 수평기어하우징(551)에 의해 스핀들(520)의 중공 공간에서 회전 되지 않도록 탄성 지지된다.

결국, 축심가압대(510)의 내부 소켓(513)은 적어도 원주 방향으로 움직이지 않은 상태를 유지할 수 있게 됨에 따라, 너트(7)가 스핀들(520)의 외부 소켓부(523)에 의해 회전하더라도, 너트(7)와 나사 대우 관계에 있는 스트러트의 로드(1b)의 상부끝단을 내부 소켓부(513)로 고정시켜주는 역할을 담당한다.

이하, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템의 조립방법을 설명하고자 한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 자동화를 위해 자동차 충격흡수장치 조립시스템과 연동 가능한 자동화 로봇 이송 및 로딩 시스템(도시 안됨) 또는 현장 작업자는 작업물의 일부분에 해당하는 스트러트를 작업물고정대에 안착시키는 바와 같은 로딩 공정을 수행한다.

이에 상응하게, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템은 제어부 및 제1센서의 로드셀 기능과 물체 감지 기능에 의해 스트러트와 같은 작업물의 로딩 유무 를 판단하는 스트러트 로딩 체크단계(S10)를 수행한다.

이와 같이, 작업물에 해당하는 스트러트가 로딩 되는 것이 완료되면, 제어부는 작업물을 고정하도록 베이스쉘고정기의 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시키는 클램핑작동단계(S12)를 수행한다.

클램핑작동단계(S12)를 통해서 상호 근접된 각각의 클램프부는 그의 복수개의 클램프 핀을 작업물고정대의 구멍을 관통한 상태로 스트러트의 브래킷구멍에 삽입시키고, 각각의 클램프부의 그립형 홀더부를 스트러트의 외원주면에 면접촉시킴과 함께 소정 범위(예 : 스트러트가 파손되지 않고 안정되게 스트러트를 고정할 수 있는 범위)내의 가압력으로 가압하여, 결국 스트러트를 작업물고정대에 안정 및 고정시킨다.

이와 같은 클램핑작동단계(S12)가 끝나면, 상기 자동화 로봇 이송 및 로딩 시스템 또는 현장 작업자가 상기 작업물의 규격에 맞는 스프링을 스트러트의 하부 스프링좌에 로딩한다.

이럴 경우, 제어부는 제1센서를 이용한 방식, 별도의 광센서, 접촉 혹은 비접촉 센서(도시 안됨)를 이용하여 가중된 중량값을 감지하는 별도의 방식, 또는 작업자가 수동으로 컨트롤 패널의 조작신호를 입력시키는 방식 중 어느 하나의 방식을 이용하는 스프링 로딩 체크단계(S14)를 수행한다.

스프링의 로딩이 완료되면, 제어부는 스프링의 압축을 유도하도록, 스프링유도기의 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시키는 가이딩작동단계(S16)를 수행한다.

가이딩작동단계(S16)를 통해서 상호 근접된 각각의 스프링가이더는 스프링에 근접된 상태에서 스프링의 외부를 접촉 또는 비 접촉 방식으로 감싸게 되고, 향후 스프링이 압축될 때 스프링이 좌, 우로 치우지지 않게 하거나, 스프링이 스프링가압기의 그립블록에서 이탈되지 않게 보호한다.

제어부는 제3센서를 이용하여 상호 근접된 한 쌍의 스프링가이더가 정지되는 시점을 파악하는 가이딩 작동 체크단계(S18)를 수행한다.

가이딩 작동이 완료되면, 제어부는 스프링가압기의 가동장치용 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시킴과 동시에, 제1승강장치의 작동암을 스프링 압축 정지 위치까지 하강시켜, 스프링가압기의 그립블록이 스프링을 잡은 상태에서 하향으로 압축하는 가압작동단계(S20)를 수행한다.

