JP2015033671A - 加振装置、および、それを備えるシミュレーター用加振システム - Google Patents
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Abstract
【課題】シミュレーターの作動中、配線および配管に何らかの曲げ応力、引張応力が作用することなく、シミュレーター内で容易に配索することができ、しかも、加振装置の自由度に応じて容易に配線および配管することができること。【解決手段】各加振装置を構成するアクチュエータ38Aおよび38Bにそれぞれ、付設されるスライドダクト装置が、配線/配管資材群WHが挿入されるケーブルベア42A、および、案内ダクト40Aと、案内ダクト40Aを摺動可能に支持するスライドレールユニットSLUとを含んで構成され、アクチュエータ38Aおよび38Bに連結される揺動ベース12に、案内ダクト40Aを通過した配線/配管資材群WHを損傷させることなく整列させる配線/配管資材整列機構50を備えるもの。【選択図】図2
Description
本発明は、加振装置、および、それを備えるシミュレーター用加振システムに関する。
ドライビングシミュレーターは、例えば、特許文献1および特許文献2にも示されるように、車両モデルが搭載されたドームと、そのドームの底部を構成する基板の支持台と移動台との間に配されドームを支持するヘキサポッドと、ドームを並進運動させるXY並進機構とを含んで構成されている。ヘキサポッドは、ドームをピッチ方向、ロール方向、ヨー方向にそれぞれチルト運動させる6自由度の機構であって、6本の油圧シリンダを有している。加振装置としてのXY並進機構は、共通の平面上において互いに直交するX方向およびY方向にドームを、ヘキサポッドを介して並進運動させるものとされる。その際、2自由度のXY並進機構は、レールおよびベルトを介して二つの駆動モータにより移動台を移動させるものとされる。上述のドーム内の車両モデル、ヘキサポッドおよびXY並進機構、ならびに、ヘキサポッドおよびXY並進機構に付設された検出器は、それぞれ、所定のワイヤーハーネスを介して所定のコンピュータに電気的に接続されている。
上述のドライビングシミュレーターにおいて、上述のワイヤーハーネスが、ドライビングシミュレーターが作動中、車両モデル内の被験者の視界を遮り、または、ヘキサポッドおよびXY並進機構等の動作の障害とならないようにワイヤーハーネスがドライビングシミュレーター内で固定され配置されることが必要とされる。
しかしながら、ワイヤーハーネスをヘキサポッドおよびXY並進機構等における可動部位に留めることは、ドームおよびXY並進機構の運動が比較的高速度で、かつ、範囲が比較的広い場合、ワイヤーハーネスに何らかの曲げ応力、引張応力が作用することにより、ワイヤーハーネスが断線する虞がある。斯かる場合、ワイヤーハーネスを、余裕をもった長さで配索することも考えられるが、ドライビングシミュレーターの作動中、ワイヤーハーネスの振れ回り等が起きる虞があるので得策ではない。また、例えば、加振装置としての並進機構の自由度が増すにつれてドライビングシミュレーター内のワイヤーハーネスの配索および固定が容易ではない。
以上の問題点を考慮し、本発明は、加振装置、および、それを備えるシミュレーター用加振システムであって、シミュレーターの作動中、配線および配管に何らかの曲げ応力、引張応力が作用することなく、シミュレーター内で容易に配索することができ、しかも、加振装置の自由度に応じて容易に配線および配管することができる加振装置、および、それを備えるシミュレーター用加振システムを提供することを目的とする。
上述の目的を達成するために、本発明に係る加振装置は、往復動および揺動される揺動ベースに、一端の連結固定端が連結され第1の位置と第2の位置との間を移動せしめられるピストンを有するアクチュエータと、アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段と、配線または配管資材が挿入される一方の開口端に連通する通路を有し、ピストンの移動に応じてアクチュエータに移動可能に支持される案内ダクトと、ピストンの一端の連結固定端に配され、案内ダクトの通路の他方の開口端からの配線または配管資材を摺動および回動可能な整列部材を介して整列させる整列機構と、を備えて構成される。
