KR100231277B1 - 로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇컨크롤러와 비젼시스탬과의 통신제어회로에 관한 것으로서 RS323C컨넥터, RS422에서 출력하는 전압을 입력하여 전압 강하시킨 후 변환된 전압을 출력하거나 전기적인 신호를 ±12V로 변압하여 출력하는 변환소자(M1, M2, M3, M40)와, 상기 전압변환소자(M1, M2, 2M3, M4)에서 출력하는 전압을 입력하여 복수개의 신호를 단일신호로 하여 RS-232C컨네터 , RS-422으로 출력하는 자동소자(S1, S2, S3, S4)를 구비하여 로봇의 동작오차 범위에 대한 데이터를 출력하여 로봇이 원할 하도록 제어하기 위해 데이터 전송라인에 노이즈가 발생하지 않도록 전압을 변환한 후 변환된 전압을 차동신호로 변환하여 입출력 하므로서 로봇과제어장치간에 위치가 멀더라도 제어장치를 통해 로봇이 원활하게 동작하여 또한 동작하는로봇의 움직임을 제어장치를 통해 확인할 수 있는 효과를 제공하는 것이다.

Description

로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로

본 발명은 로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로에 관한 것으로서 더 자세하게는 로봇에 동작명령을 실은 데이터에 노이즈가 발생하지 않도록 하여 로봇의 동작 범위가 보정될 수 있도록 하여 로봇의 오동작으로 인해 작업공정물의 파괴 및 인체의 피해를 제거하고자 하는 로봇컨트롤로와 비젼시스템과의 통신제어회로에 관한 것이다.

통상적으로 종래의 로봇콘트롤러(robot contrroller)의 통신제어장치는 도1에서 보는 바와 같이 로봇(1)에 있는 기계부 및 펀치판넬부가 RS-232C 통신을 수행하는 통신장치(2)와 제어장치(3)의 입출력관리 및 중계장치를 종합 제어하는 주회로판과 사용자와 전송장치의 주회로판간의 인터페이스를 담당하는 조작 장치와 디스켓으로부터 데이터의 읽기, 쓰기를 수행하는 플로피 드라이버등으로 구성되어 있다.

이러한 종래의 로봇컨트롤러의 통신제어장치는 로봇(1)의동작범위나 동작순서등을 내부 메모리에 저장하였다가 실행시키는 제어장치(3)의 출력신호를 데이터저송용 컨버터(2)를 매개로 하여 로봇(1)에 출력하게되면 상기 로봇(1)은 내부에 설치된 제어수단을 통해 로봇(1)이 제품을 공정하게 되며로봇(1)은 현재 동작 상태에 대한 신호를 다시 데이터전송용 컨버터(2)를 통해 제어장치(3)에 출력하는 것으로 로봇의 현재 동작상태를 작업자가 알 수 있도록 하는 것이다. 그러나, 이러한 종래의 로봇컨트롤러의 통신제어장치는 로봇 주변에 제품공정물 이외의 사람 및 물건의 파손 등의 손해를 입히지 않도록 하기 위해 로봇과 연결되는 제어장치간의 거리가 다소 먼 장소에 설치하게 되므로 로봇과제어장치간의 데이터 전송회선이 멀어지게 됨에 따라 로봇이 제어장치와 데이터 송신을 하게 될 경우 전송회선에 외부의 노이즈가 발생하게 되어 로봇과 제어장치간의 통신의 원할하지 못해 로봇이 오동작을 일으켜 주변의 물건 및 사라에 해를 끼칠 수 있는 문제점을 가지고 있다.

본 발명은 이와 같은 종래의 제반 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서 그 목적은 로봇과 제어장치에 각각 데이터 송수신수단을 연결하여 전송회선이 장거리로 설치되더라도 전송데이타 내의 노이즈가 로봇 또는 제어장치에 그대로 전송되지 않았도록 하는 데 있다.

제1도는 종래의 로봇컨트롤러의 통신제어장치의 개략적인 전체블럭도이다.

제2도는 본 발명의 실시예에 따른 로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로의 블록구성도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 로봇 2 : 데이터 전송용 컨버터

3 : 제어장치 10, 11 : RS232C

21, 22 : RS424 M1, M2, M3, M4 : 전압변환소자

S1, S2, S3, S4 : 차동소자

이하 본 발명의 구성을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로의 블록구성도이다.

본 발명은 도2에서 보는 바와 같이 로봇과 제어장치와의 데이터가 서로 송수신하는 과정에서 노이즈가 제거되면서 원활하게 송수신되도록 하는 장치에 관한 것으로서, 로봇의 동작의 동작범위 및 동작순서등을 내부에 일시적으로 저장하면서 전지적인 신호를 제어하는 로봇제어장치에 외부의 통신데이타를 입력함과 동시에 외부로 통신 데이타를 출력할 수 있도록 하는 통신제어수단의 RS232C컨넥터(11)를 연결하고, 상기 RS232컨넥터(11)의 입출력단과 송수신되는 전기적인신호를 일정전압으로 변환시켜 입출력될 수 있도록 차동소자(M1,M2)의 입출력단에 연결되어 입출력신호가 원활하게 입출력되어 외부로 혹은 외부의 전송데이타를 입출력할 수 있도록 하는 RS422 컨넥터(21)를 연결한다.

상기, 로봇제어장치에 장착된 RS422컨넥터(21)의 전송신호를 전송 케이블을 통해 입력하거나 출력할 수 있도록 RS422컨넥터(22)를 연결하고, 상기 RS422컨넥터(22)의 입출력단에 각각 연결되어 입출력신호를 원활하게 입출력할 수 있도록 차동소자(S3,S4)를 연결하고, 상기 차동소자(S3,S4)의 입출력단에 연결된 비젼시스템의 출력신호를 입력하거나 출력하기 위해 일정 전압으로 변환하여출력하는 제 2 전압소자(M3,M4)를 연결한다.

