KR100342279B1 - 가공물이송장치 - Google Patents

Abstract

1.청구범위에 기재된 발명이 속하는 기술분야.

본발명은 가공물이송장치에 관한다.

2.발명이 해결하려는 기술적과제.

가공물이송장치를 주제로하고 특히 가공물리프터및 핸드를 보관하는 대책에관한다.

3.발명의 해결방법의 요지.

컨베이어(8)을 그패널반송방향의 시단부를 지점으로해서 상방으로 도약가능한 도약컨베이어와 패널리프터(33)및 패널로더(4)의 핸드(6)을 교환할때, 컨베이어(8)을 도약장치(20)에의해 상방으로 도약시키고 그도약상태에서 패널로더(4)의 아암(5)로부터 아암(6)을 분리해서 패널리프터(33)상에 셋트하도록한다.

4.발명의 중요한 용도

이송수단의 핸드및 가공물리프터를 일체적으로 교환,보관할수있도록하여 교환작업의 용이화및 보관공간의 축소화를 도모하였다.

Description

가공물 이송장치

본 발명은 컨베이어상의 가공물을 가공물 리프터에 의해 위치결정하여 컨베이어로부터 들어올린 상태에서 로봇 등의 이송수단의 핸드로 유지해서 이송하도록 한 가공물 이송장치에 관한 것으로, 특히 가공물 리프터 및 핸드를 보관하는 대책에 관한 것이다.

종래로부터, 가공물을 복수의 프레스 행정으로 차례로 프레스 가공해서 제품으로 마무리하는 경우에 있어서는, 각 프레스 장치에 대한 가공물의 반송 및 프레스후의 가공물의 취출에 로봇을 사용하고 있다. 이 로봇은 흡착 등에 의해서 가공물을 유지할 수 있는 핸드를 아암 전단에 갖고 있으며, 이 핸드에 의해 가공물을 유지해서 프레스 장치로의 공급 및 취출을 행하는 것이고, 그 일예로서 예를 들면 일본국 실개평2-38138 호 공보에 나타난 것이 있다.

또 그 외에 가공장치에 대해서 컨베이어로 가공물을 반입, 반출하도록 한 것도 알려져 있는데, 예를 들면 일본국 실개평 2-28334 호 공보에 나타난 것에서는 가공장치의 가공물 반입, 반출용의 개방부와 가공물 스테이션과의 사이에 반송 컨베이어를 설치하고, 이 컨베이어를, 가공물 스테이션측의 고정부와, 일단부가 고정부의 선단에 요동가능하게 지지된 가공장치측의 요동부로서 분할하고, 이 요동부를, 그 타단이 가공장치의 상방위치에 위치하도록 가공물 스테이션으로부터 가공장치를 향해서 경사시키는 경사자세와, 요동부의 타단이 가공장치내로 수납되는 수납위치에 위치하도록 수평으로 배치시키는 수평자세와의 사이에서 요동시키도록 하는 것이 제안되어 있다.

그런데 가공물 반송용의 컨베이어에 대응해서 그 하측에 가공물 리프터를 설치하고, 컨베이어로 반송시킨 가공물을 정지시킨 후, 가공물 리프터를 작동시켜서 그 가공물 수용부에서 컨베이어상의 가공물을 위치결정하여 들어 올리고, 이 위치결정상태에서 들어 올려진 가공물을 로봇 등의 핸드로 유지해서 팰릿 등의 가공물 수용수단으로 이송하도록 한 가공물 이송장치가 있는데, 이것에 있어서는 가공물 리프터 및 로봇의 핸드가 각기 가공물의 형상이나 종류에 대응한 것을 사용하여야 하므로, 이 가공물의 종류 등의 변경시마다 이들을 교환하고 있다.

그러나 이들 가공물 리프터 및 핸드는 본래 가공물의 종류 등에 대응하고 있음에도 불구하고, 그들을 개별적으로 이송장치로부터 취출해서 보관하거나 혹은 별개의 보관 장소로부터 공급받아 조립할 필요가 있으므로, 보관 공간이 증대하기도 하고 교환시의 작업성이 나쁘게 된다는 등의 문제가 있다.

