KR100574550B1

KR100574550B1 - 장척재의 굽힘 가공장치

Info

Publication number: KR100574550B1
Application number: KR1020020027421A
Authority: KR
Inventors: 이치류겐; 데라우치유지; 후지타가츠히로
Original assignee: 가부시키가이샤 기쿠치 세이사쿠쇼
Priority date: 2001-05-18
Filing date: 2002-05-17
Publication date: 2006-04-27
Also published as: EP1260287B1; DE60227601D1; JP2002346640A; US6662613B2; KR20020089159A; CN1386595A; EP1260287A2; CN1231310C; US20020170329A1; HK1050340A1; JP4081593B2; EP1260287A3

Abstract

본 발명은 굽힘 가공 헤드와, 재료공급장치를 구비한 장척재의 굽힘 가공장치에 있어서, 굽힘 가공 헤드(2)는 장척재(1)를 삽입 통과시키는 가이드 구멍(5a)을 갖는 가이드 파이프(6)를 중심부에 설치한 베이스판(7)과, 가이드 파이프(6)로부터 전방으로 보내어지는 장척재(1)에 굽힘력을 가하기 위한 다이스(8)를 중심에 설치한 가동판(9)과, 베이스판(7)과 가동판(9)에 걸쳐 설치되고 유압 실린더(10) 및 그 양단의 자재(自在) 연결부재(11)로 이루어진 6개의 신축장치(12)로 구성되고, 베이스판(7)에 대한 가동판(9)의 위치(거리, 어긋남), 경사 등을 설정하기 위해 신축장치(12)의 신축에 의해 병진 3자유도와 회전 3자유도의 계 6자유도의 운동을 실시하는 평행 링크 기구를 형성하는 것으로, 관재, 봉재, 비대칭 단면의 스트림재 등을 굽힘 가공할 수 있는, 구조가 간단한 장척재의 굽힘 가공장치를 제공하는 것을 특징으로 한다.

Description

장척재의 굽힘 가공장치{LONG MEMBER BENDING APPARATUS}

도 1은 본 발명의 실시형태가 되는 장척재의 굽힘 가공장치의 전체 구성도,

도 2는 굽힘 가공 헤드의 구성도,

도 3은 굽힘 가공 헤드를 구성하는 6축 평행 링크 모션 베이스에서의 신축장치의 배치를 설명하는 도면,

도 4는 6축 평행 링크 기구의 동작을 설명하는 도면,

도 5는 장척재의 굽힘 가공 파라미터를 설명하는 도면 및

도 6은 비틀림 굽힘 가공되는 스트립재를 도시한 도면이다.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1: 장척재 2: 굽힘 가공 헤드

3: 재료공급장치 4: 제어장치

5: 가이드판 5a: 가이드 구멍

6: 가이드 파이프 6a: 지지부

7: 베이스판 8: 다이스

8a: 틀 구멍 9: 가동판

10: 유압 실린더 11: 자재 연결부재

12: 신축장치 24: 유압 실린더

25: 프레임체 26: 포텐쇼미터

27: 서보 밸브

본 발명은 관재, 봉재, 틀부 등의 장척재를 만곡형상으로 굽히는 데에 적합한 장척재의 굽힘 가공장치에 관한 것이다.

종래, 장척재를 만곡하여 구부리는 가공장치예로는 일본 특공소58-43165호 공보에 기재된 브레이드 굽힘 장치가 있다. 이 브레이드 굽힘 장치는 자동차의 창틀용 브레이드 등의 각종 단면의 스트립재의 굽힘 제품을 구부려 형성하는 것으로, 재료를 삽입 통과시키는 틈을 형성한 복수의 롤러를 갖는 위치결정용 가이드와, 상기 위치 결정용 가이드로부터 송출된 재료를 삽입 통과시키는 틈을 형성한 복수의 롤러를 갖는 굽힘용 가이드와, 굽힘용 가이드를 경사 자유롭게 자재 연결 기구(universal joint mechanism)에 의해 지지되는 외부틀과, 외부틀을 위치 결정용 가이드로부터의 재료송출방향을 축으로 하여 회동시키는 회동판 기구와, 회동판 기구를 위치 결정용 가이드로부터의 재료송출방향으로 수직인 면에서 이동시키도록 탑재하는 X-Y 슬라이드 기구와, 제어용 컴퓨터를 구비하고 있다. 이 브레이드 굽힘 장치는 회동판 기구에서 재료에 비틀림을 가함으로써 비대칭의 횡단면 형상을 갖는 재료에서 일어나는 일그러짐을 교정할 수 있는 이점이 있지만, 굽힘용 가이드가 외부틀, 회동판 기구 및 X-Y 슬라이드 기구의 각 가동요소의 조합에 의해 지지되어 있으므로 복잡한 구조가 되고, 또한 재료의 굽힘 반력이 굽힘용 가이드로부터 외부틀, 회동판 기구 및 X-Y 슬라이드 기구의 각 요소에 직렬적으로 전달되고, 각 요소가 모두 재료의 굽힘 반력에 견디는 강도 강성을 필요로 하므로 장치가 커지는 문제가 있었다.