이때, 스프링의 하부는 압축되면서 한 쌍의 스프링가이더로 둘러싸인 안쪽 공간으로 들어가고, 이런 스프링의 압축에 의해 상대적으로 스트러트의 로드는 스프링에 간섭을 받지 않는다. 이와 함께, 압축된 스프링의 위쪽으로 상기 로드의 상부끝단은 상대적으로 돌출되는 상태가 된다.

이와 같은 가압작동단계(S20)가 끝나면, 상기 로봇 이송 및 로딩 시스템 또는 현장 작업자가 상기 스트러트의 규격에 맞는 체결물에 해당하는 탑 마운트를 로드에 로딩시키거나, 너트를 너트체결기의 너트 런너의 외부 소켓부에 로딩시킨다.

제어부는 제1센서를 이용하여 체결물의 로딩을 파악하거나, 제5센서 등을 이용하여 너트의 로딩을 체크하거나, 또는 별도의 다른 방식이나 작업자의 컨트롤 패널 조작에 의해 체결물 로딩 체크단계(S22)를 수행한다.

체결물 로딩이 완료되면, 제어부는 작업물 중에서 로드의 상부끝단을 고정하도록 제2승강장치의 작동암을 로드의 상부끝단과 축심가압대의 내부 소켓부 사이에 해당하는 소정 체결 위치까지 하강시키는 하강작동단계(S24)를 수행한다.

즉, 하강작동단계(S24)는 로딩된 체결물과 너트를 상기 작업물에 조립시키기 위한 공정이다. 이런 하강작동단계(S24)에 의해서, 축심가압대의 내부 소켓부에는 로드의 상부끝단이 삽입 및 체결되어 회전이 불가능하게 임시 고정되며, 너트 러너의 스핀들의 외부 소켓부에 로딩된 너트는 로드의 상부끝단에 형성된 나사산의 처음 위치에 위치하게 된다.

이후, 제어부는, 너트체결부의 서보모터를 작동시켜서, 결국 서보모터의 회전력이 서보모터의 회전축, 감속기어박스의 구동축, 수평기어하우징의 입력측 기어, 중앙 기어, 스핀들의 상부기어, 회동스프링, 스핀들, 외부 소켓부를 통해 감속된 상태로 전달되는 바와 같은, 스핀들작동단계(S26)를 수행한다.

결국, 외부 소켓부의 너트는 감속된 회전력에 의해 회전하여 상기와 같이 임시 고정된 로드의 상부끝단에 형성된 나사산에서 나사결합된다.

이후, 제어부는 너트 체결 완료 등과 같이, 제6센서에서 토크력 변화가 감지될 때, 너트체결기의 스핀들을 정지시키는 스핀들정지단계(S28)를 수행한다.

일단, 스핀들이 정지되고, 정상적으로 너트 체결이 완료되면, 제어부는 순차적으로 너트체결기, 스프링 가압기, 스프링 유도기, 베이스쉘고정기를 원래 상태로 복귀시키는 원위치단계(S30)를 수행한다.

이와 같은 단계는 시스템 오프단계(S32) 또는 비상 상황을 제외하고는 계속 해서 반복 될 수 있다.

이상, 앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법은 로드의 중심과 스프링의 중심이 편심된 자동차 충격흡수장치의 특성에 따른 종래의 수동 가조립을 할 필요 없이, 바로 스트러트에 스프링, 탑 마운트 등을 로딩한 후, 곧 바로 너트로 체결할 수 있는 조립 자동화 공정을 정밀하고 신속하게 수행할 수 있어서, 너트 체결 불량을 감소시키고 생산성을 증가시킬 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법은 작업물고정대, 베이스쉘고정기, 스프링유도기, 스프링가압기, 너트체결기를 수직 방향으로 배열함에 따라 다른 로봇 이송 및 로딩 시스템과의 연동 작업이 가능한 장점이 있다.

또한, 본 발명의 자동차 충격흡수장치 조립시스템 및 조립방법은 너트체결 오프셋 구조에 의해 안전하고 정확한 너트 체결을 수행할 수 있으며, 작업 효율이 뛰어난 이점이 있다.