본 발명은 그러한 점에 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 로봇 등의 이송수단의 핸드와 가공물 리프터의 사이에 개재시키는 컨베이어에 고안을 집중시켜서, 가공물 리프터와 그에 대응하는 이송수단의 핸드를 일괄하여 동시에 이송장치에 대해서 반입, 반출이 가능하도록 함으로써, 그들 보관 공간의 축소화 및 교환작업성의 향상을 도모하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위해, 본 발명에서는 상기한 종래의 제안예의 고려방향에 착안하여, 가공물 리프터와 이송수단의 핸드의 사이에 있는 컨베이어를, 간섭을 피하기 위하여 도약가능하게 함과 동시에, 이 컨베이어의 도약상태에서 이송수단의 핸드를 직접 가공물 리프터상에 탑재하여, 핸드 및 가공물 리프터를 일체적으로 모아서 일괄 교환하도록 하였다.

구체적으로 청구항 1의 발명에서는, 가공물을 반송하는 컨베이어와, 이 컨베이어의 하측에 설치되어 컨베이어상의 가공물을 가공물 수용부에서 위치결정해서 들어 올리는 가공물 리프터와, 이 가공물 리프터에 의해 위치결정되어 들어 올려진 가공물을 아암 선단의 핸드로 유지해서 소정의 가공물 수용수단으로 이송하는 로봇등의 이송수단을 구비하는 가공물 이송장치를 대상으로 한다.

우선, 상기 컨베이어를, 그 가공물 반송방향의 일단부를 지점으로 해서 상방으로 도약시키는 도약수단을 설치한다.

또한 상기 핸드는, 이송수단의 가공물에 대해 착탈가능하고 또 상기 가공물 리프터상에 탑재가능하게 한다.

그리고 가공물 리프터 및 이송수단의 핸드를 가공물에 대응해서 교환할 때, 상기 도약수단에 의해 컨베이어를 상방으로 도약시킨 상태에서 이송수단의 아암으로부터 핸드를 취출해서 가공물 리프터상에 셋트하도록 구성한다.

청구항 2의 발명에서는, 상기 가공물 리프터의 가공물 수용부에 가공물의 위치결정부재를 가지는 것으로 한다.

청구항 3의 발명에서는, 가공물 리프터가 컨베이어 하측 위치와 그 외의 위치에서 이동가능한 대차상에 탑재되어 있는 것으로 한다.

상기의 구성에 의해서, 청구항 1의 발명에서는, 통상의 가공물 이송시, 컨베이어에 의해 가공물이 반송되어서 가공물 리프터 상방 위치에 정지한다. 이 가공물의 정지후, 가공물 리프터가 작동하여, 상기 컨베이어상의 가공물을 가공물 리프터의 가공물 수용부에 위치결정해서 들어올린다. 이 가공물 리프터에 의해 위치결정되어 들어올려진 가공물을 이송수단이 핸드로 유지해서 가공물 수용수단으로 이송한다.

이에 대해, 가공물의 종류 등의 변경에 의해서, 그것에 대응한 가공물 리프터 및 이송수단의 핸드로 교환할 때, 먼저 이송수단의 펀드가 퇴피위치에 위치한 후에 도약수단의 작동에 의해 컨베이어가 그 가공물 반송방향의 일단부를 지점으로 해서 상방으로 도약한다. 이 컨베이어의 도약상태에서는 가공물 리프터와 그 상방에 있는 이송수단의 핸드와의 사이를 차단하는 일이 없어지며, 이 상태에서 이송수단의 아암이 하강해서 그 아암으로부터 핸드가 분리되며, 이 핸드는 가공물 리프터의 가공물 수용부에 탑재되어서 일체적으로 셋트된다. 이 이송수단의 핸드가 셋트된 가공물 리프터는 이송장치로부터 외부로 취출되어서 보관된다.

그 후 새로운 가공물에 대응한 가공물 리프터가 그 가공물 수용부에 이송수단의 핸드를 탑재한 채 이송장치로 반입되어서 소정 위치에 고정되며, 상기와는 역으로 이송수단의 아암이 하강해서 그것에 가공물 리프터상의 핸드가 장착된다. 이핸드가 퇴피위치에 위치된 후, 도약수단의 작동에 의해 컨베이어가 상기 가공물 리프터상에 있는 원래의 가공물 반송위치로 복귀되어 통상의 가공물 이송상태로 된다.

