KR0155288B1 - 로보트제어기의 비상정지 제어장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로보트제어기의 비상정지 제어장치에 관한 것으로, 특히 외부장치와 시스템제어기의 신호흐름을 감지하여 외부장치의 작동상태와 비작동상태의 신호를 비상정지 제어장치로 전송하는 외부장치 연결상태 감지장치와, 비상정지 스위치의 눌림상태와 정상상태를 감지하여 그 신호를 비상정지 제어장치로 전송하는 비상정지 스위치 감지장치와, 외부장치 연결상태 감지장치와 비상정지 스위치 감지장치로부터 입력되는 신호를 이용하여 비상정지 신호의 전송을 제어하는 비상정지 제어장치로 구성되어 외부장치를 자동으로 감지하여 외부장치의 착탈이 언제든지 가능하고 또한 착탈시 점퍼선의 사용이 필요치 아니하도록 하여 비상정지 계통의 효율적인 운영과 사용자의 편의성을 제공하는 효과가 있다.
Description
제1도 (a)는 종래의 비상정지 제어시스템 구성.
(b)는 점프선의 연결상태를 나타낸 구성도.
제2도는 본 발명에 의해 비상정지 제어시스템 구성도.
제3도 (a)(b)(c)는 본 발명의 구성장치를 설명하기 위한 회로도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 외부장치 20 : 포터커플러
30 : 커넥터 40 : 비상정지 스위치
50 : 점퍼 100 : 시스템제어기
200 : 비상정지 제어장치 300 : 비상정지 스위치 감지장치
400 : 외부장치 연결장치 감지장치 NOT : 인버터
AND1, AND2 : 엔드게이트 DB1, DB2 : 데이터버퍼
PTr : 포토트랜지스터 PD : 포토다이오드
OR : 오아게이트
본 발명은 로보트제어기의 비상정치 제어장치, 더욱 상세하게는 비상정지 제어시 외부장치를 자동으로 감지하여 시스템의 운전중에도 운전중에도 외부장치의 착탈이 언제든지 가능하고 또한 착탈시 점퍼(jumper)선의 사용이 필요없도록 한 비상정지 제어장치에 관한 것이다.
일반적으로, 로보트제어기에서 사용자의 안전을 위해 로보트를 움직이는 교시 조작판이나 입출력점점 등에 비상정지 스위치를 설치하는 비상정지 계통을 두었다.
이러한 종래의 비상정지 계통은 모든 비상정지 스위치가 한개의 경로 즉, 폐회로를 구성하도록 만들어졌기 때문에 외부장치의 착탈시 단일 경로를 유지하기 위해 비상정지 스위치를 대신하여 점퍼(jumper)선을 연결하는 방법을 취하였다.
그러나, 상기와 같은 비상정지 제어시스템은 비상정지 계통이 폐회로로 구성되어 있으므로 외부장치의 착탈시 비상정지 스위치를 대신하여 점퍼선을 연결하지 않으면 시스템이 작동되지 아니하며 또한 점퍼선의 연결이 매우 번거로운 작업일 뿐만 아니라 때론 연결이 불가능한 경우도 있으며, 또한 시스템에서 외부장치와 연결된 선이 단선될 경우에도 비상정지가 작동되는 등의 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로써, 비상정지 계통의 효율적인 운영과 사용자의 편의성을 제공하는 비상정지 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 외부장치와 시스템제어기의 신호흐름을 감지하여 외부장치의 연결상태를 감지하는 외부장치 연결상태 감지장치와, 비상정지 스위치의 눌림상태와 정상상태를 감지하는 비상정지 스위치 감지장치와, 상기 외부장치 연결상태 감지장치와 비상정지 스위치 감지장치로부터 입력되는 신호를 이용하여 비상정지 신호의 발생을 제어하는 비상정지 제어장치를 제공함으로써 달성된다.
따라서 폐회로도 구성되는 비상정지 계통에서 외부장치를 자동으로 감지하여 외부장치의 착탈이 언제든지 가능하고 또한 착탈시 점퍼선의 사용이 필요치 아니하도록 된 것을 특징으로 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 종래의 사용예와 첨부된 도면에 따라 비교설명한다.
제1도(a)는 종래의 비상정지 제어시스템 구성도로서, 비상정지 스위치 계통이 단일 경로 구성으로 되어 있으며, 이 비상정지 스위치(40)는 B접점을 사용하여 항시 폐회로로 구성되어 있다.
상기 비상정지 스위치 계통이 폐회로로 구성되어 작동할 때에는 시스템이 정상작동을 하고 외부장치(10)의 이상으로 사용자가 B접점으로 구성된 비상정지 스위치(40)를 누르면 개회로가 구성되므로 비상정지 신호가 시스템제어기(100)에 전달되어 비상정지가 작동하고 또한 시스템의 작동이 멈추게 되며, 다시 시스템을 정사가동하려면 제1도(b)에 도시된 바와 같이 개방된 비상정지 스위치(40)를 제거하고 점퍼선(50) 또는 점퍼선(50)이 내장된 커넥터(connector)(30)를 연결시켜야만 시스템을 가동할 수 있었다.
