KR100188930B1

KR100188930B1 - 회전 디스크식 터릿 헤드

Info

Publication number: KR100188930B1
Application number: KR1019950006210A
Authority: KR
Inventors: 최현
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1995-03-23
Filing date: 1995-03-23
Publication date: 1999-06-01
Also published as: KR960035594A

Abstract

본 발명은 회전 디스크식 터릿 헤드 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 복수개의 핸드(20)가 제공된 로보트용 터릿 헤드(1)에 있어서, 외부 프레임(11)에 지지된 회전축(13)을 중심으로 회전 가능하게 유지되며 상기 복수개의 핸드(20)가 고정된 회전부재(14), 상기 외부 프레임(11)에 형성된 수용부(16)내에 탄성적으로 수용되어 회전부재(14)의 일측면에 탄성적으로 밀착되는 공압/전원 공급수단(30) 및, 상기 외부 프레임(11)의 다른 수용부(16)내에 탄성적으로 수용되어 회전부재(14)의 다른 측면에 탄성적으로 밀착되는 진공 공급 수단(40)을 포함하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1)가 제공된다.

Description

회전 디스크식 터릿 헤드

제1도는 종래 기술의 부품 조립용 터릿 헤드에 대한 개략적인 정면도.

제2도는 본 발명에 따른 회전 디스크식 터릿 헤드에 대한 개략적인 정면도.

제3도는 제2도에 도시된 터릿 헤드의 일부분에 대한 확대된 정단면도.

제4도는 제2도에 도시된 터릿 헤드의 회전 디스크에 대한 좌측면도.

제5도는 제4도의 A-A' 선 단면도.

제6도는 제4도의 B-B' 선 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 종래 기술의 터릿 헤드 2 : 조립 핸드

6 : 핸드 고정 디스크 10 : 본 발명의 터릿헤드

11 : 외부 프레임 14 : 회전 디스크

16 : 수용부 17 : 탄성 부재

20 : 부품 조립용 핸드 30 : 공압/전원 공급 수단

36,46 : 단성 부재 37,47 : 볼 수용부

40 : 전원 공급 수단 35,45 : 록킹용 볼

본 발명은 회전 디스크식 터릿 헤드에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수개의 핸드가 회전 디스크이 원주면상에 부착된 터릿 헤드에 관한 것이다.

로보트에 의한 부품 조립 공정에서는 진공을 이용하여 로보트의 헤드로 부품을 흡착하고 이를 소정의 위치로 이동시켜 조립하는 것을 포함하여 다양한 로보트의 동작이 요구된다. 그런데 1대의 로보트에 부착된 복수개의 헤드로 상이한 기능을 발휘할 수 있게 하거나, 또는 동일한 기능, 예를 들면 동일한 부품 조립 기능일지라도 상이한 크기와 형태를 지니는 여러 종류의 부품을 취급할 수 있도록 복수개의 핸드가 설치된 터릿 헤드를 이용하는 것이 편리하다. 복수개의 핸드가 원주면에 부착된 터릿 헤드는 모터의 구동력에 의해 제어 가능하게 회전하므로, 각각의 공정에 따라 복수개의 핸드중 하나가 작업 위치로 회전하여 해당 공정이 이루어지고, 다른 공정에서는 상이한 핸드가 작업 위치로 회전하여 해당 공정이 이루어지게 된다.

본원에서는 동일한 기능을 지닌 복수개의 부품 조립용 핸드가 설치되는 로보트의 터릿 헤드에 대해서 설명될 것이나, 이는 예시적인 것이며, 상이한 기능을 지닌 복수개의 핸드가 설치되는 터릿 헤드도 본원의 범위 내에 포함될 것이다.

