KR100290121B1 - 전동기 속도제어장치 - Google Patents

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KR100290121B1
KR100290121B1 KR1019910015570A KR910015570A KR100290121B1 KR 100290121 B1 KR100290121 B1 KR 100290121B1 KR 1019910015570 A KR1019910015570 A KR 1019910015570A KR 910015570 A KR910015570 A KR 910015570A KR 100290121 B1 KR100290121 B1 KR 100290121B1
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시미쥬 이쭈오
마사와 유찌야
코시노 토시히
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에모또 간지
가와사끼 세이데쓰 가부시키가이샤
가나이 쓰도무
가부시키가이샤 히다치 세이사꾸쇼
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Abstract

제 1 전류지령치는 수하변수를 구하기위해 입력되고, 속도 지령치와 상기 전동기의 검출된 속도치 사이의 편차는 구해지고, 상기 제 1 전류지령치는 상기 수하변수로 상기 편차를 보상함으로서 얻게되는 값에 의거하여 구해지고, 상기 속도지령치는 상기 전동기를 가감속하는 가감속전류치를 구하기 위해 입력되고, 그리고 상기 제 1 전류지령치와 상기 가감전류치는 상기 제 2 전류지령치에 의거하여 제 2 전류지령치를 구하고 그리고 상기 전력변환기의 출력전류를 제어하기위해 함께 가해지는 전력변환기의 출력에 의해 구동되는 전동기의 속도제어방법과 그리고 장치.

Description

전동기 속도제어장치
제1도는 본 발명에 의한 전동기 속도제어장치의 실시예를 표시하는 블록도.
제2도는 제1도에 표시된 가감속전류 연산기의 회로도.
제3(a)도∼제3(e)도는 제1도에 표시된 속도제어장치의 동작을 설명하기위해 제1도의 여러가지 부분에 나타나는 신호파형을 표시하는 타임차트.
제4도는 본 발명에 의한 속도제어장치의 동작을 설명하는 전달함수의 블록도.
제5도는 본 발명의 다른 실시예를 표시하는 블록도.
제6도는 제5도에 표시된 필터의 회로도.
제7(a)도∼제7(f)도는 제5도에 표시된 속도제어장치의 동작을 설명하기위해 제5도의 여러가지 부분에 나타나는 신호파형을 표시하는 타임차트.
제8도는 본 발명의 다른 실시예를 표시하는 블록도.
제9도는 본 발명이 유도전동기의 벡터제어를 실시하는 장치에 적용되는 실시예의 블록도.
제10도는 제1도의 속도제어장치가 디지탈제어에 의해 행해지는 실시예의 블록도.
제11도는 제10도의 속도제어장치의 동작을 설명하는 플로우차트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 전력변환기 2 : 전동기
3 : 필터 4A, 4B, 4C, 4D : 가산기
5 : 엔코더 6 : 속도연산기
7 : 속도제어기 8 : 가감속전류연산기
9 : 드루핑량연산기 10 : 전류제어기
11 : 게이트펄스발생기 14 : 속도미분연산기
15 : 전류성분검출기 16 : 여자전류지령회로
17 : 벡터연산기 18 : 점호제어회로
20 : 유도전동기
본 발명은 드루핑기능을 가지고 속도제어를 실시하는 전동기 속도제어장치에 관한 것이다. 철강압연라인에서와 같이 복수개의 전동기를 사용하여 피압연재가 압연될 때, 피압연재에 가해지는 장력변동을 방지하기 위해 전동기의 속도의 일치도(속도매칭) 또는 전동기사이의 부하균형이 개량하는 것이 요구된다. 전동기의 속도매칭을 개량하기위해 속도제어장치에 드루핑기능이 설치된 시스템이 알려졌다. 종래 드루핑특성은 전동기의 부하전류에 비례한 드루핑량을 구하여 속도지령치에서 감산하여 전동기의 부하전류에 비례하여 전동기속도를 저하되도록하고 있다.
그러나, 전동기의 가감속시에는 부하전류뿐아니라 가감속전류에 의해 드루핑양을 구하는 것이다. 일반적으로, 각 전동기의 가감속전류는 전동기의 관성모멘트 등의 차이에 의해 다르게 된다. 그러므로, 각 전동기의 드루핑특성을 합치 되게하여도, 가감속시에는 각 전동기의 속도 드루핑량이 다르게된다. 그결과, 전동기의 속도매칭은 혼동된다.
이것을 해결하기위해, 전동기 전류를 가감속전류와 부하전류로 분리하고, 부하전류만에 의해 드루핑량(속도드루핑량)을 구하게하는것이 알려져 있다.
이것은 예를들면 특개소 57-65288호 공보에 기재되어 있다. 종래, 부하전류와 가감속전류의 분리는 전동기에 인가하는 전압에서 시뮬레이션에 의해 가감속전류를 구해, 전동기의 전류실제치에서 가감속전류연산치를 감산하도록 하고 있다.
전동기의 인가전압 변동에의한 전동기 전류와 가감속전류의 변동은 전동기의 전기적 시정수로 결정되어 매우 가파르게 된다.
이 때문에, 부하전류에 의해 구하는 드루핑량에 포함되는 변동량이 크게 된다. 드루핑량의 변동량이 크면, 드루핑보상에 의존한 속도지령치도 크게 변동하게되어, 그 결과 전동기 인가전압의 변동을 유발한다. 그래서, 드루핑기능은 속도드루핑특성이고, 전동기의 전기적 시정수(통상수십 ms이하의 시간)에 반응하는 속도제어계(시스템)의 안정도가 악화되는 것이 된다.
더욱, 속도제어계의 조정이 매우 어렵게 된다고하는 문제점이 있다.