따라서 이 경우, 도약수단에 의해 컨베이어를 도약시켜 컨베이어에 의한 간섭을 없앤 상태에서, 이송수단의 핸드를 가공물 리프터에 대해서 착탈하기 때문에, 양자를 일괄해서 취출 및 공급할 수가 있어 그 교환작업을 용이하게 행할 수가 있다.

게다가 이송수단의 핸드를 가공물 리프터와 일체로 합쳐서 보관할 수가 있기 때문에, 각각을 단독으로 보관할 때에 비해서 보관 공간을 작게 할 수가 있다.

청구항 2의 발명에서는, 리프터의 가공물 수용부에 가공물의 위치결정부재가 설치되어 있기 때문에, 가공물 리프터에 의한 가공물의 위치결정 및 이송수단의 핸드의 탑재 셋트를 용이하게 행할 수가 있다.

청구항 3의 발명에서는, 가공물 리프터가 대차상에 탑재되어 있기 때문에, 가공물 리프터를 이송장치에 대해서 출입시킬 때, 그 동작이 대차의 이동에 의해서 원활하게 되어 교환작업을 보다 용이하게 할 수 있다.

(실시예)

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 의거해서 설명한다.

제 2 도 및 제 3 도는 본 발명의 실시예에 따른 채널 반송라인을 나타내는데, 이 반송라인에서는 자동차의 차체 부품인 사이드 프레임을 구성하는 패널(Panel)(W)(제 1 도에만 도시함)을 가공물로 해서, 프레스 성형후에 팰릿(P)에 얹기 위해 반송한다.

제 2 도 및 제 3 도에 있어서, (1)은 반송용의 주 컨베이어로서, 그 개시단측(도면에서 좌측)은 도면에 도시하지 않은 프레스 장치에 접속되어 있으며, 이 주컨베이어(1) 위를 프레스 후의 패널(W)(가공물)이 도면에서 오른쪽 방향으로 차례로 반송된다. 주 컨베이어(1)의 종단부에는 주 컨베이어(1)의 패널(W)을 팰릿(P)으로 이송하기 위한 이송 스테이션(S)이 설치되어 있다. 이 이송 스테이션(S)에는 주 컨베이어(1)의 종단부를 덮도록 지지대(3)가 설치되며, 이 지지대(3)에는 이송수단으로서의 직각 좌표형 로봇으로 이루어진 패널 로더(Panel loader)(4)가 전후 및 좌우방향으로 수평이동가능하게 지지되어 있다. 이 패널 로러(4)는 지지대(3)로부터 하측으로 연장해서 승강이동가능한 아암(5)을 갖고 있고, 이 아암(5)의 선단부(하단부)에는 제 1 도에 도시한 바와 같이 복수의 흡착부(6a, 6a, …)에 의해서 패널(W)을 위쪽으로부터 흡착해서 유지하는 핸드(6)가 착탈교환가능하게 부착되어 있다.

이송 스테이션(S)에는 주 컨베이어(1)로부터 패널(W)을 옮겨 실어서 반송하는 도약 컨베이어(8)가, 그 개시단부가 주 컨베이어(1)의 종단부보다도 아래쪽에 위치하고 또 주 컨베이어(1)의 종단부에 연속해서 그것과 동일한 방향으로 연장하도록 설치되어 있다. 이 도약 컨베이어(8)는, 제 1 도에 도시한 바와 같이 4개의 컨베이어(11, 11, …)를 간격을 두고 서로 평행하게 배치한 것으로, 이들 컨베이어(11, 11, …)는 2개씩 쌍으로 나누어지고, 각 쌍마다 각각의 개시단부가 주 컨베이어(1)와 직교하는 방향으로 연장하는 베이스(9)(제 4 도 내지 제 6 도 참조)에 의해서 지지되고 있다. 각 컨베이어(11)는, 제 4 도에 한 바와 같이, 기단부가 베이스(9)의 길이방향으로 연장하는 리니어 가이드(linear guide)(10, 10)를 통해서 베이스(9)에 의하여 미끄럼 운동가능하게 지지되는 프레임(12)과, 이 프레임(12)의 기단부 및 선단부에 의해서 각기 회전가능하게 지지되는 구동용 및 가이드용의 벨트 롤러(13, 14, 14, …)와, 이들 벨트 롤러(13, 14, 14, …)의 사이에 감겨 있는 컨베이어 벨트(15)를 구비하고, 구동용 벨트 롤러(13)는 쌍을 이루는 다른 컨베이어(11)와 공통의 구동축(16)을 개재해서 구동 모터(17)로 벨트전동기구(18)를 통해서 구동 연결되어 있으며, 이 구동 모터(17)의 동작에 의하여 각 컨베이어(11)의 컨베이어 벨트(15)를 서로 동기해서 주행시키도록 하고 있다.

