KR100270132B1 - 상태 제어 장치 및 촉지성 궤환 공급 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 조작자 입력에 응답해 상태를 제어하는 장치에 관한 것으로, 그 장치는 제 1, 2 고정자 권선을 직각으로 갖는 스테퍼 모터의 회전자 축에 결합된 회전자 노브를 포함하며, 이때 각 권선은 각 권선에 대해 제 1, 2 권선 부분을 제공하도록 중심이 인출되 접지된다. 제 1 권선 부분 쌍은 노브의 임의 방향 회전에 따라 펄스 제어 시스템을 통해 마이크로 프로세서에 펄스 입력을 공급하는데 사용되며, 이때 각 마이크로 프로세서는 전압원이나 전류 제어원일 수 있는 직류 전원 제어원을 포함하는 제동 제어 시스템에 명령신호를 공급한다. 계속해서 전원 제어원은 제 2 권선 부분 쌍과 회로를 이룬다. 프로세서의 명령에 따라, 다른 쌍의 권선 부분을 여자시킴으로써 힘 또는 토오크가 회전자에 공급되는데, 그 힘은 노브의 회전 방향에 대향하며 공급된 전력에 비례하는 것이다. 마이크로 프로세서의 제어하에서, 상기 힘은 기계적인 이 정지 장치나 제동을 위한 일정한 힘(이들 중 하나는 조작자에게 촉지성 궤환을 제공한다)을 시뮬레이트 하기위해 간헐적으로 공급할 수 있다.
Description
제1도는 본 발명에 따르는 회화형회전 제어기 시스템의 블럭도이고,
제2a도, 제2b도는 제1도 제어기 시스템의 논리회로의 더욱 상세한 블럭도의 두 부분이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 회화형 회전 제어 시스템 12 : 스테퍼 모터
14 : 회전 노브 16 : 축
20 : 마이크로프로세서 22 : 펄스 제어 시스템
24 : 제동 제어 시스템 26, 28 : 권선
70 : 직류 전압원 제어기 90, 92 : 비교기
95 : 카운터/디코더
본 발명은 비디오 테이프 녹화 시스템에 관한 것으로, 특히 그런 시스템에 사용될 촉지성 피드 백(tactile feedback)을 위해 스테퍼 모터(stepper motor)를 사용하는 회전 제어노브에 관한 것이다.
전문적인 비디오 테이프 녹화 및 편집 기기는 푸쉬 버튼 제어 장치는 물론 회전 및 선형 제어장치의 여러 조작자 실행식 제어장치를 포함한다. 비디오 테이프 재생 장치에 있어서는 셔틀, 죠그 또는 가변 재생 속도같은 특정 기능 또는 모드가 조작자의 수동제어에 의해 시작되며, 거기에서는 단일 노브가 사용되 여러 기능이 실행되고, 그 각 기능은 노브가 상이한 셋(set)의 기계특성을 갖을 것을 요구한다.
그러한 회전 제어 장치를 사용하는 데에는, 그런 장치가 실행되고 있는 제어 형태나 작동 형태를 나타내는 "느낌"을 갖는 것이 바람직하다. 특히, 소정의 각변위량을 통해, 또는 기설정된 각위치로, 소정의 회전속도로 조작자에 의해 수동 회전이 이루어질때나, 가속 회전이 이루어질때는, 조작자는 촉지성 감각을 사용해 연장된 동작과 제한된 동작의 촉지성 피드백을 수신해야만 한다.
William 에게 1985년 12월 24일자로 특허되고 본 발명의 양수인인 암펙스 코오포레이션에 양도된 미합중국 특허 제4,560,983호(역동 응답성 제어 장치 및 시스템)에 보여지고 기술되는 그런 일 장치에는, 노브가 축, 회전 속도계, 및 입자 제동기에 결합되는데, 이때 그 제어 시스템은 회전속도계로부터 입자 제동기의 동작을 제어할 정보를 수신함으로써 조작자에게 촉지성 피드백을 공급한다.
