KR100435212B1 - 두 개의 작업대가 장착된 3축 제어로봇 - Google Patents

두 개의 작업대가 장착된 3축 제어로봇 Download PDF

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Abstract

작업대가 2개 장착된 3축 제어로봇이 개시된다. 그러한 3축 제어로봇은 베이스의 상면 양측부로부터 상향으로 한 쌍의 수직 프레임이 돌출 형성되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임은 수평 프레임에 의하여 서로 연결되며, 그 상면에 적어도 하나의 레일이 부착되는 베이스와, 상기 수평 프레임에 장착되어 수평방향으로 왕복 이동하는 X축 이송부와, 상기 X축 이송부에 장착되어 상하로 왕복 이동하는 Y축 이송부; 상기 베이스의 적어도 하나의 레일중 제1 레일에 활주가능하게 장착되어 작업대상물을 Z축 방향으로 이동시키는 제1 이송부와, 상기 베이스의 적어도 하나의 레일중 상기 제1 레일과 일정거리 이격되어 위치하는 제2 레일에 활주가능하게 장착되어 작업대상물을 Z축 방향으로 이동시키는 제2 이송부와, 상기 제1 및 제2 레일의 중간에 위치하는 제3 레일에 활주가능하게 장착되며, 상기 제1 및 제2 이송부와 선택적으로 연결됨으로서 상기 제1 및 제2 이송부를 Z축 방향으로 전,후진 시키는 이동수단과, 그리고 상기 베이스의 선단부에 부착되며, 상기 제1 및 제2 이송부를 선택적으로 고정시키는 수단을 포함한다.

Description

두 개의 작업대가 장착된 3축 제어로봇{3-AXLE CONTROLLING ROBOT HAVING TWO WORKING PLATES}
본 발명은 3축 제어 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 Z축 이송부에 작업대를 2개로 구성함으로써 2개의 작업대에 의하여 연속적인 작업을 수행하도록 하여 작업효율을 향상시킬 수 있는 3축 제어로봇에 관한 것이다.
근래에는 로봇의 사용이 점차로 증가하고 있는 추세이며, 산업현장 등에서 주로 사용되고 있다. 즉, 용접로봇, 조립로봇, 절단로봇 등의 로봇이 자동차 및 전자제품 등의 조립 및 생산에 사용되고 있다. 이러한 로봇들은 2축 제어방식 및 3축 제어방식 등으로 분류되고 있으며, 특히 3축 제어방식이 주로 사용되고 있다.
도1 에는 이러한 3축 제어 로봇이 도시된다. 도시된 바와 같이, 상기 3축 제어로봇은 X축, Y축, Z축 이송부(1,2,3) 및 제어부(도시안됨)로 이루어지며, 상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 X, Y, Z축 이송부(1,2,3)가 각각 이동함으로써 X, Y, Z축 방향의 작업반경을 갖는다. 그리고, 상기 3축 제어로봇은 적절한 부가장치를 장착함으로써 각각의 목적에 따라 다양하게 사용 가능하다.
이러한 3축 제어로봇은 베이스(4)와, 상기 베이스(4)의 양측에 각각 장착되는 한 쌍의 수직프레임(Frame;5)과, 상기 한 쌍의 수직 프레임(5) 사이에 장착되는 수평 프레임(6)과, 상기 수평 프레임(6)을 따라 X축 방향으로 이송 가능한 X축 이송부(1)와, 상기 X축 이송부(1)의 내부에 장착되어 상하로 왕복 이동하는 Y축 이송부(2)와, 상기 베이스(4)의 상면에 장착되어 Z축 방향으로 이송 가능한 Z축 이송부(3)와, 상기 3축 제어로봇을 자동 제어하는 제어부(도시안됨)를 포함한다.
이러한 3축 제어로봇은 그 내부에 스태핑 모터 및 밸트(도시안됨) 등을 구비하고, 상기 제어부의 제어신호에 의하여 스태핑 모터를 구동시킴으로써 상기 X, Y, Z축 이송부(1,2,3)를 적절하게 이동하여 예정된 작업을 진행하게 된다. 이때, 상기 Z축 이송부(3)의 상부에 작업대상물을 적치하고 Y축 이송부(2)에 적절한 공구를 장착하여 작업을 진행하게 된다.
