JPWO2021125249A5

JPWO2021125249A5 - 自動運転装置、ルール判断装置

Info

Publication number: JPWO2021125249A5
Application number: JP2021565635A
Authority: JP
Filing date: 2020-12-17
Publication date: 2022-06-10
Anticipated expiration: 2040-12-17

Description

自動運転装置、およびルール判断装置に関する。

本開示は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、走行状況の変化に応じた適切な自動運転制御であるかを判断できる自動運転装置、ルール判断装置を提供することにある。

上記目的を達成するための自動運転装置に係る第１の開示は、
自動運転が可能な車両で用いられる自動運転装置であって、
自動運転装置が搭載されている車両である自車両が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合に、自車両が走行ルールを逸脱する可能性を示す値である逸脱値を、自車両と自車両の周囲に存在する周辺車両との間の車間距離と制御許可最小距離との比較結果に基づいて、候補経路別に決定する逸脱値決定部と、
経路計画部が計画した候補経路から、逸脱値決定部が候補経路別に決定した逸脱値が制御許可範囲内である経路を、自車両が走行する経路として選択し、選択した経路を走行する指示を、自車両が走行するための走行制御を行う走行部に出力する制御可否判断部と、
周辺車両または自車両の少なくとも一方の挙動を検出するセンサが変更された場合に、変更されたセンサに応じて、逸脱値決定部が逸脱値を決定するルールを更新するルール更新部とを備える。

上記目的を達成するための自動運転装置に係る第２の開示は、
自動運転が可能な車両で用いられる自動運転装置であって、
自動運転装置が搭載されている車両である自車両が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合に、自車両が走行ルールに従っているかを判断するルール判断部と、
ルール判断部が判断に使う走行ルールとして、走行状況に応じた走行ルールが適用されるように、走行ルールを管理し、且つ、自車両が走行する走行状況を予測するルール管理部と、
ルール判断部が判断に使う走行ルールを、走行状況に応じて変更するルール変更部と、
ルール管理部が予測した走行状況に対応する走行ルールを取得するルール取得部とを備え、
ルール取得部は、すでに取得済みの走行ルールと同一モデルであり変数が異なる走行ルールを取得する、自動運転装置である。
上記目的を達成するための自動運転装置に係る第３の開示は、
自動運転が可能な車両で用いられる自動運転装置であって、
自動運転装置が搭載されている車両である自車両が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合に、自車両が走行ルールに従っているかを判断するルール判断部と、
ルール判断部が判断に使う走行ルールとして、走行状況に応じた走行ルールが適用されるように、走行ルールを管理するルール管理部と、
ルール判断部が判断に使う走行ルールを、走行状況に応じて変更するルール変更部と、を備え、
ルール判断部は、複数のセンサがそれぞれ検出するセンサ値に基づいて判断を行うものであり、判断に使うセンサ値が取得できない場合には、取得できないセンサ値を必要とする判断に関しては、自車両が走行ルールに従っていないと判断し、取得できなかったセンサ値を検出するセンサが追加された場合には、追加されたセンサが検出するセンサ値を用いて判断を行う、自動運転装置である。

