KR0139129B1 - 건축공사용 기자재의 양중장치및 양중방법 - Google Patents

건축공사용 기자재의 양중장치및 양중방법

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KR0139129B1
KR0139129B1 KR1019950009077A KR19950009077A KR0139129B1 KR 0139129 B1 KR0139129 B1 KR 0139129B1 KR 1019950009077 A KR1019950009077 A KR 1019950009077A KR 19950009077 A KR19950009077 A KR 19950009077A KR 0139129 B1 KR0139129 B1 KR 0139129B1
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신정구
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최훈
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Abstract

본 발명은 중량물 양중장치 및 양중방법에 관한 것으로, 이미 완성된 골조부(100)의 상층부(110)로부터 외측으로 연장되어 고정되는 캔틸레버지지대(200)와 상기 캔틸레버지지대(200)에 설치되는 수직이송수단(300)과 상기 캔틸레버지지대(200)의 하부에 수평으로 고정되는 수평레일(400)과 상기 수평레일(400)을 따라 슬라이딩되록 설치되는 수평이송수단(500)으로 구성되는 것에 있어서, 상기 수직이송수단(300)은 캔틸레버지지대(200)에 직각의 수평방향으로 고정되는 고정대(310)와 상기 고정대(310)에 제자리에서 회동되게 설치되는 고정도르래(320)와 상기 고정대(310)의 직하부에서 중량물을 매달아 상하로 이송되는 승강대(330)와 상기 승강대(330)에 회동되게 설치되는 승강도르래(340)와 상기 고정도르래(320)와 승강도르래(340)를 경유하여 일단은 바닥부(120)의 일측에 설치되는 고정철물(121)에 고정되고, 타단은 바닥부(120)의 측에 설치되는 전환도르래(122)를 경유하여 윈치(600)로 감겨지는 와이어(350)로 구성됨으로서, 첫째, 고층건축물 시공에 따른 각종 중량물을 신속하게 이송시켜 주고, 둘째, 중량물을 필요로 하는 수직방향이나 수평방향의 적재적소에 이송시켜 주며, 셋째, 타워크레인에 비하여 저렴한 임대 설치비용과 함께 추후공사시 계속적으로 사용할 수 있어 공사비용을 절감시켜 주는 이점이 있다.

Description

[발명의 명칭]
중량물 양중장치및 양중방법
[도면의 간단한 설명]
제 1도는 본 발명에 따른 중량물 양중장치가 설치된 상태를 도시한 예시도.
제 2도는 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 실시예를 도시한 사시도.
제 3도는 제 2도의 정면도,
제 4도는 제2도의 일측면도,
제 5도는 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 실시예를 확대 도시한 일측면도,
제 6도의 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 승강대에 견인판이 부가된 상태를 도시한 사시도,
제 7의 a,b,c,d는 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 중량물을 양중하는 공정을 도시한 예시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
100 : 골조부 110 : 상층부
120 : 바닥부 121 : 고정철물
122 : 전환도르래 200 : 캔틸레버지지대
210 : 연결판 300 : 수직이송수단
310 : 고정대 311 : 형강
312 : 연결띠 320 : 고정도르래
330 : 승강대 331 : 채널형 형강
332 : 연결띠 333 : 고정판
333a : 외이어호울더 334 : 결착판
340 : 승강도르래 341 : 회전축
350 : 와이어 360 : 견인판
361 : 판체 361a : 연결구멍
361b : 장공 362 : 섀클
363 : 견인와이어 400 : 수평레일
500 : 수평이송수단 510 : 호이스트
511 : 구동모터 512 : 구동로울러
513 : 권회모터 514 : 견인후크
515 : 전원케이블 520 : 행거
521 : 지지판 522 : 로울러
523 : 걸이구 600 : 윈치
[발명의 상세한 설명]
(산업상 이용분야)
본 발명은 중량물 양중장치 및 양중방법에 관한 것으로, 특히 이미 완성된 골조부를 지지수단으로 하여 타워크레인을 사용하지 않고서도 중량 건축자재를 고층 작업현장으로 손쉽게 이동시킬 수 있도록 한 중량물 양중장치및 양중방법에 관한 것이다.
