KR0150587B1

KR0150587B1 - 위치결정장치 및 가상전달의 방법

Info

Publication number: KR0150587B1
Application number: KR1019950001599A
Authority: KR
Inventors: 미사코 오카다; 마코토 니시무라; 히데이코 마쓰모도; 유코 도미다; 야스하루 고토
Original assignee: 기타오카 다카시; 미쓰비시덴키 가부시키가이샤; 야마우찌 아쓰시; 미쓰비시덴키엔지니어링 가부시키가이샤
Priority date: 1994-01-28
Filing date: 1995-01-27
Publication date: 1998-12-15
Also published as: US5642024A; DE19502400A1; JP3220588B2; CN1120186A; CN1073246C; JPH07219639A; KR950024043A

Abstract

서보모터등의 복수의 모터를 동기되게 제어하는 위치결정장치 및 방법은 직결샤프트, 클러치, 기어 및 캠 등의 기계적 기구를 사용치 않고 모터만에 의해 동기제어를 한다.

제어기는 저장된 치에 의거 가상캠 및 가상클러치의 능력을 구비한 가상구동능력을 보유하며, 리얼타임으로 지령의 재 산출없이 입력축위치어드레스 데이터의 변화에 대해 위치결정의 단일사이클의 계속적이고 반복된 동작을 하게 한다.

Description

위치결정장치 및 가상전달의 방법

제1도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치의 시스템 구성도이다.

제2도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정에 있어서 가상전달모듈의 프로그램메모리 상세도이다.

제3도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정에 있어서 가상클러치모듈의 워크메모리 상세도이다.

제4도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치에 있어서 가상클러치모듈의 동작을 나타내는 플로차트이다.

제5도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치에 있어서 가상클러치모듈의 동작을 나타내는 플로차트이다.

제6도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치에 있어서 가상클러치모듈의 동작예를 나타낸 설명도이다.

제7도는 이 이 발명의 1실시예에 관계된 계속적인 왕복동작에 대한 가상캠모듈을 나타내는 플로차트.

제8도는 이 발명의 1실시예에 관계된 가상캠모듈의 캠형상 데이터 테이블이 메모리에 저장된 경우의 메모리 구성도이다.

제9도는 이 발명의 1실시예에 관계된 가상캠모듈의 그래프화한 캠형상 데이터 테이블을 나타내는 설명도이다.

제10도는 이 발명의 1실시예에 관계된 가상캠모듈에 포함된 함수(수순)을 나타낸 플로차트.

제11도는 이 발명의 1실시예에 관계된 가상캠모듈에 포함된 함수(수순)을 나타낸 플로차트.

제12도는 이 발명의 1실시예에 관계된 가상캠모듈이 프로그램메모리에 저장되었을 경우의 메모리구성도.

제13도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치의 가상캠모듈을 나타내는 블록도.

제14도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치의 가상캠모듈의 캠형상데이터 테이블이 메모리에 저장되었을 경우의 메모리 구성도.

제15도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정모듈의 가상캠모듈에 포함된 함수를 나타낸 플로차트.

제16도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치의 가상캠모듈의 그래프로 된 캠형상데이터 테이블을 나타내는 설명도.

제17도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치의 가상캠모듈의 동작을 나타내는 설명도.

제18도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치의 가상캠모듈을 나타내는 블록도.

제19도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정모듈의 가상캠모듈에 포함된 함수를 나타내는 플로차트.

제20도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정모듈의 가상캠모듈에 포함된 함수를 나타내는 플로차트.

제21도는 이 발명의 1실시예에 관계된 리밋스위치 출력기능을 구비한 위치결정장치의 동작예를 나타내는 설명도.

제22도는 이 발명의 1실시예에 의한 결정장치에 있어서 리밋스위치 출력정보를 저장하는 메모리구성도.

제23도는 이 발명의 1실시예에 의한 위치결정장치에 있어서 리밋스위치 출력정보의 동작을 나타내는 플로차트.

제24도는 종전의 위치결정장치의 시스템 구성도.

제25도는 제1의 종전예에 의한 위치결정장치에 있어서, 가상전달모듈의 프로그램 메모리 상세도.

제26도는 제1의 종전예에 의한 위치결정장치에 있어서, 가상클러치모듈의 워크메모리상세도.

제27도는 제1의 종전예에 의한 위치결정장치에 있어서, 클러치모듈의 동작예를 나타내는 설명도.

제28도는 제1의 종전예에 의한 위치결정장치에 있어서, 가상클러치모듈의 동작예를 나타내는 설명도.

제29도는 제2의 종전예에 있어서 가상캠모듈을 나타내는 블록도.

제30도는 제2의 종전예에 있어서 가상캠모듈의 캠형상 데이터테이블이 메모리에 저장된 경우의 메모리구성도.

제31도는 제2의 종전예에 있어서 가상캠모듈에 포함된 함수(수순)을 나타내는 플로차트.

제32도는 제2의 종전예에 있어서 가상캠모듈에 포함된 함수를 나타내는 플로차트.

제33도는 제2의 종전예에 있어서 가상캠모듈이 메모리에 저장된 경우의 메모리구성도.

제34도는 제3의 종전예에 있어서 장치를 운전하면서 캠동작의 스트로크량이 변할때에 가상캠모듈을 나타내는 블록도.

제35도는 제3의 종전예에 있어서 가상캠모듈의 캠형상 데이터테이블이 메모리에 저장되었을때의 메모리 구성도.

제36도는 제3의 종전예에 있어서 가상캠모듈에 포함된 함수를 나타내는 플로차트.

제37도는 제3의 종전예에 있어서 가상캠모듈이 메모리에 저장되었을 때의 메모리 구성도.

제38도는 제3의 종전예에 있어서 가상캠모듈이 출력될 위치결정장치를 구할때에 사용되는 워크메모리의 메모리 구성도이다.

제39도는 리밋스위치출력의 기능을 구비한 종전의 위치결정장치의 동작예를 나타내는 설명도.

제40도는 위치정보를 출력하는 종전의 프로그램모듈의 조합의 예를 나타낸 블록도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 위치결정컴트롤러 2 : 서보앰프

3 : 서보모터 4 : 위치검출기

5 : 시퀀스컨트롤러 6 : 주변장치

7 : C.P.U. 8 : O/S ROM

9 : 프로그램메모리 10 : 워크메모리

11a : 변수메모리 11b : 레이터메모리

12 : 통신인터페이스 13 : 주변장치인터페이스

14 : 위치검출인터페이스 15 : 서보앰프인터페이스

16 : 입출력인터페이스 500 : 위치결정컨트롤러

501 : 서보앰프 502 : 서보모터

503 : 위치검출기 504 : 시퀀스 컨트롤러

505 : 주변장치 506 : CPU

507 : O/S ROM 508 : 프로그램 메모리

509 : 워크메모리 510 : 변수메모리

511 : 통신인터페이스 512 : 주변장치 인터페이스

513 : 위치검출 인터페이스 514 : 서보앰프인터페이스

515 : 입출력인터페이스 550 : 모듈번호

551 : 접속정보 552 : 보조입력축 접속정보

553 : 연산식 저장구역 554a : 변수저장구역

554b : 변수저장구역 554c : 변수저장구역

555 : 파라미터저장구역

556 : 입력축위치 어드레스데이터 전회치 저장구역

557 : 입력축위치 어드레스데이터 금회치 저장구역

558 : 출력축위치 어드레스데이터 전회치 저장구역

559 : 출력축위치 어드레스데이터 금회치 저장구역

560 : 입력축 1회전내 어드레스데이터 금회치 저장구역

561 : 가상클러치 모듈상태 전회치 저장구역

562 : 가상클러치 모듈 ON, OFF 지령 저장구역

563 : 가상클러치 모듈 ON 지령 에드레스 저장구역

564 : 가상클러치 모듈 OFF 지령 에드레스 저장구역

570 : 연산식 저장구역 571 : 변수저장구역

572 : 파라미터 1(가상클러치모듈 ON어드레스) 저장구역

573 : 파라미터 2(가상클러치모듈 OFF어드레스) 저장구역

574 : 입력축위치 어드레스데이터 전회치 저장구역

575 : 입력축위치 어드레스데이터 금회치 저장구역

576 : 출력축위치 어드레스데이터 전회치 저장구역

577 : 출력축위치 어드레스데이터 금회치 저장구역

578 : 가상클러치 모듈 ON, OFF 지령저장구역

580 : 입력축위치 어드레스 데이터 581a : 클러치 ON지령 어드레스

581b : 클러치 OFF지령 어드레스 581c : 클러치 ON지령 어드레스

581d : 클러치 OFF지령 어드레스 581e : 클러치 ON지령 어드레스

581f : 클러치 OFF지령 어드레스 582a : 클러치 ON, OFF지령

582b : 클러치 ON, OFF지령 583 : 출력

584 : 입력축 1회전내 어드레스 585 : 출력

600 : 입력축 601 : 보조입력축

602 : 출력축 603 : 스트로크량설정치

604 : 가상전달모듈의 함수 g로 표시되는 블랙박스

605 : 가상캠 축의 1회전내의 위치어드레스

606 : 캠의 동작량(1) 607 : 캠의 동작량(2)

608 : 그래프화한 캠동작량(Sin 커브)

609 : 그래프화한 캠동작량(Cos 커브)

610 : 모듈번호 611 : 접촉정보

612 : 보조입력축접속정보 613 : 연산식

614 : 왕복 캠동자을 하기위한 변수 620a : 스트로크량 설정치

620b : 스트로크 하한위치설정치

620c : 스트로크량의 가상캠축 상에서의 갱신 어드레스

621 : 캠의 동작량 622 : 연산식

623 : 왕복캠동작을 하기 위한 변수 630 : 연산식

631 : 스트로크량의 갱신동작을 하기 위한 변수

632 : 스트로크량의 갱신동작을 하기 위한 워크메모리

650 : 입력축 651 : 출력축

652 : 사용 캠형상 데이터테이블 번호

653 : 가상전달모듈의 함수 g로 표시되는 블랙박스

654 : 가상 캠축의 1회전내의 위치어드레스

655 : 캠의 동작량(1) 656 : 캠의 동작량(2)

657 : 입력축 658 : 출력축

659 : 가상 캠축의 1회전내 현재치 리세트신호

660 : 가상 전달모듈의 함수 g로 표시되는 블랙박스

750 : 캠패턴 751 : 리밋출력패턴

752 : 포인트 753 : 구간

754 : 리밋스위치 출력사용, 미사용 설정저장구역

755 : 동작모드 설정저장구역

756 : 리밋스위치출력 ON, OFF포인트 어드레스 설정저장구역

757 : 가상 캠축 1회전내 현재치 어드레스

758 : 가상 캠축 1회전내 현재치

759 : 가상 캠축 1회전내 현재치 최종 어드레스 +1

760 : 리밋스위치출력 ON, OFF패턴

761 : 가상 캠축 1회전 펄스수 762 : 캠패턴

763 : 리밋출력패턴 764 : 포인트

765 : 구간

766 : 캠패턴상의 리밋출력 ON, OFF 포인트

이발명은 서보모터(servo motor)등의 모터를 제어하는 위치결정장치에 관계되며, 특히 연결축, 클러치, 기어, 캠 등의 기계적기구를 사용치 않고 모터만으로 동기 제어하는 위치결정장치에 관한 것이다.