또한, 다른 굽힘 가공장치로는 일본 특공평5-12047호 공보에 기재된 푸싱 패스 굽힘 가공장치(a pushing pass bending apparatus)가 있다. 이 푸싱 패스 굽힘 가공장치는 관재, 틀재 또는 중실재의 굽힘 가공을 실시하는 것으로, 재료를 삽입 통과시키는 가이드 실린더와, 가이드 실린더로부터 나온 재료를 삽입 통과시키는 다이스와, 가이드 실린더의 중심축과 다이스의 중심축을 상대적으로 어긋나게 하는 수단으로 이루어진다. 또한, 일본 특공평7-110382호 공보에는 상기 일본 특공평5-12047호 공보에 기재된 푸싱패스 굽힘 가공장치를 개조한 장치가 기재되어 있다. 이 개조형 푸싱패스 굽힘장치는 종래와 같이 가이드 실린더의 중심축과 틀 구멍의 중심축을 상대적으로 어긋나게 하는 기구외에, 다이스의 외주측면을 구면형상으로 형성하여 그 구면부를 받는 베어링부를 설치하는 등에 의해, 다이스의 중심축을 재료의 굽힘 진행방향으로 자유롭게 기울어지게 하는 경사기구를 설치한 것이다. 상기 경사기구에 의해 종래보다 굽힘 반경이 작은 정밀도 높은 굽힘 가공이 가능하게 되었다. 그러나, 상기 푸싱패스 굽힘 가공장치 및 개조형 푸싱패스 굽힘 가공장치는 다이스를 그 중심축에 대해서 회전시키지 않으므로 재료에 비틀림을 가할 수 없어 스트립재를 비틀림 굽힘 가공을 할 수 없다는 문제가 있었다.

상기와 같이 일본 특공소58-43165호 공보에 기재된 브레이드 굽힘 장치는 회동판 기구에 의해 비대칭 횡단면 형상의 재료의 일그러짐을 교정할 수 있는 이점이 있지만, 굽힘용 가이드가 외부틀, 회동판 기구 및 X-Y 슬라이드 기구의 각 가동요소의 직렬적인 조합 때문에 복잡한 구조가 되고, 또한 재료의 굽힘 반력이 굽힘용 가이드로부터 외부틀, 회동판 기구 및 X-Y 슬라이드 기구의 각 가동요소에 차례로 전달되고 각 요소가 재료의 굽힘 반력에 견디는 강도, 강성을 필요로 하므로 장치가 커지는 문제가 있었다. 또한, 일본 특공평5-12047호 공보 및 일본 특공평7-110382호 공보에 기재된 각 푸싱패스 굽힘 가공장치는 다이스가 그 중심축에 대해서 회전하지 않으므로 재료에 비틀림을 가할 수 없다는 문제가 있었다.