그러나, 이러한 3축 제어로봇은 Z축 이송부에 작업대가 하나로 구성됨으로 한 번에 1회의 작업만이 이루어짐으로 작업효율이 저하되는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, Z축 이송부에 작업대를 2개로 구성함으로써 2개의 작업대에 의하여 연속적인 작업이 가능하도록 하여 작업효율을 향상시킨 3축 제어로봇을 제공하는데 있다.
도1 은 작업대가 1개 장착된 종래의 3축 제어로봇을 보여주는 사시도.
도2 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 2 개의 작업대가 장착된 3축 제어로봇을 보여주는 사시도.
도3 은 도2 에 도시된 2 개의 작업대가 장착된 베이스의 내부구조를 보여주는 사시도.
도4 는 도3 에 도시된 2 개의 작업대의 작동상태를 보여주는 평면 작동 상태도.
도5 는 도2 에 도시된 베이스 내부의 정면을 보여주는 구조도.
도6 은 도3 에 도시된 이송부가 고정부에 고정되는 것을 보여주는 작동 상태도.
상기 본 발명의 목적을 실현하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예는 상기 베이스의 상면 양측부로부터 상향으로 한 쌍의 수직 프레임이 돌출 형성되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임은 수평 프레임에 의하여 서로 연결되며, 그 상면에 적어도 하나의 레일이 부착되는 베이스; 상기 수평 프레임에 장착되어 수평방향으로 왕복 이동하는 X축 이송부; 상기 X축 이송부에 장착되어 상하로 왕복 이동하는 Y축 이송부; 상기 베이스의 적어도 하나의 레일중 제1 레일에 활주가능하게 장착되어 작업대상물을 Z축 방향으로 이동시키는 제1 이송부; 상기 베이스의 적어도 하나의 레일중 상기 제1 레일과 일정거리 이격되어 위치하는 제2 레일에 활주가능하게 장착되어 작업대상물을 Z축 방향으로 이동시키는 제2 이송부; 상기 제1 및 제2 레일의 중간에 위치하는 제3 레일에 활주가능하게 장착되며, 상기 제1 및 제2 이송부와 선택적으로 결합하여 상기 제1 및 제2 이송부를 Z축 방향으로 전,후진 시키는 이동수단; 그리고 상기 베이스의 선단부에 부착되며, 상기 이동수단에 의하여 이송된 상기 제1 및 제2 이송부를 선택적으로 고정시키는 수단을 포함하며, 상기 제1 및 제2 이송부는 그 하부에 슬라이딩 홈이 형성되어 제1 및 제2 레일에 접촉하여 미끄러지는 슬라이더와, 상기 슬라이더의 상부에 장착되어 작업대상물이 적치되는 작업대와, 상기 슬라이더의 일측면에 장착되어 이송부 혹은 고정부가 결합되는 결합 플레이트를 각각 포함하는 3축 제어로봇을 제공한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 의하면, 상기 결합 플레이트는 일측에 이동부 결합홀과 타측에 고정부 결합홀이 각각 형성된다.
상기 이동수단은 상기 제3 레일에 접촉하여 미끄러지는 이동부 슬라이더와, 상기 이동부 슬라이더의 상부에 장착되어 서로 마주보는 한 쌍의 브래킷과, 상기 한 쌍의 브래킷에 가로방향으로 삽입되어 좌우로 이동함으로써 상기 제1 및 제2 이송부의 이동부 결합홀에 선택적으로 삽입되는 결합축과, 상기 이동부 슬라이더에 일체로 연결되어 상기 이동부 슬라이더를 전후방으로 이송시키는 벨트를 포함한다.
상기 벨트는 루프형상을 가지며, 상기 이동부 슬라이더의 저면에 형성된 홈의 내부에 일체로 연결되어 모터가 구동하는 경우 회전함으로써 상기 이동부 슬라이더를 전후방으로 이송시킨다.
상기 수단은 베이스의 상면에 부착되는 받침대와, 상기 받침대의 상부에 장착되어 공압에 의하여 피스톤이 좌우로 이동하는 공압부와, 상기 공압부의 피스톤에 일체로 연결되어 피스톤이 좌우로 이동하는 경우 같이 좌우 운동을 함으로서 상기 제1 및 제2 이송부와 선택적으로 결합하는 지그 플레이트와, 상기 지그 플레이트의 전면부에 돌출 형성되어 상기 이송부의 결합축과 결합되는 돌출바를 포함한다.
