KR20210107061A - 피부과학적 냉동 분무 디바이스들을 위한 자동화된 제어 및 위치설정 시스템들 - Google Patents

피부과학적 냉동 분무 디바이스들을 위한 자동화된 제어 및 위치설정 시스템들 Download PDF

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제시 로젠
에릭 스타우버
에리카 엘포드
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알2 테크놀로지스, 인크.
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Abstract

본 발명은, 피부 냉각 처리들을 위한 개선된 시스템들 및 방법들에 관한 것이다. 피부 냉각 처리 시스템은 근위 단부 및 원위 단부를 가질 수 있는 기계적 암을 포함할 수 있다. 시스템은 기계적 암을 제어할 수 있는 프로세서, 및 냉동 분무 어플리케이터를 포함할 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터는 기계적 암의 원위 단부에 결합될 수 있고, 처리를 위해 피부 조직의 영역의 일부에 냉한제의 분무를 전달하도록 기계적 암에 의해 가동될 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터는 냉한제가 분무될 수 있는 오리피스들의 어레이를 포함할 수 있다.

Description

피부과학적 냉동 분무 디바이스들을 위한 자동화된 제어 및 위치설정 시스템들
관련 출원들에 대한 상호 참조
본 출원은 2018년 12월 21일자로 출원된 미국 가출원 제62/784,052호의 우선권의 이익을 주장하며; 그 전체 내용은 본 명세서에 참조로 통합된다.
냉동 요법(cryotherapy)은 의료 요법에서의 냉기의 국소적 또는 일반적인 사용이다. 냉동 요법은 생물학적 조직의 제어된 동결(freezing)을 포함할 수 있으며, 피부 조직과 같은 생물학적 조직의 제어된 동결은 다양한 효과들을 생성할 수 있다. 종래의 냉동 프로브들(cryoprobes)과 같은 특정 조직 동결 절차들 및 디바이스들은 조직의 심각한 동결을 야기하고 세포적 및 가시적인 피부 손상을 초래할 수 있다.
피부의 외관을 밝게 하거나 피부 색소침착에 다른 방식으로 제어가능하게 영향을 줄 수 있는 화장품들에 대한 요구가 있다. 예를 들어, 미용적인 이유로 일반적인 외관을 변경하기 위해 피부의 영역의 전반적인 혈색 또는 컬러를 밝게 하는 것이 바람직할 수 있다. 또한, 피부에서의 색소의 과도한 국소적인 양들로부터 발생할 수 있는 주근깨, '카페오레' 반점, 기미, 태양광 흑샘점, 또는 눈 아래의 다크서클과 같은, 피부의 특정 과색소침착 영역들(hyperpigmented regions)의 미백화가 또한 미용적인 이유로 바람직할 수 있다. 과색소침착은 UV 노출, 노화, 스트레스, 외상, 염증 등과 같은 다양한 인자들로부터 발생할 수 있다. 이러한 인자들은 멜라닌 세포들(melanocytes)에 의한 피부에서의 과도한 멜라닌의 생성 또는 멜라닌 형성(melanogenesis)을 유발할 수 있고, 이는 과색소침착 영역들의 형성을 유발할 수 있다. 이러한 과색소침착 영역들은 통상적으로 표피 및/또는 진피-표피 접합부 (dermal-epidermis junction)내의 과도한 멜라닌과 관련된다. 그러나, 과색소침착은 또한 진피 내에 침착된 과도한 멜라닌으로부터 발생할 수 있다.
피부 조직의 저색소침착은 종래의 냉동 수술 절차들 동안 발생할 수 있는 것과 같은, 조직의 일시적 냉각 또는 동결에 응답하는 부작용으로서 관찰되었다. 피부 냉각 또는 동결 후의 색소침착의 손실은 감소된 멜라닌 생성, 감소된 멜라노솜 생성, 멜라닌 세포의 파괴, 또는 표피층의 하부 영역 내의 케라틴 세포들(keratinocytes) 내로의 멜라노솜들의 억제된 전달 또는 조절로부터 발생할 수 있다. 결과적인 저색소침착은 오래 지속되거나 영구적일 수 있다. 그러나, 이러한 동결 절차들 중 일부는 피부 조직의 과색소침착(또는 피부 흑화(skin darkening))의 영역들을 생성할 수 있다는 것도 관찰되었다. 색소침착의 증가 또는 감소의 레벨은 냉각 처리의 온도, 및 조직이 동결된 상태로 유지되는 시간의 길이를 포함하는, 냉각 또는 동결 조건들의 특정 양태들에 의존할 수 있다.
피부 동결의 일관성 및 전체적인 저색소침착 일관성을 개선하기 위해, 개선된 저색소침착 처리들(hypopigmentation treatments), 디바이스들 및 시스템들이 개발되었다. 예를 들어, 더 짧은 시간 프레임들(예를 들어, 30 내지 60초)에서의 적당한 정도의 동결(예를 들어, 섭씨 -4 내지 -30도)은 피부 색소침착의 표현(expression)(예를 들어, 저색소침착)에 영향을 미치는 것과 같은 특정한 피부과학적 효과들을 생성할 수 있다는 것이 관찰되었다. 냉동 요법은 환자의 피부에의 냉한제 분무(cryogen spray)의 직접 적용 또는 환자의 피부에의 냉각된 프로브 또는 플레이트의 적용을 포함하는 다양한 기술들을 이용하여 제공될 수 있다. 예시적인 방법들 및 디바이스들은 2009년 8월 7일자로 출원되고 발명의 명칭이 "피부과학적 저색소침착을 위한 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR DERMATOLOGICAL HYPOPIGMENTATION)"인 미국 특허 공개 제2011/0313411호, 2012년 11월 16일자로 출원되고 발명의 명칭이 "피부 조직의 극저온 치료를 위한 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR CRYOGENIC TREATMENT OF SKIN TISSUE)"인 미국 특허 공개 제2014/0303696호, 2012년 11월 16일자로 출원되고 발명의 명칭이 "피부 조직의 극저온 치료를 위한 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR CRYOGENIC TREATMENT OF SKIN TISSUE)"인 미국 특허 공개 제2014/0303697호, 2015년 2월 12일자로 출원되고 발명의 명칭이 "조직의 색소 침착에 영향을 미치기 위한 방법 및 장치(METHOD AND APPARATUS FOR AFFECTING PIGMENTATION OF TISSUE)"인 미국 특허 공개 제2015/0223975호; 2016년 9월 6일자로 출원되고 발명의 명칭이 "저색소침착 냉각 치료를 위한 의료 시스템들, 방법들 및 장치들(MEDICAL SYSTEMS, METHODS, AND DEVICES FOR HYPOPIGMENTATION COOLING TREATMENTS)"인 미국 특허 공개 제2017/0065323호에 설명되어 있으며, 이에 따라 이들 각각의 전체는 본 명세서에 참조로 통합된다.
색소침착에 영향을 주기 위한 피부 또는 국소화된 병변의 처리가 냉동 요법으로 달성될 수 있지만, 냉동 요법을 위한 개선된 방법들, 시스템들 및 디바이스들을 제공하는 것이 바람직할 수 있다. 특히, 일관되고 신뢰성 있는 피부 동결 및 원하는 피부 처리 효과를 달성하기 위한 냉한제 전달과 연관된 개선된 설계들, 제어들 및 파라미터들이 유익할 수 있다. 따라서, 개선된 피부과학적 냉동 분무 방법들, 시스템들 및 디바이스들이 바람직하다.