본 발명의 목적은 상기 문제를 해결하여 구조가 간단하고 강성이 높고, 또한 대칭횡단면 형상을 갖는 관재, 봉재 등은 물론 비틀림을 필요로 하는 스트립재도 굽힘 가공할 수 있는 장척재의 굽힘 가공장치를 제공하는 데에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 장척재의 굽힘 가공장치는 장척재를 만곡형상으로 구부리는 굽힘 가공 헤드와, 상기 굽힘 가공 헤드에 장척재를 공급하는 재료공급장치와, 굽힘 가공 헤드 및 재료공급장치를 제어하는 제어계를 구비하는 장치로서, 굽힘 가공 헤드는 재료공급장치로부터 공급되는 장척재를 삽입 통과시키는 가이드 구멍을 갖는 가이드 파이프를 중심부에 직립하여 설치한 베이스판과, 가이드 파이프로부터 전방에 보내어지는 장척재를 삽입 통과시키면서 굽힘력을 가하기 위한 다이스를 중심부에 설치한 가동판과, 베이스판과 가동판 사이에 걸쳐 설치된 유압 실린더 및 이 유압 실린더 양단에 설치된 자재 연결부재(universal joint)로 이루어진 6개의 신축장치로 구성되고, 이들 6개의 신축장치는 거의 트러스형상이 되도록 자재 연결부재를 양 베이스판과 가동판 주변부에 결합하여, 유압 실린더의 신축에 의해 베이스판에 설정된 XYZ 좌표에 대한 가동판의 병진 3자유도 및 회전 3자유도의 운동을 실시하는 평행 링크 기구를 형성하는 것을 특징으로 한다. 그리고 제어계는 베이스판에 대한 가동판의 위치 및 경사, 및 가동판의 중심축 회전 비틀림각을 설정함으로써 각 유압 실린더의 길이를 조절한다.

상기와 같이 구성된 장척재의 굽힘 가공장치에 의해 장척재를 구부리는 경우, 장척재의 선단이 가동판에 설치된 다이스에 도달할 때까지 장척재를 베이스판의 가이드 구멍으로부터 가동판의 다이스로 삽입하고, 장척재의 소망 굽힘 반경(ρ)에 따라, 가이드 구멍의 축심에 대한 다이스의 중심점의 어긋남(a), 가이드 구멍의 축심을 따라서 가이드 파이프의 전면에서 다이스의 중심점에 이르는 거리(b), 가이드 구멍 횡단면에 대한 다이스 횡단면의 경사각(α), 가동판의 다이스 축심 회전 비틀림각(θ)의 굽힘 가공 파라미터를 제어계에 의해 설정한다. 제어계가 그들 파라미터에 따라서 6개의 신축장치를 신축함으로써 굽힘 가공 헤드를 설정한 상태에서, 장척재를 재료공급장치에 의해 굽힘 가공 헤드로 밀어낸다. 이렇게 하여 장척재는 그 외주면을 가이드 구멍 및 다이스의 2부분에서 구속되어 가이드 구멍과 다이스 사이에서 굽힘 반경(ρ)으로 구부러지고, 다이스에서 비틀림각(θ)으로 가공된다.

상기 굽힘 가공 헤드는 베이스판, 가동판 및 두 판 사이를 접속하는 6개의 신축장치로 구성되므로 구조가 간단해지고, 또한 가동판은 판 주변부에 고정된 6개의 신축장치에 의해 지지되므로 강성이 높은 것이 된다. 이 굽힘 가공 헤드에 의하면 가이드 구멍의 축심에 대한 다이스의 중심점의 어긋남(a), 가이드 구멍의 축심을 따라서 가이드 파이프의 전면으로부터 가이드 구멍의 축심에 이르는 거리(b), 가이드 구멍의 축심과 직교하는 면에 대한 다이스의 경사각(α)의 3파라미터를 설정함으로써 대칭단면을 갖는 관, 봉 등의 장척재를 굽힘 가공할 수 있고, 또한 이들 3파라미터에 가동판의 틀 구멍 축심 회전각(θ)의 파라미터를 더함으로서 굽힘 가공시에 비틀림을 필요로 하는 스트립재를 가공할 수 있다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시의 형태를 설명한다. 도 1은 본 발명의 실시형태가 되는 장척재의 굽힘 가공장치(이하, 단순히 굽힘 가공장치라고 함)의 전체 구성도, 도 2는 굽힘 가공 헤드의 구성도, 도 3은 굽힘 가공 헤드를 구성하는 6축 평행 링크 모션 베이스에서의 신축장치의 배치를 설명하는 도면, 도 4는 6축 평행 링크 기구의 동작을 설명하는 도면, 도 5는 장척재의 굽힘 가공 파라미터를 설명하는 도면, 도 6은 비틀림 굽힘 가공된 스트립재를 도시한 도면이다.

도 1에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시형태의 굽힘 가공장치는 크게 나누어 굽힘 가공헤드(2)와, 굽힘 가공 헤드(2)에 장척재를 공급하는 재료공급장치(3)와, 굽힘 가공헤드(2) 및 재료공급장치(3)를 제어하는 제어계(도시하지 않음)로 구성된다.