상기 지그 플레이트는 그 양단부 저면에 하방으로 돌출된 브래킷이 각각 부착되고, 이 브래킷에는 제1 및 제2 걸림축이 내측으로 각각 돌출됨으로써, 상기 제1 및 제2 이송부가 수단의 기준위치로 이동하는 경우, 상기 지그 플레이트가 상기 공압부에 의하여 좌측 혹은 우측으로 이동함으로써 상기 제1 및 제2 걸림축이 상기 제1 및 제2 이송부의 고정부 결합홀에 교차적으로 삽입된다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3축 제어로봇을 상세하게 설명한다.
도2 및 도3 에 도시된 바와 같이, 본 발명이 제안하는 3축 제어로봇은 X축, Y축, Z축 이송부(10,12,14) 및 제어부(도시안됨)로 이루어지며, 상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 X, Y, Z축 이송부(10,12,14)가 각각 이동함으로써 X, Y, Z축 방향의 작업반경을 갖는다. 그리고, 상기 3축 제어로봇은 적절한 부가장치를 장착함으로써 각각의 목적에 따라 다양하게 사용 가능하다.
이러한 3축 제어로봇은 베이스(16)와, 상기 베이스(16)의 양측에 각각 장착되는 한 쌍의 수직프레임(Frame;18)과, 상기 한 쌍의 수직 프레임(18) 사이에 장착되는 수평 프레임(19)과, 상기 수평 프레임(19)을 따라 X축 방향으로 이송 가능한 X축 이송부(10)와, 상기 X축 이송부(10)의 내부에 장착되어 상하로 왕복 이동하는 Y축 이송부(12)와, 상기 베이스(16)의 상면에 장착되어 Z축 방향으로 이송 가능한 2 개의 Z축 이송부(14)와, 상기 3축 제어로봇을 자동 제어하는 제어부(도시안됨)를포함한다.
이러한 3축 제어로봇은 그 내부에 스태핑 모터 및 밸트 등을 구비하고, 상기 제어부의 제어신호에 의하여 상기 스태핑 모터를 구동시킴으로써 상기 X, Y, Z축 이송부(10,12,14)를 적절하게 이동하여 예정된 작업을 진행하게 된다.
이때, 상기 Z축 이송부(14)는 제1 및 제2 이송부(20,30)로 구성됨으로써 연속하여 작업이 가능하다.
도3 및 도4 에는 이러한 Z축 이송부의 내부구조를 보여주는 사시도가 도시된다. 도시된 바와 같이, Z축 이송부(14)는 상기 베이스(16)의 상면에 장착된 제1 및 제2 레일(61,63)을 따라 선택적으로 이동 가능한 제1 및 제2 이송부(20,30)와, 제3 레일(62)을 따라 이동함으로써 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)를 전, 후진 시키는 이동수단(40)과, 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)를 베이스 선단부(이하, 기준위치)에 선택적으로 고정/해제시키는 수단(50; 이하 고정부)과, 상기 고정부(50)를 구동시키는 공압부(70)를 포함한다.
상기 베이스(16)는 그 중간부에 오목하게 그루브(17)가 형성됨으로써 3구역으로 구획되며, 각각의 구역에는 제1,2,3 레일(61,62,63)이 각각 장착된다. 그리고, 상기 이동수단(40)은 그루브(17) 내부에 장착된 제2 레일(62)을 따라 이동하게 되며 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)에 비하여 낮은 위치에 배치된다. 따라서, 상기 Z축 이송부(14)를 커버(11)로 밀폐하는 경우 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)는 외부로 노출되며 이동수단(40)은 커버(11) 내부에 밀폐된다.
상기 제1 및 제2 이송부(20,30)는 동일한 구성요소로 구성되며 그 형상은 서로 대칭임으로, 이하 제1 이송부(20)에 의하여 그 구조를 설명한다.