本発明に係る加振装置を備えるシミュレーター用加振システムは、往復動および揺動される揺動ベースにおける異なる複数の箇所に、一端の連結固定端が連結され第1の位置と第2の位置との間を移動せしめられるピストンをそれぞれ、有する複数のアクチュエータと、アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段と、配線または配管資材が挿入される一方の開口端に連通する通路を有し、前記ピストンの移動に応じて前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも一つに移動可能に支持される案内ダクトと、ピストンの一端の連結固定端に配され、案内ダクトの通路の他方の開口端からの配線または配管資材を摺動および回動可能な複数の整列部材を介して整列させる整列機構と、コックピット支持台と揺動ベースとの間に配され6自由度を有するヘキサポッドと、を備えて構成される。
本発明に係る加振装置、および、それを備えるシミュレーター用加振システムによれば、配線または配管資材が挿入される一方の開口端に連通する通路を有し、ピストンの移動に応じてアクチュエータに移動可能に支持される案内ダクトと、ピストンの一端の連結固定端に配され、案内ダクトの通路の他方の開口端からの配線または配管資材を摺動および回動可能な整列部材を介して整列させる整列機構と、を備えるので配線または配管資材がピストンの移動に追従するとともに配線または配管資材の位置および曲がりが整列部材により調整されるのでシミュレーターの作動中、配線および配管に何らかの曲げ応力、引張応力が作用することなく、シミュレーター内で容易に配索することができ、しかも、加振装置の自由度に応じて容易に配線および配管することができる。
図2は、本発明に係る加振装置を備えるシミュレーター用加振システムの一例の外観を概略的に示す。
図2において、シミュレーター用加振システムは、例えば、ドライビングシミュレーター内の所定の位置に配置されている。図2において、図示が省略される車両モデルのコックピットCP(図2および図3参照)が、後述するヘキサポッドの上端部におけるコックピット支持台20に固定されている。コックピットCPは、図2において、車両モデルのフロント側端部および左側ドアが、それぞれ、矢印XおよびYの示す方向に向けられるようにコックピット支持台20に配置される。
シミュレーター用加振システムは、図5に示されるように、コックピットCPの周囲を取り囲むように円周方向に沿って3箇所に均等に離隔されて配置され後述する揺動ベース12を往復動および揺動させる3基の加振装置と、各加振装置よりもコックピットCP側に配され各加振装置の一端に連結される揺動ベース12と、コックピット支持台20と揺動ベース12との間に配されコックピット支持台20の姿勢を制御するヘキサポッドと、各加振装置に付設されるスライドダクト装置と、ホストコンピュータ(不図示)とを主な要素として含んで構成されている。
3自由度を有する揺動ベース12は、所定の平面度を有する定盤10(図5参照)上に往復動および揺動可能に配されている。即ち、揺動ベース12は、図5において矢印の示す方向に沿って双方向に揺動可能とされるとともに、後述する各加振装置のアクチュエータのピストンの軸線に沿って往復動可能とされる。
定盤10の表面に対向する揺動ベース12の下面における3箇所には、静圧軸受14A,14B,および14Cが設けられている。静圧軸受14A,14B,および14Cは、後述する空気圧タンクに作動空気が供給されない場合、定盤10の表面に当接し、作動空気が供給される場合、定盤10の表面に対し所定の隙間をもって配されている。上述の矢印XおよびYに対し直交する方向における揺動ベース12の定盤10の表面に対する所定以上の過度の浮き上がりは、揺動ベース12の側面に設けられる異常検出器SE1により検出される。揺動ベース12の上面には、上述の静圧軸受14A,14B,および14Cに向き合ってアクチュエータ支持台22A,22B,22Cが設けられている。