본 발명은 피부 처리(skin treatment)를 위한 환자의 피부에의 냉한제의 전달의 개선된 시스템들, 디바이스들 및 방법들에 관한 것이다. 더 구체적으로, 본 발명은 피부 동결로부터의 유해한 부작용들을 제한하면서 처리 동안 피부를 신뢰성있게 동결함으로써 피부 처리의 일관성을 제공하는 개선된 피부과학적 냉동 분무 방법들, 디바이스들 및 시스템들에 관한 것이다. 예시적인 실시예들은 근위 단부(proximal end) 및 원위 단부(distal end)를 갖는 기계적 암(mechanical arm), 및 기계적 암의 원위 단부에 결합된 냉동 분무 어플리케이터(cryospray applicator)를 포함한다. 기계적 암은 로봇식 기계적 암 및/또는 원격 조작형 기계적 암일 수 있다. 기계적 암은 원하는 수의 이동 축을 가질 수 있고, 예를 들어 6 축 기계적 암일 수 있다. 기계적 암은 조인트들(joints)에 의해 결합된 복수의 링키지(linkages)를 포함할 수 있고, 조인트들은 링키지들의 상대적 이동을 허용한다. 기계적 암은, 제어 신호들에 응답하여, 링키지들을 결합하는 조인트들 중 일부 또는 전부의 이동들을 통해 기계적 암의 링키지들 중 일부 또는 전부의 상대적 위치에 영향을 미쳐서 냉동 분무 어플리케이터의 위치 및/또는 배향을 변경할 수 있는 액추에이터들을 포함할 수 있다. 기계적 암의 액추에이터들을 제어하는 제어 신호들은 기계적 암의 액추에이터들과 통신가능하게 결합될 수 있는 프로세서에 의해 생성될 수 있다. 프로세서는 냉동 분무 어플리케이터의 배향, 처리되고 있는 환자의 피부 조직으로부터 냉동 분무 어플리케이터를 분리하는 거리, 및/또는 처리되고 있는 환자의 피부 조직에 적용되는 냉각을 제어하기 위한 제어 신호들을 생성할 수 있다.
냉동 분무 어플리케이터는 환자의 조직에 처리를 제공하기 위해 환자의 조직을 냉각시키도록 냉한제가 분배될 수 있는 오리피스들(orifices)의 어레이를 포함할 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터는 일부 실시예들에서 오리피스들의 어레이 주위에 배열될 수 있는 복수의 센서를 더 포함할 수 있다. 이러한 센서들은 처리되는 피부 조직으로부터 오리피스들의 어레이를 분리하는 거리 및/또는 피부 조직에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 감지할 수 있다. 이러한 센서들은 환자의 피부로부터 냉동 분무 어플리케이터를 분리하는 일정한 거리를 유지할 수 있고, 오리피스들의 어레이로부터 분무되는 냉한제가 환자의 처리된 피부 조직에 수직으로 분무되도록 하는 배향으로 오리피스들의 어레이를 유지할 수 있다.
본 개시의 일 양태는 환자의 피부 조직의 영역을 냉각시키는 방법에 관한 것이다. 방법은 냉동 분무 어플리케이터에 결합된 기계적 암의 이동을 통해 처리될 환자의 피부 조직의 영역에 근접하게 냉동 분무 어플리케이터를 자동으로 위치설정(positioning)하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 환자의 피부 조직의 영역의 일부분을 냉각시키기 위해 냉동 분무 어플리케이터의 오리피스들의 어레이를 통해 냉한제의 분무를 지향(directing)시키는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 냉한제의 분무에 의해 냉각된 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 변경하기 위해 기계적 암의 이동을 통해 냉동 분무 어플리케이터를 전진(advancing)시키는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 냉동 분무 어플리케이터가 전진하고 있는 동안 환자의 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 위치설정을 자동으로 조정(adjusting)하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 환자의 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 위치 설정을 자동으로 조정하는 단계는, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리; 및 환자의 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향 중 적어도 하나를 조정하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터와 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 자동으로 조정하는 단계는, 냉동 분무 어플리케이터에 결합된 적어도 하나의 거리 센서(distance sensor)로 냉동 분무 어플리케이터와 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 환자의 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 자동으로 조정하는 단계는, 적어도 하나의 정렬 센서(alignment sensor)로 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 냉각시키도록 냉동 분무 어플리케이터의 오리피스들의 어레이를 통해 냉한제의 분무를 지향시키는 단계는, 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 변형(deform)시킨다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터의 배향은 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 변형에 적어도 부분적으로 기초하여 조정된다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리는 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 변형에 적어도 부분적으로 기초하여 조정된다. 일부 실시예들에서, 방법은 피부 조직의 영역의 일부분의 온도를 검출하는 단계, 및 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 단계; 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리; 또는 냉한제 전달 레이트(cryogen delivery rate) 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 포함한다.
일부 실시예들에서, 적외선 카메라가 피부 조직의 영역의 일부의 온도를 검출한다. 일부 실시예들에서, 피부 조직의 영역의 일부의 온도를 검출하는 단계는, 피부 조직의 영역의 일부의 동결을 검출하는 단계; 또는 피부 조직의 영역의 일부의 냉각 레이트를 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 수정하는 단계는, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 변경하는 단계 - 일부는 냉한제의 분무에 의해 처리되는 조직을 포함할 수 있음 -; 변경된 거리에 기초하여 업데이트된 부분을 결정하는 단계; 및 업데이트된 처리 경로(treatment path)를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 방법은 업데이트된 처리 경로에 따라 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 냉한제 전달 레이트를 수정하는 단계는, 냉동 분무 어플리케이터 내의 개방 오리피스들(open orifices)의 수를 감소시키는 단계를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉한제 전달 레이트를 수정하는 단계는, 냉동 분무 어플리케이터 내의 오리피스들에서의 냉한제 압력을 감소시키는 단계를 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 기계적 암은 6 축 기계적 암(6-axis mechanical arm)일 수 있다. 일부 실시예들에서, 기계적 암은 로봇식 암일 수 있다. 일부 실시예들에서, 기계적 암은 원격 조작형 암일 수 있다. 일부 실시예들에서, 환자의 피부 조직의 영역에 근접하게 냉동 분무 어플리케이터를 위치 설정하는 단계는, 환자의 피부 조직의 영역의 일부 위에서 냉동 분무 어플리케이터를 이동시키는 단계; 냉동 분무 어플리케이터와 피부 조직의 일부를 분리하는 초기 거리를 결정하는 단계; 및 초기 거리를 조정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 양태는 피부 냉각 처리 시스템에 관한 것이다. 시스템은 근위 단부 및 원위 단부를 갖는 기계적 암 및 기계적 암을 제어하도록 구성되는 프로세서를 포함한다. 시스템은 기계적 암의 원위 단부에 결합된 냉동 분무 어플리케이터를 포함할 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터는 오리피스들의 어레이를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터는 처리를 위해 피부 조직의 영역의 일부에 냉한제의 분무를 전달하도록 기계적 암에 의해 이동가능하다.
일부 실시예들에서, 기계적 암은 6 축 기계적 암일 수 있다. 일부 실시예들에서, 기계적 암은 로봇식 암일 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터는 냉동 분무 어플리케이터와, 냉한제의 분무가 지향되는 처리를 위한 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 검출할 수 있는 적어도 하나의 거리 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 적어도 하나의 거리 센서는 오리피스들의 어레이 주위에 배열된 2개의 거리 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 2개의 거리 센서는 오리피스들의 어레이로부터 오프셋된 제1 위치에 있고 제1 배향을 갖는 제1 거리 센서; 및 오리피스들의 어레이로부터 오프셋된 제2 위치에 있고 제2 배향을 갖는 제2 거리 센서를 포함한다. 일부 실시예들에서, 제1 배향 및 제2 배향 각각은 냉동 분무 어플리케이터의 분무 라인을 향해 지향된다.
일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터는 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 검출할 수 있는 적어도 하나의 정렬 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 적어도 하나의 정렬 센서는 각각이 공통 방향으로 향하는 3개의 정렬 센서를 포함할 수 있고, 3개의 정렬 센서는 냉동 분무 어플리케이터의 오리피스들의 어레이 주위에 방사상으로 배열된다.
일부 실시예들에서, 프로세서는 기계적 암의 원위 단부의 이동을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 냉동 분무 어플리케이터의 이동, 및 냉동 분무 어플리케이터와 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 적어도 하나의 거리 센서의 출력들에 기초하여 냉동 분무 어플리케이터와 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 제어할 수 있다.