상기 제1 이송부(20)는 제1 레일(61)에 접촉하여 미끄러지는 슬라이더(21)와, 상기 슬라이더(21)의 상부에 장착되며 그 상부에 작업물이 적치되는 적치대(29)가 장착되는 작업대(23)와, 상기 슬라이더(21)의 일측면에 장착되어 이동수단(40) 혹은 고정부(50)에 선택적으로 결합되는 결합 플레이트(24)를 포함한다.
이러한 구조를 갖는 제1 이송부(20)는 슬라이더(21)의 하부면에 슬라이딩 홈(22)이 형성되며, 이 슬라이딩 홈(22)을 통하여 제1 레일(61)에 얹혀진다. 따라서, 상기 제1 이송부(20)는 제1 레일(61)을 따라 전,후진이 가능하다.
그리고, 결합 플레이트(24)의 일측에는 이동부 결합홀(26)이 형성되며 타측에는 고정부 결합홀(25)이 형성된다. 따라서, 상기 이동부 결합홀(26)에는 후술하는 이동수단(40)의 결합축(44)이 결합됨으로써 상기 이동수단(40)이 전후방으로 이동하는 경우 제1 이송부(20)도 같이 이동하게 된다.
또한, 상기 고정부 결합홀(25)에는 후술하는 고정부(50)의 고정축(54)이 결합됨으로써, 상기 제1 이송부(20)가 고정부(50)에 고정된다.
제2 이송부(30)의 경우도 제1 이송부(20)와 동일하게 작동하게 된다. 즉, 상기 이동수단(40)의 결합축(44)이 우측으로 이동하여 제2 이송부(30)의 이동부 결합홀(31;도4)에 삽입됨으로써 상기 이동수단(40)과 제2 이송부(30)가 일체로 결합되어 상기 이동수단(40)이 이동하는 경우 제2 이송부(30)도 같이 이동하게 된다.
한편, 상기 이동수단(40)은 제2 레일(62)에 얹혀져서 미끄러지는 이동부 슬라이더(41)와, 상기 이동부 슬라이더(41)의 상부에 장착되어 서로 마주보는 한 쌍의 브래킷(43)과, 상기 한 쌍의 브래킷(43)에 가로방향으로 삽입되어 좌우로 이동함으로써 제1 및 제2 이송부(20,30)에 선택적으로 삽입되는 결합축(44)을 포함한다.
이러한 구조를 갖는 이동수단(40)은 이동부 슬라이더(41)의 하부면에 이송부 슬라이딩 홈(42)이 형성되며, 이 이송부 슬라이딩 홈(42)을 통하여 제2 레일(62)에 얹혀진다. 그리고, 이 이동부 슬라이더(41)는 모터(도시안됨)에 연결되는 밸트(71)에 의하여 전후진 운동을 하게 된다. 즉, 상기 이동부 슬라이더(41)의 하부면에 홈(46)이 형성되고 루프형상의 밸트(71)가 이 홈(46)을 관통하며, 상기 밸트(71)는 홈(46)의 내부에서 상기 이동부 슬라이더(41)와 일체로 연결된다. 그리고, 이 벨트(71)는 모터 회전축(도시안됨)에 걸리게 된다.
따라서, 상기 모터(도시안됨)가 구동하게 되면, 밸트(71)가 회전함으로써 이동부 슬라이더(41)를 전,후진 시키게 된다.
또한, 상기 한 쌍의 브래킷(43)에는 상기 결합축(44)이 삽입가능하게 결합된다. 이러한 결합축(44)의 중간부에는 오목부(45)가 형성되며, 상기 오목부(45)는 후술하는 고정부(50)의 돌출바(53)가 결합된다. 따라서, 상기 공압부(70)가 구동하여 고정부(50)를 좌우로 왕복운동 시키면 상기 돌출바(53)가 결합축(44)도 좌우로 이동하게 된다.
결과적으로, 상기 결합축(44)이 좌측으로 이동하는 경우 제1 이송부(20)와 결합되며, 우측으로 이동하는 경우 제2 이송부(30)와 결합된다.