종전예를 도면에 의해 설명한다.

제24도는 위치결정제어기의 시스템을 나타내는 일반적인 구성도이며, 500은 위치결정제어기, 501a, 501b, 501c 및 501d는 서보증폭기, 502a, 502b, 503c 및 502d는 서보모터, 503은 임의의 기계의 위치를 검출하는 엔코더등의 위치검출기, 504는 위치결정제어기(500)에 변수등의 정보를 송수신하는 시퀀스제어기, 505는 위치결정제어기(500)의 프로그래밍 및 모니터를 행하는 주변장치, 506은 위치결정연산을 실행하는 CPU, 507은 위치결정제어기(500)을 동작시키기 위한 O/S가 기억되어 있는 O/S ROM, 508은 응용프로그램을 기억하는 프로그램메모리, 509는 CPU(506)의 워크메모리, 510은 위치결정에 필요한 파라미터등을 기억하는 변수메모리, 511은 시퀀스제어기(504)와 위치결정제어기(500)간의 통신인터페이스, 512는 주변장치(505)와 위치결정제어기(500)간의 주변장치인터페이스, 513은 위치결정검출기(503)의 출력을 위치결정제어기(500)에 입력하기 위한 위치결정 검출인터페이스, 514는 서보증폭기(501a, 501b, 501c, 501d)와 위치결정제어기(500)간의 서보증폭기인터페이스, 515는 외부의 기기로부터 신호의 입출력을 하는 입출력 인터페이스이다.

제40도는 일본국 특개 평 05073147호 공보의 실시예 1에서의 소프트웨어모듈(프로그램)을 사용하여 제24도의 서보증폭기(501a, 501b, 501c, 501d)에 위치정보를 출력하는 프로그램모듈의 조합예이며, 800은 서보모터를 구동하기 위하여 기준으로 되는 위치정보를 발생하고 출력하는 구동소프트 웨어모듈(이하, 가상구도모듈이라 함), 801은 복수의 서보모터의 동기를 취하고 연결축소프트웨어모듈(이하, 가상연결축이라 함), 또는 가상구동모듈(800)의 출력정보를 전달하기 위한 프로그램, 802, 803, 804, 805는 1축분의 소프트웨어모듈의 블록을 나타내는 블록(1,2,3,4), 806, 808, 811, 813은 기어의 기계적 전달수단에 상당하는 것을 소프트웨어로 표현한 전달소프트웨어모듈(이하, 가상전달모듈이라 함), 또는 가상 연결축의 정보를 전달하는 프로그램, 809 및 814는 클러치에 상당하는 가상전달모듈, 815는 변속기에 상당하는 가상전달모듈이며 807, 810, 812, 816은 서브모터에 지령을 출력하는 출력소프트웨어모듈(이하, 추력모듈이라 함)이다.

다음, 제24도의 동작에 대해서 설명한다.

위치결정제어기(500)는 서보증폭기(501a~501b)에 위치 지령치를 부여하며, 서보증폭기(501a~501d)는 위치지령치에 추종하도록, 서보모터(502a~502d)를 제어한다.

또한, 4대의 서보모터(502a~502d)는 서로 동기하여 동작할 필요가 있다고 한다.

제40도에 있어서, 출력모듈(807)이 서보증폭기(501a)에 출력모듈(810)이 서보증폭기(501b)에, 출력모듈(812)이 서보증폭기(501c)에, 출력모듈(816)이 서보증폭기(501d)에 지령을 부여하는 소프트웨어모듈이라 하면, 서보모터(502a~502d)는 가상 구동모듈(800)에 의해 발생된 기계적으로는 존재하지 않는 가상연결축의 위치정보에 따라 각각 동기하여 동작한다.

다음, 종전의 가상전달모듈을 도면에 의해 설명한다.

먼저, 제1의 종전예에 대해서 설명한다.

제25도 및 제26도는 일본국 특개평 05073147호 공보의 실시예 9에 나타낸 동력전달기구 클러치에 상당하는 가상전달모듈(이하, 가상클러치모듈이라 함)을 나타낸 도면이다.

제25도는 프로그램메모리에 저장된 가상클러치모듈의 메모리 구성도이다.

제25도에서, 550은 모듈번호 저장구역, 551은 가상클러치모듈이 연산실행할 때 필요로 하는 입력축 위치 어드레스 데이터가 저장되어 있는 다른 가상기계적 모듈의 식별정보가 저장되어 있는 접속정보 저장구역, 552는 보조입력축 접속정보구역이며 가상클러치모듈에는 없음(NO)의 정보가 저장되어 있다.

570은 가상클러치모듈로 실행하는 연산식 저장구역, 571은 가상클러치모듈에서는 사용하지 않는 변수구역, 572 및 573은 파라미터를 저장하며 가상클러치모듈의 ON어드레스 정보 및 OFF어드레스 정보를 저장한다.

여기서, ON어드레스 정보, OFF어드레스정보는 입력축위치 어드레스데이터에 대한 어드레스이다. 제26도는 가상클러치모듈이 연산실행시에 필요한 데이터를 저장하는 워크메모리의 구성을 나타내며, 574 및 575는 각각 전회의 입력축 위치어드레스데이터치 x-(n-1) 및 금회의 입력축 위치어드레스데이터치 x(n)저장구역, 576 및 575는 각각 전회의 출력축 위치어드레스 데이터치 y(n-1) 및 금회의 출력축위치 어드레스 데이터치 y(n)저장구역, 578은 가상클러치모듈 ON/OFF지령정보 저장구역이다.

다음 제27도에 대하여 가상클러치모듈의 리얼타임 인터럽트 처리동작을 설명한다.

가상클러치모듈이 실행되면, 접속정보(551)에 따라서 입력축 위치어드레스데이터를 읽고 스텝 S1570에서 x(n)구역(575)에 저장한다.

다음, 스텝 S1571에서 가상클러치모듈이 ON어드레스 지령정보(572)을 읽고 상기 x(n)과 비교하여, x(n)가 적으면 클러치 OFF영역으로 판단하여 스텝 S1574에 점프한다.

그렇지 않으면, 스텝 S1572에 진행하여 OFF어드레스 지령정보(573)을 읽고 상기 x(n)과 비교하여 x(n)가 적으면, 클러치 ON영역으로 판단하여 스텝 S1573에서 가상클러치모듈 ON/OFF 지령구역(578)에 ON/OFF 지령데이터(h=1)을 저장하고 스텝 S1575에 점프한다.

상기 비교의 결과 클러치 OFF영역으로 판단한 경우에는, 스텝 S1574에서 ON/OFF지령 데이터(h=0)를 저장하고 스텝 S1575으로 점프한다.

다음에, 스텝 S1575에서, 다음식을 실행하고 금회의 출력축 위치어드레스 데이터치 y(n)를 계산한다.

y(n) = x(n) - x(n-1)·h + y(n-1)

여기서 가상클러치모듈 ON/OFF지령데이터(h)는 1 또는 0의 치를 나타내므로 치가 1일 경우에는 x(n)-x(n-1)의 차를 전회의 출력축 어드레스 데이터치 y(n-1)에 가산한 결과가 가상클러치모듈의 출력축이 되며, 그치가 0인 경우에는 전회의 출력축 어드레스데이터치 y(n-1)가 그대로 가상클러치모듈의 출력으로 되어 보존된다.

다음, 스텝 S1576 및 S1577에서, 금회의 입력축 위치어드레스데이터치 x(n)은 전회의 입력축 위치어드레스 데이터치 x(n-1)에, 금회의 출력축 위치어드레스 데이터치 y(n)을 전회의 출력축 위치어드레스데이터치 y(n-1)에 전송하여 다음회 연산의 준비를 한다.

최후에, 스텝 S1578에서, 스텝 S1575에서 산출한 금회의 출력축 위치어드레스데이터치 y(n)을 가상클러치모듈의 출력으로 하고 금회의 출력축 위치어드레스데이터치 구역(577)에 저장하고 동작을 완료한다.

제27도의 플로차트는 리열타임처리를 실행함으로써 연속적인 위치어드레스데이터 출력한다.

제28도는 가상클러치모듈의 동작예를 나타내며, 입력축 위치어드레스 데이터 x(n)에 대하여 클러치를 ON시키는 어드레스를 A1, 클러치를 OFF시키는 어드레스를 B1으로 할 경우에, 가상 클러치모듈 ON/OFF 지령(h)(582a)은, 입력축 위치어드레스데이터(580)가 A1과 일치한 점에서 B1과 일치하기 직전까지는 1(ON)으로 되고, 그 구간의 출력 y(n)은 입력축 위치어드레스 데이터의 변화량에 대응해서 변화한다.

또, 가상클러치모듈 ON/OFF지령(h)(582a)가 0(OFF)이면 입력 y(n)은 입력축 위치어드레서데이터가 변화하여도 출력을 변화치 않고 보존할 수 있다.

예컨대 여기서, 도면에서 표시된 구간 N을 출력동작의 1사이클로 반복을 시키려면 다음 사이클에서 지령하는 클러치 ON어드레스(581c) 및 클러치 OFF어드레스(581d)를 A₂및 B₂라고 할 때, 사용자 시퀀스 프로그램에 의해 A2 = A₁+ N, B₂= B₁+N의 연산을 하고, 1사이클중의 클러치 OFF어드레스 통과후에 프로그램 제어기에 의해 A2 및 B2의 입력축 위치어드레스를 재지령하는 것이 필요하게 되며, 그후, 그 반복을 시행하는 것이 필요하게 된다.

또한, 축마다 클러치 ON 및 OFF어드레스가 다르고 즉 출력 y(n)이 다른 이들의 복수축을 동기시켜 1사이클의 동작을 시행할 경우에는, 그의 축수에 대해 사용자 시퀀스 프로그램에 의해 연산을 행하여 재차 지령하는 필요하다.

다음 제2의 종전예를 도면에 의해 설명한다.

제29도에서 제33도는 일본국 특개평 05073147호 공보에 표시된 캠에 상당하는 종전의 가상전달모듈(이후, 가상캠모듈이라 함)을 나타낸 도면이며, 제29도는 가상 캠모듈을 나타내는 도면으로, 600은 입력축, 601은 보조입력축, 602는 출력축, 620a는 스트로크량 설정치(h₁), 620b는 스트로크 하한위치 설정치(h₂)이고 604는 함수(수순)를 포함하고 있는 블랙박스이다.