본 발명의 목적은 전동기 가속도 또는 감속시에도 속도제어를 안전하게 실시할 수 있는 전동기속도 제어장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 드루핑기능을 가지고 속도제어를 안정하게할 수 있는 전동기 속도제어장치를 제공하는 것이다. 본 발명의 또다른 목적은 속도제어를 실행할때 속도제어응답을 일의적으로 결정할 수가 있는 전동기 속도제어장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 하나의 관점에 따르면, 전동기와, 상기 전동기를 구동하기위해 상기 전동기로 전류를 공급하는 전력변환기와, 상기 전동기의 속도를 검출하는 검출수단과, 적어도 상기 전동기의 검출속도와 상기 전동기의 소정속도를 나타내는 속도 지령치에 의거해서 일정 속도에서 상기 전동기를 구동하기 위한 제1 전류지령치를 구하는 제1 도출수단과, 속도지령치에 의거하여 상기 전동기를 가감속하기위한 가감속전류치를 구하는 제2 도출수단과, 적어도 제1 전류지령치와 가감속전류치의 합에 의거해서 제2 전류지령치를 구하는 제3 도출수단과, 적어도 제2 전류지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류를 제어하도록 전력변환기를 제어하는 제어수단과, 상기 제1 전류지령치에 의거해서 드루핑량을 구하여 상기 드루핑량을 상기 제1 도출수단으로 공급하는 제4 도출수단을 구비하고, 상기 제1 도출수단은 상기 전동기의 검출속도와 속도편차를 얻도록 속도지령치로부터 드루핑량을 공제하는 수단과, 속도 편차에 의거해서 제1 전류지령치를 구하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치로 구성된다.
본 발명의 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 공제하는 수단은 차이값을 얻도록 속도지령치에서 상기 전동기의 검출속도를 공제하는 수단과, 속도편차를 얻도록 상기 차이값에서 드루핑량을 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치를 구성 한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 전류지령치는 상기 전동기의 시정수와 관계없고, 상기 제2 도출수단은 속도지령치가 변화시에 가감속전류치를 구하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 전류지령치는 속도지령치가 변화시에도 상기 전동기의 전기적 시정수와 관계없는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 검출수단, 상기 제1 도출수단, 상기 제2 도출수단, 상기 제3 도출수단 및 상기 제4 도출수단은 상기 전동기 속도 제어장치의 속도제어 시스템을 구성하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 속도 미분치를 얻도록 상기 전동기의 검출속도를 미분하는 미분수단을 더 구비하고, 상기 제3 도출수단은 상기 제1 전류지령치와 가감산전류치의 합을 얻도록 상기 제1 전류 지령치를 가감산전류치에 추가하는 수단과, 상기 제2 전류지령치를 얻도록 상기 합에서 속도미분치를 공제하는 수단을 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 전동기는 유도전동기이고, 상기 제1 전류지령치는 상기 속도 지령치가 변화시에도 상기 유도전동기의 전기적 시정수와 관계없고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도 전동기로 공급되는 전류의 토크성분을 제어하는 토크전류성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도전동기에 공급된 전류의 여자성분을 제어하는 여자전류성분지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크 성분을 제어하기 위해 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터 제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 전동기는 유도 전동기이고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도 전동기로 공급되는 전류의 토크성분을 제어하는 토크전류성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도전동기에 공급되는 여자전류의 성분을 제어하는 여자전류성분 지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크 성분을 제어하기 위해 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터 제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 벡터제어장치는 토크전류 성분지령치에 의거해서 q축 전압지령치를 구하는 q축 전류제어수단과, 여자전류성분 지령치에 의거해서 d축 전압지령치를 구하는 d축 전류제어수단과, q축 전압지령치와 d축 전압지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하도록 전력변환기의 벡터제어를 행하는 벡터연산수단을 구비하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 공제하는수단은 차이값을 얻기위해 속도 지령치로부터 드루핑량을 공제하는 수단과, 속도편차를 얻기위해 상기 차이값으로부터 상기 전동기의 검출속도를 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 전류 지령치는 속도지령치가 변화해도 상기 전동기의 전기적 시정수와 관계없고, 상기 검출수단, 상기 제1 도출수단, 상기 제2 도출수단, 상기 제3도출수단 및 상기 제4 도출수단은 상기 전동기 속도 제어장치의 속도제어 시스템을 구성하며, 상기 제어수단은 상기 전동기 속도제어장치의 전류제어 시스템으로 구성되는 전동기속도제어장치를 구비한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 전동기는 유도전동기이고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도전동기에 공급되는 전류의 토크 성분을 제어하는 토크전류성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도 전동기에 공급되는 여자전류성분을 제어하는 여자 전류성분 지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하기 위해 전력변환기를 벡터 제어하기 위한 벡터제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 도출수단은 변형된 속도 지령치를 얻기위해 속도 지령치상의 제1 차 지연 연산을 행하는 제1 차 지연 연산수단과, 속도 편차를 얻기위해 변형된 속도 지령치로부터 검출된 전동기속도를 공제하는 수단과, 속도편차에 의거해서 상기 제1 전류지령치를 구하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연연산수단은 필터를 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연연산수단은 제1 차 지연시정수를 가지고, 상기 제2 도출수단은 상기 제1 차 지연 연산수단의 상기 제1 차 지연시정수와 같은 제 1차 지연을 가지는 전동기속도 제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연연산수단은 속도 지령치가 변화시에도 상기 제1 도출수단이 상기 제1 전류 지령치를 구할수 있고, 상기 제2 도출수단은 속도 지령치가 변화시 가감속전류치를 구하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연연산수단은 필터를 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연연산수단은 속도지령치가 변화시에 상기 제1 지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제2 도출수단은 속도지령치가 변화시 가감속 전류치를 구하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 시간 지연연산 수단은 필터를 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 전류 지령치에 의거해서 드루핑량을 구하여 상기 드루핑량을 상기 제1 도출수단으로 공급하는 제4 도출수단을 더 구비하고, 상기 제1 도출수단은 변형된 속도 지령치를 얻기위해 속도 지령치상의 제1 차 지연 연산을 행하는 제1차 지연연산수단과, 속도편차를 얻기위해 변형된 속도 지령치로부터 두루핑량과 전동기의 검출속도를 공제하는 수단과, 상기 속도 편차에 의거해서 상기 제1 전류 지령치를 구하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 공제하는수단은 차이값을 얻기위한 변형된 속도 지령치로부터 검출속도를 공제하는 수단과, 속도편차를 얻기위해 차이값으로부터 드루핑량을 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어 장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연연산수단은 속도지령치가 변화할 시 상기 제1 지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제1 차 전류 지령치는 속도지령치가 변화시에도 상기 전동기의 전기적시정수와 관계없고, 상기 제2 도출수단은 상기 속도 지령치가 변화시 가감속 전류치를 구하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 속도 미분치를 얻기위해 상기 전동기검출속도를 미분하는 미분수단을 더 구비하고, 상기 제3 도출수단은 상기 제1 전류 지령치와 가감속 전류치의 합을 얻기위한 가감속전류치에 상기 제1 전류 지령치를 추가하는 수단과, 상기 제2 전류 지령치를 얻기위해 상기 합으로부터 속도 미분치를 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어 장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 제1 차 지연 연산수단은 상기 속도 지령치가 변화시에도 상기 제1 도출수단이 상기 제1 전류 지령치를 구할수 있고, 상기 제 1차 전류 지령치는 속도 지령치가 변화시에도 전동기의 전기적시정수와 관계없고, 상기 제2 도출수단은 상기 속도 지령치가 변화시에도 가감속 전류치를 구하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 상기 전동기는 유도 전동기이고, 상기 제1 차 지연 연산수단은 상기 속도 지령치가 변화시 상기 제1 전류지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제 1차 전류 지령치는 속도지령치가 변화시에도 전동기의 전기적시정수와 관계없고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도전동기에 공급되는 전류의 토크성분을 제어하는 토크전류 성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도 전동기에 공급되는 전류의 여자성분을 제어하기 위한 여자전류 성분 지령치를 구하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하기 위한 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터제어수단을 포함하는 전동기속도제어 장치를 구성한다.