또 각 컨베이어(11)의 프레임(12)을 리니어 가이드(10)에 의해 베이스(9)에 대해서 미끄럼 운동 가능하게 지지함으로써, 컨베이어(11, 11) 사이의 간격, 요컨대 도약 컨베이어(8)의 폭을 조절가능하게 하고 있다. 또 제 1 도에는 각 컨베이어(11)의 벨트 롤러(13, 14)를 간략화해서 도시하고 있다.

제 4 도 내지 제 6 도에 도시한 바와 같이 상기 도약 컨베이어(8)를 그 패널반송방향의 개시단부를 지점으로 해서 상방으로 도약시키는 도약장치(20)가 설치되어 있다. 즉 상기 도약 컨베이어(8)의 각 베이스(9)는, 바닥면상에 설치된 기대(基臺)(21)에 의해 수평방향의 지지축(22)을 통해서 요동가능하게 지지되고 있다. 또, 베이스(9)의 하부에는 브래킷(23)이 돌출 설치되고 이 브래킷(23)에는 몸체부(24a)가 기대(21)에 의해서 요동가능하게 지지되는 도약 실린더(24)의 피스톤 로드(24b) 선단이 연결되어 있으며, 이 각 도약 실린더(24)의 신축작용에 의해 도약 컨베이어(8)의 컨베이어(11, 11, …)를 동시에 요동시키고, 평상시에는 실린더(24)수축상태로 해서, 도약 컨베이어(8)를 각 컨베이어(11)의 컨베이어 벨트(15) 상면이 수평으로 되는 수평위치에 위치시키는 한편, 실린더(24)를 신장시킨 때에는 제 1 도에 실선으로 도시한 바와 같이 각 컨베이어(11)를 그 종단부가 개시단부를 지점으로 해서 상방으로 회동하도록 도약해서 도약 위치에 위치하도록 하고 있다.

다시 제 2 도 및 제 3 도로 돌아와서 설명하면, 상기 도약 컨베이어(8) 하측의 바닥면 상에는 주 컨베이어(1)와 직교하는 방향(제 2 도에서 상하 방향)으로 연장하는 레일(26, 26)이 설치되며, 이 레일(26, 26) 상에는 대차(27)가 주행이동가능하게 탑재되어 있다.

제 7 도 및 제 8 도에 나타낸 바와 같이, 이 대차(27)는 직사각형틀 형상의 프레임부(28)와, 이 프레임부(28)의 하면에 부착되어 레일(26, 26)위를 전동하는 복수의 차륜(29, 29, …)과, 이 프레임부(28)에 고정되어 상기 소정의 차륜(29, 29)을 체인 기구를 통해서 구동시키는 주행 모터(도면에 전혀 도시하지 않음)를 갖는 자체주행식의 것이다.