제30도는 캠형상데이터 테이블이 프로그램메모리에 정장된 경우의 메모리구성을 나타내는 도면이며, 605는 가상캠축의 1회전내의 위치어드레스이며, 621은 상기 위치어드레스에 대응한 캠의 동작량이다.

캠의 운동량은 스트로크 하사점(stroke bottom dead center)을 0으로 하고 스트로크 상사점(top dead center)을 1로 하는 위치의 치이며, 가상캠축의 1회전내에 0에서 1까지의 범위를 변화한다.

가상캠축의 1회전내의 위치어드레스는 1회전을 균등간격으로 분할(즉 2000 어드레스)한 것이다.

제31도 및 제32도는 블랙박스(604)에 포함된 함수(수순)을 나타내는 프로차트이다.

제33도는 가상캠모듈이 프로그램메모리에 저장된 경우의 메모리구성을 나타내는 도면이며, 610은 모듈번호, 611은 입력축의 위치어드레스에 의거한 접속정보이다.

612는 보조입력축의 위치어드레스에 의거한 보조입력축 접속정보이다.

622는 출력축(602)에 출력되는 위치결정장치를 구하기 위한 연산식이고, 제31도 및 제32도는 프로차트에 표시된 함수(수순)가 저장된다.

623는 변수구역이고 스트로크량 설정치(620a) 및 스트로크 하한위치설정치(620b)가 저장된다.

다음에 동작에 대하여 설명한다.

제29도에 표시하는 가상캠모듈에는 주요한 입력으로서 입력축(600)의 위치어드레스, 보조적인 입력으로서 보조입력축(601)의 위치어드레스가 있다.

입력축(600)에는, 가상 캠축의 회전위치정보로서 다른 가상 기계적모듈로부터의 위치어드레스가 입력된다.

또, 보조입력축(601)에는 입력축(600)으로부터 입력된 가상캠축의 회전위치정보를 보정하는 오프셋량으로서, 위치결정프로그램에서 기술한 동작의 지령 어드레스가 입력된다.

가상 캠모듈은, 이들의 입력과 미리 변수영역에 저장된 스트로크량 설정치(620a), 스트로크 하한위치설정치(620b), 프로그램 메모리에 저장된 제30도에 표시하는 캠형상 데이터테이블로부터 왕복캠동작을 하는 위치결정량을 산출하여, 출력축(602)에 출력한다.

출력된, 왕복캠동작을 하는 위치결정량은, 다음 단에 접속되는 출력모듈로 남겨져서 서보모터가 구동된다.

출력으로되는, 왕복캠동작을 하는 위치결정량의 산출방법은 함수(수순)로서 블랙박스(604)에 포함되어 있으며, 그 내용을 제31도와 제32도의 플로차트로 설명한다.

제31도에 있어서, 우선 입력축의 위치어드레스 x와 보조입력축의 위치어드레스 z를 받아들여서 (s1620), 다음에 그합을 1회전내의 위치어드레스로 변환한다.

(s1621), 1회전내의 위치어드레스는, 입력축의 위치어드레스에 보조입력축의 위치어드레스를 가산하여 1회전량(360°)으로 나눈 나머지로 표시할 수 있다.

이와같이 하여, 얻어진 값이 가상 캠축의 회전위치정보이다.

다음에, 캠형상데이터 테이블로 참조하여, 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량을 구하지만(S1622), 이 수순은 제32도에 상세하게 표시한다.

제32도에 있어서, 우선 가상캠축의 회전위치정보 A에 대하여 A1≤A A₂라는 관계를 만족하는, 가상캠축의 1회전내의 위치어드레스 A1 및 A2를 제30도의 캠형상데이터 테이블에서 검색한다(S1630).

다음에, 1회전내의 위치어드레스 A1 및 A2에 대응하는 캠의 동작량을 제30도의 캠형상데이터테이블에서 얻어진 그것을 D1 및 D2로 한다(S1631).

1회전내의 위치어드레스 A1 및 A2, 캠의 동작량 D1 및 D2에서 가상 캠축의 회전위치정보 A에 대응하는 캠의 동작량 D를 산출하면

D = D1 + (D2 - D1) × {(A-A1)/(A2-A1)}

로 된다(S1632).

이것은 캠형상데이터테이블에 저장된 캠의 동작량이, 가상 캠축 1회전내의 위치어드레스에 대하여, 이산적인 값을 취하므로, 1회전내의 위치어드레스에 기준하여 비례배분계산을 하는 것이다.

제32도에 표시하는 수순에서 구해진 가상 캠축의 회전위치 정보에 대응하는 캠의 동작량 D과 미리 변수영역에 저장된 스트로크량 설정치 h1 및 스트로크 하한위치설정치 h2로부터, 왕복 캠운동을 연속하여 하는 위치결정량은

(h1 × D) + h2

로 산출된다(제31도, S1623), 이것은 캠운동의 하한위치 h2와 상한위치(h1 + h2)사이를 왕복하는 움직임이다.

구해진 위치결정량은 출력축에 출력되고(S1624), 다음 단에 접속되는 출력모듈이 넘겨져서, 서보모터가 구동된다.

다음에 제3의 종전예에 대하여 설명한다.

제34도~제38도는 일본국 특개평 05073147호 공보에 표시된 종래의 캠에 상당하는 가상전달모듈(이하, 가상 캠모듈이라고 부른다)를 표시하는 도면이며 제34도는 가상 캠모듈을 표시하는 도면으로, 600은 입력축, 601은 보조입력축, 602는 출력축, 620a는 스트로크량 설정치 h1, 620b는 스트로크 하한위치설정치 h2, 620c는 캠의 스트로크량을 갱신하는 가상캠축의 갱신어드레스, h4, 604는 함수(수순)를 포함하는 블랙박스를 표시한다.

제35도는, 캠형상 데이터테이블이 프로그램메모리에 저장되는 경우의 메모리 구성을 표시하는 도면이며, 605는 가상캠축의 1회전내의 위치어드레스, 621은 그 위치어드레스에 대응한 캠의 동작을 표시한다.

캠동작운전중의 스트로크량의 변경은 스트로크 하사점에서 설정치를 받아들이지 않으면 안되므로, 스트로크 하사점에 상당하는 가상캠축의 1회전내의 위치어드레스를, 캠동작의 스트로크량을 갱신하는 가상캠축의 갱신어드레스(620C)로 한다(제35도의 예에서도 180°로 된다).

제36도는 블랙박스(604)에 포함되는 함수(수순)를 표시하는 플로차트를 나타낸다. 제37도는 가상캠모듈이 프로그램메모리에 저장되는 경우의 메모리구성을 표시하는 도면이며, 610은 모듈번호, 611은 접속정보이며 이것에 기준하여 입력축의 위치어드레스를 참조한다. 612는 보조입력축 접속정보이며 이것에 기준하여 보조입력축의 위치어드레스를 참조한다. 630은 출력축(602)에 출력되는 위치결정량을 구하기 위한 연산식이며, 제36도의 플로차트에서 표시되는 함수(수순)가 저장된다.

631은 변수이며 스트로크량 설정치(620a) 및 스트로크 하한위치설정치(620b) 및 캠동작의 스트로크량을 갱신하는 가상 캠축의 개인 어드레스(620c)가 저장된다.

제38도는, 출력축(602)에 출력되는 위치결정량을 구할때에, 사용하는 워크메모리(10)의 메모리구성을 표시한다. 632는 스트로크량 데이터이다.

다음에 동작에 대하여 설명한다. 제34도에 표시하는 가상 캠모듈에는, 주요 입력으로서 입력축(600)의 위치어드레스, 보조적인 입력으로서 보조입력축(601)의 위치어드레스가 있다. 입력축(600)에는, 가상캠축의 회전위치정보로서 다른 가상 기계적모듈로부터의 위치 어드레스가 입력된다.

또, 보조입력축(601)에는 입력축(600)으로부터 입력된 가상 캠축의 회전위치 정보를 보정하는 오프셋량으로서, 종래 형식의 위치결정 프로그램에서 기술한 동작의 지령 어드레스가 입력된다.

가상 캠모듈은, 이들의 입력과, 미리 메모리에 저장된 스트로크량 설정치(620a), 스트로크 하한위치설정치(620b), 캠동작의 스트로크량을 갱신하는 가상 캠축의 갱신어드레스(620c), 프로그램메모리(9)에 저장된 제35도에 표시하는 캠형상데이터 테이블로부터, 왕복캠동작을 하는 위치결정량을 산출하여, 출력축(602)에 출력한다. 출력된, 왕복캠동작을 하는 위치결정량은 다음 단에 접속되는 출력모듈에 넘겨져서 서보모터가 구동된다. 출력으로 되는, 왕복캠동작을 하는 위치결정량의 산출방법은 함수(수순)로서 블랙박스(604)에 포함되어 있으며, 그 내용을 제36도의 플로차트로 설명한다.

제36도에 있어서, 우선 입력축의 위치어드레스 x와, 보조입력축의 위치어드레스 Z를 받아들여서(S1640), 다음에 그 합으로 1회전내의 위치어드레스로 변환한다(S1641). 1회전내의 위치어드레스, 입력축의 위치어드레스와 보조입력축의 위치어드레스를 가산하여 1회전량(360°)으로 나눈 나머지를 표시시킨다.

이와같이 하여 얻어진 값이 가상 캠축의 회전 위치정보이다.

다음에, 가상 캠축의 회전위치정보가, 캠동작의 스트로크량을 갱신하는 가상 캠축의 갱신어드레스(620c)를 넘었는지 여부를 판별한다(S1642). 만약 넘었다고 하면, 외부의 장치로부터 설정되어 있는 변수영역상의 스트로크량 설정치(620a)를 워크메모리(10)상에 스트로크량 데이터(632)로 갱신한다(S1643). 넘지 않고 있으면 스트로크량데이터(632)는 갱신하지 않는다.

다음에 캠형상 데이터테이블을 참조하여, 가상캠축의 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량을 구하지만(S1644), 이 수순은 제32도에 있어서 설명한 대로이다.

구해진 가상캠축의 회전위치정보에 대응하는 캠동작량 D와 워크메모리(10)상의 스트로크량 데이터 F 및 변수메모리에 저장된 스트로크 하한위치설정치 h2로부터, 왕복캠운동을 연속하여 시행하는 위치결정량은,

(F × D) + h2

로 산출된다(제36도, S1645).

이것을 캠운동의 하한위치 h2와 상한위치(F+H2) 사이를 왕복하는 움직임이며, 그 스트로크량 F는, 캠동작운전중이라도 매 스트로크마다 새롭게 갱신된다.

