JPWO2020132602A5 - - Google Patents

Claims (22)

1. 皮膚冷却治療システムであって、
   近位端部および遠位端部を有する機械式アームと、
   前記機械式アームを制御するように構成されたプロセッサーと、
   前記機械式アームの前記遠位端部に結合されたクライオスプレーアプリケーターであって、オリフィスのアレイを含み、治療のために患者の皮膚組織の領域の部分にクライオジェンのスプレーを送達するために前記機械式アームによって移動可能なクライオスプレーアプリケーターと
   を含む皮膚冷却治療システム。
2. 前記機械式アームは６軸機械式アームを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記機械式アームはロボットアームを含む、請求項１または請求項２に記載のシステム。
4. 前記クライオスプレーアプリケーターが、前記クライオスプレーアプリケーターと、クライオジェンのスプレーが向けられる、治療のための患者の皮膚組織の領域の部分との間の距離を検出するように構成された少なくとも一つの距離センサーを含む、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のシステム。
5. 前記少なくとも一つの距離センサーは、前記オリフィスのアレイの周りに配置された二つの距離センサーを含む、請求項４に記載のシステム。
6. 前記二つの距離センサーは、
   前記オリフィスのアレイからオフセットされた第１の位置にある第１の距離センサーであって、第１の向きを有する第１の距離センサーと、
   前記オリフィスのアレイからオフセットされた第２の位置にある第２の距離センサーであって、第２の向きを有する第２の距離センサーと
   を含む、請求項５に記載のシステム。
7. 前記第１の向きおよび前記第２の向きのそれぞれは、前記クライオスプレーアプリケーターのスプレーのラインに向けられる、請求項６に記載のシステム。
8. 前記クライオスプレーアプリケーターは、前記患者の皮膚組織の領域の部分に対する前記クライオスプレーアプリケーターの向きを検出するように構成された少なくとも一つのアライメントセンサーを含む、請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
9. 前記少なくとも一つのアライメントセンサーは、それぞれが共通の方向を向いている三つのアライメントセンサーを含み、前記三つのアライメントセンサーは、前記クライオスプレーアプリケーターの前記オリフィスのアレイの周りに放射状に配置されている、請求項８に記載のシステム。
10. 前記プロセッサーは、前記機械式アームの前記遠位端部の動きを制御するように構成されている、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のシステム。
11. 前記プロセッサーは、前記クライオスプレーアプリケーターの動作と、前記クライオスプレーアプリケーターと前記患者の皮膚組織の領域の部分との間の距離とを制御するように構成されている、請求項４ないし請求項７のいずれか１項に記載のシステム。
12. 前記プロセッサーは、少なくとも一つの距離センサーの出力に基づいて、前記クライオスプレーアプリケーターと前記患者の皮膚組織の領域の部分との間の距離を制御するように構成されている、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記プロセッサーは、前記患者の皮膚組織の領域の部分に対して前記クライオスプレーアプリケーターの向きを制御するように構成されている、請求項８または請求項９に記載のシステム。
14. 前記プロセッサーは、前記少なくとも一つのアライメントセンサーの出力に基づいて、前記患者の皮膚組織の領域の部分に対して、前記クライオスプレーアプリケーターの向きを制御するように構成されている、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記クライオスプレーアプリケーターは、前記患者の皮膚組織の領域の部分の温度を検出するように構成された温度検出機構をさらに備える、請求項１ないし請求項１４のいずれか１項に記載のシステム。
16. 前記温度検出機構が赤外線カメラを含む、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記温度検出機構は、前記患者の皮膚組織の領域の部分の凍結を検出するか、あるいは前記患者の皮膚組織の領域の部分の冷却速度を検出するように構成されている、請求項１５または請求項１６に記載のシステム。
18. 前記プロセッサーは、
    前記機械式アームの動きを介して前記クライオスプレーアプリケーターの前進を制御して、クライオジェンのスプレーによって冷却される前記患者の皮膚組織の領域の部分を変更し、
    前記患者の皮膚組織の領域の部分の温度を検出し、
    前記クライオスプレーアプリケーターの前進、前記クライオスプレーアプリケーターと前記患者の皮膚組織の領域の部分との間の距離、またはクライオジェンの送達速度のうちの少なくとも一つを改変する
    ように構成される、請求項１５ないし請求項１７のいずれか１項に記載のシステム。
19. 前記クライオスプレーアプリケーターと前記患者の皮膚組織の領域の部分との間の距離を改変することは、
    前記クライオスプレーアプリケーターと前記患者の皮膚組織の領域の部分との間の距離を変更することと、
    変更された距離に基づいて、前記患者の皮膚組織の領域の更新された部分を特定することと、
    更新された治療経路を生成することと
    を含む、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記プロセッサーは、前記更新された治療経路に従って前記クライオスプレーアプリケーターの前進を制御するように構成されている、請求項１９記載のシステム。
21. 前記クライオジェンの送達速度を改変することは、前記クライオスプレーアプリケーターの開放オリフィスの数を減少させることを含む、請求項１８ないし請求項２０のいずれか１項に記載のシステム。
22. 前記クライオジェンの送達速度を改変することは、前記クライオスプレーアプリケーターの前記オリフィスでのクライオジェン圧力を低下させることを含む、請求項１８ないし請求項２１のいずれか１項に記載のシステム。