JPWO2020095341A1 - 産業車両 - Google Patents

産業車両 Download PDF

Info

Publication number
JPWO2020095341A1
JPWO2020095341A1 JP2020556370A JP2020556370A JPWO2020095341A1 JP WO2020095341 A1 JPWO2020095341 A1 JP WO2020095341A1 JP 2020556370 A JP2020556370 A JP 2020556370A JP 2020556370 A JP2020556370 A JP 2020556370A JP WO2020095341 A1 JPWO2020095341 A1 JP WO2020095341A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
angle
steering
steering wheel
sensor
forklift
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020556370A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7188449B2 (ja
Inventor
代介 五島
代介 五島
山村　眞哉
眞哉 山村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimadzu Corp
Original Assignee
Shimadzu Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shimadzu Corp filed Critical Shimadzu Corp
Publication of JPWO2020095341A1 publication Critical patent/JPWO2020095341A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7188449B2 publication Critical patent/JP7188449B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07568—Steering arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

制御部（３０）は、ステアリング角度センサ（２１）と操舵輪角度センサ（２２）からの信号に基づいて、ステアリング（１５）の角度と後輪の角度とが対応するように後輪の操舵角を変更するための操舵輪角度制御部と、重量センサ（４３）により検出した積荷の重量と、位置センサ（４４）により検出した積荷の高さ位置に基づいてフォークリフトと積荷とをあわせた重心高さを演算する重心高さ演算部と、重心高さ演算部により演算した重心高さと速度センサ（４２）により検出した車両の速度とに基づいて車両が転倒しない最小旋回半径に対応する後輪の角度を演算する角度演算部と、角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する後輪の角度に基づいて、後輪の角度を制限する操舵輪角度制限部と、角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する後輪の角度に基づいてステアリング（１５）の角度を制御するステアリング角度制限部と、角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する後輪の角度に基づいて警告報知を実行する警告報知部と、を備える。

Description

この発明は、操舵輪を備えた本体と、操舵輪を操作するためのステアリングと、積荷を昇降させる昇降部材と、を備えたフォークリフト等の産業用車両に関し、特に、ステアバイワイヤ（ＳＴＥＥＲ ＢＹ ＷＩＲＥ）方式の操舵システムを備えた産業車両に関する。
このような産業車両としてのフォークリフトにおいては、ステアリングの操作量に応じた油量の作動油をステアリングシリンダに供給して操舵輪を操向させる、オービットロールを搭載した全油圧式（Ｆｕｌｌ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ）のパワーステアリング装置が使用されている。これに対して、近年、フォークリフトの操舵システムとして、ステアリング操作を電気信号により検出して制御装置に入力し、油圧供給源に動力を提供するための直流モータに供給する電圧を制御装置により制御するステアバイワイヤ方式の電動液圧パワーステアリングが採用されつつある。
このようなフォークリフトにおいては、走行速度が大きな状態で急ハンドルにより過小な半径での旋回を行った場合には、車両が転倒する危険がある。このため、このような転倒を防止するための種々の手法が提案されている。
特許文献１には、積載物の位置及び重量に基づいてフォ−クリフトの重心および転倒限界角度を演算し、重心と操舵量および積載物の重量とに基づいて重心にかかるフォ−クリフト転倒方向の力と所定方向との成す角度が転倒限界角度となる転倒限界速度を演算し、転倒限界速度に基づいてフォ−クリフトの車速を規制するフォークリフトの速度規制装置が開示されている。