종래 기술의 로보트용 터릿 헤드(1)는 제1도에 도시되어 있다. 이것은 복수개의 핸드(2)를 회전 가능하게 유지시키는 핸드 고정 디스크(6)는 감속기(4)를 통해 구동 수단인 직류 모터(3)와 연계된다. 핸드 고정 디스크(6)의 외곽은 강재로 둘러싸서 광 감지지가 핸드 고정 디스크(6)의 회전각을 감지할 수 있다. 핸드 고정 디스크(6)가 작업 위치에 유지되는 것은 록킹 장치에 의해서 이뤼어지는데, 핸드 고정 디스크(6)가 소정의 각도로 회전된 것이 광 감지기에 의해 검지 되면 구동 모터(1)의 전원이 차단되고, 록킹 장치를 구동시키는 공압 실린더(5)가 작동한다. 공압 실린더(5)는 핸드 고정 디스크(6)에 형성된 홈에 록킹용 볼이 하강 진입하게 하여 핸드 고정 디스크(6)를 정지시킨다. 핸드에 제공되는 공압 및 전원은 록킹 장치가 작동할 때에 공압 및 전원 공급 장치가 핸드 고정 디스크(6)에 밀착함으로써 제공된다.

상기에 설명된 종래 기술의 터릿 헤드(1)는 회전 구동 수단으로서 소형의 직류 모터를 사용하므로, 비교적 큰 회전 관성력을 지니는 핸드 고정 디스크에 대해서는 위치를 정확하게 결정하는 것이 불가능하다는 단점이 있다. 터릿 헤드에 제공된 록킹 장치는 이러한 단점을 보완하기 위한 것이나, 정지 순간마다 공압 실린더에 의해 홈으로 내려오는 볼이 홈에 가하는 힘은 상대적으로 큰 힘이므로 장치에 무리가 간다. 따라서 핸드 고정부에 형성된 홈은 볼에 의해 쉽사리 마모되며, 그 결과로 사용기간이 길어질수록 터릿 헤드의 위치를 정확하게 제어하는 것이 곤란하게 된다.

본 발명의 목적은 종래 장치에 비해 정확한 위치제어가 가능한 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 터릿 헤드를 형성하는 회전체의 회전 관성력을 최소화시킨 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 신규의 공압/전원 공급 수단 및, 진공 공급 수단을 구비한 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드 장치를 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 복수개의 핸드가 제공된 로보트용 터릿 헤드에 있어서, 프레임에 지지된 회전축을 중심으로 회전 가능하게 유지되며 상기 복수개의 핸드가 고정된 회전부재, 상기 외부 프레임에 형성된 수용부내에 탄성적으로 수용되어 회전 부재의 일측면에 탄성적으로 밀착되는 공압/전원 공급 수단 및, 상기 외부 프레임의 다른 수용부내에 탄성적으로 수용되어 회전 부재의 다른 측면에 탄성적으로 밀착되는 진공 공급 수단을 포함하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드가 제공된다.

본 발명의 특징에 따르면, 상기 공압/전원 공급 수단이 수용된 수용부와 상기 진공 공급 수단이 수용된 수용부는 상기 회전 부재를 중심으로 대칭을 이룬다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 회전 부재의 양측면에는 볼 부재 안내면이 형성되고, 상기의 공압/전원 공급 수단 및 진공 공급수단에는 볼 부재의 수용부가 형성되며, 상기의 볼 부재 수용부안에 내장된 탄성 부재에 의해 볼 부재를 탄성적으로 수용함으로써, 상기의 볼 부재가 상기의 볼 부재 안내면을 향해 탄성적으로 밀착 유지된다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 각각의 핸드가 작업 위치에서 고정 유지될 수 있도록, 상기 각각의 핸드가 제공된 반경상의 위치에 해당하는 볼 부재 안내면에 요부가 형성되어, 상기 공압/전원 공급 수단 및 진공 공급 수단에 각각 제공된 볼 부재가 요부에 탄성적으로 밀착 유지된다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기의 공압/전원 공급 수단에는 공압 및 전원을 공급할 수 있도록 공압 공급용 통로 및 전원 공급용 통로가 형성되고, 상기 통로의 단부에는 시일 부재가 제공된 공압 접속부 및 전원 접속부가 형성되며, 상기의 진공 공급 수단에는 진공을 공급할 수 있도록 진공 공급용 통로 및 시일 부재가 제공된 진공 접속부가 형성되며, 상기 회전 부재에는 핸드의 작업 위치에서 상기의 공압, 전원 및 진공을 공급받아 각각의 핸드에 전달할 수 있도록 각각의 공압 통로, 전원 통로 및 진공 통로가 형성되고, 상기의 공압/전원 공급 수단 및 진공 공급 수단의 공압 접속부, 전원 접속부 및 진공 접속부에 대응하는 각각의 접속부를 구비한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 회전 부재에 고정된 복수개의 핸드에 대한 회전 관성력을 최소화시킬수 있도록 상기 복수개의 핸드는 회전 부재의 원주면에 제공된다.