アクチュエータ支持台22Aには、図3に示されるように、後述するヘキサポッドを構成するアクチュエータ18A,18Bの一端がユニバーサルジョイントを介して連結されている。アクチュエータ支持台22Bには、後述するヘキサポッドを構成するアクチュエータ18C,18Dの一端がユニバーサルジョイントを介して連結されている。アクチュエータ支持台22Cには、図4に示されるように、後述するヘキサポッドを構成するアクチュエータ18E,18Fの一端がユニバーサルジョイントを介して連結されている。また、アクチュエータ支持台22A,22B,22Cの一方の側部には、ゴム製のストッパ22a,22b,22cが設けられている。ストッパ22a,22b,22cは、万一、揺動ベース12が加振装置に所定以上に近接した場合、加振装置の当接するものとされる。
6自由度を有するヘキサポッドは、ユニバーサルジョイントを有するピストンを備えるアクチュエータ18A,18B、18C,18D、18E,18F、アクチュエータ18A〜18Fをそれぞれ駆動するサーボモータ24A,24B,24C,24D,24E,24Fと、サーボモータ24A〜24Fからの出力をそれぞれ、減速してアクチュエータ18A〜18Fに伝達する減速機構部と、を主な要素として含んで構成されている。アクチュエータ18A〜18Fは、互いに同一の構造を有し、例えば、特許文献3にも示されるような、ボールネジ(ピストン)、ボールナットを含んで構成されるものとされる。ロータリーエンコーダを備えるサーボモータ24A〜24Fは、図示が省略される各位置センサからの検出出力に基づいて所定のシミュレーションプログラムに従いホストコンピュータにより駆動制御される。その各位置センサは、アクチュエータ18A〜18Fの各ピストンの位置を検出するものとされる。
3基の加振装置は、それぞれ、アクチュエータ支持台30A、30B、30Cを備えている。アクチュエータ支持台30A、30B、30Cは、それぞれ、所定の角度間隔、例えば、120°をもってユニバーサルジョイント36A〜36Cが共通の円周CC(図5参照)上にあるようにフロアーに配置されている。アクチュエータ支持台30A、30B、30Cは、後述するアクチュエータ38A,38B,38C等を支持プレート34A〜34C,およびユニバーサルジョイント36A〜36Cを介して支持している。アクチュエータ支持台30A〜30C、支持プレート34A〜34Cは、互いに同一の構造を有するのでアクチュエータ支持台30A、支持プレート34Aについて説明し、他のアクチュエータ支持台、支持プレートの説明を省略する。
支持プレート34Aの一方の端面は、ユニバーサルジョイント36Aを介してアクチュエータ支持台30Aに揺動可能に支持されている。支持プレート34Aの他方の端面には、アクチュエータ38Aおよびロータリーエンコーダを備えるサーボモータ32Aが設けられている。サーボモータ32Aの出力軸とアクチュエータ38A内のボールナット(不図示)とは、減速機構を介して連結されている。これにより、サーボモータ32Aがホストコンピュータにより駆動制御されることにより、アクチュエータ38Aの動作が制御されることとなる。アクチュエータ38Aは、例えば、特許文献3にも示されるような、ボールネジ(ピストン)、ボールナットを含んで構成されるものとされる。アクチュエータ38Aのピストン38Pの先端は、ユニバーサルジョイント43Aを介して後述する整列機構支持ブロック52に連結されている(図9参照)。3基のアクチュエータ38A〜38Cにおける整列機構支持ブロックに連結されるユニバーサルジョイント43Aは、その回転軸心が共通の円周上にあるように配されている。整列機構支持ブロック52は、揺動ベース12の上面におけるトライアングルプレート26および揺動ベース12の双方にボルト(不図示)により固定されている。トライアングルプレート26は、その中心が揺動ベース12の回転中心と一致する状態で揺動ベース12にボルト(不図示)により固定されている。また、各整列機構支持ブロック52は、揺動ベース12およびトライアングルプレート26の回転中心に対し同一の所定距離だけ離隔した位置に固定されている。なお、その所定距離は、揺動ベース12の揺動角、揺動角速度、角加速度と揺動ベースの可動範囲および製造可能なアクチュエータの能力に基づいて決定される。