일부 실시예들에서, 프로세서는 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 적어도 하나의 정렬 센서의 출력들에 기초하여 피부 조직의 영역의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 제어할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터는 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 온도를 검출하도록 구성된 온도 검출 특징부(temperature detection feature)를 더 포함한다. 일부 실시예들에서, 온도 검출 특징부는 적외선 카메라일 수 있다. 일부 실시예들에서, 온도 검출 특징부는 피부 조직의 영역의 일부의 동결을 검출하거나 피부 조직의 영역의 일부의 동결 레이트를 검출할 수 있다.
일부 실시예들에서, 프로세서는 냉한제의 분무에 의해 냉각된 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 변경하기 위해 기계적 암의 이동을 통해 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 것을 제어하고, 피부 조직의 영역의 일부의 온도를 검출하고, 그리고 냉동 분무 어플리케이터의 전진, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리, 또는 냉한제 전달 레이트 중 적어도 하나를 수정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 수정하는 것은, 냉동 분무 어플리케이터와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 변경하는 것 - 일부는 냉한제의 분무에 의해 처리된 조직을 포함함 -; 변경된 거리에 기초하여 업데이트된 부분을 결정하는 것; 및 업데이트된 처리 경로를 생성하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서는 업데이트된 처리 경로에 따라 냉동 분무 어플리케이터의 전진을 제어하도록 구성된다. 일부 실시예들에서, 냉한제 전달 레이트를 수정하는 것은, 냉동 분무 어플리케이터 내의 개방 오리피스들의 수를 감소시키는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉한제 전달 레이트를 수정하는 것은, 냉동 분무 어플리케이터 내의 오리피스들에서의 냉한제 압력을 감소시키는 것을 포함할 수 있다.
도 1은 피부 냉각 처리 시스템의 일 실시예의 개략도이다.
도 2는 피부 냉각 처리 시스템의 일 실시예의 사시도이다.
도 3은 냉동 분무 어플리케이터의 일 실시예의 사시도이다.
도 4는 냉동 분무 어플리케이터의 일 실시예의 저면도이다.
도 5는 냉동 분무 어플리케이터의 일 실시예의 측면도이다.
도 6은 냉동 분무 어플리케이터의 일 실시예의 정면도이다.
도 7은 피부 조직에 냉각 처리를 제공하기 위한 프로세스의 일 실시예를 도시하는 흐름도이다.
냉각 기반 처리들(cooling based treatments)은 광범위한 건강 및 미적 문제들을 해결하기 위해 자주 사용된다. 이러한 처리들 중 일부는 피부 미백화(skin lightening)를 유발하도록 특별히 설계되었다. 이러한 피부 미백화는 작은 피부 영역으로 국한될 수 있거나, 큰 피부 영역에 영향을 줄 수 있다. 처리될 피부의 영역은 처리의 적절한 일관성을 달성하기 어려울 수 있으므로 그러한 처리를 어렵게 할 수 있다. 이러한 처리들은 처리되는 피부를 특정 온도들 및/또는 온도 범위들로 냉각시키는 것을 포함할 수 있고, 일부 경우들에서는 미리 결정된 시간 및/또는 시간 범위 동안 그러한 온도들 및/또는 온도 범위들을 유지하는 것을 포함할 수 있다. 일부 경우들에서, 많은 처리의 유효성은 특정 양의 시간 동안 특정 양의 냉각을 제공하는 것에 의존한다. 또한, 일관된 결과들을 달성하는 데 있어서의 어려움은 처리되는 영역이 증가함에 따라 증가한다.
본 개시는 처리의 제어를 개선하는 시스템들, 디바이스들 및 방법들에 관한 것이다. 이러한 개선된 처리 제어는 다축 암(multi-axis arm)일 수 있는 기계적 암의 원위 단부에 결합된 냉동 분무 어플리케이터를 포함하는 시스템의 사용에 의해 그리고/또는 시스템에 의해 달성될 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터의 위치 및/또는 배향은 기계적 암의 이동에 의해 그리고/또는 기계적 암의 하나 또는 여러 개의 조인트의 이동에 의해 제어될 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터는, 예를 들어 냉동 분무 어플리케이터와 처리되는 피부 사이의 거리, 처리되는 피부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향, 및/또는 처리되는 피부의 냉각 또는 온도 또는 컬러를 검출할 수 있는 하나 또는 여러 개의 센서를 포함할 수 있다. 기계적 암은 환자의 피부에 걸쳐 냉동 분무 어플리케이터를 스위핑(sweep)하여 원하는 피부 영역을 처리하도록 제어될 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터의 스위핑은, 예를 들어, 피부의 온도, 냉동 분무 어플리케이터와 처리되는 피부 사이의 거리, 및/또는 피부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 포함하는, 센서들 중 하나 또는 여러 개로부터 수신되는 정보에 따라 제어될 수 있다.
이제 도 1을 참조하면, 피부 냉각 처리 시스템(100)의 일 실시예의 개략도가 도시되어 있다. 피부 냉각 처리 시스템(100)은 기계적 암(104), 구체적으로는 기계적 암(104)의 원위 단부에 결합되는 냉동 분무 어플리케이터(102)를 포함할 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터(102)는 냉각제를 피부의 처리되는 부분에 전달하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 처리되는 피부의 일부를 향해 그리고/또는 그 위에 냉한제의 분무를 전달하도록 구성될 수 있다. 이러한 냉한제의 분무는 하나 또는 여러 개의 오리피스를 통해 전달될 수 있으며, 오리피스들은 하나 또는 여러 개의 노즐을 포함할 수 있다. 오리피스들의 어레이를 포함하는 예시적인 냉동 분무 어플리케이터(102)의 실시예들은 2018년 6월 27일자로 출원되고 발명의 명칭이 "노즐의 선형 어레이를 갖는 피부과학적 냉동 분무 디바이스들 및 사용 방법들(Dermatological Cryospray Devices Having Linear Array Of Nozzles And Methods Of Use)"인 미국 출원 제16/020,852호에 개시되어 있으며, 이에 따라 그 전체가 본 명세서에 참조로서 통합된다. 기계적 암(104) 및 냉동 분무 어플리케이터(102)의 추가 상세들은 2018년 12월 21일자로 출원되고 발명의 명칭이 "자동화된 피부과학적 냉동 분무 처리 계획 시스템(AUTOMATED DERMATOLOGICAL CRYOSPRAY TREATMENT PLANNING SYSTEM)"인 동시 출원된 미국 가출원 번호(배정되지 않음)(대리인 사건 번호: 101537-1110369-001000US)에서 찾아볼 수 있으며, 이에 따라 그 전체가 본 명세서에 참조로 통합된다.
기계적 암(104)은 임의의 원하는 수의 이동 축을 가질 수 있고, 일부 실시예들에서는 6 축 암일 수 있다. 일부 실시예들에서, 기계적 암(104)은 하나의 축을 따른 이동의 제어를 허용하는 단일 자유도(single degree of freedom)(예를 들어, 선형 스테이지), 2개의 축을 따른 이동의 제어를 허용하는 2개의 자유도, 3개의 자유도, 4개의 자유도, 5개의 자유도, 6개의 자유도 및/또는 임의의 다른 수의 자유도를 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 자유도 수는 냉동 분무 어플리케이터의 원하는 레벨의 제어 및 이동에 기초하여 선택될 수 있다. 따라서, 더 높은 수의 자유도는 냉동 분무 어플리케이터(102)의 위치 및/또는 배향의 더 큰 제어를 제공한다. 기계적 암(104)은 다수의 현재 상업적으로 이용가능한 기계적 암 중 임의의 것일 수 있다. 기계적 암(104)은 로봇식이고/이거나 원격 조작될 수 있다.
시스템(100)은 기계적 암(104)과, 구체적으로는 기계적 암(104) 내의 하나 또는 여러 개의 액추에이터와 통신가능하게 결합될 수 있는 제어기(106) 및/또는 프로세서(106)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어기(106)와 기계적 암(104)의 통신 결합은 유선 또는 무선 접속을 통할 수 있고, 통신 결합은 번개 표시(107)로 표시된다. 프로세서(106)는 Intel® 또는 Advanced Micro Devices, Inc.®, Ateml, Texas Instrument 등으로부터의 마이크로프로세서와 같은 마이크로프로세서를 포함할 수 있다.