본 발명의 다른 특징에 따르면. 상기 회전 부재의 직경을 포함하는 평면이 회전축과 직교 상태를 유지 될 수 있도록, 상기 공압/전원 공급 수단과 진공 공급 수단에 제공된 볼 부재의 중심을 연결하는 선이 상기 회전 부재의 직경을 포함하는 면과 직교하고, 볼 부재의 수용부내에서 볼 부재를 편향시키는 탄성 부재의 탄성 계수가 동일하다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 보다 상세히 설명하기로 한다.

제2도에는 본 발명에 따른 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드의 일 실시예인 부품 조립용 터릿 헤드(10)의 사시도가 개략적으로 도시되어 있다. 본 발명에 따른 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드는, 체결 수단에 의해 서로 체결된 2개의 외부 프레임(11), 상기 외부 프레임(11)의 내측에 배치되어 있는 볼 베어링(12)에 유지된 회전축(13), 상기 회전축(13)을 중심으로 회전하는 회전 디스크(14)를 포함한다. 회전 디스크(14)의 원주면상에는 복수개의 부품 조립용 핸드가(20) 배치된다. 제4도에는 90도 각도로 4개의 부품 조립용 핸드가 배치된 것이 도시되어 있다. 회전축(13)은 커플링(15)을 통해 구동 모터(M)에 연계된다. 구동 모터로서는 위치 및 속도에 대한 오픈 루프 제어가 가능한 스테핑 모터가 사용되는 것이 바람직스럽다. 스테핑 모터가 사용되면 직류 모터에 비해 보다 정밀한 위치 제어가 가능하다.

외부 프레임(11)의 내측 하부 일면에는 수용부(16)가 형성되며, 여기에는 공압/전원 공급 수단(30)이 배치된다. 공압/전원 공급 수단(30)은 제3도에 개략적으로 확대 도시되어 있다. 공압/전원 공급 수단(30)의 내부에는 공압 공급용 통로(31)와 전원 공급용 통로(32)가 형성되어 있다. 공압 공급용 통로(31)는 여기에 연결된 튜브를 통해 외부의 공압 발생 수단(도시되지 않음)과 연계되며, 전원 공급용 통로(32)에는 전력을 공급할 수 있는 케이블등이 통과되어 외부의 전원(도시되지 않음)과 연결된다. 공압/전원 공급 수단(30)이 배치된 외부 프레임의 수용부(16)의 내측에는 탄성 부재(17)가 배치되어 공압/전원 공급 수단(30)을 회전 디스크(14)의 대향면에 대하여 편향시키는 작용을 한다. 수용부(16)에 배치되는 탄성 부재(17)는 판스프링인 것이 바람직스럽다.

상기의 공압/전원 공급 수단(30)에 형성된 공압 공급용 통로(31)의 단부에는 회전 디스크내에 형성된 공압 공급용 통로(18)와 연계될 수 있도록 공압 접속부가 형성되며, 접속이 이루어질 때 기밀을 이룰 수 있도록 시일(33)이 제공되는 것이 바람직스럽다. 공압/전원 공급 수단(30)에 형성된 전원 공급용 통로(32)의 단부에는 회전 디스크(14)내에 형성된 전원 공급용 통로(19)와 연계될 수 있도록 전원 접속부가 형성된다. 도면에 도시된 바와 같이 회전 디스크(14)내에 형성된 공압 공급 통로(18) 및 전원 공급 통로(19)는 회전 디스크(14)의 측면으로부터 핸드(20)가 설치된 원주면으로 연장되며, 회전 디스크의 측면과 원주면에는 각각 접속부가 형성된다.