본 발명의 또 다른 하나의 관점에 따르면, 속도 미분치를 얻기위해 상기 전동기의 검출속도를 미분하는 미분수단을 더 구비하고, 상기 전동기는 유도전동기이며, 상기 제1 차 지연 연산수단은 속도 지령치가 변화시 상기 제1 전류 지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제1 전류 지령치는 상기 속도 지령치가 변화시에도 상기 유도전동기의 전기적 시정수와 관계없고, 상기 제3 도출수단은 상기 제1 전류 지령치와 가감속 전류치의 합을 얻기위해 상기 제1 전류 지령치를 가감속 전류치에 합하는 수단과, 상기 제2 전류 지령치를 얻기위해 상기 합으로부터 속도미분 치를 공제하는 수단과, 상기 제3 도출수단에 의해 도출된 상기 제2 전류 지령치는 유도전동기에 공급되는 전류의 토크 성분을 제어하기 위한 토크 전류 성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도 전동기에 공급되는 전류의 여자성분을 제어하기 위한 여자전류성분 지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하기 위한 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치를 구성한다.
그러므로, 드루핑량은 전동기의 전기적 시정수에 관계없이 구하게되고, 또 가감속전류를 연산하는 연산시정수를 전동기의 전기적 시정수보다 훨씬 크게 될 수 있다.
따라서 속도지령치가 크게 변화하여도, 드루핑량은 변동이 없고 속도제어의 안정성이 개량되고 속도제어계의 조정도 촉진되어 전동기의 속도합치도 개량된다.
그리고, 가감속전류연산의 1차 지연 시정수는 속도지령치의 1차 지연 보상연산을 실행하여 1차 지연 시정수에 상당하게 되고, 그래서 속도지령치가 변화했을때 속도제어장치에 의해 출력되는 부하토크전류 지령치는 변화하지 않는다.
그 결과, 속도지령에 대한 속도응답특성을 가감속전류 연산수단으로 일의적으로 결정될 수가 있다.
[실시예]
본 발명에 의한 전동기 속도제어장치의 실시예가 이하 첨부도면을 참조하여 설명된다.
도면에 있어, 같은 번호는 같은 기능을 가지는 구성부분이다.
제1도는 본 발명에 의한 전동기 속도제어장치의 1실시예를 표시한다. 제1도는 직류전동기의 속도제어장치에 본 발명을 적용한 예이다. 제1도를 참조하여, 교류 전원 PS에서 공급되는 교류전압은 전력변환기 1에 의해 직류전압으로 전력변환되어, 직류전동기 2로 공급된다.
직류전동기 2는 계자권선 2F를 가진다. 직류전동기 2에 공급되는 전기자전류는 변류기(전류검출기)12에 의해 검출된다. 엔코더 5는 전동기에 기계적으로 직결되어 있다. 속도연산기 6는 엔코더 5에 의해 발생하는 펄스에 의거하여 전동기 속도 ω를 검출한다.
속도지령치 ω*와 드루링량 Δωd는 도면에 표시된 극성으로 가산기 4A로 공급된다. 속도연산기에 의해 검출되는 전동기속도 ω와 드루핑속도지령치 ωd* 사이의 편차는 가산기 48에 의해 구해지고 그리고 속도제어기 7로 입력된다.
속도제어기7은 속도지령치 ωd*와 검출속도치 ω사이의 편차에 따라 부하토크전류지령치 IL*를 출력한다.
드루핑량연산기9는 부하토크전류지령치 IL*을 입력해서 드루핑량 Δωd를 연산한다.
반면에 가감속전류연산기8은 속도지령치 ω*를 입력해서 연산에 의해 가감속전류치 Iad를 구한다.
부하토크전류지령치 IL*와 가감속전류치 Iad는 도면에 표시된 극성으로 가산기4c에서 함께 가산된다.
가산기4c의 출력은 전류지령치 I*로 된다.
변류기12에 의해 검출되는 전류검출치I과 전류지령치I*사이의 편차는 가산기4D에 의해 구해진다.
전류제어기10은 가산기4D에 의해 구해지는 전류편차를 입력하고 이 전류편차에 의거하여 게이트펄스발생기11에 점호제어지령치를 인가한다.
게이트펄스발생기11은 점호제어지령치에 응답해서, 전력변환기1에 게이트 펄스를 인가하여 직류전동기2에 가해진 진압을 제어한다.