구해진 위치결정량은, 출력축에 출력되고(S1646), 다음에 접속되는 출력모듈에 넘겨져서 서보모터가 구동된다.

다음에 제4의 종전예를 도면에 의하여 설명한다.

제39도는 이 종전예의 동작을 표시하는 도면이다. 도면에 있어서, 762는 캠패턴, 763a, 763b, 763c는 리밋출력패턴 764a는 포인트 1, 764b는 포인트 2, 764c는 포인트 3, 764d는 포인트 4, 마찬가지로 764e는 포인트 n-12, 764f는 포인트 n이며, 765a는 캠의 실제의 현재치에서의 스트로크하한치에서 포인트(1)까지의 구간(0), 765b는 캠의 실제의 현재 포인트(1)에서 포인트(2)까지의 구간(1), 765(c)는 캠의 실제의 현재치의 포인트(2)에서 포인트(3)까지의 구간(2), 765a는 캠의 실제의 현재치의 포인트(3)에서 포인트(4)까지의 구간(3), 마찬가지로 765e는 캠의 실제의 현재치의 포인트 n-1에서 포인트 n가지의 구간(n-1), 765f는 캠의 실제의 현재치의 포인트 n에서 스트로크 상한치까지의 구간(n)이며, 766a, 766b, 766c, 766d, 766e, 766f, 766g, 766h, 766i, 766j, 766k, 766l은 캠패턴상의 리밋출력 ON, OFF포인트이며, 캠의 실제의 현재치에 대응하여 외부로 ON, OFF신호를 출력하는 리밋출력상태를 표시한다. 즉, 리밋출력패턴 1에서는 포인트(766a)에서 포인트(766b)까지와 포인트(766k)에서 포인트(766l)까지의 범위에서 리밋출력이 ON, 리밋출력 패턴 2에서는, 포인트(766c)에서 포인트(766d)까지와, 포인트(766i)에서 포인트(766j)까지의 범위에서 리밋출력이 ON, 리밋출력패턴 3에서는 포인트(766e)에서 포인트(766f)까지와 포인트(766g)에서 (766h)까지의 리밋출력이 ON한다.

예컨대 충전기를 예로들어, 병, 패키지등의 밀어올리는(상,하)동작을 캠패턴에 의해 제어를 하고, 병, 패키지가 있는 위치에서 처음에는 주입노즐을 낮추고 주입량에 따라 노즐을 높혀가도록 제어를 하는 경우에, 상하축의 위치에서 리밋스위치 출력신호를 내고 주입노즐을 낮추는 타이밍을 잡는다고 하면, 상하축의 실현재치(캠에 의한 스트로크)에서 리밋스위치출력이 나오므로, 상하축의 상승시(예컨대 제39도의 리밋출력패턴 1의 포인트(766a)와 하강시, 예컨대 제39도의 리밋출력패턴 1의 포인트(766k)의 양쪽에서 출력신호가 나온다.

이경우의 충전기의 예에서는 하강시의 리밋스위치 출력신호를 나오지 않도록 할 필요가 있으며 사용자가 프로그램에 의해 상하축의 하강기간은 리밋스위치 출력금지를 하는 등의 대처가 필요하다.

또, 피충전물의 형상이 바뀌면 캠의 패턴도 변경이 필요하게 된다.

그것에 따라 상하축의 동작범위(스트로크 범위)는 변화하게 되므로, 리밋스위치 출력패턴의 설정도 변경이 필요하게 된다. 종래의 제1의 위치결정장치의 가상치 출력패턴의 설정도 변경이 필요하게 된다. 종래의 제1의 위치결정장치의 가상 클러치모듈은 이상과 같이 구성되어 있으므로, 입력축 위치어드레스 데이터에 대한 클러치의 ON, OFF어드레스를 지령하기 위하여 1사이클의 위치결정동작을 연속하여 반복제어하는 경우에, 다음의 사이클에서 클러치의 ON, OFF지령 어드레스를 리얼타임으로 사용자 시퀀스프로그램에 의해 산출하고 재차 지령하지 않으면 안된다는 문제가 있어 곤란하였다.

종래의 1의 위치 결정장치의 가상 클러치모듈은 이상과같이 구성되어 있으므로, 복수축에서 동기를 취하여 1사이클의 동작으로 하고 연속하여 반복제어하는 경우에, 다음의 사이클에서의 클러치의 ON, OFF지령어드레스 동기를 취하는 축의 수에 대하여 리얼타임으로 사용자 시퀀스 프로그램에 제어하에서 산출하고 재차 지령하지 않으면 안된다는 문제가 있었다.

이 발명의 제1의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 하게 된 것으로 사용자가 클러치의 ON, OFF 지령 어드레스를 리얼타임으로 연산하고 재차 지령하지 않아도 1사이클의 위치결정동작을 연속하여 반복제어할 수 있는 위치결정장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

종래의 제2의 위치결정장치의 가상 캠모듈은 일본국 특개평 05073147호 공보와 같이 구성되어 있으므로 가상구동모듈이 출력하는 위치정보에 동기한 가상 캠모듈의 동작은 할 수있으나, 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈이 하나의 연동운동 동작으로서의 원호 궤적동작이 될 수 없다는 문제점이 있으며, 이 때문에, 금속가공에서의 스폿페이싱등 원호궤적동작으로 가공이 필요할 경우는, 종래의 형식의 위치결정 프로그램에서 기술한 원호보간에 의해 하고 있었기 때문에, 원호반경을 반경하는 경우 일단 모터장치후, 위치결정 프로그램중의 반경지정을 변경하여 재차 위치결정프로그램을 기동하지 않으면 안된다는 문제점이 있었다.

이 발명의 제2의 목적은 상기와 같은 문제점으로 해결하기 위하여 하게 된 것으로, 제1의 가상 캠모듈과 제2의 가상 캠모듈이 연동운동하는 하나의 동작으로서의 원호궤적동작이 될 수 있고, 스트로크 하사점에서의 스트로크량(반경지정)변경이 가능하기 때문에 모터를 정지시키지 않고 원호궤적동작의 반경변경이 될 수 있는 위치결정장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

종래의 제3의 위치결정장치의 가상캠모듈에서는 금속가공에서의 스폿페이싱량을 서서히 크게하는 경우 등 일본국 특개평 05073147호 공보와 같이 구성되어있고 캠동작운전중의 스트로크량의 변경이, 스트로크 하사점에서만 할 수 있으므로, 스트로크량 변경시는 스트로크량의 변경이 스트로크의 증감에 따른 직선운동을 한 후 원호궤적 동작으로 되기 때문에, 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈이 연동운동하는 하나의 동작으로서의 매끄럽고 연속적인 스파이럴상의 궤적동작을 할 수 없다는 문제점이 있었다.

이 발명의 제3의 목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 하게 된 것으로, 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈이 연동하는 하나의 동작으로서의 스파이럴상의 궤적동작이 될 수 있는 위치결정장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

종래의 제2의 위치결정장치의 가상캠모듈은 일본국 특개평 05073147호 공보와 같이 구성되었으므로, 장치를 운전하면서 캠의 형상을 변경하는 것이 곤란하다는 문제점이 있었다.

이 발명의 제4의 목적은, 상기와 같이 문제점을 해결하기 위하여 하게 된 것으로, 장치를 운전하면서도 캠동작의 패턴의 변경이 용이하게 되는 위치결정장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

종래의 제2의 위치결정장치의 가상캠모듈은, 일본국 특개평 05073147호 공보와 같이 구성되고 있으므로, 예컨대 금속가공에 있어서, 캠패턴을 사용하여 금속판을 일정길이마다에 가공, 절단하는 경우, 금속판을 길이방향으로 변형하여 서서히 금속판에 대한 캠의 개시위치가 바뀌는 일이었으나, 이와같은 경우 금속판에 대한 캠의 개시위치로부터 캠동작을 새로이 개시하는 것이 필요하게 된다.

즉 캠패턴의 1사이크의 중간지점까지 동작시킨후, 다시 캠피턴이 1사이클의 최초로부터 동작시켜야 하나, 이와같은 일이 곤란하다는 문제점이 있었다.

이 발명의 제5의 목적은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 하게 된 것으로, 캠패턴의 1사이클의 도중까지 동작시킨후 재차 캠패턴의 1사이클의 최초로부터 동작시키는 일이 용이하게 될 수 있는 위치결정장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

종래의 제4의 위치결정장치의 가상 캠모듈은 이상과 같이 구성되어 있으므로, 캠의 1사이클의 왕복에서, 리미스위치출력을 변화시키고 싶은 경우에 수고가 필요하다는 문제점이 있었다.

이 발명의 제6의 발명의 제어목적은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 하게 된 것으로 캠 1사이클의 왕복에서 리밋스위치출력을 임의로 변화시킬 수 있는 위치결정장치를 얻는 것을 목적으로 한다.

종래의 제4의 위치결정장치의 가상 캠모듈은 이상과 같이 구성되어 있으므로 캠의 패턴, 스트로크량이 변경되면 리밋스위치 출력패턴의 변경도 필요하게 되고 수고가 필요하다는 문제점이 있었다.

이 발명의 제7의 목적은 캠의 패턴 및 스트로크가 변경될때에도 리밋스위치출력패턴의 변경이 필요치 않은 위치결정장치를 제공하는 것이다.

[실시예]

실시예를 도면에 의하여 설명한다.

제1도는 위치결정컨트롤러의 시스템구성을 표시하는 일반적인 구성도이며, 1은 위치결정 컨트롤러, 2a, 2b, 2c, 2d는 서브앰프, 3a, 3b, 3c, 3d는 서보모터, 4는 임의의 기계의 위치검출을 하는 엔코더등의 위치검출기, 5는 위치결정컨트롤러(1)의 프로그래밍이나 모니터링을 하는 주변장치, 7은 위치결정연산을 실행하는 CPU, 8은 위치결정컨트롤러(1)을 동작시키기 위한 O/S가 기억되어 있는 O/S ROM, 9는 응용프로그램을 저장하는 프로그램메모리, 10은 CPU(7)의 워크메모리, 11a는 위치결정에 필요한 파라미터등을 저장하는 변수메모리, 11b는 캠데이터등의 데이터를 저장하는 데이터메모리, 12는 시퀀스컨트롤러(5)와 위치결정 컨트롤러(1) 사이의 통신인터페이스, 13은 주변장치(6)와 위치결정 컨트롤러 사이의 주변장치 인터페이스 14는 위치검출기(4)의 출력을 위치결정 컨트롤러(1)의 입력하기 위한 위치검출 인터페이스, 15는 서보앰프(2a), (2b), (2c), (2d)와 위치결정컨트롤러(1) 사이의 서보앰프 인터페이스, 16은 외부의 기기로부터의 신호의 입출력을 하는 입출력 인터페이스이다.