그러나, 상기한 종래의 비상정지 제어시스템은 외부장치(10)의 착탈시 시스템의 작동이 중지되는 문제점이 있으며, 반드시 비상정지 스위치 계통이 폐회로를 구성하도록 점퍼선(50)을 연결한 후 시스템을 가동하여야 하며 또한 이러한 점퍼선(50)의 연결이 쉽지 아니한 경우도 있기 때문에 사용자에게 있어 매우 불편한 문제점이 있었음은 앞에서 설명한 바와 같다.
제2도는 본 발명에 의한 비상정지 제어시스템 구성도로서, 외부장치(10)와 시스템제어기(100)의 신호흐름을 감지하여 외부장치(10)의 작동상태와 비작동상태의 신호를 비상정지 제어장치(200)로 전송하는 외부장치 연결상태 감지장치(400)와, 비상정지 스위치(40)의 눌림상태와 정상상태를 감지하여 그 신호를 비상정지 제어장치(200)로 전송하는 비상정지 스위치 감지장치(300)와, 상기 외부장치 연결상태 감지장치(400)와 비상정지 스위치 감지장치(300)로부터 입력되는 신호를 이용하여 비상정지 신호를 제어하고 이 신호를 시스템제어기(100)로 전송하는 비상정지 제어장치(200)로 구성된다.
제3도(a)(b)(c)는 상기 제2도의 외부장치 연결상태 감지장치(400)와 비상정지 스위치 감지장치(300) 및 비상정지 제어장치(200)를 설명하기 위한 회로도로서, 외부장치 연결상태 감지장치(400)는 외부장치(10)의 신호를 시스템제어기(100) 및 엔드게이트(AND1)로 전송하는 데이타버퍼(DB1)와, 상기 시스템제어기(100)의 신호를 외부장치(10) 및 엔드게이트(AND1)로 전송하는 데이타버퍼(DB2)와, 상기 엔드게이트(AND1)의 출력을 반전시켜 그 출력을 비상정치 제어장치(200)에 입력하는 인버터(NOT)를 가지는 외부장치 감지회로(410)로 구성되고, 상기 외부장치 연결상태 감지장치(400)가 상기 외부장치(10)와 사용하는 수로 설치되어 구성된다.
비상정지 스위치 감지장치(300)는 비상정지 스위치(40)의 눌림상태와 정상상태의 전기신호를 빛으로 변환하는 포토다이오드(PD)와 이 포토다이오드(PD)에서 발생된 빛을 다시 전기신호를 변환시키는 포토트랜지스터(PRr)로 이루어진 포토커플러(20)의 출력신호를 비상정지 제어장치(200)로 입력시키는 비상정지스위치 감지회로(310)로 구성되고, 상기 비상정지 스위치 감지장치(300)가 비상정지 스위치(40)와 상응하는 수로 설치되어 구성된다.
비상정지 제어장치(200)는 외부장치 연결상태 감지장치(400)의 신호 및 비상정지 스위치 감지장치(300)의 신호를 논리합하는 오아게이트(OR)와, 이 오아게이트(OR)의 출력신호를 논리곱하여 그 출력신호를 시스템제어기(100)로 전송하는 엔드게이트(AND2)로 구성된다.
다음에는 상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 작용 및 효과를 설명한다.
외부장치 연결상태 감지장치(400)에서는 외부장치(10)들이 시스템제어기(100)에 연결이 되면 일정한 신호를 주고 받으며 통신을 하게 되고, 통신신호가 외부장치(10)로 발송되면 신호가 회송된다.
이때 회송되는 신호가 없으면 외부장치(10)는 연결되지 아니한 상태가 되어 이를 감지할 수 있다.
즉 제3도의 (a)에 도시된 바와 같이 송신신호와 회신신호를 엔드게이트(AND1)에서 논리곱을 취할 때, 외부장치(10)가 연결된 정상상태일 경우에는 상기 엔드게이트(AND1)는 하이신호를 출력하고 이 신호를 인버터(NOT)에 입력하면 로우신호가되어 비상정지 제어장치(200)에 입력된다. 또한 외부장치(10)가 연결되지 아니한 비정상상태일 경우에는 엔드게이트(AND1)가 로우신호를 출력하고 이 신호는 인버터(NOT)에 의해 하이신호가 출력되어 비상정지 제어장치(200)에 입력된다.
비상정지 스위치 감지장치(300)에서는 비상정지 수위치(40)가 눌리지 아니한 정상상태에서는 하이레벨의 전압이 흐르고, 비상정지 스위치(40)가 눌려 비상정지 상태가 발생하면 로우레벨의 전압을 출력한다.
즉, 제3도(b)에서 정상상태일 때는 24V의 하이레벨의 전압이 접지로 흘러 신호가 발생되지 아니하고 스위치가 눌려 비정상상태가 되면 24V의 전압이 포토커플러(20)에 의해 신호전달되어 5V의 로우 신호가 비상정지 제어장치에 입력된다.