제1도의 구성은 메이저루프(major loop)로서 속도제어계를 가지고 마이너루프(minor loop)로서 전류제어계를 가진다.
제2도는 가감속전류연산기8의 구체적인 상세 구성을 표시한다.
제2도를 참조하여, 가감속전류연산기8은 직렬로 접속된 저항기 R1와 캐패시터C1를 가지는 미분회로와, 연산증폭기 OA1, 및 귀환저항 R2를 포함한다.
그 장치의 동작은 제3(a)도∼제3(e)도에 표시된 타임차트를 참조하여 설명된다.
우선, 속도지령치 ωd*가 일정치를 나타내고 드루핑속도 지령치 ωd*가 검출속도치 ω와 일치하는 그러한 상태에서는 속도제어기7은 직류 전동기2의 부하토크에 대응하는 부하토크전류지령치 IL*을 출력한다.
이때에, 드루핑량연산기9는 다음에 표시된것과같이 드루핑량 Δωd를 출력하고 있다.
여자서,
Z=드루핑량설정치
K=정수
속도지령치 ω*가 정수일때는, 가감속전류치Iad는 제로이고, 부하토크전류지령 IL*은 전류지령치I*이 되어 가산기4D에 의해 검출전류치I과 비교된다.
전류제어기10은 전류검출치I와 전류지렬치I* 사이의 편차에 응하여 점호제어지령치를 게이트펄스발생기11로 공급한다.
점호제어지령치에 의거하여 게이트펄스발생기11은 전력변환기1의 출력전압을 제어하기위해 전력변환기1에 게이트펄스를 공급한다.
전력변환기1의 출력전압제어의 결과로서 직류전동기2의 속도는 드루핑속도지령치 ωd*에 비례되도록 제어된다.
이와 같은 동작은 잘 알려져 있어서 그의 상세한 동작은 생략한다.
이와같이 직류전동기2가 드루핑속도지령치 ωd*와 비례되도록 제어되어 있을때에 속도지령치 ω*를 제3(a)도에 표시하는 것과같이 램프(lamp)상으로 증가되었다고 한다.
이때, 가감속전류연산기8은 다음과 같은 가감속전류치Iad를 연산에 의해 구한다.
우선, 속도지령치 ω*에 대해 전동기속도ω가 1차 지연 시정수T1에 의해 응답하기위해 필요한 전류를 구해본다.
제4도는 제1도의 실시예에 있어서 전류와 속도의 관계를 구하기위해 필요한 전달함수의 블록도이고, 전력변환기1, 게이트 펄스발생기11 및 직류전동기2의 전기계의 전달함수는 설명을 간략화하기위해 생략하고 있다.
제4도에서 알수 있는바와 같이 전동기 전류I과 전동기속도 ω의 관계를 구하면 다음식과 같이 된다.
ω = 전동기속도
I = 전동기 전류
ζφ = 토크계수
J = 관성모멘트
S = 라프라시언(Lapiacian) 연산자
또, 전류I과 전류지령치I*사이의 관계는 다음식으로 표시될 수 있다.
I* = 전동기전류지령치
Fc = 전류검출게인
Tc = 전류제어기10의 응답시정수
전류제어기10의 응답시정수는 속도제어기7의 응답시정수보다 훨씬 더 작다.
전류제어기10의 응답시정수를 무시하면, 식(3)은 식(4)에 의해 표시된다.
1차 지연시정수T1로 속도지령치ω*에 응답하기위해 전동기 속도ω에 요구되는 관계식은 다음과 같이 표시된다.
그런데, 속도지령치 ω*에 대한 전동기속도ω가 1차 지연시정수T1에서 응답하기 위한 관계식은 다음식으로 된다.
Fn = 속도검출게인
또, 전류지령치 I*과 전동기속도 ω사이의 관계는 식 (2)와 (4)를 의거하여 다음식에 의해 표시된다.
따라서, 속도지령치 ω*를 변경한 경우에 전동기속도 ω가 1차 지연시정수에서 응답하기위해 필요되는 전류지령치(가감속전류치) I*는 식(5)와 (6)에 의거하여 다음식에 의해 구해진다.
식(7)을 이해하기 쉽게 하기위해,
식(7)은 다음식에 의해 표시될 수가 있다.
식(9)에 의해 표시된 전류지령치 I*는 전동기2의 가감속에 요구되는 가감속전류이다.
그러므로, 가감속전류연산기8은 속도지령치 ω*를 입력하고 식(9)에 의해 제공되는 가감속전류치 Iad를 구한다.
가감속전류연산기8은 제2도에 표시된것과 같이 구성되고, 그의 전달함수 G1은 다음과 같이 표시될수 있다.
식(10)에서, R1C1=Tn :지연시정수, R2/R1= Kn로하면, 식(10)은 다음과 같이 나타낼수 있다.
식(11)의 시정수Tn이 식(9)의 시정수 T1에 동일하게되게 저항R1과 캐패시터 C1의 값을 선정하는것에 의해 속도지령치 ω*가 변화할때 요구되는 가감속전류치 Iad가 구해질 수 있다.
만약, 속도지령치 ω*는 제3(a)도에 표시된 것과같이 램프형상의 시간t1에 변화하면, 가감속전류연산기8은 제3(b)도에 표시된것과 같이 가감속전류치 Iad를 출력한다.
가감속 전류치 Iad는 속도제어기7에서 출력되는 부하토크전류 지령치IL*에 가산기4C에서 가산되어, 제3(d)도에 표시된것과같이 전류지령치I*로 되어 가산기4D에 인가된다.
이후에, 전력변환기1의 출력전압은 전동기전류I를 제어하기 위해 위에서 언급한 바와같이 제어된다.
그 결과, 직류전동기2의 속도ω는 제3(a)도의 점선에 의해 표시되는 것과 같이 속도지령치ω*와 일치하도록 제어된다.
제3(a)도는 드루핑량Δωd가 제로로서 표시되어 있다.
만약 가속이 시각t2에서 완료되고 속도지령치 ω*가 일정치가 되면, 가감속전류치Iad는 소정시정수로 제로가 되고 전류지령치I*는 부하토크전류지령치IL*과 같게 된다.