공압/전원 공급 수단(30)에는 록킹용 볼(35)이 제공된다. 록킹용 볼(35)은 공압/전원 공급 수단(30)이 회전 디스크(14)를 향하는 면에 볼 수용부(37)를 형성하고, 그 안에 탄성 부재(36)를 내장하여 록킹용 볼(35)이 항상 회전 디스크(14)의 대향면에 밀착되도록 제공된다. 탄성 부재(36)로서는 코일 스프링을 사용하는 것이 바람직스럽다. 회전 디스크(14)가 회전할 때에는 회전 디스크(14)의 대향면에 제공된 볼 안내면(25)(제4도)이 볼의 궤적면을 이룬다.

상기의 공압/전원 공급 수단(30)이 배치된 위치와 대칭되는 외부 프레임(11)의 내측 하부에는 진공 공급 수단(40)이 제공된다. 진공 공급 수단(40)은 상기의 공압/전원 공급 수단(30)과 유사한 구성으로 형성된다. 즉, 외부 프레임(11)의 내측 하부에 수용부(16)를 형성하고, 그 안에 판 스프링과 같은 탄성 부재(17)를 배치하여 진공 공급 수단(40)을 회전 디스크(14) 방향으로 편향시킨다. 진공 공급 수단(40)의 내측에도 진공 공급 통로(41)가 형성되고, 통로의 단부에는 회전디스크(14)내에 형성된 진공 공급 통로(41)와 연계될 수 있도록 접속부를 형성한다. 또한 진공 공급 수단(40)의 회전 디스크(14)를 향하는 면에 볼 수용부(47)를 형성하여 탄성 부재(46)를 내장하고, 탄성 부재(46)의 편향력을 받는 록킹용 볼(45)을 배치한다.

상기 탄성 부재(46)는 코일 스프링인 것이 바람직스러우며, 공압/전원 공급 수단(30)에 제공된 코일 스프링(36)과 동일한 탄성 계수를 지닌 것이 바람직스럽다. 진공 공급 수단(40)에 배치된 록킹용 볼(45)의 중심과 공압/전원 공급 수단(30)에 배치된 록킹용 볼(35)의 중심을 연결하는 선은 회전 디스크(14)의 직경과 직교함으로써, 2개의 록키용 볼(35,45)에 의해 가해지는 편향력이 회전 디스크(14)를 어느 한쪽으로 치우치지 않도록 한다. 진공 공급 수단(40)내에 형성된 진공 공급 통로(41)는 회전 디스크(14)내에 형성된 통로(48)와 연계되어 핸드(20)로 진공이 제공된다. 진공 공급 통로(41)의 접속부에는 시일(43)이 제공되는 것이 바람직스럽다.

제4도에는 4개의 부품 조립용 핸드(40)가 회전 디스크(14)의 원주면에 90도의 각도를 이루어 배치된 것이 도시되어 있으며, 상기의 공압/전원 공급 수단(30)이 밀착되는 회전 디스크(14)의 측면이 개략적으로 도시되어 있다. 다른 실시예에서는 핸드(20)가 60도 각도 간격을 두거나 또는 120도 등의 각도 간격을 이룰 수 있다. 회전 디스크(14)의 측면에는 볼 안내면(25)이 형성되는데, 상기에서 설명된 바와 같이 회전 디스크(14)의 회전시에는 공압/전원 공급 수단(30)에 제공된 록킹용 볼(35)이 볼 안내면(25)에 원형의 궤적을 형성하게 된다.