다른 그런 장치는 1989년 8월 12일자로 Taoichenitz 등에게 특허된 제어식 장치의 작동 모드를 제어하는 시스템이라는 명칭의 미합중국 특허 제 4,859,922호에 보여지고 기술된다. 이 특허는 자신의 회전 축선에 대해 동심적으로 위치된 트로이달 코일을 갖는 작동 노브를 포함하는 장치 제어 시스템을 개시하는데, 이때 상기 제동기는 상기 코일에는 자기적으로 결합되고 노브와는 기계적으로 결합되며 기선택된 대로 각편위 된다. 영위(零位)로 부터의 회전 편향과 방향 및 노브에 결합된 축의 축방향 편향이나 변위가 감지되거나 스캔되고, 노브 운동 신호들(전자 처리 시스템과 결합됨)이 파생된다.
비디오 테이프 녹화 시스템에서 촉지성 감각을 느끼는 전통적인 방법은 자기 입자 제동기(magnetic particle brake)와 결합된 광학적 인코더를 사용하는 것으로, 이때 그 둘은 단일 유닛에 조립된다. 인코더의 출력은 방향 정보로 디코드되고, 입자 제동기는 노브를 통해 조작자에게 정지(detent) 또는 피드백 정보를 공급하는데 사용된다. 그러한 장치들은 조립체는 물론 부품가가 매우 비싸다.
그런 종래 장치들은 그런 노브의 가격에 더해지는 특별한 구조를 필요로 한다. 더 나아가, 그런 장치들은 구조뿐 아니라 작동이 복잡해지는 경향이 있다.
본 발명에 따르면, 제어 노브에 의해 회전하도록 결합된 스테퍼 모터를 이용하는, 촉지성 피드백을 지니는 새롭게 개선된 회전 제어 장치가 제공된다.
본 발명의 앞의 목적과 다른 목적들은 제 1, 2 고정자 권선들을 직각으로 지니는 스테퍼 모터의 회전자 축에 결합된 회전 노브를 제공함으로써 달성되는데, 이때 각 권선은 중심이 인출되 접지되어 각 권선의 제 1, 2 권선 부분을 제공한다. 한쌍의 제 1 권선 부분은 노브의 임의 방향 회전에 따라 펄스 제어 시스템을 통해 스테퍼 모터로부터의 펄스 입력을 마이크로 프로세서에 공급하는데 사용되며, 이때 마이크로 프로세서는 아날로그 직류 전압 제어원을 포함하는 제동 제어 시스템에 명령 신호를 공급한다. 계속해서 전압 제어원은 제 2 권선 부분 쌍과 회로를 이룬다. 프로세서의 명령에 따라, 다른 권선 부분 쌍을 여자시켜 회전자에 힘 또는 토오크를 공급하게 되는데, 이때 그 힘은 노브의 회전 방향에 대향하는 것으로 모터에 공급된 전력에 비례한다. 마이크로 프로세서의 제어를 받아, 상기 힘은 제동을 제공하거나 기계적인 정지력을 하나 이상의 소정 노브 각변위로 시뮬레이트 시키도록 순간적으로 공급된다.
도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.
제1도는 축(16)을 통해 회전 노브(14)에 기계적으로 결합된 스테퍼 모터(12)를 포함하는 회화형 회전 제어기 시스템(10)의 블럭도이다. 스테퍼 모터(12)는 시판되는 스테퍼 모터로 그것의 상세한 사항은 본 발명을 전체적으로 이해하는데 필요치 않다.
제어 마이크로 프로세서(20)는 통신 경로(17)를 통해 펄스 제어 시스템(22)과 양방향으로 통신하고 통신 경로(18)를 통해 제동 제어 시스템(24)에 출력을 제공하는데, 그 양 시스템(22, 24)은 스테퍼 모터 권선(26, 28)에 각각 결합되어 있다. 각 코일 또는 권선은 일반적으로 동일하며, 두 권선(26, 28)은 90°의 전기 위상 관계를 갖도록 스테퍼 모터(12) 내에 직각으로 구성된다. 권선(26)에는 접지된 중심 인출 리드가(27)에 제공되며, 권선(26)의 외측 리드들(30, 32)은 펄스 제어 시스템(22)에 전기적으로 접속된다. 유사하게, 권선(28)은 접지된 중심 인출 리드(34)를 갖고, 외측 리드들(36, 38)은 제동 제어 시스템(24)에 전기적으로 접속된다. 접지된 중심 인출리드에 의해, 각 권선(26, 28)은 각각 반쪽의 제 1, 2 권선 코일부분(26a, 26b, 28a, 28b)을 제공한다.