한편, 상기 고정부(50)는 제1 및 제2 이송부(20,30)를 기준위치에 선택적으로 고정하거나 해제하게 된다. 즉, 제1 이송부(20)를 예로 설명하면, 상기 이동수단(40)이 제1 이송부(20)와 결합하여 기준위치에 도달하게 되면, 상기 고정부(50)는 좌측으로 이동하여 제1 이송부(20)를 고정시키고, 제2 이송부(30)의 고정상태를 해제하게 된다. 동시에, 상기 이동수단(40)은 상기 제2 이송부(30)와 결합하여 다시 작업위치로 전진하게 된다. 물론, 제2 이송부(30)의 경우는 상기의 경우와 반대로 구동하게 된다.
이러한 고정부(50)는 베이스(16)의 상면에 부착되는 받침대(51)와, 상기 받침대(51)의 상부에 장착되어 공압에 의하여 피스톤(59)이 좌우로 이동하는 공압부(70)와, 상기 공압부(70)의 피스톤(59)에 일체로 연결되어 피스톤(59)이 좌우로 이동하는 경우 같이 좌우 운동을 함으로서 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)와 선택적으로 결합하는 지그 플레이트(52)를 포함한다.
그리고, 상기 지그 플레이트(52)의 전면부에는 돌출바(53)가 형성되며, 상기 돌출바(53)의 선단부에는 반원형 홈(57)이 형성된다. 따라서, 이 돌출바(53)의 반원형 홈(57)이 상기 이동수단(40)의 결합축(44)과 결합함으로써 상기 지그 플레이트(52)가 좌,우 운동을 하는 경우 상기 결합축(44)도 같이 이동하게 된다.
상기 공압부(70)는 외부로부터 공기가 유입되어 공압이 발생하는 실린더(56)와, 상기 실린더(56)에 장착되어 왕복운동을 하는 피스톤(59)과, 상기 실린더에 장착되어 공압을 전달하는 2개의 포트(58)를 포함한다.
이때, 상기 2개의 포트(58) 중 하나의 포트는 실린더 내부의 실린더 방향에공기를 공급하고, 다른 포트는 실린더 반대 방향에 공기를 공급하게 된다.
따라서, 상기 2개의 포트(58)에 의하여 공기가 실린더 내부에 교차적으로 공급되면, 상기 실린더(56) 내부에 공압이 발생하게 되고, 결국 피스톤(59)이 좌,우 왕복운동을 하게 된다.
그리고, 상기 지그 플레이트(52)는 그 양단부 저면에 하방으로 돌출된 브래킷(64)이 각각 부착된다. 이 브래킷(64)에는 제1 및 제2 걸림축(54,55)이 내측으로 돌출된다. 또한, 상기 제1 이송부(20)가 고정부(50)의 기준위치로 이동하게 되면, 상기 제1 이송부(20)의 결합 플레이트(24)가 상기 지그 플레이트(52)의 브래킷 (64) 내측에 위치한다.
따라서, 상기 지그 플레이트(52)가 공압에 의하여 우측으로 이동하면 상기 제1 걸림축(54)이 상기 제1 이송부(20)의 고정부 결합홀(25)에 삽입됨으로써 제1 이송부(20)가 고정부(50)에 결합되어 고정된다.
이때, 상기 지그 플레이트(52)의 돌출바(53)가 상기 결합축(44)에 고정되어 있으므로 상기 지그 플레이트(52)가 우측으로 이동하는 경우 상기 돌출바(53)도 우측으로 이동함으로써 상기 결합축(44)을 우측으로 이동시켜 상기 제2 이송부(30)의 이동부 결합홀(31)에 삽입되도록 한다. 따라서, 제2 이송부(30)는 고정부(50)와의 결합상태가 해제되어 이동가능한 상태가 되고, 상기 이동수단(40)이 전진하는 경우 같이 전진함으로서 작업위치로 이동하게 된다.
상기한 바와 같은 구조를 갖는 Z축 이송부(14)는 그 외부에 커버(11)가 조립됨으로써 외부로부터 밀폐되고, 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)의 작업대(23)만이외부로 노출된다. 즉, 상기 작업대(23)는 그 양단부가 상기 커버(11)의 외부홈(17)을 통하여 외부로 노출되고 커버(11)의 상부에서 다시 연결된다. 따라서, 상기 제1 및 제2 이송부(20,30)는 Z축 방향으로 이동가능하다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3축 제어로봇의 작동과정을 더욱 상세하게 설명한다.