각각의 부품 조립용 핸드(20)가 배치된 원주상의 지점과 회전 디스크(14)의 중심점간을 연결하는 선상에는 중심점으로부터 공압 접속부(27) 및 전원 접속부(28)가 형성되며, 이것은 각각의 핸드(20)가 작업 위치에 도달했을 때 공압 및 전원이 핸드(20)로 공급될 수 있도록 공압/전원 공급 수단(30)에 제공된 각각의 접속부의 위치와 대응되는 위치에 형성된다. 또한 상기 접속부(27,28)와 반경상 일직선상에 위치한 볼 안내부(25)에는 1개의 오목한 홈(26)이 가공된다. 이 홈은 록킹용 볼(35)이 수용되는 록킹 홈(26)이다. 록킹 홈(26)은 볼의 반구(半球)를 수용할 수 있는 정도의 크기로 가공된다. 또한 도면으로 도시되지는 않았으나 진공 공급 수단(40)에 대향하는 회전 디스크(14)의 측면에도 상기 방식과 동일하게 진공 접속부, 볼 안내면 및 록킹 홈이 가공된다.

상기에서 설명된 바와 같이, 공압/전원 공급 수단(30)은 외부 프레임(11)의 수용부내(16)에 배치된 탄성 부재(17)에 의해 회전 디스크(14)를 향해 편향되며, 공압/전원 공급 수단(30)에 제공된 록킹요 볼(35)은 탄성 부재(36)의 탄성력을 받아 회전 디스크(14)의 대향면에 형성된 볼 안내면(26)에 밀착된다. 록킹용 볼(35)이 록킹 홈(26)내에 진입하지 않은 상태, 즉, 핸드(20)가 작업 위치에 있지 않고 회전 디스크(14)가 회전하고 있는 상태에서는 볼(35)이 볼 안내면(25)에 밀착되며, 이때에는 공압/전원 공급 수단(30)에 형성된 각각의 접속부와 회전 디스크(14)의 대향면은 일정 거리를 유지하고 있다. 부품 조립용 핸드(20)가 작업 위치에 오면 록킹용 볼(35)의 일부가 회전 디스크(14)의 볼 안내면(25)에 형성된 록킹 홈(26)내에 진입하므로 회전 디스크(14)는 고정 유지된다. 이때 공압/전원 공급 수단(30)은 외부 프레임(11)의 수용부(16)에 내장된 탄성 부재(17)의 탄성력으로 회전 디스크(14)를 향해 록킹용 볼(35)의 반경 거리 정도를 전진하며, 따라서 각각의 접속부가 연결되어 부품 조립용 핸드(20)에 공압 및 전원의 공급이 가능해진다. 공압 및 전원을 공급하기 위한 상기의 구성은 진공에 대해서도 동일하게 적용된다. 선택적으로는 상기의 공급 수단들에서 공압, 전원 및 진공의 공급 통로를 변경, 생략, 또는 대체될 수도 있다.

제5도에는 부품 조립용 핸드(20)가 배치되는 회전 디스크(14)의 원주면을 부품 조립용 핸드(20)가 없는 상태로 도시한 것이다. 여기에는 핸드 고정부(51)가 4개소에 형성되어 있어서 작업의 목적에 따른 소정의 핸드를 적절한 체결수단을 통해 해제 가능하게 장착될 수 있다. 또한 공압 공급 통로(52)와 진공 공급 통로(53)가 제공되며, 전원 통로(54)도 제공되어 부품 조립용 핸드의 작동에 필요한 공압, 진공 및, 전원을 공급할 수 있다.

본 발명에 따른 로보트용 터릿 헤드는 별도의 록킹 장치나 이를 구동시키기 위한 장치 없이도 회전 디스크를 작업 위치에 록킹시킬 수 있으므로 전체 장치가 단순화되는 효과가 있다. 또한 종래 기술의 장치에서 공압 실린더의 작용에 의해 볼이 홈에 진입할 때 공압 실린더의 강력한 힘 때문에 발생하던 홈의 마모 현상도 방지된다. 본 발명에 따른 터릿 헤드는 부품 조립용 핸드를 회전 디스크의 원주면에 설치함으로써 회전 디스크의 회전시에 회전 관성력을 최소화하는 효과가 있다. 또한 스테핑 모터와 록킹용 볼 및 홈의 구성에 의해 터릿 헤드상에 배치된 각각의 핸드에 대한 작업 위치가 정밀하게 제어되는 효과가 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나, 본 기술 분야의 통상의 지식을 지닌 자라면 이로부터 다양한 변형이 가능하다는 것을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 권리 범위는 본원의 상세한 설명을 참고하고 첨부된 특허 청구 범위에 의해 정해져야만 한다.