[실시예 1]

가상전달모듈의 한 실시예에 대하여 설명한다.

제2도~제6도는 클러치에 상당하는 가상전달모듈(이하, 가상클러치 모듈로 부른다)을 설명하는 도면이다.

가상클러치모듈은 단독으로 동작하는 일은 없고, 다른 가상 기계적 모듈과 조합하여 사용되나, 여기에서는 가상 클러치모듈 단독의 동작에 대하여 설명한다.

제2도는 프로그램메모리(9)에 저장되는 가상클러치모듈의 메모리구성도이다.

제2도에 있어서, 550은 모듈번호 저장구역, 551은 가상클러치 모듈의 연산실행시에 필요하게 되는 입력축위치 어드레스데이터가 저장되어있는 다른 가상 기계적모듈의 식별정보가 저장되어 있는 접속정보 저장구역, 552는 보조입력축 접속정보 구역이며 가상 클러치모듈에서는 「없음」이라는 정보가 저장된다.

553은 가상클러치 모듈이 실행하는 연산식 저장구역, 554a는 가상클러치 모듈의 ON, OFF지령정보가 저장되어 있는 변수메모리 어드레스 저장구역, 554b, 554c는 가상클러치 모듈의 ON어드레스 지령정보, OFF어드레스 지령정보가 저장되어있는 변수메모리 어드레스 저장구역, 555는 파라미터이며 입력축 1회전 펄스수 N가 저장된다.

제3도는 가상클러치 모듈이 연산 실행시에 연산 실행시에 필요한 데이터를 세이브하는 워크메모리(10)의 구성을 표시하며, 556, 557은 입력축 위치어드레스데이터 전회치 x(n-1), 금회치 x(n)저장구역, 558, 559는 출력축 위치어드레스데이터 전회치 y(n-1), 금회치 y(n)저장구역, 560은 입력축 1회전내 어드레스데이터 금회치 xa(n)저장구역, 561은 가상클러치 모듈상태 전회치 ho저장구역, 562는 가상클러치 모듈의 ON, OFF지령정보 h1저장구역, 563, 564는 가상클러치 모듈의 ON어드레스 지령정보 h2, OFF어드레스 지령정보 h3저장구역이다.

제4도, 제5도는 가상클러치 모듈의 동작을 표시하는 플로차트이며, 리얼타임 인터럽션처리의 동작의 일부이다.

다음에, 동작에 대하여 제4도에서 설명한다. 가상클러치 모듈이 실행되면 스텝 S1551에서, 접속정보(551)에 기준하여 입력축 위치어드레스데이터를 읽어드리고 x(n)저장구역(557)에 저장한다.

다음에, 스텝 S1552에서, 입력축 1회전펄스수(552)를 판독하고 식(100)에 기준하여 입력축 1회전내 어드레스 Xa(n)을 구한다.

입력축 1회전내 어드레스 : Xa(n) = x(n)% N…식(100)

N : 입력축 1회전 펄스수

% : 잉여연산자

다음에 스텝 S1553에서, 가상클러치 모듈의 ON, OFF지령정보가 저장되어 있는 변수메모리 어드레스 저장구역(554a), 가상클러치 모듈의 ON어드레스 지령정보, OFF어드레스 지령정보가 저장되어 있는 변수메모리 어드레스 저장구역(554b),(554c)를 판독하고, 대응하는 변수메모리를 판독하여 변수 h1, h2, h3로 한다.

다음에, 스텝 S1554에서 가상클러치 모듈상태 전회치(561)을 읽어들여 변수 h0로 한다.

다음에 스텝 S1555에서, 식(101)에 기준하여 출력축 위치어드레스데이터 금회치 y(n)을 구하고, 스텝 S1556에서, 입력축 위치어드레스데이터 금회치 X(n)을 입력축 위치어드레스데이터 전회치 X(n-1)로, 출력축 위치어드레스데이터 금회치 y(n)을 출력축 위치어드레스데이터 전회치 y(n-1)로, 가상클러치 모듈상태금회치를 전회치 h0로 전송하고, 다음회 연산의 준비를 한다. 최후로 스텝 S1557에서, 스텝 S1555에서 산출한 출력축 위치어드레스데이터 금회치 y(n)을, 가상클러치 모듈의 출력으로 하고, 출력축 위치어드레스데이터 금회치구역(559)으로 저장하여 종료한다. 제4도의 플로차트를 리얼타임처리로 실행하므로써 연속적인 위치어드레스데이터를 출력한다.

y(n) = g(n) + y(n-1) … 식(101)

g(n) G(x, xa, h0, h1, h2, h3) … 식(102)

x : 입력축 위치어드레스데이터

xa : 입력축 1회전내 어드레스

h0 : 가상클러치모듈상태전회치

h1 : 가상클러치모듈 ON, OFF지령정보

h2 : 가상클러치모듈 ON지령어드레스

h3 : 가상클러치모듈 OFF지령어드레스

여기서, 식(102)는 금회의 가상클러치 모듈의 처리에 의해 출력으로서 전달하는 단위시간당의 이동량을 산출하는 함수를 표시하며, 그 동작을 제5의 플로차트에 표시한다.

스텝 S1560에서, 가상클러치 모듈 ON, OFF지령정보 h1를 판별하고, OFF지령이면 스텝 S1566으로 점프하며, ON지령이면 스텝 S1561에서, 가상클러치 모듈상태 전회치 h0가 ON인지 OFF인지를 판별하고, ON이면 스텝 S1564로 점프하며 OFF이면 스텝 S1562에서, 입력축 1회전내 어드레스 금회치 xa(n)가 가상클러치 모듈 ON지령 어드레스 h2를 통과하였는지를 판별하며 통과하였다면, 스텝 S1563에서 금회의 단위시간당의 전달이동량 g(n) = xa(n)-h2+1로 하여, 가상클러치모듈상태 금회치는 ON으로 한다. 통과하고 있지 않으면 스텝 S1565로 점프하고, g(n)=0, 즉 가상클러치 모듈은 OFF(분리)상태로 한다. 스텝 S1564에서 가상클러치 모듈이 ON(접속)상태이며, g(n)=x(n)-x(n-1)로 한다.

다음에, 가상클러치 모듈이 OFF지령일 때 스텝 S1566에서 가상클러치 모듈상태 전회치 h0가 ON인지 OFF인지를 판별하고, OFF이면 스텝 S1565로 점프하며, ON이면 스텝 S1567에서, 입력축 1회전내 어드레스 금회치 xa(n)가 가상클러치 모듈 OFF 지령어드레스 h3를 통과하였는지를 판별하여, 통과하였다면 스텝 S1568에서 금회의 단위시간당의 전달이동량 g(n)=h3-xa(n)으로 가상클러치 모듈상태 금회치를 OFF로 한다.

통과하고 있지 않으면 스텝 S1564로 점프하고 이 플로차트를 종료한다.

제6도는 금회의 가상클러치모듈의 동작예를 표시하는 도면이며, 입력축위치 어드레스데이터 X(n)(580)에 대하여 출력동작의 1사이클구간을 N로 하면, 입력축 1회전내 어드레스 Xan은 0에서 N-1까지의 반복으로 된다(584) 즉, 클러치를 ON시킨즌 어드레스를 A0(581e), 클러치를 OFF시키는 어드레스를 B0(581f)로 한 경우 (0≤A0, B0N)에, 가상클러치 모듈 ON, OFF 지령 h1(582b)는, 입력축 1회전내 어드레스(584)가 A0와 일치한 시점에서 B0와 일치하는 바로 앞까지는 ON으로 되고, 그 구간의 출력 y(n)은 입력축 1회전내 어드레스(584) 즉, 입력축 위치어드레스데이터의 변화량에 대응하여 변화한다.

또, 가상클러치모듈 ON, OFF지령 h1(582b)가 0(OFF)의 구간의 출력 y(n)은, 입력축 위치어드레스데이터가 변화하여도 바뀌지 않고 출력을 유지하는 것을 표시한다(585).

여기서, 도면에서 표시하는 구간 N의 출력동작을 반복시키고 싶은 경우에, 사용자 시퀀스프로그램에 의한 클러치 ON, OFF 어드레스의 연산, 재지령은 필요가 없고, 입력축위치 어드레스데이터의 변화에 따라 자동적으로 반복제어가 시행된다.

[실시예 2]

가상전달모듈의 다른 한 실시예를 제7도~제12도에 의하여 설명한다.

제7도는 캠에 상당하는 가상전달모듈(이하, 가상 캠모듈이라 부른다)를 표시하는 도면이며, 600은 입력축, 601은 보조입력축, 602는 출력축, 603은 스트로크량 설정치 h, 604는 함수(수순)을 포함하는 블랙박스를 표시한다.

제8도는, 캠형상데이터테이블이 프로그램메모리(9)에 저장되는 경우의 메모리 구성을 표시하는 도면이며, 605는 가상캠축의 회전내의 위치어드레스, 606, 607은 그 위치어드레스에 대응한 캠의 동작량을 표시한다.

캠의 동작량이란 스트로크 하사점을 -1로 하고 스트로크 상사점을 +1로 하는 위치의 값이며, 가상캠축의 1회전내에 -1에서 +1까지의 범위를 변화한다.

가상캠축의 1회전내의 위치어드레스는 1회전을 등간격으로 분할(예컨대 2000개)한 것이다.

제9도는, 제8도의 캠형상데이터 테이블(606),(607)로 표시하는 위치어드레스에 대응한 캠동작량을 그래프화 한 것이며, 608은 (606)으로 표시하는 캠동작량을 sin 커브로 설정하고 있는 것을 표시하며, 609는 (607)로 표시하는 캠동작량을 cos 커브로 설정하고 있는 것을 표시한다.

제10도 및 제11도는 블랙박스(604)에 포함되는 함수(수순)을 표시하는 플로차트이다.

제12도는 가상캠모듈이 프로그램메모리(9)에 저장되는 경우의 메모리 구성을 표시하는 도면이며 610은 모듈번호, 611은 접속정보이며 이것에 기준하여 입력축의 위치어드레스를 참조한다.

612는 보조입력축 접속정보이며, 이것에 기준하여 보조입력축의 위치어드레스를 참조한다. 613은 출력축(602)에 출력되는 위치결정량을 구하기 위한 연산식이며, 제10도 및 제11도의 플로차트로 표시되는 함수(수순)이 저장된다.

614는 변수이며 스트로크량설정(원호의 반경)(603)이 저장된다.

제7도에 표시하는 가상캠모듈에는, 주요한 입력으로서 입력축(600)의 위치어드레스, 보조적인 입력으로서 보조입력축(601)의 위치어드레스가 있다.