비상정지 제어장치(200)에서는 제3도의 (c)에 도시된 바와 같이 외부장치 연결상태 감지장치(400)와 비상정지 스위치 감지장치(300)로 부터 입력되는 신호를 오아게이트(OR)에서 논리합하며 이때, 외부장치(10)가 연결된 상태인 로우신호와 비상정지 스위치(40)가 늘려 오픈상태인 로우신호가 각각 입력되면 상기 오아게이트(OR)는 로우신호가 출력되고, 그 밖의 상태 즉 외부장치(10)가 연결되지 않거나 비상정지 스위치(40)가 눌리지 않으면 하이신호가 출력된다.
또한 여러개의 장치들을 연결하여 주기 위해 오아게이트(OR)들의 출력을 엔드게이트(AND2)에서 논리곱하면 정상상태에서는 하이신호가 출력되고, 이 엔드게이트(AND2)의 입력신호에 어느 하나만 이라도 로우신호가 입력되면 엔드게이트(AND2)는 로우신호인 비상정지 신호를 발생하여 시스템제어기(100)에 전달하고 이 시스템제어기(100)에서는 상기 로우신호를 받아 비상정지 작동을 실시한다.
이상으로 상술한 바와 같이 본 발명은 폐회로로 구성되는 비상정지 계통에서 외부장치를 자동으로 감지하여 외부장치의 착탈이 언제든지 가능하고 또한 착탈시 점퍼선의 사용이 필요치 아니하도록 하여 비상정지 계통의 효율적인 운영과 사용자의 편의성을 제공하는 효과가 있다.
Claims (4)
- 외부장치(10), 비상정지스위치(40) 및 시스템제어기(100)를 갖는 로보트제어기의 비상정지 제어장치에 있어서, 외부장치(10)와 시스템제어기(100)의 신호흐름을 감지하여 외부장치(10)의 작동상태와 비작동상태의 신호를 비상정지 제어장치(200)로 전송하는 외부장치 연결상태 감지장치(400)와, 비상정지 스위치(40)의 눌림상태와 정상상태를 감지하여 그 신호를 비상정지 제어장치(200)로 전송하는 비상정지 스위치 감지장치(300)와, 상기 외부장치 연결상태 감지장치(400)와 비상정지 스위치 감지장치(300)로부터 입력되는 신호를 이용하여 비상정지 신호의 전송을 제어하는 비상정지 제어장치(200)로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 비상정지 제어장치.
- 제1항에 있어서, 상기 외부장치 연결상태 감지장치(400)는 외부장치(10)의 신호를 시스템제어기(100) 및 엔드게이트(AND1)로 전송하는 데이타버퍼(DB1)와, 상기 시스템제어기(100)의 신호를 외부장치(10) 및 엔드게이트(AND1)로 전송하는 데이타버퍼(DB2)와, 상기 엔드게이트(AND1)의 출력을 반전시켜 그 출력을 비상정지 제어장치(200)에 입력하는 인버터(NOT)를 가지는 외부장치 감지회로(410)로 구성되고, 상기 외부장치 연결상태 감지장치(400)가 상기 외부장치(10)와 상응하는 수로 설치된 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 비상정지 제어장치.
- 제1항에 있어서, 상기 비상정지 스위치 감지장치(300)는 비상정지 스위치(40)의 눌림상태와 정상상태의 전기신호를 빛으로 변화하는 포토다이오드(PD)와 포토다이오드(PD)에서 발생된 빛을 다시 전기신호로 변환시키는 포토트랜지스터(PTr)로 이루어진 포토커플러(20)의 출력신호를 비상정지 제어장치(200)로 입력시키는 비상정지 스위치 감지회로(310)로 구성되고, 상기 비상정지스위치 감시장치(300)가 상기 비상정지 스위치(40)와 상응하는 수로 설치된 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 비상정지 제어장치.
- 제1항에 있어서, 상기 비상정지 제어장치(200)는 상기 외부장치 연결상태 감지장치(400)의 신호 및 비상정지 스위치 감지장치(300)의 신호를 논리합하는 오아게이트(OR)와, 이 오아게이트(OR)의 출력신호들을 논리곱하여 그 출력신호를 시스템제어기(100)로 전송하는 엔드게이트(AND2)로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트제어기의 비상정지 제어장치.
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| KR1019940019219A KR0155288B1 (ko) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | 로보트제어기의 비상정지 제어장치 |
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| KR1019940019219A KR0155288B1 (ko) | 1994-08-03 | 1994-08-03 | 로보트제어기의 비상정지 제어장치 |
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|---|---|
| KR960007111A KR960007111A (ko) | 1996-03-22 |
| KR0155288B1 true KR0155288B1 (ko) | 1998-12-15 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20220063102A1 (en) * | 2020-09-02 | 2022-03-03 | Seiko Epson Corporation | Robot Control Device And Robot System |
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1994
- 1994-08-03 KR KR1019940019219A patent/KR0155288B1/ko not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US20220063102A1 (en) * | 2020-09-02 | 2022-03-03 | Seiko Epson Corporation | Robot Control Device And Robot System |
| US11958199B2 (en) * | 2020-09-02 | 2024-04-16 | Seiko Epson Corporation | Robot control device and robot system |
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|---|---|
| KR960007111A (ko) | 1996-03-22 |
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