(종래기술)
일반적으로 고층 건축물 현장에는 타워크레인이 설치되어 각종 중량물체를 양중하는 바, 이러한 타워크레인은 1대당 임대설치에 많은 비용이 소요될 뿐만 아니라 도심의 번잡한 건축현장의 여건에 따라서 여러 대를 동시에 설치하는 것 자체가 불가능할 수도 있었다.
이와 같은 이유로 고층건축물 공사는 가급적 적은 대수의 타워크레인으로 진행되므로, 타워크레인의 운용은 전체적인 건축공사의 진행속도에 커다란 영향을 미치게 됨에 따라 건축공사를 신속하고 경제적으로 수행하기 위해서는 타워크레인의 효율적으로 운용방법으로 하여야 된다.
상기한 바와 같은 종래의 중량물 양중방법은 건축공사에 소요되는 1ton 이상의 중량물은 모두 타워크레인으로, 1ton 미만의 비교적 가벼운 경량물은 윈치 등의 보조 양중장치를 이용하여 고층의 작업현장으로 이송하였다.
(종래기술의 문제점)
그러나, 상기한 바와 같은 종래의 중량물 양중방법은 모든 중량물을 타워크레인으로만 운반하였기 때문에, 여러 가지 중량물들이 타워크레인 앞에서 운반 순서를 기다려야 되기 때문에 고층작업 현장에서는 필요한 시점에 빠른 시간내에 공사진행에 필요한 각종 중량물을 신속하게 적시에 공급받지 못할 뿐만 아니라 결과적으로 건축공사가 장기화되는 문제점이 있었다.
(목적)
이에 본 발명은 상기한 바와 같은 제문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 이미 완성된 골조부를 지지수단으로 하여 타워크레인을 사용하지 않고 중량물을 고층의 건축현장으로 안전하고 신속하게 운반시켜 전체적으로 건축공사를 신속하고 경제적으로 수행할 수 있도록 한 중량물 양중장치 및 양중방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
(문제점을 해결하기 위한 수단)
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 중량물 양중장치 및 양중방법은 이미 완성된 골조부의 상층으로부터 외측으로 연장되어 고정되는 캔틸레버지지대와 상기 캔틸레버지지대에 설치되는 수직이송수단과 상기 캔틸레버지지대의 하부에 수평으로 고정되는 수평레일과 상기 수평레일을 따라 슬라이딩되도록 설치되는 수평 이송수단으로 구성되는 것에 있어서,
상기 수직이송수단은 캔틸레버지지대에 직각의 수평방향으로 고정되는 고정대와 상기 고정대에 제자리에서 회동되게 설치되는 고정도르래와 상기 고정대의 직하부에서 중량물을 매달아 상하로 이송되는 승강대와 상기 승강대에 회동되게 설치되는 승강도르래와 상기 고정도르래와 승강도르래를 경유하여 일단은 바닥부의 일측에 설치되는 고정철물에 고정되고, 타단은 바닥부의 측에 설치되는 전환도르래를 경유하여 윈치로 감겨지는 와이어로 구성되는 중량물 양중장치와 골조부의 바닥부에 반입되는 중량물을 수직이송수단의 직하부까지 운송하는 중량물 운송단계와 상기 운송된 중량물이 매달린 수직이송수단을 작동시켜 소정의 층까지 수직이송하는 중량물 수직이송단계와 상기 수직이송된 중량물을 수평이송수단에 옮겨 매달고 상기 수평이송수단을 작동시켜 작업위치로 수평이송하는 중량물 수평이송단계와 상기 수평이송단계로부터 작업위치로 이송된 중량물을 반입시킨 후에 수평이송수단으로부터 분리시켜 중량물 양중작업을 완료하는 중량물 양중완료단계로 이루어지는 중량물 양중방법을 특징으로 한다.
(구성)
이하, 본 발명을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.
제 1도는 본 발명에 따른 중량물 양중장치가 설치된 상태를 도시한 예시도, 제 2도는 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 실시예를 도시한 사시도, 제 3도는 제 2도의 정면도, 제 4도는 제2도의 일측면도, 제 5도는 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 실시예를 확대 도시한 일측면도, 제 6도의 본 발명에 따른 중량물 양중장치의 승강대에 견인판이 부가된 상태를 도시한 사시도, 제 7도의 (a), (b), (c), (d)는 본 발명에 따른 중량물 양중장치로 중량물을 양중하는 공정을 도시한 예시도이다.