입력축(600)에는, 가상캠축의 회전위치정보로서, 다른 가상기계적 모듈로부터의 위치어드레스가 입력된다.

또, 보조입력축(601)에는, 입력축(600)으로부터 입력된 가상캠축의 회전위치정보를 보정하는 오프셋량으로서 종래형식의위치결정프로그램에서 기술한 동작의 지령 어드레스가 입력된다.

가상캠모듈은, 이들의 입력과 미리 변수영역에 저장된 스트로크량 설정치(603), 프로그램메모리(9)에 저장된 제8도에 표시하는 캠형상데이터테이블에서, 왕복캠동작을 하는 위치결정량을 산출하여 출력축(602)에 출력한다. 출력된 왕복캠동작을 하는 위치결정량은, 다음 단에 접속되는 출력모듈로 넘겨져서 서보모터가 구동된다.

출력으로 되는 왕복캠동작을 하는 위치결정량의 산출방법은, 함수(수순)로서 블랙박스(604)에 포함되어 있으며, 그 내용을 제10도와 제11도의 플로차트에서 설명한다.

제10도에 있어서, 우선, 입력축의 위치어드레스 x와, 보조입력축의 위치어드레스Z를 받아들여서(S1600), 다음에 그 합을 1회전내의 위치어드레스를 변환한다(S1601).

1회전내의 위치어드레스는 입력축의 위치어드레스와 보조입력축의 위치어드레스를 가산하여 1회전량(360°)으로 나눈 나머지로 표시시킨다.

이와같이 하여 얻어진 값이 가상캠축의 회전위치정보이다.

다음에, 캠형상 데이터테이블을 참조하여, 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량을 구하나(S1602), 이 수순은 제11도에 상세하게 표시한다.

제11도에 있어서, 우선, 가상캠축의 회전위치정보 A에 대하여 A1≤A A2라는 관계를 만족하는, 가상캠축의 1회전내의 위치어드레스 A1 및 A2를, 제8도의 캠형상 데이터 테이블에서 검색한다(S1610).

다음에, 1회전내의 위치어드레스 A1 및 A2에 대응하는, 캠의 동작량을 제8도의 캠형상데이터테이블에서 얻어서 그것을 D1 및 D2로 한다(S1611).

1회전내의 위치어드레스 A1 및 A2, 캠의 동작량 D1 및 D2로부터 가상 캠축의 회전위치정보 A에 대응하는, 캠의 동작량 D를 산출하면

D = D1+(D2-D1)×)/(A2-A1)\par로 된다(S1612).

이것은 캠형상데이터테이블에 저장된 캠의 동작량이 가상 캠축 1회전내의 위치어드레스에 대하여 이산적인 값을 취하므로, 1회전내의 위치어드레스를 기준으로 비례배분 계산을 하는 것이다.

제11도에 표시하는 수순에서 구해진, 가상캠축의 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량 D와, 미리 변수영역의 저장된 스트로크량 설정치 h로부터 왕복캠운동을 연속하여 시행하는 위치결정량은

(h × D)

로 산출된다(제10도, S1603). 이것은 캠운동의 하한위치 -h와, 상한위치 h사이를 왕복하는 움직임이다.

구해진 위치 결정량은, 출력축에 출력되고(S1604), 다음단에 접속되는 출력모듈에 넘겨져서, 서보모터가 구동된다.

상기 왕복캠동작의 위치결정량을 산출하는 제1의 가상모듈은, 제9도의 (608)로 표시되는 Sin 커브를, 제2의 가상캠모듈은 제9도의 (609)로 표시하는 90° 위상이 다른 COS 커브를 캠형상데이터테이블에 저장하고 있으므로, 예컨대 제1의 가상캠모듈에 접속되는 출력모듈이 수평방향으로 동작하는 출력축, 제2의 가상캠모듈에 접속된 출력모듈이 상기의 수평방향으로 동작하는 출력축에 대하여 수직방향으로 동작하는 출력축의 경우, 제9도에서 표시하는 위치어드레스 0°일 때, 제1의 가상캠모듈의 위치결정량은 0, 제2의 가상캠모듈의위치결정량은 플러스 최대, 위치어드레스 90°일때는 제1의 가상캠모듈의 위치결정량은 플러스 최대, 제2의 가상캠모듈의 위치결정량은 0이며, 각각 수평방향, 수직방향으로의 Sin, COS 커브에 의한 왕복운동으로 되므로, 이 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈을 연동운동함으로써, 원호궤적 동작으로 된다.

[실시예 3]

상기 실시예 2의 제11도에 표시하는 수순으로 구해진 가상 캠축의 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량 D와, 미리 변수영역에 저장된 스트로크량 설정치 h로부터 왕복캠운동을 연속하여 하는 위치결정량은,

(h × D)

로 산출(제10도, S1603)되므로, 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈이 원호궤적 동작중에, 크게 또는 적게된 제12도의 (614)로 표시하는 스트로크량 설정치(원호의 반경지점)h를 리얼타임으로 받아들여 리얼타임으로 연산함으로써, 매끄럽고 연속적인 스파이럴상의 궤적동작으로 된다.

[실시예 4]

가상캠모듈의 다른 한 실시예를 제13도~제15도에 의해서 설명한다.

제13도는 가상캠모듈을 표시하는 도면이며, 650은 입력축, 651은 출력축, 652는 사용캠형상데이터 테이블번호, 653은 함수를 포함하는 블랙박스를 표시한다.

제14도는 캠형상데이터테이블이 프로그램메모리에 저장되는 경우의 메모리구성을 표시하는 도면이며, 654는 가상 캠축의 1회전내의 위치어드레스, 655, 656은 그 위치어드레스에 대응한 캠의 동작량을 표시한다.

가상 캠축의 1회전내의 위치어드레스는 1회전을 등간격으로 분할한 것이다.

제15도는 블랙박스(653)에 포함되는 함수를 표시하는 플로차트를 표시한다.

다음에 동작에 대하여 설명한다.

제13도에 표시하는 가상캠모듈에는, 입력으로서 입력축(650)의 위치어드레스가 있다. 입력축(650)에는, 가상 캠축의 회전위치정보로서, 구동소프트웨어 모듈로부터의 위치어드레스가 입력된다.

가상 캠모듈은, 상기 입력과 프로그램메모리(9)에 저장된 제14도에 표시하는 캠형상데이터테이블에서, 캠동작을 하는 위치결정량을 산출하여 출력축(651)에 출력한다.

출력된 캠동작을 하는 위치결정량은, 다음단에 접속되는 출력모듈로 넘겨져서, 서보모터가 구동된다.

출력으로 되는 캠동작을 하는 위치결정량의 산출방법은, 함수로서 블랙박스(653)에 포함되어 있으며, 그 내용을 제15도의 플로차트에서 설명한다.

제15도에 있어서, 우선 입력축(650)의 위치어드레스 X를 받아들여(S1650), 가상 캠축의 1회전내의 어드레스로 변환한다(S1651). 가상 캠축의 1회전내의 위치 어드레스는, 입력축의 위치어드레스를 1회전치로 나눈 나머지로 표시시킨다.

또한, 가상캠축의 1회전치가 캠형상데이터테이블의 1사이클에 상당한다.

이와같이 하여 얻어진 값이 가상캠축의 회전위치 정보이다.

다음에, 가상캠축의 회전위치정보가 캠형상데이터테이블 전환위치로 되었는지 여부를 판별한다(S1652).

캠형상데이터테이블 전환위치는, 미리 프로그램메모리에 저장되어 있으며, 0~(가상 캠축의 1회전량 -1)의 값이다.

다음에, 가상캠축의 1회전내의 위치어드레스가 캠형상데이터테이블 전환위치를 증가방향 또는 감소방향으로 통과한때, 사용캠형상데이터 테이블(652)를 지정한 값으로 전환하고(S1653), 이후는, 사용캠형상데이터테이블번호(652)로 지정된 캠형상데이터테이블을 참조하여, 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량을 구한다(S1654). 상기 실시예에서는, 캠형상데이터테이블의 개수는 2개였으나 3개이상이라도 된다.

[실시예 5]

가상 캠모듈의 다른 한 1실시예를 제16도~제20도에 의하여 설명한다.

제16도는, 캠형상데이터테이블의 한예를 그래프로 한것이며, 횡축은 입력축의 위치어드레스이며, 종축은 출력축위치어드레스를 표시한다.

제17도는, 본 실시예의 동작을 표시하는 도면이다. 도면은, 캠형상데이터테이블의 1사이클분을 실행하는 도중에서, 재차 캠형상데이터테이블의 1사이클의 최초로부터 동작을 시킬 때의 모양을 표시하고 있다.

제18도는 가상캠모듈을 표시하는 도면이며, 657은 입력축, 658은 출력축, 659는 가상캠축의 1회전내 현재치 리세트신호, 660은 함수를 포함하는 블랙박스를 표시한다. 제19도, 제20도는 블랙박스(660)에 포함되는 함수를 표시하는 플로차트를 나타낸다.

다음에 동작에 대하여 설명한다.

제18도에 표시하는 가상캠모듈에는, 입력으로서 입력축(657)의 위치어드레스가 있다.

입력축(657)에는, 가상캠축의 회전위치정보로서, 구동소프트웨어모듈에서의 위치어드레스가 입력된다.

가상캠모듈은, 상기 입력과 프로그램메모리에 저장된 실시예 4에서 표시한 제14도로 나타내는 캠형상 데이터테이블로부터, 캠동작을 하는 위치결정량을 산출하여, 출력축(658)에 출력한다.

출력된 캠동작을 하는 위치결정량은 다음단에 접속되는 출력모듈로 넘겨져서, 서보모터가 구동된다.

출력으로되는 캠동작을 하는 위치결정량의 산출방법은, 함수로서 블랙박스(660)에 포함되어 있으며, 그 내용을 제19도 및 제20도의 플로차트로 설명한다.

제19도에 있어서, 우선 입력축(657)의 위치어드레스 x를 받아들여(S1655), 1회전내의 어드레스로 변환한다(S1656).

가상캠축의 1회전내 위치어드레스는, 입력축의 위치어드레스를 1회전치로 나눈 나머지로 표시시킨다.

이와같이 하여 얻어진 값이 가상 캠축의 회전위치 정보이다. 다음에 캠형상 데이터테이블을 참조하여, 회전위치정보에 대응하는 캠의 동작량을 구한다(S1657).

제20도에 있어서, 캠형상 데이터테이블의 1사이클이 완료하기 전에, 어떻게 캠형상데이터테이블의 1사이클의 최초로부터 다시 시작하는가의 동작을 참조하여 설명한다.

우선 제18도에서의 가상 캠축의 1회전내 현재치 리세트신호(659)가 입력되었는지 여부를 판별하고(S1658), 입력되고 있으면, 가상캠축의 1회전내 현재치를 0으로 변경한다(S1659).