特許文献２には、所定時間先の走行状態を予測し、その時の車速が転倒可能性を生ずる許容車速を越える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった場合に、ブレーキを解除するフォークリフトが開示されている。
特許文献３には、フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、フォークのシフト量を検出するシフト量検出手段と、揚高検出手段からの揚高データとシフト量検出手段からのシフト量データとに基づいて走行モータの作動を演算制御して車両の走行速度を制御するコントローラとを有するフォークリフトの転倒防止装置が開示されている。
特許文献４には、電動機にてステアリングにアシストトルクを供給する電気式パワーステアリング装置を備え、車速が大きくなる状態においてドライブホイールの旋回角速度が大であれば、パワーステアリング用電動機に対してアシストトルクを減ずるように駆動し、ステアリングハンドルに重みを持たせてステアリングハンドル操作速度の高速化を阻害させるフォークリフトの安全装置が開示されている。
特開平１０−１７５８００号公報 国際公開２００７／０８１０２０ 特開２０００−７２３９６号公報 特開平３−２９５７６８号公報
特許文献１から特許文献３に記載の発明においては、フォークリフトの速度を低速とすることにより転倒を防止する構成であることから、作業性が低下することになる。また、特許文献１から特許文献４に記載の発明において、走行速度が低下する前に急激なハンドル操作がなされ、過小な半径での旋回が実行されたときには、走行速度が低下する前に転倒が生ずる可能性もある。
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、転倒を確実に防止することが可能な産業車両を提供することを目的とする。
請求項１に記載の発明は、操舵輪を備えた本体と、前記操舵輪を操作するためのステアリングと、積荷を昇降させる昇降部材と、前記ステアリングの角度を検出するステアリング角度センサと、前記操舵輪の角度を検出する操舵輪角度センサと、前記ステアリング角度センサにより検出した前記ステアリングの角度と前記操舵輪角度センサにより検出した前記操舵輪の角度とが対応するように前記操舵輪の角度を変更する操舵輪角度制御部と、を備えたステアバイワイヤ方式の産業車両において、車両の走行速度を検出する速度センサと、前記積荷の重量を検出する重量センサと、前記積荷の高さ位置を検出する位置センサと、前記速度センサにより検出した走行速度と、前記重量センサにより検出した前記積荷の重量と、前記位置センサにより検出した前記積荷の高さ位置とに基づいて、車両が転倒しない最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度を演算する角度演算部と、前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度に基づいて、前記操舵輪の角度を制限する操舵輪角度制限部と、を備えたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度に基づいて、前記ステアリングの角度を制御するステアリング角度制限部をさらに備える。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度に基づいて、警告報知を実行する警告報知部をさらに備える。
請求項１に記載の発明によれば、速度センサにより検出した走行速度と、重量センサにより検出した積荷の重量と、位置センサにより検出した積荷の高さ位置とに基づいて車両が転倒しない最小旋回半径に対応する操舵輪の角度を演算し、この操舵輪の角度に基づいて操舵輪の角度を制限することから、車両の転倒を確実に防止することが可能となる。
請求項２に記載の発明によれば、操舵角の角度に対応してステアリングの角度を制限することから、操舵角の可動角度範囲とステアリングの可動角度範囲とを一致させることができ、オペレータによる操縦ミスを防止することが可能となる。
請求項３に記載の発明によれば、最小旋回半径に対応する操舵輪の角度に基づいて警告報知を実行することから、警告によりオペレータによる操縦ミスを防止することが可能となる。
この発明に係るフォークリフトの側面概要図である。 この発明に係るフォークリフトの正面概要図である。 この発明に係るフォークリフトの主要な駆動系を示すブロック図である。 この発明に係るフォークリフトの主要な制御系を示すブロック図である。 制御部３０の機能的な構成を示すブロック図である。 フォークリフトの走行速度Ｖ（ｔ）と旋回半径ｒ（θ２（ｔ））とを模式的に示す概要図である。
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係る産業車両としてのフォークリフトの側面概要図であり、図２は、その正面概要図である。
このフォークリフトは、ステアバイワイヤ方式の操舵システムを備えたものであり、走行輪である前輪１１と操舵輪である後輪１２とを備えた本体１３と、後輪１２を操作するためのステアリング１５と、積荷１７を支持した状態で本体１３に配設された昇降機構１４に対して昇降する昇降部材としてのフォーク１６と、を備える。