시각t2이후, 전동기전류I는 부하토크전류지령치IL*와 일치되게 제어된다. 제어는 이러한 방법으로 실행되나, 가감속전류치는 속도지령치 ω*에서 피드포워드방법(feedforward manner)으로 구해지고, 드루핑량은 속도제어기7에서 출력되는 부하토크에 상당하는 부하토크전류지령치에 의해 결정된다.
그러므로, 드루핑량은 전동기의 전기적시정수에는 관계가 없다.
비록 속도지령치 ω*가 크게 변화하여도, 드루핑량은 변화하지 않는다.
그 결과, 속도제어의 안정성은 현저하게 향상될 수 있다.
또, 드루핑량연산기9는 전동기2의 전기적시정수를 고려하는 일없이 조정하면 되므로 속도제어계의 조정을 간단히 할 수 있다.
제5도는 본 발명의 다른실시예를 표시한다.
제5도에 표시된 실시예는 속도제어기7의 게인이 클때에도 가감속전류에 의해 드루핑량이 발생하는 것을 확실하게 방지될 수 있도록 구성되어 있다.
제5도는 속도지령치 ω*에 1차 지연연산을 실행하고 그 결과를 가산기4A에 가하는 필터3를 가지는 것이 제1도와 다르다.
제6도에 표시된것과같이 필터3은 입력저항R3, 연산증폭기 OA2에 병렬로 각각 접속되는 캐패시터C1과 저항R4를 가지는 귀환회로를 포함한다.
만약 속도제어기7이 게인이 크면, 속도지령치 ω*가 변화될 때 직류전동기2의 속도변화는 지연된다.
그러므로, 속도제어기7의 부하토크전류지령치IL*는 변화하여 드루핑량Δωd가 변화하려한다.
예를들면, 제7(a)도에 표시된 속도지령치 ω*는 시각t1에서 램프상으로 변화된다.
제7(b)도에 표시된것과같은 1차 지연에 의해 제공된 속도지령치 ω*인 속도지령치는 필터3에서 출력된다.
비록 검출된 속도치ω가 지연되어도 속도제어기7의 출력IL*은 변화하지 않고 가감속전류에 의해 드루핑량 Δωd의 발생은 방지될 수가 있다.
이와같이, 필터3을 제5도의 실시예에 설치하므로서, 속도제어기7의 게인이 클때에도 속도지령치 ω*가 변화할때에도 가감속 전류와 비간섭으로 해서 안정한 드루핑제어가 얻어진다.
제5도의 실시예에서 속도지령치ω*에 대한 속도ω의 가감속 응답은 가감속전류연산기8의 가감속전류치Iad에 의해 일의적으로 구해질 수 있는 것을 설명한다.
가감속전류연산기8의 지연시정수Ta에 의한 가감속응답의 결정은 부하토크 전류지령치IL*이 가감속의 시각에 초기치(부하전류)에 의해 변화되지 않는 장치를 구성함으로서 얻게된다.
설명을 쉽게하기위해 초기치가 제로로, 부하토크전류지령치IL*을 제로로 하는 데는 가산기 4B의 출력이 제로에 하면 된다.
가산기 4D의 출력을 제로로 하는데는 필터 3의 출력과 속도검출치 ω를 같게 하면 된다.
가감속전류연산기8의 전달함수G1은 식(11)에 표시된다.
가감속시에 속도지령치 ω* 즉 전류지령치I*에서 속도검출치 ω까지의 전달함수G2, 제4도에 의거하여 다음식에 의해 표시된다.
가감속시에 속도지령치 ω*에서 속도검출치 ω까지의 전달함수G1G2는 다음식에 의해 표시된다.
식 (13)에 있어서,
로 하고,
K3=1이 되도록 장치를 설계하면, 식(13)은 다음과 같이 표시된다.
식(15)에 있어서, 전류제어기10의 지연시정수 Tc는 시정수Tn보다 훨씬 작다.
그래서, Tc를 무시하면 전달함수G1G2의 응답시정수는 가감속전류 연산기8의 지연시정수Tn에 의해 결정된다.
한편, 필터3의 전달함수G3은 다음과 같이 제6도에서 구할 수가 있다.
식(16)에 의해 표시된 필터3의 전달함수G3의 R4C2는 지연시정수 Tf이다.
저항R4와 캐패시터 C2의 값은 이 지연시정수 Tf가 가감속전류연산기8의 지연시정수 Tn에 같게되게 결정된다.
만일 필터3의 지연시정수Tf가 가감속전류연산기8의 지연시정수Tn에 같게 만들어지면, 속도지령치 ω*에 속도지령치 ωd*의 응답은 속도지령치 ω*에 검출된 속도치ω의 응답에 같게된다.
그러므로, 속도응답은 가감속전류연산기8에 의해 일의적으로 결정될 수가 있다.
만약, 필터3의 시정수 R3C2가 가감속 전류연산기8의 시정수Tn에 같게 만들어지면 속도지령치 ω*에 대한 속도검출치 ω의 응답과 속도지령치 ω*에 대한 필터3의 출력의 응답은 시정수Tn이 된다.
즉, 양응답은 같게된다.
그러므로, 가감속과 같은 시각에 전류지령치IL*은 부하전류만으로 된다.
그결과, 속도응답은 가감속전류연산기8에 의해 일의적으로 결정될 수가 있다.
드루핑량, 즉 정격부하에서 전동기가 가동할때 얻게되는 속도지령치에 대한 속도변화치는 대표적으로 0.2∼10%이다.
이 값은 가능한 한 작은것이 바람직하다.
그러므로, 속도변화와 안정속도제어의 시각에서의 개량된 응답은 드루핑량Δωd를 거의 제로로 하기위해 거의 제로에 같게 식(1)에서의 Z의 값을 만들고 속도제어기7에 검출된 속도치와 속도지령치에서 실행되는 1차 지연 연산의 결과 사이의 편차를 제공하고 가감속전류연산기8의 지연시정수와 같은 필터3의 지연시정수T1를 만드는것에 의해 얻게 된다.