이들 도면의 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 중량물 양중장치는 이미 완성된 골조부(100)의 상층부(110)로부터 외측으로 연장되어 고정되는 캔틸레버지지대(200)와 상기 캔틸레버지지대(200)에 설치되는 수직이송수단(300)과 상기 캔틸레버지지대(200)의 하부에 수평으로 고정되는 수평레일(400)과 상기 수평레일(400)을 따라 슬라이딩되도록 설치되는 수평이송수단(500)으로 구성되는 것에 있어서, 상기 수직이송수단(300)은 캔틸레버지지대(200)에 직각의 수평방향으로 고정되는 고정대(310)와 상기 고정대(310)에 제자리에서 회동되게 설치되는 고정도르래(320)와 상기 고정대(310)의 직하부에 중량물을 매달아 상하로 이송되는 승강대(330)와 상기 승강대(330)에 회동되게 설치되는 승강도르래(340)와 상기 고정도르래(320)와 승강도르래(340)를 경유하여 일단은 바닥부(120)의 일측에 설치되는 고정철물(121)에 고정되고, 타단은 바닥부(120)의 측메 설치되는 전환도르래(122)를 경유하여 윈치(600)로 감겨지는 와이어(350)로 구성됨을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 구성되는 본 발명에 따른 양중장치를 이용한 양중방법은 제 7도의 (a), (b), (c), (d) 에 도시된 바와 같이, 첫째, 골조부(100)의 바닥부(120)에 반입되는 각종 중량물을 캔틸버지지대(200)에 설치되는 수직이송수단(300)의 직하부까지 운송하는 중량물 운송단계와 둘째, 상기 운송된 중량물을 수직이송수단(300)에 매달고 수직이송수단(300)을 작동시켜 작업현장이 위치하는 소정의 층까지 수직이송하는 중량물 수직이송단계와 셋째, 상기 수직이송된 중량물을 수평이송수단(500)에 옮겨 매달고 수직이송수단(300)으로부터 분리시킨 후에 상기 수평이송수단(500)을 작동시켜 이를 필요로 하는 작업위치까지 수평이송하는 중량물 수평이송단계와 넷째, 상기 수평이송단계로부터 작업위치로 이송된 중량물을 반입시킨 후에 수평이송수단(500)으로부터 분리시켜 중량물 양중작업을 완료하는 중량물 양중완료단계로 이루어져 이와 같은 각 단계를 통해 중량물을 양중하도록 한다.
상기한 바와 같은 양중장치에 의하여 중량물을 양중하는 본 발명에 따른 중량물 양중장치 및 양중방법은 타워크레인을 사용하지 않고도 고증의 작업현장에 필요한 각종 중량물을 신속하고 안전하게 양중시켜, 전체적인 공사기간을 신속하고 경제적으로 진행할 수 있는 작용 효과를 가진다.
이러한 본 발명의 기술개념을 실현하는 실시예는 여러가지가 있으나, 그것들 중 대표적인 실시예를 구체적으로 설명한다.
본 발명 실시예의 양중장치도 제 1도 및 제 5도에 도시된 바와 같이, 이미 완성된 골조부(100)의 상층부(110)로부터 외측으로 연장되어 고정되는 캔틸레버지지대(200)와 상기 캔틸레버지지대(200)에 설치되는 수직이송수단(300)과 상기 캔틸레버지지대(200)의 하부에 수평으로 고정되는 수평레일(400)과 상기 수평레일(400)을 따라 슬라이딩되도록 설치되는 수평이송수단(500)으로 구성되며, 이는 본 발명의 기술적인 기술적 구성 개념에 속하는 것이다.
본 발명의 실시예에서 골조부(100)는 최소한 기둥과 보가 바람직하게는 슬래브까지의 구조물을 이루는 부재들이 상호간에 견고하게 조립되는 철골보 또는 철골철근 콘크리트조의 구조물을 지칭하는 것으로 도시하였으나, 기둥과 보와 슬래브 구조부재들이 일체로 타설되는 철근콘크리트 구조물로 골조부(100)가 이루어지는 것도 본 발명의 기술적 적용범위 안에 포함될 수 있다.