제어기(106) 및/또는 프로세서(106)는 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동을 제어할 수 있는 제어 신호들을 생성할 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동의 제어는, 프로세서(106)가 환자의 피부에 걸친 냉동 분무 어플리케이터(102)의 스위핑; 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되고 있는 피부의 부분 사이의 거리; 및/또는 현재 처리되고 있는 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 배향을 제어하게 할 수 있다.
일부 실시예들에서, 제어기(106)는 처리를 위한 피부의 원하는 영역에 관한 정보 및 처리에 관한 정보를 수신할 수 있다. 이러한 정보를 이용하여, 제어기(106)는 일부 실시예들에서 처리 경로들을 생성할 수 있고, 처리 경로들은 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동 및 냉동 분무 어플리케이터(102)의 냉각의 전달을 특징짓는다. 일부 실시예들에서, 제어기(106)는 처리의 제공 동안 이러한 처리 경로들을 변경할 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어, 냉동 분무 어플리케이터(102)에 의해 임의의 순간에 처리되는 피부의 부분의 크기는, 예를 들어 냉한제가 분무되는 오리피스들의 어레이 내의 오리피스들의 수, 처리되는 피부의 부분과 냉동 분무 어플리케이터(102) 사이의 거리 등에 기초하여 변할 수 있다. 그러한 실시예들에서, 임의의 순간에 처리되는 피부의 부분의 크기가 변함에 따라, 제어기(106)는 임의의 순간에 처리되는 피부의 부분의 크기의 이러한 변화를 보상하기 위해 업데이트된 처리 경로들을 생성할 수 있다.
제어기(106)는 사용자 디바이스(108)와 통신가능하게 접속될 수 있다. 사용자 디바이스는 제어기(106)와 별개일 수 있거나, 일부 실시예들에서 사용자 디바이스(108)는 제어기(106)를 포함할 수 있다. 사용자 디바이스(108)는 피부 냉각 처리 시스템(100)에 의해 제공되는 처리를 제어하는 사용자와 같은 사용자에게 정보를 제공하고 사용자로부터 입력들을 수신하도록 구성되는 임의의 디바이스일 수 있다. 사용자 디바이스(108)는, 일부 실시예들에서, 랩톱, 태블릿, 스마트폰, 모니터, 디스플레이, 키보드, 키패드, 마우스 등과 같은 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제어기(106)와 사용자 디바이스(108)의 통신 결합은 유선 또는 무선 접속을 통할 수 있으며, 통신 결합은 번개 표시(110)로 표시된다.
이제 도 2를 참조하면, 피부 냉각 처리 시스템(100)의 일 실시예의 사시도가 도시되어 있다. 시스템은 냉동 분무 어플리케이터(102) 및 기계적 암(104)을 포함한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 기계적 암(104)은 복수의 조인트(202)에 의해 결합된 복수의 링키지(200)를 포함하고, 조인트들(202)은 서로에 대한 링키지(200)의 상대적 이동을 허용한다. 기계적 암(104)은 복수의 액추에이터를 더 포함할 수 있고, 액추에이터들은 제어기(106)로부터 수신된 제어 신호들에 응답하여, 링키지들(200)을 결합하는 조인트들(202)의 일부 또는 전부의 이동들을 통해 링키지들(200)의 일부 또는 전부의 상대적 위치에 영향을 미쳐서, 냉동 분무 어플리케이터(102)의 위치 및/또는 배향에 영향을 미칠 수 있다.
기계적 암(104)은 케이블(204)과 같은 하나 또는 여러 개의 통신 특징부(communication features)를 더 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 케이블(204)과 같은 통신 특징부들은 기계적 암(104), 구체적으로는 기계적 암(104)의 액추에이터들을 제어기(106)에 통신가능하게 결합할 수 있다.
기계적 암(104)은 근위 단부(220) 및 원위 단부(222)를 더 포함한다. 일부 실시예들에서, 기계적 암(104)의 근위 단부(220)는, 예를 들어, 바닥, 테이블, 카트, 왜건 등과 같은 물체에 고정될 수 있다. 기계적 암(104)의 원위 단부(222)는 냉동 분무 어플리케이터(102)에 결합될 수 있고, 기계적 암(104)의 근위 단부(220)에 대해 이동할 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세서(106)는 기계적 암(104)의 원위 단부(222)를 제어하고/하거나 냉동 분무 어플리케이터(102)를 제어하도록 구성될 수 있다.
냉동 분무 어플리케이터(102)는 복수의 센서(206)를 포함할 수 있고, 센서들은 하나 또는 여러 개의 정렬 센서(208), 하나 또는 여러 개의 거리 센서(210), 및/또는 하나 또는 여러 개의 온도 검출 특징부(212)를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 센서들(206)은 환자(214)의 처리에 관한 정보, 구체적으로는 환자의 피부의 일부 또는 전부의 처리에 관한 정보를 감지할 수 있다. 일부 실시예들에서, 센서들(206)은 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되고 있는 피부의 패치 사이의 거리, 및/또는 현재 처리되고 있는 피부의 패치에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 정렬을 감지할 수 있다. 정렬 센서들(208) 및/또는 거리 센서들(210)의 기능들이 아래에서 논의되지만, 이들 기능은 정렬 센서들(208) 및 거리 센서들(210) 중 하나 또는 둘 다를 포함할 수 있는 센서들(206)에 의해 수행될 수 있다는 것을 이해해야 한다.
이제 도 3을 참조하면, 냉동 분무 어플리케이터(102)의 일 실시예의 사시도가 도시되어 있고, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 기계적 암(104)의 원위 단부(222)에 결합될 수 있다. 냉동 분무 어플리케이터(102)는 냉한제가 환자의 피부를 향해 그리고/또는 그 위에, 구체적으로는 현재 처리되고 있는 환자의 피부의 일부를 향해 그리고/또는 그 위에 분무될 수 있는 오리피스들(302)의 어레이를 포함하는 분무 헤드(300)를 포함한다.
일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 복수의 센서(206)를 포함하고, 구체적으로: 하나 또는 여러 개의 정렬 센서(208); 하나 또는 여러 개의 거리 센서(210); 또는 하나 또는 여러 개의 온도 검출 특징부(212) 중 하나 이상을 포함한다. 일부 실시예들에서, 하나 또는 여러 개의 온도 검출 특징부(212)는: 현재 처리되고 있는 환자의 피부의 부분의 동결을 검출하고; 현재 처리되고 있는 환자의 피부의 부분의 온도를 검출하고; 현재 처리되고 있는 환자의 피부의 부분의 동결 레이트를 검출하는 것 등을 수행하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 온도 검출 특징부는 가시 스펙트럼 카메라 및/또는 적외선 카메라(301)일 수 있는 카메라를 포함할 수 있고, 적외선 카메라(301)는 현재 처리되고 있는 환자의 피부의 부분을 향할 수 있거나, 다시 말해서, 오리피스들(302)의 어레이를 통해 중앙으로 연장되는 본 명세서에서 "분무의 라인(304)"이라고도 지칭되는 축(304)은 현재 처리되고 있는 피부의 부분이 적외선 카메라(301)의 시야 내에 있도록 적외선 카메라(301)의 시야에 중앙인 축(306)과 교차한다.
이제 도 4를 참조하면, 냉동 분무 어플리케이터(102)의 일 실시예의 저면도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 분무 헤드(300) 및 오리피스들(302)의 어레이를 포함한다. 도 4의 실시예에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 현재 처리되고 있는 환자의 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 배향, 구체적으로는 분무 헤드(300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이의 배향을 검출하도록 구성된 하나 또는 여러 개의 정렬 센서(208)를 포함한다. 일부 실시예들에서, 냉한제 분무는 처리를 받는 환자의 피부 조직의 부분의 변형을 야기할 수 있고, 정렬 센서들(208)은, 일부 실시예들에서 이러한 변형을 검출할 수 있고/있거나, 변형된 조직에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 배향을 검출할 수 있다.