도2 내지 도6 에 도시된 바와 같이, 3축 제어로봇에 의하여 작업을 수행하는 경우, 먼저 작업대상물을 제1 및 제2 이송부(20,30)에 적치한다. 그리고, 제어부(도시안됨)의 시작버튼을 누르게 되면, 상기 제어부(도시안됨)는 제어신호를 출력하여 상기 3축 제어로봇의 X, Y축 이송부(10,12)를 작업위치로 이송시킨다. 그리고, Z축 이송부(14)를 이송시킴으로써 작업대상물을 작업위치로 이송시킨다.
Z축 이송부(14)를 이동시키는 과정을 보다 상세하게 설명하면, 초기상태에서는 제1 및 제2 이송부(20,30)가 기준위치, 즉 고정부(50)에 위치하게 된다. 그리고, 상기 이동수단(40)도 기준위치에 위치함으로써 상기 지그 플레이트(52)의 돌출바(53)가 이동수단(40)의 결합축(44)에 물리게 된다.
이 상태에서 상기 공압부(70)에 공압이 작용하여 상기 지그 플레이트(52)가 우측으로 이동함으로서 상기 제1 걸림축(54)이 상기 제1 이송부(20)의 고정부 걸림홀(25)에 삽입된다. 따라서, 상기 제1 이송부(20)는 고정부(50)에 의하여 고정된다.
이때, 상기 제1 걸림축(54)과 반대편에 위치한 제2 걸림축(55)이 상기 제2 이송부(30)의 고정부 걸림홀(32)로부터 이탈하게 됨으로 상기 제2 이송부(30)는 이동 가능한 상태가 된다.
상기 지그 플레이트(52)가 우측으로 이동하게 되면, 상기 지그 플레이트(52)의 전방에 돌출된 돌출바(53)도 우측으로 이동하게 된다. 이때, 상기 돌출바(53)에는 상기 이동수단(40)의 결합축(44)이 걸려있음으로 상기 결합축(44)이 우측으로 이동하여 상기 제2 이송부(30)의 이동부 결합홀(31)에 삽입된다. 따라서, 상기 제2 이송부(30)는 이동수단(40)과 일체로 결합되어 이동가능한 상태가 된다.
이 상태에서 제어부(도시안됨)가 모터(도시안됨)를 구동시킴으로써 이동수단(40)에 연결된 밸트(71)를 회전시키게 되면 상기 이동수단(40)이 작업위치로 이동하게 된다. 따라서, 상기 제2 이송부(30)가 작업위치로 이동하게 된다.
제2 이송부(30)의 작업이 완료되면, 상기 이동수단(40)이 고정부(50) 방향으로 이동함으로써 상기 제2 이송부(30)가 기준위치로 복귀하게 된다. 이때, 상기 제1 이송부(20)는 고정부(50)에 연결됨으로써 고정되어 있는 상태이다.
상기 제2 이송부(30)가 고정부(50)의 기준위치에 도달하면, 공압부(70)가 작동함으로써 상기 지그 플레이트(52)가 좌측으로 이동하게 된다. 지그 플레이트(52)가 좌측으로 이동하게 되면, 상기 제1 이송부(20)와 결합된 상기 제1 걸림축(54)이 분리된다. 그리고, 동시에 반대편 제2 걸림축(55)이 제2 이송부(30)의 고정부 결합홀(32)에 삽입됨으로써 제2 이송부(30)는 고정부(50)에 일체로 고정된다.
이때, 상기 지그 플레이트(52)의 돌출바(53)도 좌측으로 이동하게 됨으로 상기 결합축(44)이 좌측으로 이동하여 상기 제1 이송부(20)의 이동부 결합홀(26)에 삽입된다. 따라서, 상기 이동수단(40)이 제어신호에 의하여 작업위치로 전진하게되면 상기 제1 이송부(20)도 전진하게 된다.
상기한 과정을 통하여, 제1 및 제2 이송부(20,30)가 순차적으로 Z축 방향으로 이동하여 작업을 수행하게 된다.
이와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3축 제어로봇은 Z축 이송부를 2개로 구성하여 작업이 연속적으로 이루어 지도록 함으로써 작업효율을 향상시키는 장점이 있다.