図３は、この発明に係るフォークリフトの主要な駆動系を示すブロック図である。また、図４は、この発明に係るフォークリフトの主要な制御系を示すブロック図である。
このフォークリフトは、ナックルアーム２６を介して操舵輪である一対の後輪１２の操舵角を変化させるためのシリンダ２７と、シリンダロッド２８と、ピストン２９とからなる油圧シリンダ２５とを備える。また、このフォークリフトは、油圧シリンダ２５に作動油を供給するための油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４を正逆転方向に回転させて油圧シリンダ２５を作動させるモータ２３と、ステアリング１５の角度を検出するためのステアリング角度センサ２１と、後輪１２の操舵角を検出するための操舵輪角度センサ２２と、ステアリング１５の回転を規制するブレーキ機構４１と、を備える。さらに、このフォークリフトは、ステアリング角度センサ２１と操舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の操舵角を変更するための後述する操舵輪角度制御部３１を備えた制御部３０とを備える。この制御部３０は、車両（フォークリフト）の走行速度を検出する速度センサ４２と、積荷１７の重量を検出する重量センサ４３と、積荷１７の高さ位置を検出する位置センサ４４と、に接続されている。
このフォークリフトにおいては、ステアリング１５が操作されてその角度が変更されると、これをステアリング角度センサ２１が検出し、制御部３０にステアリング１５の角度を示す信号を送信する。制御部３０は、ステアリング角度センサ２１から送信されたステアリング１５の角度を示す信号に基づいて、モータ２３を回転させ、油圧ポンプ２４の駆動により油圧シリンダ２５を作動させ、後輪１２の操舵角を変更する。この後輪１２の操舵角は、操舵輪角度センサ２２により検出され、この操舵角を示す信号は制御部３０に送信される。制御部３０における操舵輪角度制御部３１は、ステアリング角度センサ２１と操舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の操舵角を変更する。
図５は、制御部３０の機能的な構成を示すブロック図である。
この制御部３０は、ソフトウエアがインストールされたコンピュータから構成される。この制御部３０に含まれる各部の機能は、コンピュータにインストールされているソフトウエアを実行することで実現される。
この制御部３０は、ステアリング角度センサ２１と操舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の操舵角を変更するための上述した操舵輪角度制御部３１と、重量センサ４３により検出した積荷１７の重量Ｍと、位置センサ４４により検出した積荷１７の高さ位置に基づいてフォークリフトと積荷１７とをあわせた重心高さＬを演算する重心高さ演算部３２と、重心高さ演算部３２により演算した重心高さＬと速度センサ４２により検出した車両の走行速度Ｖ（ｔ）とに基づいて車両が転倒しない最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）を演算する角度演算部３３と、角度演算部３３により演算した最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、後輪１２の角度を制限する操舵輪角度制限部３４と、角度演算部３３により演算した最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいてステアリング１５の角度θ１（ｔ）を制御するステアリング角度制限部３５と、角度演算部３３により演算した最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて警告報知を実行する警告報知部３６と、を備える。ここで、ｔは時刻である。
次に、以上のような構成を有するフォークリフトにおいて、操舵輪である後輪１２の角度を制限する操舵輪角度制限動作について説明する。図６は、フォークリフトの走行速度Ｖ（ｔ）と旋回半径ｒ（θ２（ｔ））とを模式的に示す概要図である。
旋回中のフォークリフトに対する横荷重Ｆ（ｔ）は、Ｍを積荷１７の重量、ｍをフォークリフトの重量、ｖ（ｔ）を車両の走行速度、ｒ（θ２（ｔ））を旋回半径、θ２（ｔ）を操舵輪である後輪１２の角度、ｔを時刻としたとき、下記の式（１）で表される。
Ｆ（ｔ）＝（Ｍ＋ｍ）×ｖ（ｔ）２／ｒ（θ２（ｔ）） ・・・（１）
また、図２に示すように、Ｌをフォークリフトと積荷１７とをあわせた重心Ｇの高さ、ｌを重心Ｇの横位置（重心Ｇからフォークリフトの転倒中心までの距離）、ｇを重力加速度としたとき、フォークリフトに働くモーメントの関係は、下記の式（２）で表される。ここで、重心Ｇの高さ位置は、位置センサ４４により検出した積荷１７の高さ位置と、重量センサ４３により検出した積荷１７の重量と、フォークリフト自体の重量および重心Ｇの高さ位置とに基づいて重心高さ演算部３２により演算される。また、重心Ｇのフォークリフトの横方向の位置は、積荷１７が横方向の中央部に配置されているものとしてフォークリフトの中央であると仮定している。