상기 대차(27) 상에는 가공물 리프터로서의 패널 리프터(33)가 분리가능하게 또 위치결정되어 탑재 고정되어 있다. 이 패널 리프터(33)는 제 7 도 및 제 8 도에 도시한 바와 같이 대차(27)의 프레임부(28)상에 위치결정되어 취출가능하게 고정되는 한쌍의 직사각형 상자 형상의 베이스(34, 34)와, 이 각 베이스(34)내에 리니어 가이드(35, 35, …)를 통해서 승강가능하게 지지되고 대차(27)의 주행방향의 전후로 2 분할된 승강 프레임(36)[또 제 1 도에는 간략하게 하기 위하여 승강 프레임(36)을 분할 구조로 도시하지 않음]과, 이 승강 프레임(36)을 승강시키는 승강장치(37)를 갖는다. 승강장치(37)는 베이스(34)에서 승강 프레임(36)의 분할부 전후 양측으로 세운 프레임부 각각의 상하 단부에 의해 각기 회전가능하게 지지되는 롤러(38, 39)와, 이 상하 롤러(38, 39) 사이에 감겨 있는 타이밍 벨트(40)와, 하측의 롤러(39)에 공통의 회전축(41)을 통해서 구동 연결된 풀러(42)와, 이 풀리(42)에 벨트(43)를 통해서 구동 연결된 정역운동(正逆運動) 가능한 승강모터(44)를 구비하고 있다. 그리고 상기 타이밍 벨트(40)의 일부에는 상기 승강 프레임(36)의 분할부 각각이 브래킷(45)을 통해서 부착되어 있으며, 승강 모터(44)의 회전에 의해 각 타이밍 벨트(40)를 주행시켜, 그것과 일체 연결된 승강 프레임(36)을 승강시키도록 하고 있다.

제 1 도에 도시한 바와 같이, 상기 승강 프레임(36)의 상면에는 가공물 수용부로서의 막대 형상의 복수의 패널 수용부(47, 47, …)가 상기 도약 컨베이어(8)의 컨베이어(11, 11, …) 사이 위치에 대응하도록 수직 설치되어 있다. 이 각 패널 수용부(47)의 상단에는 대략 V자 형상의 위치결정부재(48)가 부착되어서, 이 패널 수용부(47, 47, …) 상단의 각 위치결정부재(48)상에 가공물로서의 패널(W)을 위치결정하여 탑재하도록 하고 있다. 또 이 위치결정부재(48, 48, …)중의 소정의 것에 대하여, 상기 패널 로더(4)에서 핸드(6)를 탑재할 수 있도록 되어 있다.

제 2 도 및 제 3 도에 도시한 바와 같이, 상기 이송 스테이션(S)에 있어서 도약 컨베이어(8)의 주 컨베이어(1)와 반대측에는 팰릿 순환로(50)가 주 컨베이어(1)와 직교하는 방향(제 2 도에서 상하방향)으로 연장하고 있고, 이 순환로(50)를 복수의 팰릿(P, P, …)이 순환 반송된다.

그리고 이상의 구성에 의해 주 컨베이어(1)로부터 도약 컨베이어(8) 상으로 반송된 패널(W)을 패널 리프터(33)의 상방 위치에서 정지시키고, 그 상태에서 패널 리프터(33)를 동작시켜 그 승강 프레임(36) 상면의 패널 수용부(47, 47, …)를 도약 컨베이어(8)의 컨베이어(11, 11) 사이를 통과하여 상승시키는 것으로서, 도약 컨베이어(8) 상의 패널(W)을 패널 수용부(47, 47, …) 상단의 위치결정부재(48, 48, …)에서 위치 결정하여 들어올림과 동시에, 이 패널 리프터(33)에 의해 위치 결정된 패널(W)을 패널 로더(4)의 핸드(6)에서 흡착 유지하여 이송 스테이션(S)에 정지해 있는 팰릿 순환로(50) 상의 팰릿(P)(가공물 수용수단) 상에 탑재하도록 하고 있다.

이어서 상기 실시예의 작동에 대하여 설명한다.

먼저 평상시에 행해지는 패널(W)의 이송 동작을 설명하면, 도약장치(20)의 각 도약 실린더(24)는 수축상태로 있고, 도약 컨베이어(8)는 각 컨베이어(11)의 컨베이어 벨트(15) 상면이 수평으로 되는 수평 위치에 위치하며, 그 구동모터(17)의 작동에 의해 4개의 컨베이어(11, 11, …)의 컨베이어 벨트(15, 15, …)가 동기해서 회전하고 있다. 또 패널 리프터(33)의 승강 프레임(36)은 하강단 위치에 있고, 그 상면의 각 패널 수용부(47) 상단에 설치된 위치결정부재(48)는 상기 도약 컨베이어(8)의 각 컨베이어 벨트(15) 상면보다 하측에 위치하고 있다. 또 팰릿 순환로(50)에 있어서 이송 스테이션(S)에 대응하는 위치에 빈 팰릿(P)이 정지해 있다.