굽힘 가공헤드(2)는 도 1, 2에 도시한 바와 같이 장척재(1)를 삽입 통과시키는 가이드 구멍(5a)을 형성한 가이드판(5) 및 가이드판(5)을 전단에 부착한 지지부(6a)로 이루어진 가이드 파이프(6)를 중심부에 직립하여 설치한 베이스판(7)과, 가이드 파이프(6)의 전방에 가이드 파이프(6)로부터 송출된 장척재(1)에 굽힘력을 가하는 다이스(8)를 중심부에 설치한 가동판(9)과, 베이스판(7)과 가동판(9) 사이에 걸쳐 설치된 6개의 신축장치(12)로 구성되어 있다. 그리고, 각 신축장치(12)는 유압 실린더(10) 및 그 양단에 설치된 자재 연결부재(11)로 이루어지고, 각 유압 실린더(10) 한단의 자재 연결부재(11)는 베이스판(7) 전면 주변부에 부착되고, 타단의 자재 연결부재(11)는 가동판(9) 후면 주변부에 부착되어 있다. 가동판(9)의 외형 크기는 장척재(1)가 구부러질 때 간섭하지 않도록 베이스판(7)에 비해 작게 하면 좋다. 굽힘 가공 헤드(2)는 신축장치(12)의 신축에 의해 베이스판(7)에 대한 가동판(9)의 병진 3자유도와 회전 3자유도의 합계 6자유도의 운동을 실시하는 6축 평행 링크 기구로 되어 있다. 이 굽힘 가공 헤드(2)는 6축 평행 링크 기구에 가이드 파이프(6)와 다이스(8)를 설치한 것이다. 여기에서는 6축 평행 링크기구로서 도쿄세이미츠속키(주)제조의 6축 평행 링크 모션 베이스를 사용했다. 또한, 6축 평행 링크 모션 베이스는 상품명이다. 유압 실린더(10)에는 실린더 길이를 검출하는 포텐쇼미터(potentiometer)(26)와 동작유를 제어하는 서보 밸브(27)가 부착되어 있다.

도 3은 6축 평행 링크 모션 베이스에서의 베이스판(7)과 가동판(9)과 6개의 신축장치(12)의 위치관계를 설명하는 평면도이다. 도 3에서는 6개의 신축장치(12)가 동일한 길이로 설정된 상태를 나타내고, 따라서 베이스판(7)과 가동판(9)은 면평행이고 각 판의 중심축은 동일선상에 있다. 베이스판(7)측의 자재 연결부재(11)의 부착 위치는 베이스판(7)의 전면과 동일 평면상에서 베이스판(7)의 중심점을 중 심으로 하여 형성되는 가상원(14)의 원주를 3등분하는 점(15) 각각의 위치에서 점(15)을 끼고 점(15)까지 등거리이고 또한 원주상에 있는 2점(16)이며, 한편 가동판(9)측의 자재 연결부재(11)의 부착위치는 가동판(9)의 후면과 동일 평면상에 가동판(9)의 중심점을 중심으로 하여 형성되는 가상원(17)의 원주를 3등분하는 점(18) 각각에서 점(18)을 등거리로 끼고 상기 원주상에 있는 2점(19)이다. 그리고 6개의 신축장치(12)는 베이스판(7)의 3등분점을 연결하는 3각형(22)과 가동판(9)의 3등분점을 연결하는 3각형(23)이 서로 회전각 180°어긋난 상태이고, 베이스판(7)과 가동판(9) 사이에서 가장 근거리에 있는 6쌍의 부착위치(16,19) 사이에 걸쳐 거의 트러스 형상으로 설치된다.