これにより、揺動ベース12がアクチュエータ38Aのピストン38Pの伸縮に応じて往復動、揺動されることとなる。
トライアングルプレート26における2箇所には、作動空気を上述の静圧軸受14A〜14Cにそれぞれ供給するエアーホースが挿入される穴HAが形成されている(図2参照)。
スライドダクト装置は、図2および図12(A)に示されるように、アクチュエータ38Aおよび38Bにそれぞれ、付設されている。各スライドダクト装置は、互いに同一の構造を有するのでアクチュエータ38Aに付設されたスライドダクト装置について説明し、他のスライドダクト装置の説明を省略する。スライドダクト装置は、図示が省略されるホストコンピュータとシミュレーター用加振システムとを電気的に接続するワイヤーハーネス、および、空気圧源(空気圧タンク)からの作動空気を静圧軸受に供給するエアーホース等を案内しつつ保護するものとされる。
スライドダクト装置は、配索資材誘導部材としてのケーブルベア(登録商標)42A、および、案内ダクト40Aと、案内ダクト40Aを摺動可能に支持するスライドレールユニットSLUと、を主な要素として含んで構成されている。ケーブルベア42A、および、案内ダクト40Aは、図示が省略されるホストコンピュータからのワイヤーハーネスおよび空気タンクからの1本もしくは複数本のエアーホースを含んでなる配線/配管資材群WHを保護し案内する。
ケーブルベア42Aは、例えば、特許文献4にも示されるように、配線/配管資材群WHが挿入される中枠を有している。配線/配管資材群WHは、その中枠に所定のクランプ装置により固定されている。配線/配管資材群WHが挿入されるケーブルベア42Aの開口端の周縁が、ケーブルベア固定具44Aにより支持されている。一対の脚部を有するケーブルベア固定具44Aは、図6に示されるように、その一対の脚部がアクチュエータ38Aにおける向かい合う側面を挟持することにより、アクチュエータ38Aに保持されている。これにより、ケーブルベア42Aにおける案内ダクト40Aの開口端部に連結される端部が一対の脚部相互間を通過することとなる。
管状の案内ダクト40Aは、アクチュエータ38Aに支持される後述するスライドレールユニットSLUにより移動可能に支持されている。案内ダクト40Aは、アクチュエータ38Aのピストン38Pの中心軸線に沿って延びている。案内ダクト40Aの一方の開口端部における周縁に設けられる連結端部44ACは、ピストン38Pの先端に連結されるユニバーサルジョイント43Aに連結されている。また、案内ダクト40Aの他方の開口端部における周縁は、ケーブルベア42Aの端部に連結されている。案内ダクト40Aは、図7に示されるように、配線/配管資材群WHが挿入される案内通路40aを有している。
スライドレールユニットSLUは、図6および図7に示されるように、ケーブルベア固定具44Aの一対の脚部の相互間を通過するように配置されている。スライドレールユニットSLUは、ケーブルベア固定具44Aの一対の脚部の相互間に設けられる支持プレート、および、アクチュエータ38Aの本体部の端部に固定されている。スライドレールユニットSLUは、支持プレートに固定されベアリング部を保持するレール50Aと、そのベアリング部に対し摺動するスライダ48Aと、スライダ48Aに連結され案内ダクト40Aを支持する移動プレート46Aと、を含んで構成されている。
斯かる構成において、作動状態とされたアクチュエータ38Aのピストン38Pの先端が揺動ベース12を押圧するように伸びる第1の位置をとる場合、図12(B)に示されるように、案内ダクト40Aの連結端部44ACが配線/配管資材群WHとともにアクチュエータ38Aの本体部から離隔される。その際、案内ダクト40Aは、上述のスライドレールユニットSLUの移動プレート46Aおよびスライダ48Aとともにレール50Aに対し摺動される。ケーブルベア42Aにおける案内ダクト40Aの端部に連結される部分が、追従することにより、ケーブルベア42Aが柔軟に折れ曲がるものとされる。また、配線/配管資材群WHがケーブルベア42Aに固定されているので配線/配管資材群WHが案内ダクト40Aの案内通路40aの内周部と擦れ合うこともない。