이 상태에서 주 컨베이어(1)로부터 가공후의 패널(W)(가공물)이 반송되어서그 종단의 이송 스테이션(S)으로 이동하면, 이 패널(W)은 주 컨베이어(1)로부터 도약 컨베이어(8)의 컨베이어(11, 11, …) 상으로 이동하고, 이 도약 컨베이어(8)에 의해 패널(W)이 반송된다. 패널(W)이 패널 리프터(33)의 상방 위치로 이동하면 도약 컨베이어(8)의 반송동작이 정지해서 패널(W)이 패널 리프터(33)의 상방 위치에 정지하게 된다. 그 후 패널 리프터(33)가 작동하여 그의 승강 모터(44)의 회전에 의해 각 타이밍 벨트(40)가 주행해서 그와 일체 연결된 승강 프레임(36)이 하강단 위치로부터 상승단 위치로 상승하고, 그럼으로써 이 승강 프레임(36) 상면의 패널 수용부(47, 47, …)(가공물 수용부)가 도약 컨베이어(8)의 컨베이어(11, 11) 사이의 공간을 경유해서 상승하며, 이 상승하는 패널 수용부(47, 47) 상단의 위치결정부재(48, 48, …)에 의해 상기 도약 컨베이어(8) 상의 패널(W)이 위치결정 유지되어 들어올려진다.

이 때 패널 리프터(33)의 각 패널 수용부(47) 상단에 위치결정부재(48)가 설치되어 있음으로 인해서 패널 리프터(33)에 의한 도약 컨베이어(8) 상의 패널(W)의 리프트시 위치결정을 용이하게 행할 수가 있다.

상기 승강 프레임(36)이 상승단 위치로 이동하면 패널 리프터(33)의 상승동작이 정지한다. 이 후 패널 로더(4)가 작동해서 그 아암(5) 선단의 핸드(6)가 흡착부(6a, 6a, …)로서 상기 패널 리프터(33) 상의 패널(W)을 흡착 유지해서 들어올리고, 이 유지된 패널(W)을 도약 컨베이어(8)의 종단측 측방에 있는 팰릿 순환로(50)의 상기 팰릿(P)상에 탑재한다.

이상과 같이 하여 주 컨베이어(1), 이어서 도약 컨베이어(8)에 의해 각기 반송된 패널(W)이 도약 컨베이어(8)상에서 패널 리프터(33)에 의해 위치결정되어서 리프트된 후 패널 로더(4)에 의해 팰릿(P)상으로 이송된다. 이하 상기와 마찬가지로 하여 각 패널(W)에 다음의 동일한 동작이 반복되어, 복수의 패널(W, W, …)이 차례로 팰릿(P)상에 적재된다. 팰릿(P)에 패널(W)이 소정의 수 적재되면 팰릿(P)은 그 순환로(50)를 경유해서 이송 스테이션(S)으로부터 반출되며, 그 이송 스테이션(S)에 다음의 빈 팰릿(P)이 반입되어서 그것에 팰릿화된다.

이에 대해서, 가공된 패널(W)의 종류 등의 변경에 의해, 그것에 대응한 패널 리프터(33) 및 패널 로더(4)의 핸드(6)로 교환하는 경우에 있어서는, 패널 리프터(33)의 승강 프레임(36)이 하강단 위치에 위치하고 있는 상태에서, 먼저 패널 로더(4)의 핸드(6)가 도약 컨베이어(8)의 도약 동작과 간섭하지 않는 퇴피 위치에 위치된다. 이후 도약장치(20)의 각 도약 실린더(24)가 신장 동작하고, 이 실린더(24)의 동작에 의해 도약 컨베이어(8)가 그 개시단 측의 베이스(9)의 지지축(22)을 지점으로 상방으로 도약하여서 도약 위치에 위치된다. 이 도약 컨베이어(8)의 도약상태에서, 패널 로더(4)의 핸드(6)가 상기 퇴피위치로부터 하강해서 상기 패널 리프터(33)에서 소정의 패널 수용부(47, 47, …) 상단의 위치결정부재(48, 48, …)상에 탑재되고, 이 상태에서 핸드(6)가 패널 로더(4)의 아암(5)으로부터 분리되며, 이것으로 핸드(6)는 패널 리프터(33)의 위치결정부재(48, 48, …)상에 셋트된다.