이후 설명되듯이, 권선들(26, 28)이 갖는 각 셋의 권선 부분(26a, 28a)을 그곳에 제동을 제공할 직류 전압을 공급하는 제동 제어 시스템(24)으로부터 신호를 수신하고, 펄스 제어 시스템(22)은 제어 노브(14)를 통한 축(16)의 회전에 따라 권선 펄스들을 구별하고 세며, 제어 마이크로 프로세서(20)가 사용하도록 제 2 셋의 권선 부분들(26b, 28b)로부터의 신호를 속도, 방향, 각 위치에 따라 포맷시키고 부호화 한다. 달리, 각 권선(26, 28)의 일반쪽 부분은 제동을 위해 사용되고, 각 권선의 나머지 반쪽부분은 신호들이나 펄스들이 마이크로 프로세서에 제어 노브(14)의 회전 속도와 가속은 물론 회전각, 현존 회전 조건에 대해 입력시키게 하는데 사용된다.
제2도는 각각의 제동 제어 시스템(24)과 펄 제어 시스템(22)에 포함된 구성부품들이 설명되도록 특정 부분들이 점선으로 구획져 있는 상세한 실행 블럭도이다. 제2도의 적용가능한 곳에는 같은 참조 번호들을 사용하였다. 마이크로 프로세서(20)에서 제동 제어 시스템(24)에 접속되는 제 1 셋의 라인들이 나오는데, 이들 라인들은 통신 경로(18)를 같이 형성하는 라인들(40, 41, 42)이다. 출력 리드(47)와 입력 라인(50)(8비트 라인)은 마이크로 프로세서(20)와 펄스 제어 시스템(22) 사이의 양방향 통신 경로(17)에 집합적으로 포함된다.
마이크로 프로세서로부터의 세개의 리드(40, 41, 42)는 각각 제동 제어 시스템(24)에 "정지(detent)", "제동(brake)" 및 "정지 및 제동 중단" 신호들을 공급한다. 계속해서 각 리드(40-42)는 일반적으로 동일한 전류제한 저항(52, 54, 56)을 통해 제어 트랜지스터(58, 60, 62)의 베이스에 접속되는데, 이들 각 트랜지스터는 일반적으로 공통 이미터 형태로 접속된, 즉, 이미터들이 접지된 일반적으로 같은 NPN 트랜지스터이다. 이후 설명되듯이, 제어 트랜지스터들(58, 60, 62)은 직류 전압원 제어기(70)와 권선들(26, 28)의 두 권선 반쪽부분(26a, 28a) 사이에서 회로를 이루고 있다. 마이크로 프로세서(20)에서 공급되는 리드들(40-42)상의 입력들의 특성에 따라, 직류 전원은, 제어 노브(14)에 대한 조작자의 작용에 따라, 전압원 제어기(70)로부터, 제어된 전압 레벨로, 제어된 지속 시간동안 그리고 제어된 전압 패턴으로 공급되게 된다.
전압원(70)은 포지티브 직류 전압원(72)(24 볼트의 Vt)에 결합되고 저지 또는 평활 캐패시터(73)를 통해 접지되는, 리드(71)상의 VIN 입력을 포함한다. 리드 (75)에 나타나는 출력 VOUT는 트랜지스터들(58, 60, 62)의 콜렉터들과 회로를 이뤄 제어 가능한 그리고 제어된 포지티브 바이어스를 공급하며 PNP 저지 또는 권선 분리 트랜지스터(80)의 에미터에 접속되는데, 그 트랜지스터(80)의 베이스는 바이어스 저항(76)를 통해서는 리드(75)에 결합되고 전류 제한 저항(78)을 통해서는 트랜지스터(62)의 콜렉터에 접속된다.