Ｆ（ｔ）×Ｌ＝（Ｍ＋ｍ）×ｇ×ｌ ・・・（２）
式（１）を式（２）に代入すると、下記の式（３）となる。
ｖ（ｔ）２／ｒ（θ２（ｔ））×Ｌ＝ｇ×ｌ ・・・（３）
従って、フォークリフトが転倒しない条件は、下記の式（４）で表すことができる。
ｖ（ｔ）２／ｒ（θ２（ｔ））×Ｌ＜ｇ×ｌ ・・・（４）
フォークリフトの走行中においては、時刻ｔにおいて、制御部３０における角度演算部３３により車両が転倒しない最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）が演算される。そして、操舵輪角度制限部３４は、角度演算部３３により演算された後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、後輪１２の角度を各時刻において制限する。これにより、フォークリフトの転倒を未然に防止することが可能となる。
この時、ステアバイワイヤ方式の操舵システムを備えたフォークリフトにおいて、上記の構成を採用したときには、オペレータがステアリング１５を操作しても後輪１２の角度が変更されない状態が生じ、オペレータの意図とは異なった後輪１２の動作により衝突事故等が発生する可能性がある。
このため、このフォークリフトにおいては、制御部３０におけるステアリング角度制限部３５が、角度演算部３３により演算した最小旋回半径に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、ステアリング１５の角度θ１（ｔ）を制御する。より具体的には、ステアリング１５の回転を規制するブレーキ機構４１により、後輪１２の角度θ２（ｔ）に対応付けてステアリング１５の角度θ１（ｔ）の範囲を規制する。ステアバイワイヤ方式の操舵システムにおいては、通常、オペレータにステアリング１５のための油圧シリンダ２５がストロークエンドにあることや、後輪１２が障害物に接触しステアリング１５が切れない状態にあることを認識させるために、ブレーキ機構４１が配設されている。この発明に係るフォークリフトにおいては、このブレーキ機構４１を利用することにより、後輪１２の角度θ２（ｔ）に対応付けてステアリング１５の角度θ１（ｔ）の範囲を規制する構成を採用している。
また、制御部３０における警告報知部３６が、角度演算部３３により演算した最小旋回半径に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、警告報知を実行する。この警告報知は、表示部への警告の表示の他、音や光による警告であってもよい。
これらの構成により、後輪１２の角度の変更が制限されていることをオペレータに認識されることができ、オペレータによる操縦ミスを防止することが可能となる。
なお、上述した実施形態においては、この発明に係る産業用車両として、フォーク１６により積荷１７を載置して移動させるフォークリフトにこの発明を適用しているが、例えば、作業者を積荷として高所での作業を実行するための高所作業車等の産業車両にこの発明を適用してもよい。
１１ 前輪
１２ 後輪
１３ 本体
１４ 昇降機構
１５ ステアリング
１６ フォーク
１７ 積荷
２１ ステアリング角度センサ
２２ 操舵輪角度センサ
２３ モータ
２４ 油圧ポンプ
２５ 油圧シリンダ
３０ 制御部
３１ 操舵輪角度制御部
３２ 重心高さ演算部
３３ 角度演算部
３４ 操舵輪角度制限部
３５ ステアリング角度制限部
３６ 警告報知部
４１ ブレーキ機構
４２ 速度センサ
４３ 重量センサ
４４ 位置センサ
Ｇ 重心
この発明は、転舵輪を備えた本体と、転舵輪を操作するためのステアリングと、積荷を昇降させる昇降部材と、を備えたフォークリフト等の産業用車両に関し、特に、ステアバイワイヤ（ＳＴＥＥＲ ＢＹ ＷＩＲＥ）方式の操舵システムを備えた産業車両に関する。
このような産業車両としてのフォークリフトにおいては、ステアリングの操作量に応じた油量の作動油をステアリングシリンダに供給して転舵輪を操向させる、オービットロール（イートン コーポレーション社の登録商標）を搭載した全油圧式（Ｆｕｌｌ Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ）のパワーステアリング装置が使用されている。これに対して、近年、フォークリフトの操舵システムとして、ステアリング操作を電気信号により検出して制御装置に入力し、油圧供給源に動力を提供するための直流モータに供給する電圧を制御装置により制御するステアバイワイヤ方式の電動液圧パワーステアリングが採用されつつある。
このようなフォークリフトにおいては、走行速度が大きな状態で急ハンドルにより過小な半径での旋回を行った場合には、車両が転倒する危険がある。このため、このような転倒を防止するための種々の手法が提案されている。
特許文献１には、積載物の位置及び重量に基づいてフォ−クリフトの重心および転倒限界角度を演算し、重心と操舵量および積載物の重量とに基づいて重心にかかるフォ−クリフト転倒方向の力と所定方向との成す角度が転倒限界角度となる転倒限界速度を演算し、転倒限界速度に基づいてフォ−クリフトの車速を規制するフォークリフトの速度規制装置が開示されている。
特許文献２には、所定時間先の走行状態を予測し、その時の車速が転倒可能性を生ずる許容車速を越える場合にブレーキをかけ、その後転倒しない状態となった場合に、ブレーキを解除するフォークリフトが開示されている。