6축 평행 링크 모션 베이스의 동작은 도 4a에 도시한 6축 평행 링크 기구의 모델에 의해 근사적으로 설명할 수 있다. 이 모델은 도 3에 도시한 6축 평행 링크 모션 베이스에서 서로 근접하는 2개의 자재 연결부재의 위치(16)를 1군데에 모아 6개의 신축장치(12)를 베이스판(7)과 가동판(9) 사이에 핀 접합한 트러스 구조이다. 6축 평행 링크 기구의 모델에서는 베이스판(7)의 전면에서 가이드 구멍(5a)의 중심(O₁)을 원점으로 하여 xyz 직각 좌표가 설정되고, z축을 가이드 구멍(5a)의 중심축으로 하고 있다. 또한, 가동판(9)에 부착한 다이스(8)의 중심점(O₂)을 원점으로 하여 uvw 직각 좌표가 설정되고, w축을 다이스(8)의 중심축으로 하고 uv면은 다이스(8)의 틀 구멍(8a)(도 5 참조)의 면과 동일한 면으로 하고 있다. 6개의 신축장치(12)를 신축시킴으로써 가동판(9)의 중심점, 다시 말하면 다이스의 중심점(O₂) 은 베이스판(7)에 설정되어 xyz축의 3방향으로 병진하고, 또한 가동판(9)에 설정된 uvw의 각 축방향으로 회전한다. 이렇게 하여 가동판(9)은 베이스판(7)에 대해서 병진 3자유도와 회전 3자유도의 합계 6자유도의 운동을 실시하게 된다. 도 4b는 가동판(9)이 베이스판(9)에 대해서 이동한 상태를 도시하고 있고, 가동판(9)의 원점(O₂)의 위치가 베이스판(9)의 원점(O₁)에 관한 위치 벡터(P)로 나타나고, 가동판(9)의 자세가 uvw 각 축방향의 회전각의 행렬(R)로 나타나고 있다. 이 6축 평행 링크 기구의 조작에서는 위치 벡터(P)와 회전각의 행렬(R)로부터 각 신축장치의 길이를 구하는 역운동학을 사용한다.

다음에, 도 5를 참조하여 장척재(1)를 굽힘 가공하는 파라미터를 설명한다. 장척재(1)는 예를 들어 둥근 부재이다. 굽힘 가공 헤드(2)에서, 가이드 파이프(6)의 축심으로부터 다이스(8) 중심점의 어긋남(a)(이하 오프셋(a)라고 함), 가이드 구멍(5a) 전면으로부터 다이스(8) 중심점까지의 거리(b)(틀간 거리(b)), 가이드 파이프(6)의 축심에 직교하는 면에 대한 다이스(8)의 경사각(α)을 파라미터로서 설정한다. 또한, 다이스(8)는 그 중심방향으로 돌기하는 단면 삼각형의 내벽의 능선으로 형성되는 틀 구멍(8a)을 갖고 있다. 가이드 구멍(5a) 및 틀 구멍(8a)은 장척재(1)의 단면 외형 크기에 클리어런스를 더한 크기로 형성되어 있다. 또한, 둥근 부재의 굽힘 반경을 ρ로 하면, a=ρ(1-cosα), b=ρsinα가 성립하고, a, b, α의 3변수 중 하나의 값이 결정되면 다른 2개의 값이 정해지므로, 둥근 부재의 크기, 재질(Al, Cu, 강 등) 등에 의해 예를 들어 오프셋 a을 선택한다. 실용상은 각종 재료를 사용하여 굽힘 가공시험을 실시한 결과에 따라서 파라미터를 결정하는 것이 된다.

파라미터 a, b, α는 도 4a에 도시한 베이스판(7)상의 xyz좌표(원점 O₁), 가동판(7)상의 uvw좌표(원점 O₂)와 관련지어진다. 여기에서는 설명을 간단하게 하기 위해, 도 4a의 지면을 yz의 양축 및 vw의 양축을 포함하는 것으로 한다. 가동판(7)상의 원점(O₂)에 대해서 오프셋 a는 xyz좌표에서의 y값에서, 틀간 거리(b)는 xyz 좌표의 z 값으로부터 가이드 파이프(6)의 높이(h)를 감한 수치로, 경사각 α는 x축 회전의 회전각으로 나타낼 수 있다. 또한, 가이드 파이프의 높이(h)는 베이스판(7) 전면으로부터의 높이이다. 여기에서 P_B는 장척재(1)의 만곡 굽힘에 필요한 힘이고, P_L는 장척재(1)를 억압하는 힘이다. 또한, 장척재(1)의 크기 또는 굽힘 반경(ρ)에 대응하여 가이드 파이프(6)의 높이(h)를 크게 변화시키는 경우에는 가이드 파이프(6)와 베이스판(7) 사이에 스페이서 또는 심 등을 넣는 구조를 채용하면 좋다. 이것은 6축 평행 링크 모션 베이스에서는 가동판(9)의 경사, 회전동작범위가 어느 z값에서 가장 커지고, 그보다 멀어짐에 따라 동작범위가 한정되기 때문이다.