제8도는 본 발명의 다른 실시예를 표시한다.
제8도의 실시예는 제5도의 실시예에 속도 미분 연산기14와 가산기4E를 추가함으로서 얻게된다.
제8도에서는 속도연산기6에 의해 검출된 속도검출치ω는 속도 미분연산기14에의해 미분된 속도미분치를 도면에 표시된 극성으로 가산기4E에 인가한다.
가산기4E는 전류지령치I*에서 속도미분치를 공제해서 가산기4D에 그 차이를 인가한다.
전류제어기10은 전류지령치I*에서 속도미분치를 공제한 값을 전류목표치로서 전동기2에 공급하는 전류를 제어한다.
이와 같은 제어에서는 속도미분치를 귀한시키는 시정수가 큰 속도제어기7의 동작에 의지하지 않고, 속도미분연산기14에서 전류지령을 얻을수 있기 때문에 속도제어응답을 향상되게 할 수 있다.
그 결과로서 드루핑제어를 효과적으로 행할 수가 있다.
제1도에 표시하는 실시예에 속도미분 연산기14와 가산기4E를 부가하여도 같은 효과를 얻을 수 있다.
제9도에 본 발명의 다른 실시예를 표시한다.
제9도는 유도전동기를 벡터제어를 하는 시스템에 본 발명을 적용한 실시예이다.
제9도에 있어, 제5도와 동일기호는 동일한 것을 나타낸다.
제9도에 있어서 변류기12로 검출되는 유도전동기20의 1차 전류 I1은 전류성분 검출기15로 입력된다.
전류성분 검출기15는 1차전류 I1의 토크전류성분It와 여자전류성분 Im을 검출하고, 토크전류성분 It는 가산기4D에 인가되고 여자전류성분 Im은 가산기 4F에 인가된다.
가산기4D는 가산기4C의 출력하는 토크전류성분지령치It*와 토크전류검출기It를 도면표시의 극성으로 가산하고, 그의 편차를 토크전류제어기(q축 전류제어 기)10q에 공급한다.
토크전류제어기10은 토크전류편차에 따라 q 축 전압지령치Vq*를 발생하여 벡터연산기17에 입력한다.
한편, 가산기4F는 여자전류지령회로16의 출력하는 여자전류 성분지령치 Im*과 여자전류검출치Im을 도면표시의 극성으로 가산하고, 그 편차를 여자전류제어기 (d축전류제어기)10d로 공급한다.
여자전류제어기10d는 여자전류편차에 따른 d축 전압지령치Vd*를 발생하고 벡터연산기17로 입력한다.
벡터연산기17은 q축 전압지령치Vq*와 d축 전압지령치Vd*를 입력하여 각상의 전압지령치를 연산에 의해 구하여, 각상의 점호제어회로18U, 18V, 18W로 공급한다.
점호제어회로18로서는 예를들면 펄스폭변조 제어를 하는 것이 사용된다.
점호제어회로18U, 18V, 18W는 전력변환기1을 제어해서 유도전동기20의 1차 전류를 제어한다.
이 구성에 있어서. 벡터제어는 유도전동기20의 1차전류 I1의 크기 주파수 및 위상을 제어하는것에 의해 토크전률 It와 여자전류Im을 관계없이 제어한다.
제9도의 실시예와 같이 전력변환기1을 전압제어형에 의해 제어하여 벡터제어하는것은 잘알려진 것이므로 설명을 생략한다.
제9도의 실시예에서는 토크전류제어계(속도제어계)는 가감속 전류연산기8, 드루핑량연산기9, 및 필터3을 포함한다.
그러므로, 드루핑량은 가감속전류에 의해 변화되지 않고 그리고 벡터제어를 사용하는 속도제어의 안정성은 현저하게 개량될 수가 있다.
제9도의 실시예에서 벡터제어는 전기자-전압제어형에서 전력변환기를 제어함으로서 실행된다.
그러나, 본 발명이 전기자-전압제어형에서 전력변환기를 제어함으로서 실행되는 벡터제어라도 같은 방법으로 사용될 수 있는 것은 물론 아니다.
상기 실시예의 각각에서 가산기 4A와 4B의 위치는 교환된다.
그리고 제1도와 제5도의 각 실시예에서, 가산기4C와 4D의 위치는 교환된다.
제8도와 제9도의 각 실시예에서는 임의로 가산기4C,4D,및 4E는 순서로 사용된다.
상기 실시예의 각 구성에서 제어는 아날로그신호에 의해 실행된다.
그러나, 상기 실시예는 디지탈제어를 설정하기위해 마이크로 프로세서를 사용하는 구성에 있어서도 유사하게 실행될 수가 있다.
예를들면, 디지탈제어가 설정되는것을 제외하는 제1도의 실시예에 같은 실시예의 구성이 제10도에 표시된다.
그의 동작의 플로우차트가 제11도에 표시된다.
제10도를 참조하여, 제어기100은 중앙처리장치(CPU)102, 판독전용메모리(ROM)104, 랜돔액세스메모리(RAM)106, 입력-출력(I/O)회로108, 그리고 버스110을 포함한다.
제어기100는 가산기 제4(a)도∼제4(d)도의 기능 속도연산기6, 속도제어기 7, 가감속전류연산기8, 드루핑량제어기9 그리고 제1도에 표시된 전류제어기10을 가진다.
변류기에서 공급되는 전기자전류1, 속도지령치 ω* 그리고 엔코더5에서 공급되는 펄스는 I/O회로108에 입력된다.
I/O회로 108은 게이트펄스발생기11에 이러한 입력에 의거하여 연산되는 점호제어지령치를 공급한다.
제어기100의 동작은 이후 제11도의 플로우차트를 참조하여 설명된다.
우선, 전동기 속도는 엔코더5에서 공급되는 펄스에 의거하여 연산된다.
그리고 그의 값ω는 RAM에 저장된다.
그후 RAM에 저장된 드루핑량Δωd는 드루핑속도지령치 ωd*를 구하기위해 속도지령치 ω*에서 감하게 된다.