제지 또는 권선 분리 트랜지스터(80)의 콜렉터는 권선들(26, 28)의 리드들 (32, 38)에 각각 결합된 다이오드들(82, 84)을 통해 일 셋의 반쪽 권선들(26a, 28a)에 결합된다.
전압원(70)은 리드(86)를 통해 접근가능한 전압 제어 또는 조절 입력 ADJ를 포함하는데, 그것은 바이어스 저항(88, 90)을 통해 각각 트랜지스터(58, 60)의 콜렉터들에 접속된다. 즉, 전압원(70)의 ADJ 입력은 정지 및 제동 제어트랜지스터들 (58, 60)의 이미터와 통하도록 콜렉터에 접속된다. 리드(86)는 저항(92)을 통해 전압원 제어기(75)의 출력 리드(75)에 결합된다.
그러므로, 리드(86)의 전위는 정지 제어 트랜지스터(58)의 저항들(88, 92)로 구성되는 전압 분할기와 제동 제어 트랜지스터(60)의 저항들(92, 90)로 구성되는 전압 분할기의 중간값으로 결정된다.
제어 및 감도를 목적으로, 저항(90) 값과 저항(88) 값은 임의의 소망된 출력 전압 또는 비가 제공되도록 변할 수 있다.
그 이유는 제어 트랜지스터(60)가 제동 제어 트랜지스터로, 그럴 경우에는 출력의 제어를 위해선 큰 전압 출력 펄스가 제공되는게 바람직하기 때문이다. 반면에 트랜지스터(58)는 정지 제어 트랜지스터로, 소정의 각위치에서 노브(12)의 정지력이나 정지 작용을 시뮬레이트하기 위해 소정의 짧은 지속시간에 걸쳐 간헐적으로 제어하는데, 이들 값과 이들을 실행하기 위한 명령은 프로세서(20)의 제어를 받는다.
저지 또는 분리 트랜지스터(80)의 제어는, 이미터와 통하도록 PNP 저지 트랜지스터(80)의 베이스에 결합된 게이팅 트랜지스터(62)가 전도되지 않으면 제동 트랜지스터(60)과 정지 트랜지스터(58)에 따라 이루어진다. 이미터-베이스 전압 바이어스는 전압 제어원(70)의 리드(75)상의 출력 전압 VOUT 값에 의해 저항(76)을 통해 성립된다. 저지 및 권선 분리 트랜지스터(80)의 베이스-콜렉터 바이어스는 게이트 트랜지스트(62)의 콜렉터와 접지된 이미터 경로를 통해 성립되며, 거기에 직렬로 접속되어 있는 저항(78)에 의해 제한된다. 이렇게 저항들(76, 78)은 전압 분할기를 형성하며, 그 두 저항들의 접속점에서의 값은 트랜지스터(80)에 베이스 전압으로 공급된다. 저항(76) 값이 저항(78) 값보다 약 6배 정도 크므로(10,000Ω : 1,560Ω), 게이트 트랜지스터(62)가 전도성을 갖게되며(정지 및 제동 중단 신호), 그렇게 되면 저지 트랜지스터(80)의 베이스가 접지 전위에 가까와져, 저지 또는 분리 트랜지스터(80)를 통해 작은 전류를 공급, 회전 노브(14)에 적은양의 저항력이 제공되므로써 스테퍼 모터(12)로 부터 어떠한 펄스도 발생하기 전인 초기 회전시 노브(14)에 작은 초기 저항력이 제공되게 된다. 그러한 저지 트랜지스터(80)의 특성은 스테퍼 모터(12)의 특성에 적합하다. 권선이 단락되면, 즉 반쪽 권선의 단부들이 서로 접속되면, 스테퍼 모터(12)의 회전과 그에 따른 제어 노브(14)의 회전에 매우 큰 저항이 있게 된다. 이 트랜지스터(80)는 권선이 단락되지 않게 회로를 방지한다.
본 발명에 따라, 그리고 노브(14)를 통한 조작자 입력 제어 장치로서 스테퍼 모터(12)를 사용하여, 제동 시스템(24)은 권선 부분들(26a, 26a)에 전원이 제어가능하고 변환가능하게 적용될 수 있게 하여, 제동과 정지 모두를 위한 촉지성 피이드백을 노브를 통해 조작자에게 제공한다.