이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니고 특허청구의 범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

Claims (7)

  1. (정정) 상기 베이스의 상면 양측부로부터 상향으로 한 쌍의 수직 프레임이 돌출 형성되고, 상기 한 쌍의 수직 프레임은 수평 프레임에 의하여 서로 연결되며, 그 상면에 적어도 하나의 레일이 부착되는 베이스;
    상기 수평 프레임에 장착되어 수평방향으로 왕복 이동하는 X축 이송부;
    상기 X축 이송부에 장착되어 상하로 왕복 이동하는 Y축 이송부;
    상기 베이스의 적어도 하나의 레일중 제1 레일에 활주가능하게 장착되어 작업대상물을 Z축 방향으로 이동시키는 제1 이송부;
    상기 베이스의 적어도 하나의 레일중 상기 제1 레일과 일정거리 이격되어 위치하는 제2 레일에 활주가능하게 장착되어 작업대상물을 Z축 방향으로 이동시키는 제2 이송부;
    상기 제1 및 제2 레일의 중간에 위치하는 제3 레일에 활주가능하게 장착되며, 상기 제1 및 제2 이송부와 선택적으로 결합하여 상기 제1 및 제2 이송부를 Z축 방향으로 전,후진 시키는 이동수단; 그리고
    상기 베이스의 선단부에 부착되며, 상기 이동수단에 의하여 이송된 상기 제1 및 제2 이송부를 선택적으로 고정/해제시키는 수단을 포함하며,
    상기 제1 및 제2 이송부는 그 하부에 슬라이딩 홈이 형성되어 제1 및 제2 레일에 접촉하여 미끄러지는 슬라이더와, 상기 슬라이더의 상부에 장착되어 작업대상물이 적치되는 작업대와, 상기 슬라이더의 일측면에 장착되어 이송부 혹은 고정부가 결합되는 결합 플레이트를 각각 포함하는 3축 제어로봇.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서, 상기 결합 플레이트는 일측에 이동부 결합홀과 타측에 고정부 결합홀이 각각 형성되는 3축 제어로봇.
  4. 제3 항에 있어서, 상기 이동수단은 상기 제3 레일에 접촉하여 미끄러지는 이동부 슬라이더와, 상기 이동부 슬라이더의 상부에 장착되어 서로 마주보는 한 쌍의 브래킷과, 상기 한 쌍의 브래킷에 가로방향으로 삽입되어 좌우로 이동함으로써 상기 제1 및 제2 이송부의 이동부 결합홀에 선택적으로 삽입되는 결합축과, 상기 이동부 슬라이더에 일체로 연결되어 상기 이동부 슬라이더를 전후방으로 이송시키는 벨트를 포함하는 3축 제어로봇.
  5. 제4 항에 있어서, 상기 벨트는 루프형상을 가지며, 상기 이동부 슬라이더의 저면에 형성된 홈의 내부에 일체로 연결되어 모터가 구동하는 경우 회전함으로써 상기 이동부 슬라이더를 전후방으로 이송시키는 3축 제어로봇.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 수단은 베이스의 상면에 부착되는 받침대와, 상기 받침대의 상부에 장착되어 공압에 의하여 피스톤이 좌우로 이동하는 공압부와, 상기 공압부의 피스톤에 일체로 연결되어 피스톤이 좌우로 이동하는 경우 같이 좌우 운동을 함으로서 상기 제1 및 제2 이송부와 선택적으로 결합하는 지그 플레이트와, 상기 지그 플레이트의 전면부에 돌출 형성되어 상기 이송부의 결합축과 결합되는 돌출바를 포함하는 3축 제어로봇.
  7. 제6 항에 있어서, 상기 지그 플레이트는 그 양단부 저면에 하방으로 돌출된 브래킷이 각각 부착되고, 이 브래킷에는 제1 및 제2 걸림축이 내측으로 각각 돌출됨으로써, 상기 제1 및 제2 이송부가 상기 수단의 기준위치로 이동하는 경우, 상기 지그 플레이트가 상기 공압부에 의하여 좌측 혹은 우측으로 이동함으로써 상기 제1 및 제2 걸림축이 상기 제1 및 제2 이송부의 고정부 결합홀에 교차적으로 삽입되는 3축 제어로봇.
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