KR0155907B1 - 이동 로보트의 전원 공급 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동 로보트의 전원 공급 장치에 관한 것으로서, 특히 직류 전원을 사용하는 이동 로보트내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크 전원 공급 장치에 관한 것이다.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여 전원 스위치로 전원의 온 및 오프시킬 경우 소정의 시간을 계수하는 타이머 수단, 브레이크 단속 및 타이머 수단에 동작 전원을 단속하는 제1릴레이 수단, 저항 수단을 구비하고 타이머 수단에 따라서 서보에 소정의 시간 동안 전원을 단속하는 제2릴레이 수단, 타이머 수단에 의해서 소정의 시간이 경과한 후 상기 서보에 전원을 단속하는 제3릴레이 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 초기 전원을 온 시킬 때와 비상 정지 스위치를 온 시켰다가 오프 했을 경우 떨림등의 이상 동작을 막아주고 회로를 보호해 주며, 중앙 연상 처리 장치가 리셋되어 로보트의 위치 기억을 하지 못하는 현상을 방지 할 수 있다.

Description

이동 로보트의 전원 공급 장치

제1도는 이동 로보트 내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크 전원 공급 장치의 회로를 도시한 것이다.

본 발명은 이동 로보트의 전원 공급 장치에 관한 것으로서, 특히 직류 전원을 사용하는 이동 로보트내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크 전원 공급 장치에 관한 것이다.

종래에는 직류(DC) 전원을 사용하는 이동 로보트 내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크에 있어서, 전원 스위치나 비상 정지 스위치를 누를 경우 모든 모터 브레이크의 전원은 차단되어 브레이크가 잡힌다. 동시에 모터 서보 전원단에 취부되어 있는 콘덴서에서는 방전이 이루어져야 한다.

그러나 서보 전원단의 콘덴서를 방전 시켜 주지 않을 경우에는 전원을 다시 온 시킬 때와 비상 정지 스위치를 오프 시킬 경우에 콘덴서에 충전된 전원으로 인해 수직 다관절 로보트가 떨림 또는 아래로 하강하는 이상 동작을 발생하는 문제점이 있었다.

또한 초기 전원을 공급 할 때 모터 서보에 일정 시간 동안 서서히 전원을 공급하고 서보 전원단의 콘덴서가 충전되면 서보에서 필요한 실제 전원을 공급하지 않으면 수직 다관절 로보트의 초기 기동시 이상 현상이 발생하는 문제점이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이동 로보트내의 수직 다관절 로보트의 서보 전원을 효과적으로 공급하고 비상 정지시 서보 전원을 서서히 방번 시킴으로서 수직 다관절 로보트가 이상 동작을 발생하지 않도록 하는 전원 공급 장치를 제공하는데 있다.

상기의 목적을 달성하기 위한 비상 정지 스위치 및 전원 스위치를 구비하며, 직류 전원을 사용하는 이동 로보트내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크 전원 공급 장치에 있어서, 상기 전원 스위치로 전원의 온 및 오프시킬 경우 소정의 시간을 계수하는 타이머 수단; 저항 수단을 구비하고 상기 타이머 수단에 따라서 상기 서보에 소정의 시간 동안 전원을 단속하는 제2릴레이 수단; 상기 타이머 수단에 의해서 소정의 시간이 경과한 후 상기 서보에 전원을 단속하는 제3릴레이 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로보트의 전원 공급 장치이다.

첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

제1도는 이동 로보트 내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크 전원 공급 장치의 회로를 도시한 것이다.

제1도는 코일(L) 및 접점(a, b, c)을 구비한 비상 정지 스위치(12), 코일(L) 및 접점(a, b, c)을 구비한 타이머(14), 코일(L) 및 접점(a, b, c, e, f)을 구비한 제1릴레이(16), 코일(L) 및 접점(a, b, c)을 구비한 제2릴레이(18), 코일(L) 및 접점(a, b, c)을 구비한 제3릴레이(20), 제1저항(22), 브레이크(+) 및 브레이크(-)를 구비한 모터 브레이크(24), B(-) 및 B(+)측을 구비한 밧데리(26), 제2저항(28), 수직 다관절 로보트의 모터 서보(30)로 구성된다.

제1도의 회로 상태는 전원을 온 시키기 전의 전원 공급 장치의 연결 상태이다. 전원을 온 시킬 경우 제1릴레이(16)가 동작하여 접점(a)의 단자가 접점(b)에 연결되며, 접접(b) 단자는 접점(f)에 연결되어 모터 브레이크(24)를 푼다. 동시에 제2릴레이(18)와 제3릴레이(20)의 코일(L)(+)단에 밧데리(26)의 (+)전원을 인가하여 타이머(14)를 구동시킨다.