마이크로 프로세서(20)에 대한 입력으로, 다른 권선 부분들(26b, 28b)이 제 1, 2 비교기(90, 92)에 펄스 신호를 공급하며, 그 비교기들의 출력은 펄스 카운터/디코더(95)에 제 1, 2 입력으로 공급되고, 그 펄스 카운터/디코더(95)는 스테퍼 모터(12)의 축(16)이 회전하는 것에 응답해 경로(50)를 통해 프로세서(20)에 8비트 출력을 공급한다. 권선 부분들(26b, 28b)이 직각인 상태로, 각속도 정보와 각변위 정보, 각가속 정보는 물론 방향 정보가 얻어진다. 카운터/디코더(95)는 디지탈 필터와 직각 디코더, 카운터를 포함하고 두 개의 위상이 다른 입력 채널들로 부터의 병렬 출력을 지니는 직각 디코더이다.
비교기들(90, 92)은 권선 부분들(26b, 28b)로 부터의 펄스된 입력 신호들을 제공하는 제 1, 2 펄스 제어 채널들의 부분을 형성하는데, 그 각각은 서로에 대해 90°의 위상차가 있을때(직각) 카운터/디코더(95)에서 상대 카운트로 변환된다. 비교기들(90, 92)의 물리적인 회로와 동작은 일반적으로 동일하며, 비교기(90)는 리드(36)를 통해 직렬 접속된 저항(96, 98)을 지나오는 입력을 비반전 입력으로 수신한다. 비교기(90)의 반전 입력을 접지되어 있다. 두 저항(96, 98)의 접속점은 두 직렬 접속된 다이오드(100, 102)의 애노드-캐소드 접속부에 결합되는데, 클리퍼를 형성하는 그 다이오드들(100, 102)은 비교기(90)의 바이어스 전압값인 같은 양의 포지티브 바이어스 전압과 네가티브 바이어스 전압(-5 볼트) 사이에서 총괄적으로 역바이어스된다. 이는 큰 전압 스파이크가 비교기(90)를 지나 모터에 이르지 못하게 방지한다. 큰 값의 피드백 저항은 비교기(90)의 출력과 그것의 비반전 입력을 서로 접속시킨다. 출력은 저항(106)을 통해 리드(108)를 거쳐 카운터/디코더(95)의 일 입력 채널(CH B)에 제공된다. 클램핑 다이오드(110)는 그 애노드가 접지에 결합되고 캐소드는 리드(108)에 결합되며 카운터/디코더(95)에 TTL 입력을 공급한다.
유사하게, 비교기(92)는 리드(30)를 통해 직렬 접속된 저항(110, 112)을 지나오는 입력을 비반전 입력으로 수신한다. 비교기(92)의 반전 입력은 접지된다. 두 저항(110, 112)의 접속점은 두개의 직렬 접속된 다이오드(114, 116)로 형성된 제 2 클리퍼의 애노드-캐소드 접속부에 결합되며, 상기 다이오드들(114, 116)은 비교기 (92)의 바이어스 전압값인 같은 양의 포지티브 바이어스 전압과 네가티브 바이어스 전압(-5 볼트) 사이에서 총괄적으로 역바이어스된다. 큰 값의 피드백 저항(118)은 비교기(92)의 출력과 그것의 비반전 입력을 서로 접속시킨다. 그 출력은 저항(120)을 통해 리드(122)를 거쳐 카운터/디코더(95)의 제 2 입력 채널(CH A)에 공급된다. 클램핑 다이오드(124)는 그 애노드가 접지되고 캐소드는 리드(122)에 결합되어 카운터/디코더(95)에 TTL 입력을 공급한다.
카운터/디코더(95)는 마이크로 프로세서(20)로 부터는 리드(47)를 통해, 그리고 두 채널 입력(CH A, CH B)으로 부터는 리드(122, 108)를 거쳐 큰 주파수의 클럭 신호를 수신하는데, 그 신호들은 각각 반쪽 권선(26b, 28b)으로 부터온 위상 변위된 펄스 흐름이다. 카운터/디코더는 라인(50)을 통해 마이크로 프로세서(20)에 8비트 출력을 공급한다.
