KR0157457B1

KR0157457B1 - 로보트의 제어방법

Info

Publication number: KR0157457B1
Application number: KR1019930012217A
Authority: KR
Inventors: 안준태
Original assignee: 김광호; 삼성전자주식회사
Priority date: 1993-06-30
Filing date: 1993-06-30
Publication date: 1998-12-15
Also published as: KR950000312A

Abstract

본 발명은 로보트의 제어 방법에 관한 것으로, 로보트와 PLC가 하나의 DPR을 공유하되, 기입영역과 독출영역이 구분된 DPR을 PLC의 프로그램에 의해 제어하도록 함으로써 로보트가 독출영역이나 기입영역을 액세스하는 외의 다른 동작을 수행하고 있을 때 PLC에서 로보트에게 독출영역 또는 기입영역을 액세스하겠다는 인터럽트를 발생하고, PLC에서 독출영역에 독출하거나 기입영역에 기입한 후 종료하였다는 인터럽트를 발생하는 단계에 의해 수행하도록 함으로써 실시간 제어가 가능하도록 한 것이다.

Description

로보트의 제어방법

제1도는 종래의 로보트와 PLC가 일체화된 시스템에서 정보를 액세스하는 상태를 나타낸 블록도.

제2도는 본 발명의 블록도.

제3도는 본 발명의 PLC에서 출력되는 명령어를 나타낸 개략도.

제4도는 본 발명의 PLC에서 특정 데이터를 독출하는 과정을 나타낸 플로우챠트.

제5도는 본 발명의 PLC에서 내부 메모리의 정보를 PLC에 가입하는 과정을 나타낸 플로우챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 로보트 11 : PLC

12 : DPR

본 발명은 로보트의 제어방법에 관한 것으로, 특히 PLC(Programmable Logic Controller)와 로보트가 일치화된 자동화시스템에서 PLC의 프로그램에 의해 실시간 제어가 가능하도록 한 로보트의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 PLC와 로보트 시스템간의 상호 정보 교환의 효율을 높이기 위하여 PLC와 로보트 시스템을 시리즈화하여 이용하고 있음은 이미 잘 알려진 사실이다.

그리고 세부적인 정보교환방법에 의하면 로보트가 마스터(Master)가 되고 PLC가 슬레이브(Slave)가 되어 로보트 프로그램에서 PLC의 정보요청시에만 참조하도록 하였다.

이와같은 마스터와 슬레이브의 관계에 의한 제어 방법에서는 로보트가 정보의 요청을 할 때 PLC가 정보해석(Solve) 중에 있다면 그 정보가 불확실하기 때문에 즉각 서비스해 줄 수 없고 해석이 완료된 후에만 서비스를 하여야 하므로 로보트는 상당한 시간동안 기다리는 웨이팅시간을 감수하여야 하였다.

그리고 PLC가 로보트를 제어하고자 할 경우에는 반드시 로보트 프로그램에 의해서만 가능하기 때문에 범용제어기로서의 한계에 부딪치게 되었다.

즉, PLC와 로보트를 일체로 구성한 시스템에서 정보를 액세스(Access)하는 방법은 제1도에 도시한 것과 같이 로보트 프로그램에 의해서 PLC의 데이터를 독출(Read)하기를 원하거나 로보트 자체의 데이터를 가입(Write)하기를 원할 때에는 로보트(1)에서 요구 인터럽트(요구 INT)를 발생하고ⓐ, PLC(2)에서는 상기의 요구 인터럽트(요구 INT)의 플래그를 세팅한 후, 프로그램 해석이 완료되면 요구 인터럽트(요구 INT)의 내용을 분석한다ⓑ. 분석이 완료되면 해당 데이터를 DPR(Dual Pont RAM)(3)에 독출 또는 기입한 다음ⓒ, 처리가 완료되었음을 PLC(2)에서 응답인터럽트로서 로보트(1)에 알려줌으로써 하나의 서비스가 종료되도록 하였다.

그러나 상기와 같은 종래의 정보 액세스방법에 의하여서는 로보트의 요구 인터럽트에 의해서만 정보를 공유할 수 있으므로 PLC프로그램에 의한 전체 제어에 상당한 어려움이 따르게 됨은 물론, PLC(2)로부터 응답 서비스가 즉시 이루어지지 않으므로 로보트는 상당한 웨이팅시간(최악의 경우 수 백 msec까지)에 따른 비효율성을 감수해야만 하였다.

이에 따라 본 발명은 PLC와 로보트의 정보 공유 및 정보교환을 PLC프로그램에 의해서 구현하도록 하여 실시간 제어가 가능하도록 한 로보트의 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 로보트와 PLC가 하나의 DPR을 공유하되, 기입영역과 독출영역이 구분된 DPR을 PLC의 프로그램에 의해 제어하도록 함으로써 로보트가 독출영역이나 가입영역을 액세스하는 외의 다른 동작을 수행하고 있을 때 PLC에서 로보트에게 독출영역 또는 기입영역을 액세스하겠다는 인터럽트를 발생하고, PLC에서 독출영역에 독출하거나 기입영역에 기입한 후 종료하였다는 인터럽트를 발생하는 단계에 의해 수행하도록 함으로서 실시간 제어가 가능하도록 한 것이다.