아울러 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims

메인 프레임부를 갖는 자동차 충격흡수장치 조립시스템에 있어서,

상기 메인 프레임부의 하부에 배치된 작업물고정대;

상기 작업물고정대에 로딩된 작업물을 고정하도록, 수평 방향으로 클램프부를 상기 작업물 쪽으로 밀착시키는 베이스쉘고정기;

상기 베이스쉘고정기의 위쪽에서 상기 작업물 중 스프링의 주위에 스프링가이더를 근접시켜 작업물의 스프링을 가이드하는 스프링유도기;

상기 스프링유도기의 위쪽에서 상기 스프링을 수평 방향으로 클램핑한 후 수직 방향으로 가압하는 스프링가압기;

상기 스프링가압기의 위쪽에서 아래쪽으로 하강한 후 축심가압대로 상기 작업물의 로드를 고정시킨 상태에서 스핀들로 너트를 상기 로드에 체결하는 너트체결기를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 메인 프레임부의 저부에는 수직작업대를 수직하게 세운 베이스판이 구비되어 있되, 상기 수직작업대의 저부에서 상부까지 상기 베이스쉘고정기, 상기 스프링유도기, 상기 스프링가압기, 상기 너트체결기가 차례로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 작업물고정대는 상기 작업물의 일부분을 수직하게 세워 안착시킬 수 있도록, 정면 부분이 개방된 안착홈 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 베이스쉘고정기는 한 쌍의 가동장치의 작동암을 직선 안내 메커니즘 장치(Linear Module Guide)와 결합되어서, 상기 작동암 끝단에 각각 결합된 좌, 우 대칭형 클램프부를 상호 마주보는 방향으로 근접시키거나 반대 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제4항에 있어서,

상기 클램프부는 한 쌍으로서 스트러트의 튜브 브래킷의 브래킷구멍에 삽입되도록 형성된 복수개의 클램프 핀과; 상기 클램프 핀의 위쪽에 위치한 상태에서 상기 스트러트의 외원주면에 면접촉하여 가압 및 고정할 수 있도록 형성된 그립형 홀더부로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 스프링유도기는 한 쌍의 가동장치의 작동암을 직선 안내 메커니즘 장치와 결합되어서, 상기 작동암 끝단에 각각 결합된 좌, 우 대칭형 스프링가이더를 상호 마주보는 방향으로 근접시키거나 반대 방향으로 이동시키되,

상기 스프링가이더는 한 쌍으로서 스트러트의 하부 스프링좌에 간섭되지 않도록 형성되어 있고, 스프링의 측부를 각각 가이드 및 지지하도록, 상기 스프링의 외경을 고려한 곡면의 스프링 지지홈이 상호 마주보는 측면에 형성된 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 베이스쉘고정기, 상기 스프링가압기, 너트체결기 중 적어도 어느 하나에는, 이들의 작동암이 작동선상에서 작동된 후 정지할 때, 충격이 발생되는 것을 미연에 방지하도록 접촉 충격 감쇄용 댐퍼와, 상기 접촉 충격 감쇄용 댐퍼에 대응하는 정지턱부를 구비한 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 스프링가압기는 수직작업대의 정면에서 상, 하 방향으로 설치된 직선 안내 메커니즘 장치와; 상기 직선 안내 메커니즘 장치에 의해 상하 왕복 이동 가능하게 설치된 제1승강판과; 상기 수직작업대의 배면에 설치된 제1승강장치와; 상기 제1승강판 정면의 좌, 우에서 상, 하 한 쌍을 이루는 수평 직선 안내 메커니즘을 이용하여 각각 좌우 왕복 이동을 수행하도록 결합된 한 쌍의 스프링 클램프용 가동장치와; 상기 스프링 클램프용 가동장치 각각의 작동암의 끝단에 체결된 그립블록을 포함하고,