도 4의 실시예에 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 정렬 센서(208)는 3개의 정렬 센서(208-A, 208-B, 208-C)를 포함한다. 이들 3개의 정렬 센서(208-A, 208-B, 208-C)는 분무 헤드(spray head, 300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이 주위에 배열되고, 구체적으로는 분무 헤드(300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이 주위에 방사상으로 배열된다. 일부 실시예들에서, 이들 3개의 정렬 센서(208-A, 208-B, 208-C) 각각은 공통 방향으로 향할 수 있다. 구체적으로, 그리고 냉동 분무 어플리케이터(102)의 일 실시예의 측면도인 도 5에 도시된 바와 같이, 3개의 정렬 센서(208-A, 208-B, 208-C)는 각각 공통 방향으로 향할 수 있고, 구체적으로, 제1 정렬 센서(208-A), 제2 정렬 센서(208-B) 및 제3 정렬 센서(208-C) 각각은 공통 방향(화살표들(502, 504)에 의해 표시됨)으로 향할 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 공통 방향은 축(304)이 오리피스들(302)의 어레이를 통해 중앙으로 연장되는 방향에 평행할 수 있다.
냉동 분무 어플리케이터(102)는 냉동 분무 어플리케이터(102)로부터의, 구체적으로는 분무 헤드(300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이로부터의 거리를 검출하도록 구성될 수 있는 하나 또는 여러 개의 거리 센서(210)를 포함한다. 일부 실시예들에서, 하나 또는 여러 개의 거리 센서(210)는 2개의 거리 센서(210-A, 210-B)를 포함할 수 있다. 거리 센서들(210-A, 210-B)은 분무 헤드(300) 주위에 그리고/또는 오리피스들(302)의 어레이 주위에 배열될 수 있고, 일부 실시예들에서는 분무 헤드(300) 주위에 그리고/또는 오리피스들(302)의 어레이 주위에 방사상으로 배열될 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 거리 센서(210-A)는 오리피스들(302)의 어레이로부터 그리고/또는 분무 헤드(300)로부터 제1 방향으로 제1 거리만큼 오프셋된 제1 위치에 있고, 제2 거리 센서(210-B)는 오리피스들(302)의 어레이로부터 그리고/또는 분무 헤드(300)로부터 제2 방향으로 제2 거리만큼 오프셋된 제2 위치에 있다. 일부 실시예들에서, 제1 거리 센서(210-A)의 오프셋의 제1 거리는 제2 거리 센서(210-B)의 오프셋의 제2 거리와 동일할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제1 거리 센서(210-A), 제2 거리 센서(210-B), 및 분무 헤드(300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이는, 도 4에 도시된 바와 같이 볼 때, 단일 축(400)이 제1 거리 센서(210-A), 제2 거리 센서(210-B), 및 분무 헤드(300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이 각각을 통해 연장되도록 선형으로 배열될 수 있다. 제1 거리 센서(210-A), 제2 거리 센서(210-B), 및 분무 헤드(300) 및/또는 오리피스들(302)의 어레이가 선형으로 배열되는 실시예에서, 제1 방향은 제2 방향과 반대일 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 제1 거리 센서(210-A) 및 제2 거리 센서(210-B)를 포함한다. 제1 거리 센서(210-A)는 제1 거리 축(600)을 따르는 제1 배향을 갖고, 제2 거리 센서(210-B)는 제2 거리 축(602)을 따르는 제2 배향을 갖는다. 도시된 바와 같이, 제1 거리 센서(210-A)의 제1 배향은 제2 거리 센서(210-B)의 제2 배향과 다르다. 더 도시된 바와 같이, 제1 거리 센서(210-A)의 제1 배향은 제1 거리 센서(210-A)가 냉동 분무 어플리케이터(102)의 분무의 라인(304)을 향하게 하고, 제2 거리 센서(210-B)의 제2 배향은 제2 거리 센서(210-B)가 냉동 분무 어플리케이터(102)의 분무의 라인(304)을 향하게 한다. 분무의 라인(304)을 향한 제1 거리 센서(210-A) 및 제2 거리 센서(210-B)의 이러한 지향은 제1 및 제2 거리 축들(600, 602) 각각과 분무의 라인(304)의 교차에 의해 표시된다. 일부 실시예들에서, 분무의 라인을 향하는 이러한 배향은 냉동 분무 어플리케이터(102)로부터 냉한제 분무를 통해 처리되는 피부의 부분까지의 거리의 측정을 용이하게 할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉한제 분무는 처리를 받는 환자의 피부 조직의 부분의 변형을 야기할 수 있고, 분무의 라인(304)을 향한 제1 및 제2 거리 센서들(210-A, 210-B)의 배향은, 냉동 분무 어플리케이터(102)와 처리를 받는 환자의 피부 조직의 부분 사이의 거리의 측정에서 이러한 변형의 효과들을 포함하는 것을 용이하게 할 수 있다.
이제, 도 7을 참조하면, 환자의 피부의 영역에 처리를 제공하기 위한 프로세스(700)의 일 실시예를 나타내는 흐름도가 도시되어 있다. 프로세스는 피부 냉각 처리 시스템(100)의 전부 또는 일부를 이용하여 수행될 수 있으며, 구체적으로는 프로세서(106)에 의해 수행될 수 있다. 일부 실시예들에서, 프로세스(700)는 처리의 일부로서 환자의 피부의 영역을 냉각시키기 위한 방법을 제공할 수 있다.
프로세스(700)는 블록 702에서 시작하고, 여기서 냉동 분무 어플리케이터(102)는 환자의 피부 조직에 근접하게 위치설정되고, 구체적으로는 냉동 분무 어플리케이터(102)는 환자의 피부 조직의 영역에 근접하게 위치설정되고, 영역은 처리될 환자의 피부 조직을 둘러싼다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)를 근접하게 위치설정하는 것은 냉동 분무 어플리케이터(102)에 결합된 기계적 암(104)의 하나 또는 여러 개의 이동을 통해 자동으로 수행될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "영역의 일부(portion of the area)" 및/또는 일부(the portion)는, 분무 헤드(300)에 의한 냉한제의 분배에 의해, 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동없이, 처리되도록 냉동 분무 어플리케이터(102)에 대해 위치설정되거나 현재 처리되고 있는 피부 조직의 서브세트를 식별(identify)한다. 냉동 분무 어플리케이터(102)의 위치설정은 냉동 분무 어플리케이터(102)와 환자의 피부 조직의 영역의 부분을 분리하는 초기 거리를 결정하는 것; 및 냉동 분무 어플리케이터(102)와 환자의 피부 조직의 영역의 부분을 분리하는 초기 거리를 조정하는 것을 더 포함할 수 있다.
블록 704에서, 냉한제가 분무된다. 일부 실시예들에서, 냉한제는 냉동 분무 어플리케이터(102)의 분무 헤드(300) 내의 오리피스들(302)의 어레이를 통해 분무될 수 있다. 이 냉한제는 처리될 환자의 피부 조직의 영역의 부분을 향해 분무되도록 오리피스들(302)의 어레이 내의 오리피스들에 의해 지향될 수 있다. 냉한제는 환자의 피부 조직의 영역의 처리의 일부로서 그리고/또는 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 처리의 일부로서 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 냉각시키도록 분무 및/또는 지향될 수 있다. 냉한제는 프로세서(102)에 의해 생성된 하나 또는 여러 개의 제어 신호에 의해 분무 헤드(300)의 오리피스들(302)의 어레이에 유동적으로 결합된 하나 또는 여러 개의 밸브의 개방에 의해 분무될 수 있다.