골조부(100)의 상층부(110)는 고층건축물의 층수에 따라 캔틸레버지지대(200)가 고정지지되는 층의 골조부(100)를 지칭하는 것이고, 따라서 특정한 층의 골조부(100)에 한정시킬 필요는 없으며 지면으로부터 대략 10층 정도의 골조부(100)가 적당하다.
또한, 고층건축물이 대략 20층을 넘어서는 고층일 경우에는 매10층 마다 캔틸레버지지대(200)가 고정설치될 수 있으므로, 상기 캔틸레버지지대(200)들이 고정 설치되는 층들의 골조부(100)가 여기서 말하는 골조부(100)의 상층부(110)에 해당되며, 본 실시예에서 골조부(100)의 상층부(110)는 지상 1층의 기둥상부로부터 외측으로 수평하게 돌출되는 H형강의 브라켓이 된다.
상기 캔틸레버지지대(200)는 골주부(100)의 상층부(110)에서 외측으로 연장되어 고정되는 구조부로, 본 실시예는 H형강의 브라켓에 연결판(210)들을 통하여 볼트접합에 의하여 외측으로 연장되도록 견고하게 고정되는 I형강이 캔틸레버지지대(200)에 해당되며, 상기 캔틸레버지지대(200)를 볼트접합으로 골조부(100)에 연결고정하는 것은 본 발명의 양중장치가 중량물을 전부 수행한 후에 철거될 때 철거작업을 간편하게 하는데 적합하다.
한편, 골조부(100)가 철근콘크리트조의 구조물일 경우에는 캔틸레버지지대(200)는 다른 종류의 접합방법을 통하여 골조부(100)의 상층부(110)에서 외측으로 돌출되도록 고정할 수 있고, 이러한 캔틸레버지지대(200)는 하부에 고정되느 수평레일(400)을 통하여 전달되는 중량물의 하중을 받아서 골조부(100)에 전달하는 역할을 수행하므로, 수평레일(400)을 따라 수평이송되는 중량물의 하중을 충분히 감당할 수 있도록 구조설계를 거쳐 골조부(100)의 상층부(110) 외측에 필요한 위치에 필요한 개수만큼 고정한다.
상기수직이송수단(300)은 캔틸레버지지대(200)에 고정되도록 설치되어 중량물을 수직방향으로 이송하는 구조부로, 이러한 수직이송수단(300)은 캔틸레버지지대(200)에 직각의 수평방향으로 고정되는 고정대(310)와 상기 고정대(310)에 제자리에서 회동되게 설치되는 고정도르래(320)와 상기 고정대(310)의 직하부에 중량물을 매달고 상하고 이송되는 승강대(330)와 상기 승강대(330)에 회동되게 설치되는 승강도르래(340)와 상기 고정도르래(320)와 승강도르래(340)를 경유하여 일단은 바닥부(120)의 일측에 설치되는 고정철물(121)에 고정되고, 타단은 바닥에 타측에 설치되는 전환도르래(122)를 경유하여 윈치(600)에 감겨지는 와이어(350)로 구성된다.
여기서, 상기 고정대(310)는 수직이송수단(300)에 전달되는 중량물의 하중을 캔틸레버지지대(200)에 전달하는 역할을 수행하며, 이러한 고정대(310)는 상호간에 연결띠(312)로 연결되는 한쌍의 형강(311)상이에 고정도르래(320)가 회동되게 설치되고, 인접하는 2개의 캔틸레버지지대(200)의 상부에 한쌍이 직각방향으로 올려져 고정설치된다.
또한, 상기 고정도르래(320)는 고정대(310) 상이에서 회동되도록 설치하여 윈치(600)로 감겨지거나 풀려지는 와이어(350)가 주행되도록 하는 역할을 수행하며, 이러한 고정도르래(320)는 2개를 한조로 하여 상기 고정대(310)사이에 배치되며, 상기 고정도르래(320) 각각의 회전축(341)이 고정대(310)의 측벽을 관통하여 회전가능하게 지지된다.