따라서 타이머(14)가 구동하면 셋팅 시켜 놓은 일정 시간 동안은 타이머(14)의 접점(a)가 접점(b)에 연결되면 밧데리(26)의 (-)측 전원이 제3릴레이(20)의 코일(L)(-)측에 (-)전원을 인가시켜 제3릴레이(20)를 동작 시킨다. 이때 서보(30)의 (+)단에는 제3릴레이(20)의 접점(a)와 접점(c)가 연결되어 저항(28)를 통한 밧데리(26)의 (+)측 전원이 공급된다. 여기서 저항(28)은 서보(30)의 전원단에 위치하는 콘덴서(도시안함)에 급격한 큰 전류가 흐르는 것을 막아 주어 전원을 온 시켰을 때 떨림등의 이상 현상을 방지하는 역할을 한다.

다음 일정 시간이 지나면 타이머(14)의 접점(a)는 접점(c)와 연결되어 제3릴레이(20)의 동작을 중지시키고 제2릴레이(18)를 동작시켜 제2릴레이(18)의 접점(a)을 접점(c)에 연결하여 서보(30)에 밧데리(30)의 (+)측 전원을 공급한다.

한편 비상 정지 스위치(12)를 누를 경우에는 비상 정지 스위치(12)의 접점(a)가 접접(c)에 접속되어 제1릴레이(16)의 동작을 중지시키고 제1릴레이(16)의 접점(b)와 연결되어 브레이크(24)에 (+)측 전원을 차단하여 브레이크(24)가 잡히게 된다.

또한 제2릴레이(18)와 제3릴레이(20)의 동작을 중지시켜 서보(30)에 (+)측 전원을 차단함과 동시에 제1릴레이(16) 접점(a)가 접점(c)에 연결된다. 따라서 서보(30)의 (+)단이 제2릴레이의 접점(a, b), 제1릴레이의 접점(a, c), 저항(22)순의로 밧데리(26)의 (-)측과 연결되어 서보 전원단의 콘덴서를 (-)측 밧데리로 방전 시킨다. 이때 저항(22)은 (+)측 전원과 (-)측 전원이 단락되는 것을 방지하여 회로를 보호해줌과 동시에 중앙 연산 처리 장치(CPU)의 리셋 방지와 서보 내의 콘덴서가 서서히 방전되게 하는 역할을 한다.

그리고 전원을 오프 시킬 때도 비상 스위치를 누를 때와 같은 동작을 하여 회로를 보호하며 중아 연산 처리 장치(CPU)가 리셋되는 등의 이상 동작을 방지한다.

상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 이동 로보트 내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크에 있어서, 초기 전원을 온 시킬 때와 비상 정지 스위치를 온 시켰다가 오프 했을 경우 떨림등의 이상 동작을 막아주고 회로를 보호해 주며, 중앙 연산 처리 장치가 리셋되어 로보트의 위치 기억을 하지 못하는 현상을 방지 할 수 있다.

또한 본 발명은 직류 전원을 사용하는 이동 로보트의 무인 운반차에 적용하여 동작의 안정성을 도모 할 수 있다.

Claims (4)

1. 비상 정지 스위치 및 전원 스위치를 구비하여, 직류 전원을 사용하는 이동 로보트내의 수직 다관절 로보트의 서보 및 브레이크 전원 공급 장치에 있어서, 상기 전원 스위치로 전원을 온 시킬 경우 소정의 시간을 계수하는 타이머 수단; 상기 브레이크 단속 및 상기 타이머 수단에 동작 전원을 단속하는 제1릴레이 수단; 저항 수단을 구비하고 상기 타이머 수단에 따라서 상기 서보에 소정의 시간 동안 전원을 단속하는 제2릴레이 수단; 상기 타이머 수단에 의해서 소정의 시간이 경과한 후 상기 서보에 전원을 단속하는 제3릴레이 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로보트의 전원 공급 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제2릴레이 수단의 저항은 상기 서보에 급격한 전류가 인가되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 이동 로보트의 전원 공급 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 제3릴레이 수단은 전원의 (-)측에 연결하여 상기 서보내의 콘덴서가 방전되게 하는 저항 수단을 구비하는 것을 특징으로하는 이동 로보트의 전원 공급 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 비상 스위치는 상기 제1, 제2, 제3릴레이 수단을 단속하는 것을 특징으로 하는 이동 로보트의 전원 공급 장치.