일부 실시예들에서, 냉한제는 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 변형시키기에 충분한 힘으로 분무될 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어, 냉한제의 분무는 환자의 피부 조직의 영역의 일부에 충돌할 수 있고, 환자의 피부 조직의 영역의 일부를 변형(deform)시킬 수 있고, 더 구체적으로는 누를 수 있다(depress). 변형은 환자마다, 그리고 주어진 환자의 처리 영역마다, 또는 심지어 주어진 처리 영역에 걸쳐 다를 수 있고, 예를 들어, 환자의 피부의 팽팽함(tautness), 환자의 신체 조성(body composition) 등에 기초할 수 있다. 일부 실시예들에서, 환자의 피부의 변형을 보상하기 위해, 냉한제 분무의 지향은 냉동 분무 어플리케이터(102)와 환자의 피부 조직의 영역의 일부 사이의 거리를 측정하는 것, 및 이 거리를 원하는 값이 되도록 그리고/또는 원하는 거리 범위 내에 있도록 조정하는 것을 포함할 수 있다.
블록 706에서, 피부 온도가 검출된다. 일부 실시예들에서, 검출된 피부 온도는 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 온도일 수 있다. 이 피부 온도는 냉동 분무 어플리케이터(102)의 하나 또는 여러 개의 온도 검출 특징부(212)에 의해 검출될 수 있고, 특징부들(212)은, 예를 들어 적외선 카메라를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 감지 및/또는 측정된 온도는 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 온도일 수 있고/있거나, 온도에 관한 속성일 수 있다. 이 속성은, 예를 들어 냉각 레이트; 또는 동결 상태 - 피부의 영역의 일부가 처리를 받고 있는지의 여부 -를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어, 피부 조직의 영역의 일부의 온도를 검출하는 것은: 피부 조직의 영역의 일부의 동결을 검출하는 것; 또는 환자의 피부 조직의 영역의 일부의 냉각 레이트를 검출하는 것을 포함한다. 일부 실시예들에서, 피부 온도는 특징부들(212)에 의해, 특히 적외선 카메라(301)에 의해 검출될 수 있다. 대안적으로, 컬러 또는 컬러의 변화가 피부의 동결 상태를 결정하는데 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 컬러 및/또는 컬러 변화, 및 결정된 동결 상태는 하나 또는 여러 번의 처리 결정을 내리는 데 사용될 수 있다.
온도가 검출된 후에, 프로세스(700)는 결정 상태 708로 진행하고, 여기서 온도 임계치에 도달했는지가 결정된다. 일부 실시예들에서, 이 임계치는 프로세서(106)와 연관된 메모리로부터 검색될 수 있다. 이러한 임계치는 하나 이상의 환자 속성에 기초하여 그리고/또는 제공되는 처리에 기초하여 변할 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어, 일부 처리들이 수행되고 있을 때 온도 임계치는 더 낮을 수 있고(예를 들어, 더 낮은 온도를 식별함), 일부 실시예들에서, 다른 처리들이 수행되고 있을 때 온도 임계치는 더 높을 수 있다(예를 들어, 더 높은 온도를 식별함). 피부 미백화가 수행되고 있는 일부 실시예들에서, 온도 임계치는 처리되는 피부의 색소침착의 원하는 감소를 달성하도록 선택될 수 있다.
검출된 피부 온도는 임계치와 비교될 수 있다. 이 비교는 프로세서(106)에 의해 수행될 수 있다. 임계치에 도달하지 않은 것으로 결정되는 경우, 프로세스(700)는 블록 704로 복귀하여 전술한 바와 같이 진행할 수 있다. 임계치에 도달했다고 결정되면, 프로세스(700)는 블록 710으로 진행할 수 있고, 여기서 냉동 분무 어플리케이터(102)가 전진한다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 기계적 암의 전부 또는 부분들의 이동에 의해, 구체적으로는 프로세서(106)로부터의 하나 또는 여러 개의 제어 신호의 생성 및 기계적 암으로의 전송에 의해 전진할 수 있고, 제어 신호들은 냉동 분무 어플리케이터(102)를 전진시키기 위해 기계적 암(104)의 이동을 지시한다. 따라서, 일부 실시예들에서, 프로세서는 냉한제의 분무에 의해 현재 처리되고 있는 피부의 부분을 변경하기 위해 기계적 암(104)의 이동을 통해 냉동 분무 어플리케이터(102)의 전진을 제어하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)의 전진은 처리되는 환자의 피부의 표면에 평행한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 스위핑 이동을 포함한다. 냉동 분무 어플리케이터(102)의 전진은 냉한제 분무에 의해 냉각되고/되거나 처리되는 환자의 피부 조직의 영역의 부분을 변경할 수 있다.
블록 712에서, 센서 데이터가 수신된다. 일부 실시예들에서, 센서 데이터는 복수의 센서(206) 중 일부 또는 전부로부터 수신될 수 있고, 센서들은 하나 또는 여러 개의 정렬 센서(208), 하나 또는 여러 개의 거리 센서(210) 및/또는 하나 또는 여러 개의 온도 검출 특징부(212)를 포함할 수 있다. 센서 데이터는 프로세서(106)에 의해 수신될 수 있다. 블록 714에서, 냉동 분무 어플리케이터(102) 및/또는 처리되는 환자의 피부의 부분 사이의 거리가 결정되고/되거나, 처리되는 환자의 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 정렬이 결정된다. 일부 실시예들에서, 거리는 하나 또는 여러 개의 거리 센서(210)로부터 수신된 데이터에 기초하여 프로세서(106)에 의해 결정될 수 있고/있거나, 일부 실시예들에서, 정렬은 하나 또는 여러 개의 정렬 센서(208)로부터 수신된 데이터에 기초하여 프로세서(106)에 의해 결정될 수 있다.
블록 716에서, 피부 온도 및/또는 피부 상태가 결정된다. 일부 실시예들에서, 이러한 피부 온도 및/또는 피부 상태는 처리되는 피부의 측정된 온도, 피부의 컬러 또는 컬러 변화, 처리되는 피부의 냉각 및/또는 냉각 레이트를 표시하는 값, 동결 상태를 표시하는 척도, 예를 들어 처리되는 피부의, 예를 들어 동결 시작을 표시하는 하나 또는 여러 값, 처리되는 피부의 동결 레이트를 표시하는 하나 또는 여러 값 등일 수 있다. 일부 실시예들에서, 피부 온도 및/또는 피부 상태는 하나 또는 여러 개의 온도 검출 특징부(212)로부터, 특히 적외선 카메라로부터 수신된 정보에 기초하여 프로세서(106)에 의해 결정될 수 있다.
블록 718에서, 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되는 피부의 부분 사이의 거리; 현재 처리되는 피부의 부분에 대한 분무 어플리케이터(102)의 정렬; 및/또는 현재 처리되는 피부의 부분에 대해 분무 어플리케이터(102)에 의해 적용되는 냉각 중 하나 또는 여러 개가 수정된다. 일부 실시예들에서, 이러한 수정은 프로세서(106)에 의해 생성되는 제어 신호들에 의해 지시되며, 제어 신호들은 기계적 암(104)의 전부 또는 부분들의 이동을 야기한다. 따라서, 일부 실시예들에서, 프로세서(106)는: 적어도 하나의 거리 센서(210)의 출력들에 기초하여 현재 처리되는 피부의 일부와 냉동 분무 어플리케이터 사이의 거리; 적어도 하나의 정렬 센서(208)의 출력들에 기초하여 현재 처리되는 피부의 일부에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 정렬 및/또는 배향; 및/또는 현재 처리되는 피부의 일부의 냉각을 제어하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되는 피부의 부분 사이의 거리; 현재 처리되는 피부의 부분에 대한 분무 어플리케이터(102)의 정렬; 및/또는 현재 처리되는 피부의 부분에 대해 분무 어플리케이터(102)에 의해 적용되는 냉각 중 하나 또는 여러 개가 블록 714 및 716의 결정에 기초하여 수정될 수 있다.
일부 실시예들에서, 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되고 있는 피부의 부분 사이의 거리; 현재 처리되고 있는 피부의 부분에 대한 분무 어플리케이터(102)의 정렬 및/또는 배향; 및/또는 현재 처리되고 있는 피부의 부분에 분무 어플리케이터(102)에 의해 적용되는 냉각 중 적어도 하나의 수정은 현재 처리되고 있는 환자의 피부 조직의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터의 위치설정의 자동 조정을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 위치설정의 이러한 자동 조정은 냉동 분무 어플리케이터가 전진하는 동안 발생할 수 있다.