RAM에 저장된 검출속도치 ω는 지령치 ωd*에서 감하게되어 구해지고 그리고 부하토크 전류지령치IL*은 그차이에 의거하여 구해진다.
드루핑량Δωd는 전류지령치IL*에 의거하여 구해지고 RAM에 저장된 이전의 드루핑량이 재기록되어 사용된다.
가감속전류Iad는 속도지령치 ω*에서 구해진다.
부하토크전류지령치IL*과 상기 가감속전류치Iad는 전류지령치 I*를 구하기위해 함께 가산된다.
전기자전류I는 전류편차를 구하기위해 상기 전류지령치 I*에 구하게 된다.
트리거제어지령치는 전류편차에서 구해지고 게이트펄스발생기11에 출력된다.
상기 각 값을 구하는 연산방법은 제1도의 실시예와 일치한다.
상기 동작프로우는 1보기이고 순서의 각종변경은 가능하다.
예를들면 변경수순에 있어 검출속도치ω는 속도지령치 ω*에서 감하게되고, 그차이에서 드루핑량Δωd를 감하여 얻게되는 값에 의거하여 부하토크전류지령치 IL*이 연산된다.
디지탈제어는 같은 방법을 사용하여 제5도, 제8도 그리고 제9도의 각 실시예에 역시 적용될 수가 있다.
본 발명에 있어, 드루핑량은 지금까지 설명된 전동기의 전기적 정수에 관계 없이 구해진다.
비록 속도지령치가 크게변화하더라도, 드루핑량은 변화하지 않고, 속도제어가 개량되어 안정성을 가져온다.
그리고, 속도지령치는 속도제어기에 공급되기전 가감속연산의 지연시정수에 의해 지연된다.
비록속도제어기이 게인이 높아도 드루핑량은 가감속 전류에 의해 변화되지 않는다.
또한, 속도응답특성은 가감속전류 연산기에 의해 일의적으로 결정될 수가 있다.

Claims (26)

  1. 전동기와, 상기 전동기를 구동하기위해 상기 전동기로 전류를 공급하는 전력변환기와, 상기 전동기의 속도를 검출하는 검출수단과, 적어도 상기 전동기의 검출속도와 상기 전동기의 소정 속도를 나타내는 속도 지령치에 의거해서 일정 속도에서 상기 전동기를 구동하기 위한 제1 전류지령치를 구하는 제1 도출수단과, 속도지령치에 의거하여 상기 전동기를 가감속하기위한 가감속전류치를 구하는 제2 도출수단과, 적어도 제1 전류지령치와 가감속전류치의 합에 의거해서 제2 전류지령치를 구하는 제3 도출수단과, 적어도 제2 전류지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류를 제어하도록 전력변환기를 제어하는 제어수단과, 상기 제1 전류지령치에 의거해서 드루핑량을 구하여 상기 드루핑량을 상기 제1 도출수단으로 공급하는 제4 도출수단을 구비하고, 상기 제1 도출수단은 속도편차를 구해서 속도지령치로부터 상기 전동기의 검출속도와 드루핑량을 공제하는 수단과, 상기 속도 편차에 의거해서 상기 제1 전류지령치를 출력하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 공제하는 수단은 차이값을 구해서 속도지령치에서 상기 전동기의 검출속도를 공제하는 수단과, 속도편차를 구해서 상기 차이값에서 드루핑량을 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 전류지령치는 상기 전동기의 시정수와 관계하지 않고, 상기 제2 도출수단은 속도지령치가 변화시에 가감속전류치를 구하는 전동기속도제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1 전류지령치는 속도지령치가 변화시에도 상기 전동기의 전기적 시정수와 관계하지 않는 전동기속도제어장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 검출수단, 상기 제1 도출수단, 상기 제2 도출수단, 상기 제3 도출수단 및 상기 제4 도출수단은 상기 전동기 속도 제어장치의 속도제어 시스템을 구성하는 전동기속도제어장치.
  6. 제1항에 있어서, 속도 미분치를 구해서 상기 전동기의 검출속도를 미분하는 미분수단을 더구비하고, 상기 제3 도출수단은 상기 제1 전류지령치와 가감산전류치의 합을 구해서 상기 제1 전류 지령치를 가감산전류치에 추가하는 수단과, 제2 전류지령치를 구해서 상기 합에서 속도미분치를 공제하는 수단을 포함하는 전동기속도제어장치.
  7. 제1항에 있어서, 상기 전동기는 유도전동기이고, 상기 제1 전류지령치는 상기 속도 지령치가 변화시에도 상기 유도전동기의 전기적 시정수와 관계하지 않고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도 전동기로 공급되는 전류의 토크성분을 제어하는 토크전류성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도전동기에 공급된 전류의 여자성분을 제어하는 여자전류성분지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크 성분을 제어하기 위해 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터 제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치.
  8. 제1항에 있어서, 상기 전동기는 유도 전동기이고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도전동기로 공급되는 전류의 토크성분을 제어하는 토크전류성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도전동기에 공급되는 여자전류의 성분을 제어하는 여자전류성분 지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크 성분을 제어하기 위해 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터 제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 벡터제어장치는 토크전류 성분지령치에 의거해서 q축 전압지령치를 구하는 q축 전류제어수단과, 여자전류성분 지령치에 의거해서 d축 전압지령치를 구하는 d축 전류제어수단과, q축 전압지령치와 d축 전압지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하도록 전력변환기의 벡터제어를 행하는 벡터연산수단을 구비하는 전동기속도제어장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 공제수단은 차이값을 얻기위해 속도 지령치로부터 드루핑량을 공제하는 수단과, 속도편차를 얻기위해 상기 차이값으로부터 상기 전동기의 검출속도를 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치.
  11. 제1항에 있어서, 상기 제1 전류 지령치는 속도 지령치가 변화해도 상기 전동기의 전기적 시정수와 관계없고, 상기 검출수단, 상기 제1 도출수단, 상기 제2 도출수단, 상기 제3도출수단 및 상기 제4 도출수단은 상기 전동기 속도 제어장치의 속도제어 시스템을 구성하며, 상기 제어수단은 상기 전동기 속도제어장치의 전류제어 시스템으로 구성되는 전동기속도제어장치.