작동시, 제어 노브(14)가 영위(null or sero position)에 있는 상태에서, 카운터/디코더(95)의 출력은 기설정 레벨 또는 0 레벨에 있다. 노브(14)가 회전됨에 따라, 그리고 스테퍼 모터(12)의 회전자가 회전됨에 따라, 출력 펄스 흐름이 스테퍼 모터(12)의 권선 부분들(26b, 28b)로 부터 위상차를 지닌채 리드들(30, 36)상에 나타난다.
펄스 흐름을 같을 것이나 전방방향의 회전을 나타내기 위해 제 1 방향으로 이위상된다. 펄스의 주파수는 노브(14)의 회전속도에 의해 결정된다. 그 펄스들은 비교기들(90, 92)을 통과하는데, 거기서 입력 전압 레벨들은 클리퍼 다이오드 셋(100, 102 ; 114, 116)에 의해 각각 그 값이 충분히 클 경우 클리프되며, 그리고 클림핑 다이오드들(110, 124)은 각각 출력을 필요한 작동 레벨로 클림핑시킨다.
위상 변위된 펄스 흐름은 리드(108, 122)를 통해 두 입력 채널, 카운터/디코더(95)의 (CH B)와 (CH A)로 가는 직렬 입력이다. 카운터/디코더(95)는 RF 입력 펄스 흐름을 디지탈적으로 여과시키고, 위상 정보를 부호화하며, 펄스들을 셈(count)으로써 통신 경로(50)를 통해 마이크로 프로세서(20)에 병렬 출력을 공급한다. 경로(50)에 나타나는 8 비트 출력은 노브(14)의 동작 파라미터들과 관련되는, 즉, 회전이전의 마지막 위치와 관련된 노브(14)의 속도와 가속, 방향, 각 위치에 관한, 마이크로 프로세서(20)에 공급되는 이진수값의 정보를 포함할 것이다. 카운터/디코더(95)는 리셋 입력(RST)을 포함하며, 그것의 기능은 마이크로 프로세서(95)로 부터 카운터/디코더(95) 내 카운터를 0으로 리셋시킬 명령을 수신하는 것이다. 바람직하게, 이는 제어 노브(14)의 회전 증분이 한번 완료된 후에 이루어지는데, 이때 마이크로 프로세서(95)는 임의의 다음 증분 회전에 대한 기준 위치로서 최종 위치 정보를 저장하고 있다. 카운터/디코더의 다른 입력은 접속되지 않은 것으로 보이는 출력 인에이블(OE)과 선택(SEL)이다. 이들 두 입력들은 마이크로 프로세서(20)를 통해 작동에 필요한 입력들과 인에이블 출력들을 허용할 명령을 수신한다.
이 정보는 제어 노브(14)의 정지 위치에 상응하는 기설정 각 위치에 관련된 정보를 소프트웨어나 메모리 또는 다른 것들에 포함하는 마이크로 프로세서(20)에 의해 번역된다. 이 정보에 응답하여, 마이크로 프로세서(20)는 "정지", "제동", "정지 제동 중단"제어 트랜지스터들(58, 60, 62) 각각에 리드(40-42)를 통해 이진수 명령을 출력하게 된다. 소망된 또는 저장된 기설정 각 위치를 의미하는 카운터/디코더(95)로 부터의 카운트(및 위상) 정보에 즉각적으로 응답하여, 리드(40)에 제어 트랜지스터들 정지시킬 명령이 발효되며, 그에 따라 전압원(70)은 정전 직류 전압을 스테퍼 모터(12)의 반쪽 권선(26a, 28a)에 공급하게 되는데, 유도된 전원량은 정지를 시뮬레이트하도록 작은 값을 지니고 짧은시간 지속된다. 즉, 회전방향에 대향하는 모멘트 토오크 또는 힘이 되는 것이다.
명령 제한량에 도달함에 따라 시스템에 의해 소망되면, 마이크로 프로세서 (20)는 리드(41)를 통해 제동 제어 트랜지스터(60)에 이진수 출력 명령을 발효하게되며, 그에 따라 전압원(70)은 스테퍼 모터(12)의 반쪽 전선(26a, 28a)에 많은 양의 전력을 공급하게 된다.