일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되는 피부의 부분 사이의 거리를 자동으로 조정하는 것은, 센서들(206) 중 적어도 하나로부터, 구체적으로는 적어도 하나의 거리 센서(210)로부터 센서 데이터를 수신하는 것, 수신된 센서 데이터에 기초하여 냉동 분무 어플리케이터(102)와 처리되는 피부의 부분 사이의 거리를 결정하는 것, 및 냉동 분무 어플리케이터(102)와 처리되는 피부의 부분 사이에 원하는 거리를 달성하기 위해 기계적 암(104)을 제어하기 위한 제어 신호들을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되고 있는 피부의 부분 사이의 거리는 현재 처리되고 있는 피부의 부분의 변형에 적어도 부분적으로 기초하여 조정될 수 있다.
일부 실시예들에서, 현재 처리되는 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 정렬 및/또는 배향을 자동으로 조절하는 것은, 예를 들어, 센서들(206) 중 적어도 하나로부터, 구체적으로는 정렬 센서들(208) 중 적어도 하나로부터, 현재 처리되는 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 검출된 배향 및/또는 정렬을 특징짓는 센서 데이터를 수신하는 것, 프로세서(106)를 이용하여, 현재 처리되는 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 정렬 및/또는 배향을 결정하는 것, 및 처리되는 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 원하는 정렬 및/또는 배향을 달성하도록 기계적 암(104)을 제어하기 위한 제어 신호들을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 현재 처리되는 피부의 부분에 대한 냉동 분무 어플리케이터(102)의 정렬 및/또는 배향은 현재 처리되는 피부의 부분의 변형에 적어도 부분적으로 기초하여 조정될 수 있다.
일부 실시예들에서, 현재 처리되는 피부의 부분의 냉각을 수정하는 것은: 냉동 분무 어플리케이터(102)의 전진을 수정하는 것; 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되는 피부의 부분 사이의 거리를 수정하는 것; 및/또는 냉한제 전달의 레이트, 예를 들어, 일정 기간 내에 현재 처리되는 피부 상에 그리고/또는 피부를 향해 분무되는 냉한제의 양을 수정하는 것 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되는 피부의 부분 사이의 거리의 수정은: 냉동 분무 어플리케이터를 현재 처리되는 피부의 부분에 더 가깝게 또는 현재 처리되는 피부의 부분으로부터 더 멀리 이동시킴으로써 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되는 피부의 부분 사이의 거리를 변경하는 것을 포함할 수 있다.
일부 실시예들에서, 냉각을 수정하는 것은 냉동 분무 어플리케이터(102)의 전진의 수정을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 예를 들어, 감소된 냉각이 요구되는 경우, 프로세서(106)는 냉동 분무 어플리케이터(102)가 피부 조직을 지나 전진함에 따라 피부 조직에 더 적은 냉각이 적용되도록 냉동 분무 어플리케이터(102)의 전진 레이트를 증가시킬 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉각을 수정하는 것은 냉한제 전달 레이트를 수정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉한제 전달 레이트는 오리피스들(302)의 어레이에서의 냉한제의 압력을 감소시키거나 증가시킬 수 있는 하나 또는 여러 개의 밸브에 의해 수정될 수 있다. 일부 실시예들에서, 냉한제 전달 레이트는 오리피스들(302)의 어레이 내의 개방 오리피스들의 수를 증가시키거나 감소시킴으로써 수정될 수 있다. 일부 실시예들에서, 오리피스들의 수는 증가된 냉각이 요구될 때 증가될 수 있고, 오리피스들의 수는 감소된 냉각이 요구될 때 감소될 수 있다.
거리, 정렬, 및/또는 냉각의 수정 이후, 프로세스(700)는 결정 상태 720로 진행하며, 여기서 현재 처리되고 있는 피부의 부분의 크기가 변경되었는지가 결정된다. 일부 실시예들에서, 냉한제 분무는 분무가 분무 헤드(300)의 오리피스들(302)의 어레이로부터 멀리 이동함에 따라 확장될 수 있다. 따라서, 냉동 분무 어플리케이터(102)가 현재 처리되고 있는 피부의 부분에 더 가깝게 이동되는 경우, 냉한제 분무는 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동 전보다 더 적은 양의 조직에 영향을 미칠 것이고, 유사하게, 냉동 분무 어플리케이터(102)가 현재 처리되고 있는 피부의 부분으로부터 더 멀리 이동되는 경우, 냉한제 분무는 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동 전보다 더 많은 양의 조직에 영향을 미칠 것이다. 일부 실시예들에서, 프로세서(106)는, 단계 718의 액션들에 기초하여, 현재 처리되는 피부의 부분의 크기가 변경되었는지를 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 이것은, 냉동 분무 어플리케이터(102)와의 거리, 따라서 현재 처리되고 있는 피부의 부분의 크기가 변경되었는지를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 현재 처리되고 있는 피부의 부분의 크기가 변경되지 않았다고 결정되고, 따라서 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되고 있는 피부의 부분 사이의 거리가 변경되지 않았다고 결정되는 경우, 프로세스(700)는 블록 710으로 복귀할 수 있고, 위에서 설명된 바와 같이 진행할 수 있다.
현재 처리되고 있는 피부의 부분의 크기가 변경되었다고 결정되고, 따라서, 냉동 분무 어플리케이터(102)와 현재 처리되고 있는 피부의 부분 사이의 거리가 변경되었다고 결정되는 경우, 프로세스(700)는 블록 722로 진행할 수 있고, 여기서, 프로세서(106)는 현재 처리되고 있는 피부의 부분의 크기의 이러한 변경을 보상하기 위해 냉동 분무 어플리케이터(102)를 전진시키는 데 사용되는 처리 경로들을 업데이트할 수 있다. 일부 실시예들에서, 처리 경로들을 업데이트하는 것 및/또는 업데이트된 처리 경로들을 생성하는 것은 현재 처리되는 피부의 부분의 업데이트된 크기를 결정하는 것, 및 현재 처리되는 피부의 부분의 업데이트된 크기에 기초하여 업데이트된 처리 경로를 생성하는 것을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 처리 경로는 원하는 처리를 제공하기 위해 냉동 분무 어플리케이터(102)의 이동들을 식별할 수 있다. 처리되는 피부의 부분의 크기가 감소한 실시예들에서, 업데이트된 처리 경로들은 이전보다 서로 더 가까울 수 있고, 처리되는 피부의 부분의 크기가 증가한 실시예들에서, 업데이트된 처리 경로들은 이전보다 더 멀어질 수 있다. 처리 경로들이 업데이트된 후, 프로세스(700)는 블록 710으로 복귀하고, 전술된 바와 같이 진행한다. 일부 실시예들에서, 그리고 블록 710에서, 냉동 분무 어플리케이터(102)는 업데이트된 처리 경로들에 따라 전진한다.
본 발명의 주제가 본 명세서에서 구체적으로 설명되지만, 청구되는 주제는 다른 방식들로 구현될 수 있고, 상이한 요소들 또는 단계들 포함할 수 있으며, 다른 기존의 또는 장래의 기술들과 관련하여 사용될 수 있다.
본 설명은, 개별 단계들의 순서 또는 요소들의 배열이 명시적으로 설명될 때를 제외하고는, 다양한 단계들 또는 요소들 사이의 임의의 특정 순서 또는 배열을 암시하는 것으로 해석되지 않아야 한다. 도면들에 도시되거나 위에 설명된 컴포넌트들의 상이한 배열들뿐만 아니라, 도시되거나 설명되지 않은 컴포넌트들 및 단계들이 가능하다. 유사하게, 일부 특징들 및 하위 조합들은 유용하고 다른 특징들 및 하위 조합들을 참조하지 않고 이용될 수 있다. 본 발명의 실시예들은 한정이 아닌 예시의 목적으로 설명되었으며, 대안 실시예들은 본 특허의 독자들에게 명백해질 것이다. 따라서, 본 발명은 위에서 설명되거나 도면들에 도시된 실시예들로 제한되지 않고, 다양한 실시예들 및 수정들이 아래의 청구항들의 범위로부터 벗어나지 않고 이루어질 수 있다.