상기 승강대(330)는 와이어(350)가 통과 주행되도록 하는 승강도르래(340)를 회전 가능하게 지지하여 중량물을 상하로 이송하는 직접적인 역할을 수행하며, 이러한 승강대(330)는 상호간이 연결띠(312)로 연결되는 한쌍의 채널형 형강(331)의 양측단에 와이어 호울더(333a)를 가지는 고정판(333)을 일체로 부착 고정하여 전체적으로 박스형을 이루도록 하고, 상기 채널형 형강(331)상이에는 승강도르래(340)를 회동가능하게 설치하며, 하단부에 결착판(334)이 일체로 부착된다.
여기서, 상기 승강대(330)는 제 6도에 도시된 바와 같이, 판체(361)의 상부측을 관통하여 천공되는 연결구멍(361a)에 걸리는 한쌍의 섀클(362)을 가지도록 하고, 상기 판체(361)하부측에 천공되는 장고에 걸리는 한쌍의 견인와이어(363)를 가지는 견인판(360)을 구비하여, 상기 승강대(330)의 걸침판에 섀클(362)로 견인판(360)을 연결하여 중량물을 견인할 수 있도록 한다.
또한, 상기 승강도르래(340)는 승강대(330)사이에서 회동가능하게 설치되어, 상기 고정도르래(320)를 통과한 와이어(350)가 주행되도록 하여 승강대(330)가 상하로 이동되도록 하는 역할을 수행하며, 이러한 승강도르래(340)는 승강대(330)사이에 배치되어 상기 승강도르래(340) 각각의 회전축(341)이 승강대(330)의 측벽을 관통하여 회전가능하게 지지된다.
상기 수평레일(400)은 캔틸레버지지대(200)에 수평으로 설치되어 중량물을 수평방향으로 이송시킬 수 있도록 수평이송수단(500)을 안내하는 구조부로, 이러한 수평레일(400)은 캔틸레버지지대(200)의 하부면과 일체가 되도록 용접하여 견고하게 고정되도록 하여 중량물의 하중을 충분히 감당할 수 있도록 설치되고, 상기 수평레일(400)은 골조부(100)외곽 전체에 걸쳐 설치되도록 하여 중량물을 수평방향의 적재적소에 이송시킬 수 있도록 하며, 필요에 따라 골조부(100)의 일측만 부분적으로 설치하여 사용할 수도 있다.
즉, 상기 수평레일(400)은 캔틸레버지지대(200)와 연계하여 지면으로부터 약 10층정도의 골조부(100)외곽 전체에 걸쳐 설치되고, 만약 20층 이상의 고층 건축물일 경우에는 상기 수평레일(400)은 캔틸레버지지대(200)와 연계하여 매 10층 마다 설치될 수 있으며, 저층부 작업이 완료된 후에 수평레일(400)을 상층부(110)로 이동시켜 설치하여 계속적으로 사용할 수도 있다.
상기 수평이송수단(500)은 수직방향으로 이송된 중량물을 견인하여 좌우로 이동되면서 수평방향으로 이송시켜 주는 역할을 수행하는 구조부로, 구동모터(511)의 작동으로 수평레일(400)을 따라 구름운동하는 주행로울러(512)와 권회모터(513)로 권회되어 상하로 길이조절되는 견인후크(514)와 상기 구동모터(511)와 권회모터(513)에 외부전원을 공급하는 전원케이블(515)로 구성되는 통상의 회이스트(510)를 지칭한다.
여기서, 상기 행거(520)는 수평레일(400)의 하부면을 타고 이동되는 한쌍의 로울러(522)가 지지되는 지지판(521)과 상기 지지판(521)의 하부에 부착되는 걸이구(523)로 구성되어, 상기 전원케이블(515)이 유동가능하게 매달리도록 하고, 이러한 행거(520)는 상기 수평이송수단(500)의 이동거리를 감안한 길이를 가지는 전원케이블(515)이 허공에서 늘어짐을 방지함과 동시에 호이스트(510)의 수평이동에 대응하는 유동성을 부여한다.