재료공급장치(3)는 도 1에 도시한 바와 같이 굽힘 헤드(2)의 후부에 고정된 프레임체(25)와 상기 프레임체(25)에 설치된 유압 실린더(24)로 구성되고, 유압 실린더(24)에 의해 장척재(1)의 후단을 정속으로 밀어내어 장척재(1)를 굽힘 헤드(1) 의 가이드 구멍(5a)을 통하여 공급한다. 유압 실린더(24)의 선단부에는 장척재(1)의 후단을 고정하는 오목부 또는 클램프를 설치하고 있다. 유압 실린더(24)와 가이드 파이프(6)의 사이에는 장척재의 좌굴(挫屈)을 방지하기 위해 필요에 따라서 가이드 롤러를 설치하면 좋다.

제어계는 퍼스널 컴퓨터로 구성되어 있다. 퍼스널 컴퓨터는 가공 파라미터(a, b, α, θ)의 입력값으로부터 각 신축장치(12)의 길이를 계산하고, 서보 밸브(27)를 통하여 유압 실린더(10)를 작동하여 굽힘 가공 헤드(2)의 가동판(9)의 위치, 자세를 제어하고 또한 재료공급장치의 유압 실린더(24)에 의한 장척재의 공급속도도 제어한다. 가공 파라미터(a, b, α, θ)는 장척재의 형상, 크기, 재질 등에 의해 상이하므로 미리 실험에 의해 구하여 기억해 둔다.

본 발명의 굽힘 가공장치에서 가공하는 장척재는 원형, 타원형, 각형 단면의 관재, 봉재나 틀재 외에 스트립재가 있다. 도 6에 도시한 바와 같이, 스트립재를 판압 방향으로 어느 반경으로 굽힘과 동시에 비틀림을 가함으로써 나선형으로 가공할 수 있다. 또한, 횡단면이 만곡형상 또는 산형상으로 좌우 비대칭의 스트립재를 구부리는 경우에, 굽힘에 의해 발생하는 일그러짐을, 비틀림을 부여함으로써 교정하는 것이 가능해진다. 비대칭의 스트립재를 구부린 제품은 예를 들어 자동차의 창틀이다.

본 발명에 의하면 장척재의 굽힘 가공장치는 그 굽힘 가공헤드를 가이드 파이프를 갖는 베이스판, 다이스를 갖는 가동판 및 두 판 사이를 접속하는 6개의 신축장치로 구성했으므로 구조가 간단하고 강성이 높은 장치로 할 수 있고 관재, 봉재 등을 정밀도 높게 구부릴 수 있으며, 또한 가동판이 다이스의 축심 방향으로 회전하도록 구성했으므로 구부릴 때에 비틀림을 필요로 하는 스트립재에도 적용할 수 있는 효과가 있다.

Claims

장척재를 만곡형상으로 구부리는 굽힘 가공 헤드와 상기 굽힘 가공 헤드에 장척재를 공급하는 재료공급장치와 상기 굽힘 가공 헤드 및 상기 재료공급장치를 제어하는 제어계를 구비하는 장척재의 굽힘 가공장치에 있어서,

상기 굽힘 가공 헤드는 상기 재료공급장치로부터 공급되는 장척재를 삽입 통과시키는 가이드 구멍을 갖는 가이드 파이프를 중심부에 직립하여 설치한 베이스판;

상기 가이드 파이프로부터 전방에 보내어지는 장척재를 삽입 통과시키면서 굽힘력을 가하기 위한 다이스를 중심부에 설치한 가동판;

상기 베이스판과 상기 가동판 사이에 걸쳐 설치된 유압 실린더 및 상기 유압 실린더 양단에 설치된 자재 연결부재로 이루어진 6개의 신축장치로 구성되고,

상기 6개의 신축장치는 트러스 형상이 되도록 상기 자재 연결부재를 상기 베이스판과 가동판 주변부에 결합하고, 상기 유압 실린더의 신축에 의해 상기 베이스판에 설정된 XYZ 좌표에 대한 상기 가동판의 병진 3자유도 및 회전 3자유도의 운동을 실시하는 평행 링크 기구를 형성하는 것을 특징으로 하는 장척재의 굽힘 가공장치.
제 1 항에 있어서,

상기 제어계는 상기 베이스판에 대한 상기 가동판의 위치 및 경사, 및 상기 가동판의 중심축 회전 비틀림각을 설정함으로써 상기 각 유압 실린더의 길이를 조절하는 것을 특징으로 하는 장척재의 굽힘 가공장치.