Claims (39)

  1. 환자의 피부 조직의 영역을 냉각시키는 방법으로서,
    냉동 분무 어플리케이터에 결합된 기계적 암의 이동을 통해 처리될 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역에 근접하게 상기 냉동 분무 어플리케이터를 자동으로 위치설정하는 단계;
    상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 일부를 냉각시키도록 상기 냉동 분무 어플리케이터의 오리피스들의 어레이를 통해 냉한제의 분무를 지향시키는 단계;
    상기 냉한제의 분무에 의해 냉각되는 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부를 변경하기 위해 상기 기계적 암의 이동을 통해 상기 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 단계; 및
    상기 냉동 분무 어플리케이터가 전진하고 있는 동안 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 위치설정을 자동으로 조정하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 위치설정을 자동으로 조정하는 단계는: 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리; 및 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 배향 중 적어도 하나를 조정하는 단계를 포함하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리를 자동으로 조정하는 단계는: 상기 냉동 분무 어플리케이터에 결합된 적어도 하나의 거리 센서로 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리를 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 자동으로 조정하는 단계는: 적어도 하나의 정렬 센서로 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부를 냉각시키도록 상기 냉동 분무 어플리케이터의 상기 오리피스들의 어레이를 통해 상기 냉한제의 분무를 지향시키는 단계는, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부를 변형시키는, 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터의 상기 배향은, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 상기 변형에 적어도 부분적으로 기초하여 조정되는, 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 상기 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 상기 거리는, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 상기 변형에 적어도 부분적으로 기초하여 조정되는, 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 온도를 검출하는 단계; 및 상기 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 것; 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리; 또는 냉한제 전달 레이트 중 적어도 하나를 수정하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  9. 제8항에 있어서, 적외선 카메라가 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 상기 온도를 검출하는, 방법.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 상기 온도를 검출하는 단계는: 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 동결을 검출하는 단계; 또는 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 냉각 레이트를 검출하는 단계를 포함하는, 방법.
  11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 상기 거리를 수정하는 단계는: 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 상기 거리를 변경하는 단계; 상기 변경된 거리에 기초하여 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 업데이트된 부분을 결정하는 단계; 및 업데이트된 처리 경로를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 업데이트된 처리 경로에 따라 상기 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
  13. 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉한제 전달 레이트를 수정하는 단계는, 상기 냉동 분무 어플리케이터 내의 개방 오리피스들의 수를 감소시키는 단계를 포함하는, 방법.
  14. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉한제 전달 레이트를 수정하는 단계는, 상기 냉동 분무 어플리케이터 내의 상기 오리피스들에서의 냉한제 압력을 감소시키는 단계를 포함하는, 방법.
  15. 제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기계적 암은 6-축 기계적 암을 포함하는, 방법.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 기계적 암은 로봇식 암을 포함하는, 방법.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 환자의 상기 피부 조직의 영역에 근접하게 상기 냉동 분무 어플리케이터를 위치설정하는 단계는, 상기 환자의 상기 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 위에서 상기 냉동 분무 어플리케이터를 이동시키는 단계; 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 상기 피부 조직의 영역의 상기 일부를 분리하는 초기 거리를 결정하는 단계; 및 상기 초기 거리를 조정하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 피부 냉각 처리 시스템으로서,
    근위 단부 및 원위 단부를 갖는 기계적 암;
    상기 기계적 암을 제어하도록 구성된 프로세서; 및
    상기 기계적 암의 원위 단부에 결합된 냉동 분무 어플리케이터를 포함하고, 상기 냉동 분무 어플리케이터는 오리피스들의 어레이를 포함하고, 상기 냉동 분무 어플리케이터는 처리를 위해 환자의 피부 조직의 영역의 일부에 냉한제의 분무를 전달하도록 상기 기계적 암에 의해 이동가능한, 시스템.
  19. 제18항에 있어서, 상기 기계적 암은 6-축 기계적 암을 포함하는, 시스템.
  20. 제18항 또는 제19항에 있어서, 상기 기계적 암은 로봇식 암을 포함하는, 시스템.
  21. 제18항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터는 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 냉한제의 분무가 지향되는 처리를 위한 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리를 검출하도록 구성된 적어도 하나의 거리 센서를 포함하는, 시스템.
  22. 제21항에 있어서, 상기 적어도 하나의 거리 센서는, 상기 오리피스들의 어레이 주위에 배열된 2개의 거리 센서를 포함하는, 시스템.
  23. 제22항에 있어서, 상기 2개의 거리 센서는: 상기 오리피스들의 어레이로부터 오프셋된 제1 위치에 있고 제1 배향을 갖는 제1 거리 센서; 및 상기 오리피스들의 어레이로부터 오프셋된 제2 위치에 있고 제2 배향을 갖는 제2 거리 센서를 포함하는, 시스템.
  24. 제23항에 있어서, 상기 제1 배향 및 상기 제2 배향의 각각은 상기 냉동 분무 어플리케이터의 분무 라인을 향해 지향되는, 시스템.
  25. 제18항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터는, 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 배향을 검출하도록 구성된 적어도 하나의 정렬 센서를 포함하는, 시스템.
  26. 제25항에 있어서, 상기 적어도 하나의 정렬 센서는 각각이 공통 방향으로 향하는 3개의 정렬 센서를 포함하고, 상기 3개의 정렬 센서는 상기 냉동 분무 어플리케이터의 상기 오리피스들의 어레이 주위에 방사상으로 배열되는, 시스템.
  27. 제18항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 기계적 암의 상기 원위 단부의 이동을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  28. 제21항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 냉동 분무 어플리케이터의 이동, 및 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리를 제어하도록 구성되는 시스템.
  29. 제28항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 거리 센서의 출력들에 기초하여 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 상기 거리를 제어하도록 구성되는, 시스템.
  30. 제25항 또는 제26항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 상기 배향을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  31. 제30항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 정렬 센서의 출력들에 기초하여 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부에 대한 상기 냉동 분무 어플리케이터의 상기 배향을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  32. 제18항 내지 제31항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터는 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 온도를 검출하도록 구성된 온도 검출 특징부를 더 포함하는, 시스템.
  33. 제32항에 있어서, 상기 온도 검출 특징부는 적외선 카메라를 포함하는, 시스템.
  34. 제32항 또는 제33항에 있어서, 상기 온도 검출 특징부는: 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 동결을 검출하거나; 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 냉각 레이트를 검출하도록 구성되는, 시스템.
  35. 제32항 내지 제34항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 프로세서는: 상기 냉한제의 분무에 의해 냉각되는 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부를 변경하기 위해 상기 기계적 암의 이동을 통해 상기 냉동 분무 어플리케이터를 전진시키는 것을 제어하고; 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부의 온도를 검출하고; 그리고 상기 냉동 분무 어플리케이터의 전진; 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 거리; 또는 냉한제 전달 레이트 중 적어도 하나를 수정하도록 구성되는, 시스템.
  36. 제35항에 있어서, 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 상기 거리를 수정하는 것은: 상기 냉동 분무 어플리케이터와 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 상기 일부 사이의 상기 거리를 변경하는 것; 상기 변경된 거리에 기초하여 상기 환자의 피부 조직의 상기 영역의 업데이트된 부분을 결정하는 것; 및 업데이트된 처리 경로를 생성하는 것을 포함하는, 시스템.
  37. 제36항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 업데이트된 처리 경로에 따라 상기 냉동 분무 어플리케이터의 전진을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  38. 제35항 내지 제37항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉한제 전달 레이트를 수정하는 것은, 상기 냉동 분무 어플리케이터 내의 개방 오리피스들의 수를 감소시키는 것을 포함하는, 시스템.
  39. 제35항 내지 제38항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 냉한제 전달 레이트를 수정하는 것은, 상기 냉동 분무 어플리케이터 내의 상기 오리피스들에서의 냉한제 압력을 감소시키는 것을 포함하는, 시스템.
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