제어 노브(14)의 운동비를 더 빠르게 하기 위해, 마이크로 프로세서(20)는 리드(40, 41)에 동시적으로 명령을 공급함으로써 전압원(70)에게 계속해서 더 많은 양의 전력을 권선들(26a, 28a)에 공급, 제어 노브(14)의 운동비율에 반대하여 또는 노브(14)의 회전에 응답하여 스테퍼 모터(20)에 큰 토오크를 제공함으로써, 응용에 적당한 최대 각 범위에 달하는 각위치가 되게 한다.
본 발명에 따르면, 싼 가격의 스테퍼 모터(12)가 제어 노브(14)를 통해 마이크로 프로세서(20)에 대한 입력으로 사용되어 노브(14)의 동작 방향에 대향해 토오크를 유효화시킴으로써 조작자에게 촉지성 느낌을 제공하였는데, 이때 제동 토오크 지속시간은 정지, 회전 지속 시간에 대한 보통의 연속적인 제동력, 또는 급속한 가속에 저항하고 회전 제한량에 도달했음을 나타내는 큰 토오크를 시뮬레이트하도록 제어가능하다.
Claims (8)
- 제1, 2 부분을 각각 갖는 제 1, 2 권선과 축을 지니는 모터 수단, 상기 축과 회전하도록 결합된 수동으로 회전 가능한 부재, 프로세서 수단, 상기 제 1, 2 권선 부분들 중 소정의 것들에 결합되고 상기 부재의 회전에 응답하여 상기 부재의 동작 파라미터들을 나타내는 신호들을 상기 모터 수단으로 부터 상기 프로세서 수단에 공급하는 수단, 및 상기 프로세서 수단과 상기 제 1, 2 권선 부분들 중 나머지 것들에 결합되 상기 프로세서 수단으로 부터 명령들을 수신하여 상기 제 1, 2 권선 부분들 중의 상기 나머지 것들을 여자시켜 상기 축에 상기 부재의 회전력 방향에 대항하는 힘을 공급하는 출력 수단으로 이루어지는 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 모터는 스테퍼 모터인 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 동작 파라미터들을 적어도 일 운동속도, 방향, 및 각 회전을 포함하는 장치.
- 제3항에 있어서, 상기 모터 수단은 스테퍼 모터이고 권선들은 직각을 이루고 있는 장치.
- 제1항에 있어서, 상기 수동으로 회전가능한 부재는 모터 수단의 축에 결합된 제어 노브인 장치.
- 제4항에 있어서, 상기 제 1, 2 권선 부분들 중 소정의 것들에 결합된 상기 수단은 상기 모터 수단으로 부터의 상기 신호를 수신하는 비교기 수단을 포함하는 장치.
- 제5항에 있어서, 상기 비교기 수단은 상기 제 1, 2 권선부분 각각을 위한 비교기를 포함하고, 상기 제 1, 2 권선 부분 중 소정의 것들에 결합된 상기 수단은 양 비교기의 출력을 수신하여 상기 모터 수단으로 부터 온 신호의 위상차에 근거한 회전방향에 관한 정보를 제공하는 디코더 수단을 포함하는 장치.
- 프로세서 제어식 비디오 테이프 녹화 시스템에 있어서, 제 1, 2 부분으로 각각 분할되는 직각형태의 제 1, 2 권선과 축을 지니는 모터 수단을 제공하는 단계, 상기 모터 수단의 축과 회전하도록 제어 노브를 접속시키는 단계, 노브의 회전에 따라 상기 제 1, 2 권선 부분 중 소정의 것들로 부터 온 신호들을 디코딩해 노브 동작 파라미터들과 관련된 정보를 제공하는 단계, 및 프로세서의 제어를 받아, 제 1, 2 권선 부분 중 나머지 것들에 전력을 공급해 상기 모터수단에 제어 노브의 회전 방향에 대향하는 토오크를 제공하는 단계로 이루어지는, 제어 노브의 회전에 따라 조작자에게 촉지성 피드백을 공급하는 방법.
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