一方、アクチュエータ38Aのピストン38Pの先端が揺動ベース12を引くように収縮する第2の位置をとる場合、図12(A)に示されるように、案内ダクト40Aの連結端部44ACが配線/配管資材群WHとともにアクチュエータ38Aの本体部に対し近接される。
連結固定端部としての整列機構支持ブロック52の上端部には、図9および図10に示されるように、配線/配管資材整列機構50が、各スライドダクト装置に対応して設けられている。配線/配管資材整列機構50は、図1に示されるように、上述の案内ダクト40Aを通過した配線/配管資材群WHを損傷させることなく整列させるものとされる。
図1においては、例えば、ワイヤーハーネスを構成する電線D2,D3,D4,D5,D6,D7、および、作動空気を供給するエアーホースD1を含んで構成される配線/配管資材群WHを代表的に示す。電線D2,D3,D4,D5,D6,D7は、例えば、上述した各近接センサ、ロータリーエンコーダ、サーボモータ等とホストコンピュータとを電気的に接続するものとされる。
配線/配管資材整列機構50は、整列機構支持ブロック52の上端部に固定される支持プレート54に固定されるロアガイドプレート56Lと、ロアガイドプレート56Lに所定距離をもって向かい合って配されるアッパガイドプレート56Uと、4個のサポートロッド60A,60B,60C,および60Dと、を含んで構成される。
ロアガイドプレート56Lとアッパガイドプレート56Uとは、所定の間隔をもって互いに平行となるように、一対のステー58により連結されている。ロアガイドプレート56Lとアッパガイドプレート56Uとは、互いに同一の構造を有するのでロアガイドプレート56Lについて説明し、アッパガイドプレート56Uの説明を省略する。
アッパガイドプレート56Uは、例えば、樹脂材料で作られ、案内溝56gを4箇所に有している。各案内溝56gは、互いに平行に配列され、配線/配管資材群WHを構成する電線およびエアーホースの軸線方向に沿って延びている。隣接する案内溝56gは、仕切壁56wbにより仕切られている。右端の案内溝56gには、側壁56waが、仕切壁56wbに向かい合って形成されている。
整列部材としてのサポートロッド60A,60B,60C,および60Dは、各案内溝56gに摺動および回動可能に配されている。サポートロッド60A,60B,60C,および60Dは、互いに同一の構造を有するのでサポートロッド60Aについて説明し、他のサポートロッドの説明を省略する。
サポートロッド60Aは、例えば、アルミニウム合金で円柱状に作られており、U字形の断面を有する溝60gを有している。溝60gは、サポートロッド60Aの半径方向に沿って貫通している。溝60gの幅は、例えば、エアーホースD1の直径よりも若干大に設定されている。サポートロッド60Aの上端面には、エアーホースD1を押圧し溝60g内に固定するストッパープレート62Aが小ネジで固定されている。他のサポートロッドの上端面にも、同様なストッパープレート62B〜62Dが小ネジで固定されている。これにより、図8に示されるように、案内ダクト40Aを通過した配線/配管資材群WHにおけるワイヤーハーネスを構成する電線D2,D3,D4,D5,D6,D7、および、作動空気を供給するエアーホースD1は、それぞれ、配線/配管資材整列機構50におけるサポートロッド60B,60C,60D、60Aの溝60gを通過した後、近接センサ、ロータリーエンコーダ、サーボモータ、静圧軸受に接続されている。
斯かる構成において、シミュレーター用加振システムが作動状態とされる場合、図11に示されるように、スライドダクト装置の揺動ベース12に対する相対移動、あるいは、揺動ベース12のスライドダクト装置に対する相対移動が引き起こされることに起因して配線/配管資材群WHに曲げ、圧縮力または引張力が作用する虞がある。即ち、案内ダクト40Aは、図9に示されるように、その連結端部44ACがピストン38Pの先端に結合されるユニバーサルジョイント43Aを介して整列機構支持ブロック52に連結されているので案内ダクト40Aは、その中心軸線が、図11に示されるように、支持プレート54の中心軸線に対し時計回り方向あるいは反時計回り方向に所定の角度αの範囲で回動可能に交わるように、整列機構支持ブロック52に対し揺動可能とされる。これにより、案内ダクト40Aは、その中心軸線が、支持プレート54の中心軸線に対し所定の角度αで交わる場合、曲げ応力が、電線D2〜D7、および、エアーホースD1に作用することとなる。