Claims

自動運転が可能な車両で用いられる自動運転装置であって、
前記自動運転装置が搭載されている車両である自車両（１）が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１６０）が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合に、前記自車両が走行ルールを逸脱する可能性を示す値である逸脱値を、前記自車両と前記自車両の周囲に存在する周辺車両との間の車間距離と制御許可最小距離との比較結果に基づいて、前記候補経路別に決定する逸脱値決定部（４７２、６７２、７７２）と、
前記経路計画部が計画した前記候補経路から、前記逸脱値決定部が前記候補経路別に決定した前記逸脱値が制御許可範囲内である経路を、前記自車両が走行する経路として選択し、選択した経路を走行する指示を、前記自車両が走行するための走行制御を行う走行部（１８０）に出力する制御可否判断部（１７３）と、
前記周辺車両または前記自車両の少なくとも一方の挙動を検出するセンサが変更された場合に、変更された前記センサに応じて、前記逸脱値決定部が前記逸脱値を決定するルールを更新するルール更新部（４７１、６７１）と、を備える自動運転装置。
前記制御可否判断部とは別に、変更前のルールで前記逸脱値を決定する参照用逸脱値決定部（４７３）と、
前記参照用逸脱値決定部が決定した前記逸脱値を出力する出力部（１７５）を備える、請求項１に記載の自動運転装置。
請求項１または２に記載の自動運転装置であって、
前記逸脱値決定部（６７２、７７２）は、
予め定められた変更しないルールにて前記逸脱値を決定する基本値決定部（６７３、７７３）と、
前記基本値決定部が決定した前記逸脱値を補正する補正部（６７４）とを備え、
前記ルール更新部（６７１）は、前記補正部が用いる補正ルールを取得する、自動運転装置。
請求項３に記載の自動運転装置であって、
前記ルール更新部は、走行区域に応じた前記補正ルールを取得し、
前記補正部は、前記走行区域に応じた前記補正ルールを用いて、前記基本値決定部が決定した前記逸脱値を補正する、自動運転装置。
請求項３に記載の自動運転装置であって、
前記ルール更新部は、センサが追加された場合に、追加されたセンサに応じて前記逸脱値を補正するルールを取得し、
前記補正部は、追加された前記センサが検出したセンサ値を取得し、取得した前記センサ値をもとに前記基本値決定部が決定した前記逸脱値を補正する、自動運転装置。
請求項３～５のいずれか１項に記載の自動運転装置であって、
前記逸脱値決定部（７７２）は、前記基本値決定部が決定した前記逸脱値が最も低くなる経路が複数ある場合に、前記補正部により、前記基本値決定部が決定した前記逸脱値を補正する一方（Ｓ４２）、前記基本値決定部が決定した前記逸脱値が最も低くなる経路が１つのみであれば、前記基本値決定部が決定した前記逸脱値を、前記制御可否判断部に出力する（Ｓ４３）、自動運転装置。
自動運転が可能な車両で用いられる自動運転装置であって、
前記自動運転装置が搭載されている車両である自車両（１）が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１６０）が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合に、前記自車両が走行ルールに従っているかを判断するルール判断部（８７０）と、
前記ルール判断部が判断に使う前記走行ルールとして、走行状況に応じた前記走行ルールが適用されるように、前記走行ルールを管理し、且つ、前記自車両が走行する前記走行状況を予測するルール管理部（８５５、９５５）と、
前記ルール判断部が判断に使う前記走行ルールを、前記走行状況に応じて変更するルール変更部（８７１）と、
前記ルール管理部が予測した前記走行状況に対応する前記走行ルールを取得するルール取得部（１５４）とを備え、
前記ルール取得部は、すでに取得済みの前記走行ルールと同一モデルであり変数が異なる前記走行ルールを取得する、自動運転装置。
請求項７に記載の自動運転装置であって、
前記ルール取得部は、予測した前記走行状況に対応する前記走行ルールを、前記自車両の外部から無線通信により取得する、自動運転装置。
請求項７または８に記載の自動運転装置であって、
前記ルール判断部は、複数のセンサがそれぞれ検出するセンサ値に基づいて前記判断を行うものであり、前記判断に使うセンサ値が取得できない場合には、取得できない前記センサ値を必要とする前記判断に関しては、前記自車両が走行ルールに従っていないと判断し、取得できなかった前記センサ値を検出する前記センサが追加された場合には、追加された前記センサが検出するセンサ値を用いて前記判断を行う、自動運転装置。
自動運転が可能な車両で用いられる自動運転装置であって、
前記自動運転装置が搭載されている車両である自車両（１）が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１６０）が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合に、前記自車両が走行ルールに従っているかを判断するルール判断部（８７０）と、
前記ルール判断部が判断に使う前記走行ルールとして、走行状況に応じた前記走行ルールが適用されるように、前記走行ルールを管理するルール管理部（８５５、９５５）と、
前記ルール判断部が判断に使う前記走行ルールを、前記走行状況に応じて変更するルール変更部（８７１）と、を備え、
前記ルール判断部は、複数のセンサがそれぞれ検出するセンサ値に基づいて前記判断を行うものであり、前記判断に使うセンサ値が取得できない場合には、取得できない前記センサ値を必要とする前記判断に関しては、前記自車両が走行ルールに従っていないと判断し、取得できなかった前記センサ値を検出する前記センサが追加された場合には、追加された前記センサが検出するセンサ値を用いて前記判断を行う、自動運転装置。
請求項１０に記載の自動運転装置であって、
前記ルール管理部は、前記自車両が走行する前記走行状況を予測し、
前記ルール管理部が予測した前記走行状況に対応する前記走行ルールを取得するルール取得部（１５４）を備える、自動運転装置。
請求項１１に記載の自動運転装置であって、
前記ルール取得部は、予測した前記走行状況に対応する前記走行ルールを、前記自車両の外部から無線通信により取得する、自動運転装置。
請求項７～９、１１、１２のいずれか１項に記載の自動運転装置であって、
前記ルール取得部は、取得する前記走行ルールが適用される地域が特定されている場合、前記走行ルールが適用される地域を特定するデータも取得する、自動運転装置。
請求項７～９、１１～１３のいずれか１項に記載の自動運転装置であって、
前記ルール取得部は、取得する前記走行ルールが適用される期間が特定されている場合、前記走行ルールが適用される期間を示すデータも取得する、自動運転装置。
自動運転装置が搭載されている車両である自車両（１）が、走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部（１６０）が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合に、前記自車両が走行ルールに従っているかを判断するルール判断部（８７０）と、
前記ルール判断部が判断に使う前記走行ルールを、走行状況に応じて変更するルール変更部（８７１）と、を備えるルール判断装置であって、
前記ルール判断部は、複数のセンサがそれぞれ検出するセンサ値に基づいて前記判断を行うものであり、前記判断に使うセンサ値が取得できない場合には、取得できない前記センサ値を必要とする前記判断に関しては、前記自車両が走行ルールに従っていないと判断し、取得できなかった前記センサ値を検出する前記センサが追加された場合には、追加された前記センサが検出するセンサ値を用いて前記判断を行う、ルール判断装置。