단, 출력축 위치위치어드레스는 변경되지 않고, 계속하여 그 위치에서 동작한다.

이상과 같이, 가상 캠축의 1회전내 현재치가 a까지 진행한 후에, 다시 캠형상 데이터테이블의 1사이클의 최초로부터 다시 시작하는 캠형상데이터테이블을 참조하여, 캠동작을 계속하는 제17도와 같은 동작을 한다.

여기서, 1회전내 현재치 리세트신호(659)는, 제1도에서의 입출력인터페이스(16)에서 입력하여도 되며, 제1도에서의 시퀀스 컨트롤러(5)에서 입력하여도 된다.

[실시예 6]

가상전달모듈의 다른 한 실시예에 대하여 설명한다.

제21도는, 이 실시예의 동작을 표시하는 도면이다. 도면에 있어서, 750은 캠패턴, 751a, 751b, 751c는 리밋출력패턴, 752a는 출력패턴 1의 리밋출력 ON포인트로 되는 포인트1, 752b는 출력패턴 1의 리밋출력 OFF포인트로 되는 포인트 2, 752c는 출력패턴 2의 리밋출력 ON포인트로 되는 포인트3, 752d는 출력패턴 2의 리밋출력 OFF포인트로 되는 포인트 4, 동일하게 752e는 출력패턴 3의 리밋출력 ON포인트로 되는 포인트 n-1, 752f는 출력패턴 3의 OFF포인트로 되는 포인트 n이며, 753a는 캠 1사이클 캐시로부터 포인트 1까지의 구간 0, 753b는 캠1사이클의 포인트 1로부터의 포인트 2까지의 구간 1, 753c는 캠1사이클의 포인트 2로부터 포인트 3까지의 구간 2, 753d는 캠1사이클의 포인트 3에서 포인트 4까지의 구간 3, 동일하게 753e는 캠1사이클의 포인트 n-1에서 포인트 n까지의 구간 n-1, 753f는 캠1사이클의 포인트 n에서 캠 1사이클의 종료까지의 구간 n이며, 캠1사이클 대응하여 외부로 ON, OFF신호를 출력하는 리밋출력상태를 표시한다.

제22도는, 리밋스위치출력정보를 저장하는 메모리구성도이다.

754는 리밋출력처리를 사용하는지 안하는지를 결정하기 위한 사용, 미사용 설정치 저장구역, 755는 서보앰프로부터의 피드백에 의한 실현재치에 기준하여 리밋스위치출력을 출력하는지, 캠의 1사이클의 임의의 포인트를 지정하는 캠축 1회전내 현재치에서 리밋스위치 출력을 출력하는지의 동작모드 설정저장구역, 756은 리밋스위치출력의 ON, OFF포인트 어드레스 설정저장구역이며, 메모리(757)에는, 가상 캠축 1회전내 현재치의 개시 어드레스 0이 저장되고, 메모리(759)에는, 캠이 1회전하는데 필요로 하는 펄스수 즉, 가상 캠축 1회전내 현재치의 최종어드레스 +1의 값이 저장된다.

메모리(758)에는, 메모리(757)과 메모리(759)의 값의 범위내에서 가상캠축 1회전내 현재치가 설정된다.

또, 메모리(760)은 각 구간에서 리밋스위치 출력을 ON시키는지, OFF시키는지의 ON, OFF패턴설정 저장구역이며, 메모리(756)에 설정된 어드레스에 대응한 각 구간의 ON, OFF패턴이 저장되어 있으며, 메모리(761)에는 캠이 1사이클 회전하는데 필요한 펄스수를 설정하는 가상캠축 1회전 펄스수가 저장되어 있다.

다음에, 동작에 대하여 제23도에 표시하는 플로차트에 따라 설명한다.

이 일련의 처리는 리얼타임 인터럽션에 의해 일정시간마다 반복된다.

스텝 S1750에서는, 입력축의 위치정보를 가상캠축 1회전 펄스수저장구역(761)에 설정되어 있는 값으로 나누어, 그 나머지를 가상 캠축의 1회전내 현재치로 하여 산출한다.

스텝 S1751에서는, 리밋스위치 출력사용, 미사용저장구역(754)를 읽어드리고, 리밋스위치출력이 사용설정인지, 미사용설정인지를 판별하여 사용설정이면, 다음의 스텝 S1752를 실행하고, 미사용의 설정이면 종료한다.

스텝 S1752에서는 동작모드 저장구역(755)를 읽어드리고, 캠축 1회전내 현재치 모드인지를 판별하여 그렇다면 다음의 처리스텝 S1753으로 진행하고, 동작모드가 캠축 1회전내 현재치모드가 아닌 경우는 종료한다.

스텝 S1753에서는 S1750에서 읽어낸 캠축 1회전내 현재치를 기준으로 하여 ON, OFF포인트 저장구역(756)을 읽어내서 해당하는 현재의 구간번호를 산출하며 스텝 S1754에서는, S1753에서 산출한 구간번호에 대응하는 출력패턴을 ON, OFF패턴저장구역(757)로부터 꺼내서, 스텝 S1755에서 꺼낸 ON, OFF패턴을 출력수단으로 전송하여, 이 플로차트를 종료한다.

제1의 발명에 의하면, 가상클러치 모듈의 ON, OFF지령 어드레스를 1사이클의 위치결정동작에 대응한 1사이클 어드레스 즉 입력축 1회전내 어드레스를 지령할 수 있으므로, 1사이클의 위치결정 동작을 연속하여 반복하는 경우에, 사용자 시퀀스 프로그램에 의해 다음의 사이클에서의 클러치 ON, OFF어드레스를 재차 지령할 필요가 없고 간단하게 제어가 될 수 있는 위치결정장치가 얻어진다는 효과가 있다.

이 발명에 의하면, 가상클러치 모듈의 ON, OFF지령 어드레스를 1사이클의 위치 결정동작이 대응한 1사이클 어드레스 즉 입력축 1회전내 어드레스로 지령할 수 있으므로, 복수의 축에서 동기를 취하여 1사이클의 위치결정동작을 연속하여 반복제어하는 경우에 사용자 시퀀스 프로그램에 의해 다음의 사이클에서의 클러치 ON, OFF 어드레스를 동기를 취하는 축수를 위하여 재차 지령할 필요가 없고 간단하게 제어될 수 있는 위치결정장치가 얻어진다는 효과가 있다.

이 발명에 의하면, 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈이 연동운동하는 하나의 동작으로서의 원호궤적동작이 될 수있으므로 모터를 정지시키지 않고 반경 지정이 변경가능한 위치결정장치가 얻어지는 효과가 있다.

이 발명에 의하면 또한, 제1의 가상캠모듈과 제2의 가상캠모듈이 연동운동하는 하나의 동작으로서의 매끄럽고 연속적인 스파이럴상의 궤적운동이 될 수 있는 위치결정 장치가 얻어지는 효과가 있다.

이 발명에 의하면, 장치를 운전하면서도, 캠동작의 패턴의 변경이 용이하게 되므로 운전중에 서보모터의 동작패턴을 변경할때에 일일이 서보모터를 정지시키지 않아도 되며, 택트타임(tect time)이 짧은 위치결정장치가 얻어지는 효과가 있다.

이 발명에 의하면, 캠패턴의 1사이클의 도중까지 동작시킨후, 재차 캠패턴의 1사이클의 최초부터 동작시킬 수 있으므로, 예컨대 가공대상물에 대하여, 캠의 1사이클내의 위치를 보정하여 캠동작을 가공대상물에 맞추는 것을 용이하게 할 수 있는 위치결정장치가 얻어지는 효과가 있다.

이 발명에 의하면, 캠의 1사이클의 왕복에서 리밋스위치 출력을 임의로 변화시킬 수 있으므로, 캠의 패턴이나 스트로크량이 변경되어도 이들에는 관계없이, 리밋스위치 출력을 캠의 1사이클중에서 일정한 패턴으로 변환시킬 수 있으므로, 캠축의 동작에 동기를 취하여 외부를 제어하는 것이 용이하게 될 수 있는 위치결정장치가 얻어지는 효과가 있다.