상기 제1승강장치의 승강장치케이싱이 상기 수직작업대의 배면에 고정되어 있고, 상기 승강장치케이싱으로부터 아래쪽 방향으로 연장된 작동암이 연장브래킷의 일측 끝단에 결합되고, 상기 연장브래킷이 상기 수직작업대의 관통공을 통과하도록 배치되고, 상기 연장브래킷의 타측 끝단이 상기 제1승강판의 저면에 결합되며,

상기 그립블록이 상호 마주보는 끝단 아래에 '
'자 또는 '
'자 형상의 체결홈부를 형성하고 있는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제1항에 있어서,

상기 너트체결기는 작업물의 로드의 축심과 일치하게 배치된 축심가압대와;

상기 축심가압대를 축심에 삽입시킨 스핀들과;

상기 스핀들의 상부기어에 치합된 중앙 기어 및 입력측 기어로 이루어진 수 평기어조립체에 상기 스핀들을 회전 가능하게 결합시킨 수평기어하우징과;

상기 축심가압대와 편심된 곳을 기준으로 상기 수평기어조립체에 구동력을 전달하도록 상기 수평기어하우징에 결합된 감속기어박스와;

상기 감속기어박스의 상부에서 상기 구동력에 상응한 회전력을 발생시키는 서보모터와;

직선 안내 메커니즘 장치의 상부에서 상하 왕복 이동 가능하게 설치된 제2승강판과;

수직작업대의 상단 정면에 설치된 제2승강장치와;

상기 제2승강장치의 승강장치케이싱이 수직작업대의 상단 정면에 고정되고, 상기 승강장치케이싱으로부터 아래쪽 방향으로 연장된 작동암이 상기 제2승강판에 결합된 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제9항에 있어서,

상기 축심가압대와 상기 수평기어하우징의 사이에는 상기 축심가압대를 상, 하 방향으로 유한한 스트로크 범위 내에서 움직일 수 있게 하는 반면, 상기 스핀들과 함께 상기 축심가압대가 회전되지 않도록, 가이드 돌기 및 슬릿 구성부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
제9항에 있어서,

상기 축심가압대의 하단부에는 교체 가능한 것으로서, 상기 작업물의 로드를 고정시키기 위한 내부 소켓부가 구비되고,

상기 스핀들의 하단부에는 교체 가능한 것으로서, 상기 작업물의 로드에 체결될 너트를 안착시키기 위한 외부 소켓부가 구비된 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립시스템.
로딩된 작업물에 체결물을 조립시키는 자동차 충격흡수장치 조립방법에 있어서,

상기 작업물의 로딩에 대응하게, 베이스쉘고정기의 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시켜 상기 작업물을 고정시키는 클램핑작동단계와;

스프링유도기의 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시키는 가이딩작동단계와;

스프링가압기의 가동장치용 작동암을 상호 마주보는 방향으로 근접시킴과 동시에, 제1승강장치의 작동암을 스프링 압축 정지 위치까지 하강시켜, 스프링가압기의 그립블록이 상기 작업물의 일부분인 스프링을 잡은 상태에서 하향으로 압축하는 가압작동단계와;

로딩된 체결물과 너트를 상기 작업물에 조립시키도록 제2승강장치의 작동암을 하강시키는 하강작동단계와;

너트체결부의 서보모터를 작동시켜 너트가 작업물의 해당 조립 위치에 조립되는 스핀들작동단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립방법.
제12항에 있어서,

상기 스핀들작동단계 이후에는 너트체결부에 구비된 제6센서에서 토크력 변화가 감지될 때, 너트체결기의 스핀들을 정지시키는 스핀들정지단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립방법.
제13항에 있어서,

상기 스핀들정지단계를 통해 스핀들이 정지되고, 정상적으로 너트 체결이 완료될 경우, 순차적으로 너트체결기, 스프링 가압기, 스프링 유도기, 베이스쉘고정기를 원래 상태로 복귀시키는 원위치단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 자동차 충격흡수장치 조립방법.