  12. 제1항에 있어서, 상기 전동기는 유도전동기이고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도 전동기에 공급되는 전류의 토크 성분을 제어하는 토크전류성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도 전동기에 공급되는 여자전류성분을 제어하는 여자 전류성분 지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하기 위해 전력변환기를 벡터 제어하기 위한 벡터 제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치.
  13. 제1항에 있어서, 상기 제1 도출수단은 변형된 속도 지령치를 얻기위해 속도 지령치상의 제1 차 지연 연산을 행하는 제1차 지연 연산수단과, 속도 편차를 얻기위해 변형된 속도 지령치로부터 검출된 전동기속도를 공제하는 수단과, 속도편차에 의거해서 상기 제1 전류지령치를 구하는 수단을 구비하는 전동기 속도제어장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 제1차 지연연산수단은 필터를 포함하는 전동기속도제어장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 제1 차 지연연산수단은 제1차 지연시정수를 가지고, 상기 제2 도출수단은 상기 제1 차 지연 연산수단의 상기 제1 차 지연시정수와 같은 제 1차 지연시정수를 가지는 전동기속도제어장치.
  16. 제13항에 있어서, 상기 제1 차 지연 연산수단은 속도 지령치가 변화시에도 상기 제1 도출수단이 상기 제1 전류 지령치를 구할수 있고, 상기 제2 도출수단은 속도 지령치가 변화시 가감속전류치를 구하는 전동기속도제어장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 제1 차 지연 연산수단은 필터를 포함하는 전동기속도제어장치.
  18. 제13항에 있어서, 상기 제1 차 지연연산수단은 속도지령치가 변화시에 상기 전류 제1 지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제2 도출수단은 속도지령치가 변화시 가감속 전류치를 구하는 전동기속도제어장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 제1차 시간 지연연산 수단은 필터를 포함하는 전동기속도제어장치.
  20. 제1항에 있어서, 상기 제1 도출수단은 변형된 속도 지령치를 얻기위해 속도 지령치상의 1차 지연 연산을 행하는 제1차 지연 연산수단과, 속도편차를 구해서 변형된 속도 지령치로부터 두루핑량과 상기 전동기의 검출속도를 공제하는 수단과, 속도 편차에 의거해서 상기 제1 전류 지령치를 구하는 수단을 구비하는 전동기 속도제어장치.
  21. 제20항에 있어서, 상기 공제수단은 차이값을 구해서 변형된 속도 지령치로부더 검출속도를 공제하는 수단과, 속도편차를 구해서 차이값으로부터 드루핑량을 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치.
  22. 제20항에 있어서, 상기 제1 차 지연연산수단은 속도지령치가 변화할시 상기 제1 전류 지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제1 차 전류 지령치는 속도지령치가 변화시에도 상기 전동기의 전기적시정수와 관계 없고, 상기 제2 도출수단은 상기 속도 지령치가 변화시 가감속 전류치를 구하는 전동기 속도제어장치.
  23. 제20항에 있어서, 속도 미분치를 구해서 상기 전동기검출속도를 미분하는 미분수단을 더 구비하고, 상기 제3 도출수단은 상기 제1 전류 지령치와 가감속 전류치의 합을 구해서 상기 가감속전류치에 상기 제1 전류 지령치를 추가하는 수단과, 상기 제2 전류 지령치를 구해서 상기 합으로부터 속도 미분치를 공제하는 수단을 구비하는 전동기속도제어장치.
  24. 제20항에 있어서, 상기 제1 차 지연 연산수단은 상기 속도 지령치가 변화시에도 상기 제1 도출수단이 상기 제1 전류 지령치를 구할수 있고, 상기 제 1차 전류 지령치는 속도 지령치가 변화시에도 전동기의 전기적시정수와 관계없고, 상기 제2 도출수단은 상기 속도 지령치가 변화시에도 가감속 전류치를 구하는 전동기속도제어 장치.
  25. 제20항에 있어서, 상기 전동기는 유도 전동기이고, 상기 제1 차 지연 연산수단은 상기 속도 지령치가 변화시 상기 제1 전류지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제 1차 전류 지령치는 속도 지령치가 변화시에도 전동기의 전기적시정수와 관계 없고, 상기 제3 도출수단에 의해 구해진 상기 제2 전류 지령치는 상기 유도전동기에 공급되는 전류의 토크성분을 제어하는 토크전류 성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도 전동기에 공급되는 전류의 여자성분을 제어하기 위한 여자전류성분 지령치를 구하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하기 위한 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치.
  26. 제20항에 있어서, 속도 미분치를 얻기위해 상기 전동기의 검출속도를 미분하는 미분수단을 더 구비하고, 상기 전동기는 유도전동기이며, 상기 제1 차 지연 연산수단은 속도 지령치가 변화시 상기 제1 전류 지령치가 변화하는 것을 방지하고, 상기 제1 전류 지령치는 상기 속도 지령치가 변화시에도 상기 유도전동기의 전기적 시정수와 관계없고, 상기 제3 도출수단은 상기 제1 전류 지령치와 가감속 전류치의 합을 얻기위해 상기 제1 전류 지령치를 가감속 전류치에 합하는 수단과, 상기 제2 전류 지령치를 얻기위해 상기 합으로부터 속도 미분치를 공제하는 수단과 상기 제3 도출수단에 의해 도출된 상기 제2 전류 지령치는 유도전동기에 공급되는 전류의 토크 성분을 제어하기 위한 토크 전류 성분 지령치이고, 상기 제어수단은 상기 유도 전동기에 공급되는 전류의 여자성분을 제어하기 위한 여자전류성분 지령치를 생성하는 수단과, 토크전류성분 지령치와 여자전류성분 지령치에 의거해서 상기 전동기로 공급되는 전류의 여자성분과 토크성분을 제어하기 위한 전력변환기를 벡터 제어하는 벡터제어수단을 포함하는 전동기속도제어장치.
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