そのような場合、その引き起こされた力で電線D2〜D7、および、エアーホースD1を保持するサポートロッド60B,60C,60D、60Aが、溝56g内で摺動および回転せしめられることにより電線D2〜D7、および、エアーホースD1自体に力が作用せず、しかも、電線D2〜D7、および、エアーホースD1自体の動きを規制しつつ擦れも回避される。
なお、上述の本発明に係る加振装置を備えるシミュレーター用加振システムの一例は、ドライビングシミュレーターに適用されたが、斯かる例に限られることなく、例えば、フライトシミュレーター等の他のシミュレーターに適用されてもよい。また、上述の例においては、スライドダクト装置が、2箇所に設けられているが、斯かる例に限られることなく、スライドダクト装置が、1箇所、あるいは、3箇所に設けられてもよい。さらに、上述の例においては、配線/配管資材整列機構が、4個のサポートロッドを備えているが、斯かる例に限られることなく、ワイヤーハーネスの数量に応じて1乃至3個のサポートロッド、5個以上のサポートロッドを備えるものでもよい。
12 揺動ベース
38A,38B,38C アクチュエータ
38P ピストン
40A,40B,40C 案内ダクト
50 配線/配管資材整列機構
60A、60B,60C,60D サポートロッド
SLU スライドレールユニット
WH 配線/配管資材群
38A,38B,38C アクチュエータ
38P ピストン
40A,40B,40C 案内ダクト
50 配線/配管資材整列機構
60A、60B,60C,60D サポートロッド
SLU スライドレールユニット
WH 配線/配管資材群
Claims (5)
- 往復動および揺動される揺動ベースに、一端の連結固定端が連結され第1の位置と第2の位置との間を移動せしめられるピストンを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段と、
配線または配管資材が挿入される一方の開口端に連通する通路を有し、前記ピストンの移動に応じて前記アクチュエータに移動可能に支持される案内ダクトと、
前記ピストンの一端の連結固定端に配され、前記案内ダクトの通路の他方の開口端からの配線または配管資材を摺動および回動可能な整列部材を介して整列させる整列機構と、
を具備して構成される加振装置。 - 往復動および揺動される揺動ベースにおける異なる複数の箇所に、一端の連結固定端が連結され第1の位置と第2の位置との間を移動せしめられるピストンをそれぞれ、有する複数のアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段と、
配線または配管資材が挿入される一方の開口端に連通する通路を有し、前記ピストンの移動に応じて前記複数のアクチュエータのうちの少なくとも一つに移動可能に支持される案内ダクトと、
前記ピストンの一端の連結固定端に配され、前記案内ダクトの通路の他方の開口端からの配線または配管資材を摺動および回動可能な複数の整列部材を介して整列させる整列機構と、
コックピット支持台と前記揺動ベースとの間に配され6自由度の機構を有するヘキサポッドと、
を具備して構成される加振装置を備えるシミュレーター用加振システム。 - 前記揺動ベースは、前記複数のアクチュエータが配される共通の平面上において3自由度の機構を有することを特徴とする請求項2記載の加振装置を備えるシミュレーター用加振システム。
- 前記整列機構における整列部材は、配線または配管資材が貫通する溝を有し該配線または配管資材を保持することを特徴とする請求項3記載の加振装置を備えるシミュレーター用加振システム。
- 前記案内ダクトは、前記揺動ベースに連結された前記ピストンの一端の連結固定端に対する該案内ダクトの軸線のなす角度を変更可能となるように、該連結固定端にジョイントを介して連結されることを特徴とする請求項2記載の加振装置を備えるシミュレーター用加振システム。
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