상기 비젼시스템은 로봇컨트롤러의 로봇의 작동 범위 및 작동순서에 대한 프로그램과 로봇의 동작상태를 외부에서 확인할수 있는 것으로한다.

상기 전압변환소자(M1,M2,M3,M4)는 로봇컨트롤러나 비젼시스템에서 출력되는 전송데이터가 외부의 장치에 원할하게 전달될 수 있도록 함과 동시에 외부의 장치에서 출력되는 전송데이타가 로봇컨트롤러와 비젼시스템내의 제어수단에 적절한 신호가 입력될 수 있도록 전압을 변환시킬수 있는 것이다.

상기 차동소자(S1,S3)는 RS422컨넥터(21,22)의 출력되는 신호를 수순에 맞춰 출력되도록 하여 데이터가 서로 혼합되어 출력되지 않도 원할하게 각각 전압변환소자(M1,M3)에 출력할 수 있도록 구성한다.

또한, 차동소자(S2,S4)는 전압변환소자(M2,M4)의 출력신호를 RS422컨넥터(21,22)에 데이터를 출력할 수 있도록 구성한다.

이와 같이 구성된 본 발명의 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 로봇에 동작명령을 실은 데이터에 노이즈가 발생하지 않도록 하도록 하기 위한 것으로서 도2에서 보는 바와 같이 로봇과 제어장치와의 데이터가 서로 송수신하는 과정에서 노이즈가 제거되면서 원할하게 송수신되도록 하는 장치에 관한 것으로서 도2에서 보는 바와 같이 로봇의 움직임을 전기적인 신호로 출력하여 먼 거리에 놓여진 제어장치에 연결된 RS232C컨넥터(11,12)에 노이즈 없이 출력하기 의해 먼저, 로봇의 움직임을 여러 개의 전기적인 신호로 출력하기 위해 연결시킨 RS232C(11)의 출력단에 전압변환기(M2)를 연결하여 로봇에서 츨력하는 데이터 전압을 b5V 또는 0V를 변환하여 차동소자(S2)를 매개로 RS422(21)에 출력하게 되는 것이다.

이때 차동소자(S2)는 입력된 단일신호를 복수 신호를 퍼지티브(b)신호와 네가티브(-)신호로 RS422(21)에 출력하게 되면 RS422퀴넥터(21)에 출력하게 되면 RS422(21)는 통신회선을 통해 일정거리로 떨어져 있는 RS422컨넥터(22)에 출력하게 되는 것이다.

이렇게 하여 RS422컨넥터(22)는 다시RS232컨넥터(12)에 신호를 출력할 수 있도록차동소자를 통해 입력된 신호를 전압변환기로( b12V 또는 -12V)로 변환하여 출력하게 되는 것이다.

반대로 전자제어수단에 있는 프로그램을 이용하여 로봇의 동작 범위의 오차를 보정하기 위한 신호를 출력하기 위해 RS232컨넥터(12)측에서 출력하는 신호를 로봇의 RS232C컨넥터에 신호를 출력하기 위해 전압변환소자(M4), 차동소자(S4)를 통해 RS422(22)로 신호를 출력하고 다시 RS422컨넥터(21)를 통해 차동소자(S1)와 전압변환소자(M1)로 RS232C컨넥터(11)로 로봇의 오차동작범위에 대한 신호를 출력하여 로봇이 원하는 동작을 행할 수 있도록 하는 것이다.

이와 같이 작용하는 본 발명은 로봇의 동작을 제어장치가 판단하여 오차가 발생할 경우 이 오차 범위에 대한 데이터를 출력하여 로봇이 원할하도록 제어하기 제어하기 위해 데이터 전송라인에 노이즈가 발생하지 않도록 전압을 변환한 후 변환된 전압을 차동신호로 변환하여 입출력하므로서 로봇과 제어장치간에 위치가 멀더라도 제어장치를 통해 로봇이 원활하게 동작하여 또한 동작하는 로봇의 움직임을 제어장치를 통해 확인할 수 있는 효과를 제공하는 것이다.

Claims (1)

1. 로봇컨트롤러 로봇의 동작 범위 및 동작순서를 일정한 거리를 유지하는 비젼 시스템간의 데이터를 송수신 가능하도록 로봇의 동작상태에 대한 데이터를 송수신할 수 있도록 하는 RS232C컨넥터(11)의 입력단과 출력단과 출력단에 각각 일정전압을 변환하여 출력하는 차동소자(M1)(M2)를 연결하고 상기 차동소자(M1)의출력단과 차동소자(M2)의 입력단에 각각 연결되어 외부에 데이터를송신하거나 외부에서 수신되는 데이터를 받기 위해 연결된 RS422컨넥터(21)의 입력단과 출력단에 송수신 데이터가 통신회선을 통해 장거리 송수신 가능하도록 RS422컨넥터(22)를 연결하고 상기 RS422컨넥터(22)의 입력단과 출력단에데이터 송수신이 원활하도록 차동소자(S3)(S4)를 연결하고 상기 차동소자(S3)의 출력단과 차동소자(S4)의 입력단에 각각 연결되어 데이터 전압을 변환시키는 전압변환소자(M4)의 입력단에 연결되어 로봇의 동작변화를 제어하거나 확인할 수 있도록 데이터를 송수신하는 RS232C컨넥터(12)를 연결하여 이루어진 로봇컨트롤러와 비젼시스템과의 통신제어회로.

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