Claims

복수의 모터와, 각각 상기 모터에 접속되어 대응하는 모터를 구동하는 복수의 구동부와, 연산처리를 하는 연산동작수단과, 회전위치를 표시하는 입력정보에 응답하고, 기준위치 정보를 발생, 출력하는 상기 연산동작수단과 조합하여 동작하는 가상소프트웨어 모듈과, 상기 기준위치정보에 따른 미리 정해진 동작과, 연산동작수단에 의해 미리 정해진 수의 전달소프트웨어 모듈의 작동을 하고 대응하는 구동부에 미리 정해진 동작결과를 출력하기 위해 상기 구동부에 접속되는 각각의 미리 정해진 수의 전달소프트웨어 모듈로 되는 복수의 전달소프트웨어 모듈블록으로 구성되는 위치결정장치에 있어서, 위치결정장치는 복수의 제어대상을 복수의 모터에 의해 동기시켜 구동하도록 하고, 적어도 하나의 전달소프트웨어 모듈은, 입력정보를 미리 정해진량의 입력정보와 일치하도록 단일 회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하는 변환수단과, 기 설정된 제1어드레스와 일치하도록 1회전내어드레스의 변화율에 의해 출력치의 변화동작을 개시하고, 1회전내 어드레스의 현재치가 기설정된 제2어드레스의 일치동작을 인터럽트하는 전달수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
복수의 모터와, 각각 상기 모터에 접속되어 대응하는 모터를 구동하는 복수의 구동부와, 연산처리를 하는 연산동작수단과, 회전위치를 표시하는 입력정보에 응답하고, 기준위치 정보를 발생, 출력하는 상기 연산동작수단과 조합하여 동작하는 가상소프트웨어 모듈과, 상기 기준위치정보에 따른 미리 정해진 동작과, 연산동작수단에 의해 미리 정해진 수의 전달소프트웨어 모듈의 작동을 하고 대응하는 구동부에 미리 정해진 동작결과를 출력하기 위해 상기 구동부에 접속되는 각각의 미리 정해진 수의 전달소프트웨어 모듈로 되는 복수의 전달소프트웨어 모듈블록으로 구성되는 위치결정장치에 있어서, 위치결정장치는 복수의 제어대상을 복수의 모터에 의해 동기시켜 구동하도록 하고, 적어도 하나의 전달소프트웨어 모듈은 회전위치를 표시하는 입력정보에 복수의 미리 정해진 변화율의 각각을 저장하는 테이블치를 갖는 제1테이블과, 상기 제1테이블로부터 입력정보의 현재치를 대응하는 테이블치를 얻고, 상기 얻어진 테이블치에 따라 정보를 출력하는 제1소프트웨어모듈과, 상기 제1테이블의 대응하는 회전위치에 대하여 90°시프트된 회전위치를 표시하는 입력정보의 미리 정해진 각 변화율은 저장하는 테이블치를 가지는 제2테이블과, 상기 제2테이블로부터 1회전내어드레스의 현재치에 대응하는 테이블치를 얻고, 그 얻어진 테이블치에 따라 정보를 출력하는 제2소프트웨어 모듈로 구성되는 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
제2항에 있어서, 상기 제1 및 제2소프트웨어모듈은 각각 시간변화정수에 의해 제1 및 제2테이블치에 따라 정보를 승산하여 얻은 결과를 출력하는 것을 특징으로하는 위치결정장치.
복수의 모터와, 각각 상기 모터에 접속되어 대응하는 모터를 구동하는 복수의 구동부와, 연산처리를 하는 연산동작수단과, 회전위치를 표시하는 입력정보에 응답하고, 기준위치 정보를 발생, 출력하는 상기 연산동작수단과 조합하여 동작하는 가상소프트웨어 모듈과, 상기 기준위치정보에 따른 미리 정해진 동작과, 연산동작수단에 의해 미리 정해진 수의 전달소프트웨어모듈의 작동을 하고 대응하는 구동부에 미리 정해진 동작결과를 출력하기 위해 상기 구동부에 접속되는 각각의 미리 정해진 수의 전달소프트웨어 모듈로 되는 복수의 전달소프트웨어 모듈블록으로 구성되는 위치결정장치에 있어서, 위치결정장치는 복수의 제어대상을 복수의 모터에 의해 동기시켜 구동하도록 하고, 적어도 하나의 전달소프트웨어 모듈은, ⅰ) 제1 및 제2테이블로 구성되고, 각 테이블은 회전위치를 표시하는 입력정보내에 각 변화율을 저장한 테이블치를 갖고 있으며, ⅱ)제1테이블로부터 입력정보의 현재치에 대응하는 테이블치를 얻고, 그 얻어진 테이블치에 따라 정보를 출력하며, ⅲ) 기 설정치를 입력정보의 현재치와 일치되게 제2테이블로부터의 입력정보의 현재치에 대응하는 테이블치를 얻고, 그 얻어진 테이블치에 따라 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
복수의 모터와, 각각 상기 모터에 접속되어 대응하는 모터를 구동하는 복수의 구동부와, 연산처리를 하는 연산동작수단과, 회전위치를 표시하는 입력정보에 응답하고, 기준위치정보를 발생, 출력하는 상기 연산동작수단과 조합하여 동작하는 가상소프트웨어모듈과, 상기 기준위치정보에 따른 미리 정해진 동작과, 연산동작수단에 의해 미리 정해진 수의 전달소프트웨어모듈의 작동을 하고 대응하는 구동부에 미리 정해진 동작결과를 출력하기 위해 상기 구동부에 접속되는 각각의 미리 정해진 수의 전달소프트웨어모듈로 되는 복수의 전달소프트웨어모듈블록으로 구성되는 위치결정장치에 있어서, 위치결정장치는 복수의 제어대상을 복수의 모터에 의해 동기시켜 구동하도록 하고, 적어도 하나의 전달소프트웨어모듈은, ⅰ) 제1 및 제2의 테이블로 구성되고, 각 테이블은 회전위치를 표시하는 입력정보내에 미리 정해진 각 변화율을 저장한 테이블치를 갖고 있으며, ⅱ)제1테이블로부터 입력정보의 현재치에 대응하는 테이블치를 얻고, 그 얻어진 테이블치에 따라 정보를 출력하며, ⅲ) 미리 정해진 값을 입력정보의 현재치와 일치하도록 테이블로부터의 입력정보의 현재치에서, 또는 미리 정해진 값을 가감함으로써, 얻어진 값에 대응하는 테이블치를 얻어 그 얻어진 테이블치에 따라 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
제2항에 있어서, 전달소프트웨어모듈중의 하나는, 입력정보의 미리 정해진 증가와 동일한 입력정보를 단일회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하는 변환수단과, 출력이 반전된 타이밍에서의 1회전내 어드레스 및 그 타이밍을 분할된 미리 정해진 수의 각 간격에 대하여 1 또는 0의 상태를 표시하는 정보로 구성된 미리 정해진 각 한쌍의 정보를 저장하는 저장구역을 갖고 저장구역의 내용에 따라 미리 정해진 수의 출력정보를 발생하는 출력정보 발생수단으로 구성되고, 회전위치를 표시하는 입력정보가 변환수단의 출력인 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
제3항에 있어서, 전달소프트웨어모듈중의 하나는 입력정보의 미리 정해진 증가와 동일한 입력정보를 단일회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하는 변환수단과, 출력이 반전된 타이밍에서의 1회전내 어드레스와, 그 타이밍으로 분할된 미리 정해진 수의 각 간격에 대하여 1 또는 0의 상태를 표시하는 정보로 구성된 미리 정해진 각 1쌍의 정보를 저장하는 저장구역을 갖고 저장구역의 내용에 따라 미리 정해진 수의 출력정보를 발생하는 출력정보 발생수단으로 구성되고, 회전위치를 표시하는 입력정보가 변환수단의 출력인 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
제4항에 있어서, 전달소프트웨어모듈중의 하나는 입력정보의 미리 정해진 증가와 동일한 입력정보를 단일회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하는 변환수단과, 출력이 반전하는 타이밍에서의 1회전내 어드레스 및 그 타이밍으로 분할된 미리 정해진 수의 각 간격에 대하여 1 또는 0의 상태를 표시하는 정보로 구성된 미리 정해진 각 1쌍의 정보를 저장하는 저장구역을 갖고, 저장구역의 내용에 따라 미리 정해진 수의 출력정보를 발생하는 출력정보 발생수단으로 구성되고, 회전위치를 표시하는 입력정보가 변환수단의 출력인 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
제5항에 있어서, 전달소프트웨어중의 하나는 입력정보의 미리 정해진 증가와 동일한 입력정보를 단일회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하는 변환수단과, 출력이 반전하는 타이밍에서의 1회전내 어드레스 및 그 타이밍으로 분할된 미리 정해진 수의 각 간격에 대하여 1 또는 0의 상태를 표시하는 정보로 구성된 미리 정해진 각 1쌍의 정보를 저장하는 저장구역을 갖고, 저장구역의 내용에 따라 미리 정해진 수의 출력정보를 발생하는 출력정보 발생수단으로 구성되고, 회전위치를 표시하는 입력정보가 변환수단의 출력인 것을 특징으로 하는 위치결정장치.
각각 상기 모터에 접속되고 위치정보에 대응하여 제어대상을 제어하는 복수의 구동부를 갖는 복수의 모터를 동기시켜 구동하는 방법에 있어서, 각 모터의 회전위치를 표시하는 정보를 포함하는 정보를 입력하고, 각 모터의 기준위치정보를 판정하며, 상기 기준위치정보에 따라 미리 정해진 동작과 다음의 스텝을 실행하도록 구성되고, 미리 정해진 량의 입력정보와 동일한 입력정보를 단일회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하고, 기설정된 제1어드레스와 일치하도록 1회전내 어드레스의 변화율에 따라 출력치의 변화동작을 개시하며 1회전내 어드레스의 현재치와 기설정된 제2어드레스가 일치하는 동작을 인터럽트하는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
제10항에 있어서, 상기 기준위치정보 설정스텝은 입력축의 1회전내에 상기 위치정보를 하나의 어드레스로 변환하도록 입력축의 1회전펄스수를 설정하는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
제10항에 있어서, 상기 시동스텝은 클러치의 걸어맞춤에 의해 구성되고, 상기 인터럽트 스텝은 클러치의 이탈로 구성되는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
제12항에 있어서, 상기 클러치의 ON/OFF 지령어드레스는 복수의 연속사이클의 1사이클어드레스로 지령되는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
제10항에 있어서, 캠의 1사이클내의 위치가 가공물에 대하여 반복하여 보상됨으로써 1사이클 캠 패턴은 부분적으로 완료되는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
각각 상기 모터를 구동하도록 접속되고 위치정보에 대응하여 제어대상을 제어하는 복수의 구동부를 갖는 복수의 모터를 동기시켜서 구동하는 방법에 있어서, 각 모터의 회전위치를 표시하는 정보를 포함하는 정보를 입력하고 각 모터의 기준위치정보를 판정하며, 상기 기준위치정보에 따라 미리 정해진 동작과 다음의 스텝을 실행하도록 구성되고, 미리 정해진 량의 입력정보와 동일한 입력정보를 단일회전내의 회전위치를 표시하는 1회전내 어드레스로 변환하며 회전위치를 표시하는 입력정보의 미리 정해진 복수의 변화율의 각각에 대한 제1그룹의 값을 저장하고, 입력정보의 현재치에 대응되는 상기 제1그룹의 값을 얻고, 상기 얻어진 제1그룹치에 따라 정보를 출력하며, 상기 제1그룹치의 대응회전위치에 대하여 90°시프트된 회전위치를 표시하는 입력정보의 미리 정해진 각 변화율에 대하여 제2그룹의 값을 저장하고, 상기 제2그룹치에서 1회전내 어드레스의 현재치에 대응하는 값을 얻고 얻어진 제2그룹치에 따라 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
각각 상기 모터를 구동하도록 접속되고 위치정보에 대응하여 제어대상을 제어하는 복수의 구동부를 갖는 복수의 모터를 동기시켜 구동하는 방법에 있어서, 캠형상테이블에 값을 저장하고, 각 입력 및 보조입력축에 대해 회전위치를 표시하는 정보를 포함하는 위치정보를 입력하고 상기 입력축 및 보조입력축의 회전정보를 산출하며, 캠형상데이티테이블로부터 캠이동치를 산출하고, 스트로크 및 캠의 이동치로부터 위치의 값을 산출하여 위치결정치를 출력축에 출력하는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.
제16항에 있어서, 회전위치정보에 따라 제1 및 제2어드레스를 검색하고, 상기 어드레스에 대응하는 캠의 이동치를 얻으며, 상기 어드레스 및 얻어진 상기 어드레스 대응의 캠이동치에 따라 상기 회전위치의 값에 대응하는 캠이동치를 산출하도록 구성하는 것을 특징으로하는 위치결정방법.
제16항에 있어서, 상기 저장스텝은, 각 번호에 의해 확인된 복수의 형상테이블에 값을 저장하고, 상기 형상데이터테이블이 스위칭되어야 하는지 여부의 판정에 따라 상기 복수의 형상데이터테이블중의 하나를 선택하며, 상기 선택된 캠형상테이블에 따라 상기 캠이동치를 산출하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 위치결정방법.