JPWO2022180997A5 - - Google Patents
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第１油圧アクチュエータ２３及び第２油圧アクチュエータ２４は、前述したブームシリンダ８、アームシリンダ９、バケットシリンダ１０、左右の走行油圧モータ１１ａ（共に図１参照）、旋回油圧モータのいずれかによって構成されている。図２では、例示的に油圧シリンダが図示されている。
ステップＳ１０５でＮＯ（レバー操作量ｍ≧ｍ２）と判定した場合は、油圧アクチュエータ２３，２４が動き出した直後であると判断し、ポンプ吐出流量をレバー操作量ｍに応じた流量ｑ（ｍ）に制御する（ステップＳ１０６）。すなわち、操作レバー４１ａ，４２ａの操作量を検出する圧力センサ５３，５４は、油圧アクチュエータ２３，２４が動き出した直後のタイミングである第２タイミングを検出するための第２タイミング検出装置を構成し、機体コントローラ６０は、レバー操作量ｍが所定の操作量ｍ２以上となったタイミングを第２タイミングとして判定する。ここで、レバー操作量とポンプ吐出流量との関係を図４に示す。図４に示すように、ポンプ吐出流量は、レバー操作量がｍ１以下のときは最小吐出流量ｑ１となり、レバー操作量がｍ１を超えるとレバー操作量に応じて滑らかに増加する。ステップＳ１０６の実行後、機体コントローラ６０はリターンしてスタートに戻る。
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