이하 본 발명을 첨부 도면에 의거 상세히 기술하면 다음과 같다.

로보트(10)의 내부에 PLC(11)를 내장한 자동화 시스템에서 데이터 전송 라인을 통해 상호정보교환을 하는 중간에 DPR(Dual Port RAM)(12)을 공유하도록 하고, 독출영역(READ AREA), 기입영역(WRITE AREA), 기입인터럽트영역(WRITE WAIT INT, WRITE CLEAR INT) 및 독출인터럽트영역(READ WAIT INT, READ CLEAR INT)이 구비된 DPR(12)을 PLC프로그램에 의해 기입이나 독출하도록 한 것이다.

이와 같이 구성한 본 발명의 자동화 시스템은 로보트(10)에서 PLC(11)와의 정보교환을 위한 정보는 DPR(12)에 저장하여 PLC(11)에서 이용할 수 있도록 한 것으로써, PLC(11)에서 로보트(10)에게 DPR(12)의 독출영역(READ AREA)을 액세스하겠다는 독출요구 인터럽트를 발생하면(단계 20), 로보트(10)에서 DPR(12)의 독출영역을 액세스하지 않는 경우에만 독출요구 인터럽트가 받아들여지고(단계 21), PLC(11)가 제3도의 (a)에 도시한 것과 같은 PLC명령어를 DPR(12)에 출력하면서 이의 독출영역(READ AREA)에서 특정 데이터를 독출하여 PLC(11)의 내부 메모리로 가져간다(단계 22).

그리고 PLC(11)가 독출이 완료된 상태에서 독출영역의 액세스가 종료되었다는 종료 인터럽트를 발생하여 다음의 다른 동작이 가능하도록 하면서 완료한다(단계 23).

또한 PLC에서 DPR의 정보를 기입하고자 할 경우에는, PLC(11)에서 로보트(10)에게 DPR(12)의 기입영역(WRITE AREA)을 액세스하겠다는 가입요구 인터럽트를 발생하면(단계 24), 로보트(10)에서 DPR(12)의 가입영역을 액세스 하지 않는 경우에만 상기의 기입요구 인터럽트가 받아들여지고(단계 25), PLC(11)에서 제3도의 (b)에 도시한 것과 같은 PLC명령어를 DPR(12)에 출력하면서 이의 기입영역(WRITE AREA)에 PLC의 내부 메모리에 있던 정보를 기입한다(단계 26).

그리고 정보의 가입을 완료한 상태에서 PLC(11)가 DPR(12)의 기입영역(WRITE AREA)에 기입을 종료하였다는 종료 인터럽트를 발생하여 다음의 다른 동작이 가능하도록 하면서 완료한다(단계 27).

따라서 본 발명의 로보트 제어방법에 의하여서는 PLC(11)가 내장된 로보트(10)에 DPR(12)을 공유하도록 하고 수시로 이용하는 로보트(10)가 액세스하고 있지 않는 경우에는 메모리의 사용 허락을 받지 않은 상태에서도 DPR(12)의 독출영역(READ AREA)에서 특정 데이터를 읽어가거나, 기입영역(WRITE AREA)에 내부 메모리의 데이터를 저장하도록 함으로써 로보트가 웨이팅시간동안 기다려야 하는 비효율성을 없애고 실시간 제어가 이루어지도록 한 것이다.

Claims

PLC(11)가 로보트(10)에 내장된 자동화시스템에 있어서, PLC(11)와 로보트(10)가 독출영역(READ AREA)과 기입영역(WRITE AREA)들이 구비된 DPR(12)을 공유하면서 PLC프로그램에 의해 정보교환이 이루어지도록 한 로보트 제어방법.
제1항에 있어서, PLC(11)가 DPR(12)에서 특정 데이터를 독출할 경우에는 PLC(11)에서 로보트(10)에 독출요구 인터럽트를 발생하는 단계와, 로보트(10)에서 독출영역을 액세스하고 있지 않은 때에만 특정의 데이터를 PLC(11)의 내부 메모리에 가져가는 단계와, DPR(12)에서의 독출을 끝냈다는 종료 인터럽트를 PLC(11)에서 로보트(10)에 발생하는 단계들에 의해 수행되도록 한 로보트 제어방법.
제1항에 있어서, PLC(11)에서 DPR(12)에 기입할 경우에는, PLC(11)에서 로보트(10)에 기입요구 인터럽트를 발생하는 단계와, 로보트(10)에서 기입영역을 액세스하고 있지 않은 경우에만 PLC(11)에서 내부 메모리의 정보를 DPR(12)의 기입영역에 저장하는 단계와, DPR(12)에 기입을 끝냈다는 종료 인터럽트를 PLC(11)에서 로보트(10)에 발생하는 단계들에 의해 수행되도록 한 로보트의 제어 방법.