Claims

복수개의 핸드(20)가 제공된 로보트용 터릿 헤드(1)에 있어서, 외부 프레임(11)에 지지된 회전축(13)을 중심으로 회전 가능하게 유지되며 상기 복수개의 핸드(20)가 고정된 회전 부재(14), 상기 외부 프레임(11)에 형성된 수용부(16)내에 탄성적으로 수용되어 회전 부재(14)의 일측면에 탄성적으로 밀착되는 공압/전원 공급 수단(30) 및, 상기 외부 프레임(11)의 다른 수용부(16)내에 탄성적으로 수용되어 회전 부재(14)의 다른 측면에 탄성적으로 밀착되는 진공 공급 수단(40)을 포함하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).
제1항에 있어서, 상기 공압/전원 공급 수단(30)이 수용된 수용부(16)와 상기 진공 공급 수단(40)이 수용된 수용부(16)는 상기 회전 부재(14)를 중심으로 대칭을 이루는 것을 특징으로 하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).
제1항에 있어서, 상기 회전 부재(14)의 양측면에는 볼 부재 안내면(25)이 형성되고, 상기의 공압/전원 공급 수단(30) 및 진공 공급 수단(40)에는 볼 부재(35,45)의 수용부(37,47)가 형성되어 그 안에 내장된 탄성 부재(36,46)에 의해 볼 부재(35,45)를 탄성적으로 수용함으로써, 상기의 볼 부재(35,45)가 상기의 볼 부재 안내면(25)을 향해 탄성적으로 밀착 유지되는 것을 특징으로 하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).
제3항에 있어서, 상기 각각의 핸드(20)가 작업 위치에서 고정 유지될 수 있도록, 상기 각각의 핸드(20)가 제공된 반경상의 위치에 해당하는 볼 부재 안내면(20)에 요부(26)가 형성되어, 상기 공압/전원 공급수단(30) 및 진공 공급 수단(40)에 각각 제공된 볼 부재(35,45)가 요부(26)에 탄성적으로 밀착 유지되는 것을 특징으로 하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).
제1항에 있어서, 상기의 공압/전원 공급 수단(30)에는 공압 및 전원을 공급할 수 있도록 공압 공급용 통로(31) 및 전원 공급용 통로(32)가 형성되고 상기 통로(31,32)의 단부에는 시일 부재(33)가 제공된 공압 접속부 및 전원 접속부가 형성되며, 상기의 진공 공급 수단(40)에는 진공을 공급할 수 있도록 진공 공급용 통로(41) 및 시일 부재(43)가 제공된 진공 접속부가 형성되며, 상기 회전 부재(14)에는 핸드(20)의 작업 위치에서 상기의 공압, 전원 및 진공을 공급받아 각각의 핸드에 전달할 수 있도록 각각의 공압 통로(18), 전원 통로(19) 및 진공 통로(48)가 형성되고 상기의 공압/전원 공급 수단(30) 및 진공 공급 수단(40)의 공압 접속부, 전원 접속부 및 진공 접속부에 대응하는 각각의 접속부를 구비한 것을 특징으로 하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).
제1항에 있어서, 상기의 회전 부재(14)에 고정된 복수개의 핸드(20)에 대한 회전 관성력을 최소화시킬수 있도록 상기 복수개의 핸드(20)는 회전 부재(14)의 원주면에 제공된 것을 특징으로 하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).
제1항에 있어서, 상기 회전 부재(14)의 직경을 포함하는 평면이 회전축(13)과 직교 상태를 유지될 수 있도록, 상기 공압/전원 공급 수단(30)과 진공 공급 수단(40)에 제공된 볼 부재(35,45)의 중심을 연결하는 선이 상기 회전 부재(14)의 직경을 포함하는 면과 직교하고, 볼 부재(35,45)의 수용부(37,47)내에서 볼 부재(35,45)를 편향시키는 탄성 부재(36,46)의 탄성 계수가 동일한 것을 특징으로 하는 로보트용 회전 디스크식 터릿 헤드(1).