상기한 바와 같이 구성되고 작동되는 본 발명에 따른 중량물 양중장치는 타워크레인을 통하지 않고서도 고층의 작업현장에서 필요로 하는 각종 중량물을 신속하고 안전하게 양중시켜 건축공사의 원할한 작업수행을 지원하게 되며, 특히 건축물의 조립식 외벽인 커튼월(CURTAIN WALL)의 설치에 가장 적합하게 사용할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 중량물 양중장치 및 양중방법은 첫째, 고층건축물 시공에 따른 각종 중량물을 신속하게 이송시켜 주고, 둘째, 중량물을 필요로 하는 수직방향이나 수평방향의 적재적소에 이송시켜 주며, 셋째, 타워크레인에 비하여 저렴한 임대 설치비용과 함께, 추후공사시 계속적으로 사용할 수 있어 공사비용을 절감시켜 주는 이점이 있다.

Claims (5)

  1. 이미 완성된 골조부(100)의 상층부(110)로부터 외측으로 연장되어 고정되는 캔틸레버지지대(200)와 상기 캔틸레버지지대(200)에 설치되는 수직이송수단(300)과 상기 캔틸레버지지대(200)의 하부에 수평으로 고정되는 수평레일(400)과 상기 수평레일(400)을 따라 슬라이딩되도록 설치되는 수평이송수단(500)으로 구성되는 것에 있어서,
    상기 수직이송수단(300)은 캔틸레버지지대(200)에 직각의 수평방향으로 고정되는 고정대(310)와 상기 고정대(310)에 제자라에서 회동되게 설치되는 고정도르래(320)와 상기 고정대(310)의 직하부에서 중량물을 매달아 상하로 이송된 승강대(330)와 상기 승강대(330)에 회동되게 설치되는 승강도르래(340)와 상기 고정도르래(320)와 승강도르래(340)를 경유하여 일단은 바닥부(120)의 일측에 설치되는 고정철물(121)에 고정되고, 타단은 바닥부(120)의 측에 설치되는 전환도르래(122)를 경유하여 윈치(600)로 감겨지는 와이어(350)로 구성됨을 특징으로 하는 중량물 양중장치.
  2. 제 2항에 있어서, 상기 고정고정대(310)는 상호간이 연결띠(312)로 연결되는 한쌍의 형강(311)사이에 회동되게 설치되고, 인접하는 2개의 캔틸레버지지대(200)의 상부에 한쌍이 직각방향으로 고정 설치됨을 특징으로 하는 중량물 양중장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 승강대(330)는 상호간이 연결띠(312)로 연결되는 한쌍의 채널형 형강(331)의 양측단에 와이어호울더(333a)를 가지는 고정판(333)을 일체로 부착 고정하여 전체적으로 박스형을 이루도록 하고, 상기 채널형 형강(331)사이에는 승강도르래(340)를 회동되게 설치하며, 그 하단부에 결착판(334)을 일체로 부착하여 구성됨을 특징으로 하는 중량물 양중장치.
  4. 제 2항 또는 제 4항에 있어서, 상기 승강대(330)의 결착판(334)에 결착될 수 있도록 판체(361)의 상부측이 관통되어 천공되는 연결구멍(361a)에 걸리는 한쌍의 섀클(362)을 가지도록 하고, 상기 판체(361)의 하부측에 천공되는 장공(361b)에 걸리는 한쌍의 견인와이어(363)를 가지는 견인판(360)으로 구성됨을 특징으로 하는 중량물 양중장치.
  5. 골조부(100)의 바닥부(120)에 반입되는 중량물을 수직이송수단(300)의 직하부까지 운송하는 중량물 운송단계와 상기 운송된 중량물이 매달린 수직이송수단(300)을 작동시켜 소정의 층까지 수직이송하는 중량물 수직이송단계와 상기 수직 이송된 중량물을 수평이송수단(500)에 옮겨 매달고 상기 수평이송수단(500)을 작동시켜 작업위치로 수평이송하는 중량물 수평이송단계와 상기 수평이송단계로부터 작업위치로 이송된 중량물을 반입시킨 후에 수평이송수단(500)으로부터 분리시켜 중량물 양중작업을 완료하는 중량물 양중완료단계로 이루어짐을 특징으로 하는 중량물 양중방법.
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KR101636358B1 (ko) * 2015-03-05 2016-07-06 국방과학연구소 케이블 이용 이송수단

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