이 때 패널 리프터(33)의 가공물 수용부로서의 패널 수용부(47, 47, …) 상단에 설치한 위치결정부재(48, 48, …)에 의해 핸드(6)를 탑재하기 때문에 패널 리프터(33)에 의한 핸드(6)의 탑재 셋트가 용이하게 행해진다.

이와 같이 해서 핸드(6)가 패널 리프터(33)상에 셋트된 후, 이 패널 리프터(33)를 탑재 고정하고 있는 대차(27)가 주행 모터의 작동에 의해 레일(26, 26)상을 주행 이동해서 패널 리프터(33)가 이송 스테이션(S)으로부터 반출된다(제 2 도의 가상선 참조). 이 대차(27)로부터 패널 리프터(33)가 핸드(6)와 함께 하강하여, 이들이 소정의 보관 장소에 보관된다. 그 대신에 새로운 패널(W)에 대응하는 패널 리프터(33)가 그 위치결정부재(48)상에 핸드(6)를 셋트한 채 상기 대차(27) 상에 탑재되어 고정되며, 이 후 대차(27)가 이송 스테이션(S)으로 반입되어서 원래의 소정 위치에 정지 고정된다. 그리고 상기와는 반대로 패널 로더(4)의 아암(5)이 하강해서 이 아암(5)에 상기 패널 리프터(33) 상의 핸드(6)가 장착된다. 그 핸드(6)가 일단 상기와 마찬가지로 퇴피위치에 위치한 후, 도약장치(20)의 각 도약 실린더(24)가 수축 동작해서 도약 컨베이어(8)를 상기 패널 리프터(33) 상방의 원래의 수평 위치로 복귀시킨다. 이상으로, 패널(W)의 종류 등의 변경에 따른 패널 리프터(33) 및 핸드(6)의 교환작업이 종료한다.

따라서 이 실시예에 있어서는, 패널 리프터(33)에 의해 패널(W)이 들어올려지는 컨베이어를 도약 컨베이어(8)로 하고, 이 도약 컨베이어(8)를 도약장치(20)에 의해 도약시켜서 도약 컨베이어(8)에 의한 간섭을 없앤 상태에서 패널 로더(4)의 핸드(6)를 패널 리프터(33)에 대해서 착탈하기 때문에, 양자를 일괄해서 이송 스테이션(S)으로부터 취출 및 공급할 수가 있어, 그 교환작업을 용이하게 행할 수가 있다. 또 패널 로더(4)의 핸드(6)를 패널 리프터(33)와 일체로 합쳐서 보관하기 때문에, 각각을 보관하는 경우에 비하여 보관장소의 공간을 작게 할 수 있다.

또한, 패널 리프터(33)는 레일(26, 26) 위를 이동할 수 있는 대차(27) 상에 탑재되어 있기 때문에 패널 리프터(33) 및 핸드(6)를 이송 스테이션(S)에 대해서 출입시킬 때, 그 동작이 대차(27)의 이동에 의해서 부드럽게 행해지므로, 교환 작업을 보다 용이하게 행할 수 있다.

또, 상기 실시예에서는 차체 패널을 가공물로서 하고 있지만, 본 발명이 그외의 가공물을 컨베이어로부터 리프트해서 이송하는 경우에도 적용될 수가 있음은 물론이다.

이상 설명한 바와 같이, 청구항 1의 발명에 의하면, 가공물을 컨베이어로부터 반송한 후 그 컨베이어의 하측에 설치시킨 가공물 리프터의 가공물 수용부에서 위치결정해서 컨베이어로부터 들어올리고, 이 가공물 리프터에 의한 들어올림 상태에서 가공물을 이송수단의 핸드로 유지해서 가공물 수용수단으로 이송하는 경우에 있어서, 가공물의 종류 등에 대응하는 가공물 리프터 및 이송수단의 핸드를 교환할때, 컨베이어를 그 가공물 반송 방향의 일 단부를 지점으로 해서 상방으로 도약시키고, 그 도약 상태에서 이송수단의 아암으로부터 핸드를 분리해서 가공물 리프터상에 셋트하도록 하는 것에 의해, 가공물 리프터 및 이송수단의 핸드 교환시, 양자를 일괄하여 취출 및 공급하므로 교환작업의 용이화 및 보관 공간의 축소화를 도모할 수가 있다.

청구항 2의 발명에 의하면, 가공물 리프터의 가공물 수용부에 가공물의 위치결정부재를 설치하는 것에 의해, 가공물 리프터에 의한 가공물의 위치결정 및 이송수단의 핸드의 탑재 셋트의 용이화를 도모할 수가 있다.

청구항 3의 발명에 의하면, 가공물 리프터를 컨베이어 하측 위치와 그 외의 위치를 이동가능한 대차상에 탑재하도록 하는 것에 의해, 가공물 리프터를 이송장치에 대해서 출입시키는 동작을 부드럽게 하여서, 교환작업을 한층 용이하게 할 수가 있다.

제 1 도는 본 발명의 실시예에 따른 패널 이송장치의 전체 기구를 개략적으로 나타낸 사시도이다.

제 2 도는 패널 반송라인의 레이아웃(lay out)을 나타낸 평면도이다.

제 3 도는 패널 반송라인의 레이아웃을 나타낸 정면도이다.

제 4 도는 도약 컨베이어 및 그 도약장치를 나타낸 정면도이다.

제 5 도는 도약 컨베이어 개시단부의 확대 평면도이다.

제 6 도는 도약 컨베이어 개시단부의 확대 측면도이다.

제 7 도는 대차 및 그에 탑재 고정된 패널 리프터의 평면도이다.

제 8 도는 대차 및 그에 탑재 고정될 패널 리프터의 측면도이다.

＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞

4: 패널 로더(이송수단) 5: 아암(arm)

6: 핸드(hand) 8. 도약 컨베이어

20: 도약장치(도약수단) 22: 지지축

24: 도약 실린더 25: 대차

33: 패널 리프터(가공물 리프터) 36: 승강 프레임

37: 승강장치 47: 패널 수용부(가공물 수용부)

48. 위치결정부재 W: 패널(가공물)

P: 팰릿(pallet) S: 이송 스테이션

Claims (6)

1. 가공물을 반송하는 컨베이어와, 상기 컨베이어의 하측에 설치되며 컨베이어상의 가공물을 가공물 수용부에서 위치결정하여 들어올리는 가공물 리프터와, 상기 가공물 리프터에 의해 위치결정되어 들어올려진 가공물을 아암 선단의 핸드로 유지해서 가공물 수용수단으로 이송하는 이송수단을 구비하는 가공물 이송장치에 있어서,

   상기 컨베이어를 그 가공물 반송 방향의 일단부를 지점으로 해서 상방으로 도약시키는 도약수단을 구비하고,

   상기 핸드는 이송수단의 아암에 대해서 착탈가능하고 또 상기 가공물 리프터상에 탑재가능하게 되어 있으며,

   가공물 리프터 및 이송수단의 핸드를 가공물에 대응해서 교환할 때, 상기 도약수단에 의해 컨베이어를 상방으로 도약시킨 상태에서 이송수단의 아암으로부터 핸드를 분리해서 가공물 리프터상에 셋트하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 이송장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 가공물 리프터는 그 가공물 수용부에 가공물의 위치결정부재를 가지는 것을 특징으로 하는 가공물 이송장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 가공물 리프터는 컨베이어 하측 위치와 그 외의 위치를 이동가능한 대차상에 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 이송장치.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 가공물 리프터는 이송수단의 아암으로부터 분리된 핸드가 가공물 리프터상에 셋트된 후 컨베이어 하측 위치로부터 가공물 리프터 및 핸드의 보관장소로 이동가능하도록 대차에 탑재되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 이송장치.
5. 제 4 항에 있어서,

   상기 가공물 리프터 및 핸드를 보관장소에 보관한 후 별도의 가공물 리프터 및 핸드가 상기 대차상에 탑재되어 컨베이어 하측 위치로 이동하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 가공물 이송장치.
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 도약수단은 컨베이어의 상기 지점으로부터 편위된 부위를 밀고 당기는 액츄에이터(actuator)를 갖는 것을 특징으로 하는 가공물 이송장치.