特許文献３には、フォークの揚高を検出する揚高検出手段と、フォークのシフト量を検出するシフト量検出手段と、揚高検出手段からの揚高データとシフト量検出手段からのシフト量データとに基づいて走行モータの作動を演算制御して車両の走行速度を制御するコントローラとを有するフォークリフトの転倒防止装置が開示されている。
特許文献４には、電動機にてステアリングにアシストトルクを供給する電気式パワーステアリング装置を備え、車速が大きくなる状態において転舵輪の旋回角速度が大であれば、パワーステアリング用電動機に対してアシストトルクを減ずるように駆動し、ステアリングハンドルに重みを持たせてステアリングハンドル操作速度の高速化を阻害させるフォークリフトの安全装置が開示されている。
特開平１０−１７５８００号公報 国際公開２００７／０８１０２０ 特開２０００−７２３９６号公報 特開平３−２９５７６８号公報
特許文献１から特許文献３に記載の発明においては、フォークリフトの速度を低速とすることにより転倒を防止する構成であることから、作業性が低下することになる。また、特許文献１から特許文献４に記載の発明において、走行速度が低下する前に急激なハンドル操作がなされ、過小な半径での旋回が実行されたときには、走行速度が低下する前に転倒が生ずる可能性もある。
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、転倒を確実に防止することが可能な産業車両を提供することを目的とする。
請求項１に記載の発明は、転舵輪を備えた本体と、前記転舵輪を操作するためのステアリングと、積荷を昇降させる昇降部材と、前記ステアリングの角度を検出するステアリング角度センサと、前記操舵輪の角度を検出する転舵輪角度センサと、前記ステアリング角度センサにより検出した前記ステアリングの角度と前記転舵輪角度センサにより検出した前記転舵輪の角度とが対応するように前記転舵輪の角度を変更する転舵輪角度制御部と、を備えたステアバイワイヤ方式の産業車両において、車両の走行速度を検出する速度センサと、前記積荷の重量を検出する重量センサと、前記積荷の高さ位置を検出する位置センサと、前記速度センサにより検出した走行速度と、前記重量センサにより検出した前記積荷の重量と、前記位置センサにより検出した前記積荷の高さ位置とに基づいて、車両が転倒しない最小旋回半径に対応する前記転舵輪の角度を演算する角度演算部と、前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記転舵輪の角度に基づいて、前記転舵輪の角度を制限する転舵輪角度制限部と、を備えたことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記転舵輪の角度に基づいて、前記ステアリングの角度を制御するステアリング角度制限部をさらに備える。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記転舵輪の角度に基づいて、警告表示を実行する警告表示部をさらに備える。
請求項１に記載の発明によれば、速度センサにより検出した走行速度と、重量センサにより検出した積荷の重量と、位置センサにより検出した積荷の高さ位置とに基づいて車両が転倒しない最小旋回半径に対応する転舵輪の角度を演算し、この転舵輪の角度に基づいて転舵輪の角度を制限することから、車両の転倒を確実に防止することが可能となる。
請求項２に記載の発明によれば、転舵輪の角度に対応してステアリングの角度を制限することから、転舵輪の可動角度範囲とステアリングの可動角度範囲とを一致させることができ、オペレータによる操縦ミスを防止することが可能となる。
請求項３に記載の発明によれば、最小旋回半径に対応する転舵輪の角度に基づいて警告表示を実行することから、警告によりオペレータによる操縦ミスを防止することが可能となる。
この発明に係るフォークリフトの側面概要図である。 この発明に係るフォークリフトの正面概要図である。 この発明に係るフォークリフトの主要な駆動系を示すブロック図である。 この発明に係るフォークリフトの主要な制御系を示すブロック図である。 制御部３０の機能的な構成を示すブロック図である。 フォークリフトの走行速度Ｖ（ｔ）と旋回半径ｒ（θ２（ｔ））とを模式的に示す概要図である。
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係る産業車両としてのフォークリフトの側面概要図であり、図２は、その正面概要図である。
このフォークリフトは、ステアバイワイヤ方式の操舵システムを備えたものであり、走行輪である前輪１１と転舵輪である後輪１２とを備えた本体１３と、後輪１２を操作するためのステアリング１５と、積荷１７を支持した状態で本体１３に配設された昇降機構１４に対して昇降する昇降部材としてのフォーク１６と、を備える。
図３は、この発明に係るフォークリフトの主要な駆動系を示すブロック図である。また、図４は、この発明に係るフォークリフトの主要な制御系を示すブロック図である。
このフォークリフトは、ナックルアーム２６を介して転舵輪である一対の後輪１２の操舵角を変化させるためのシリンダ２７と、シリンダロッド２８と、ピストン２９とからなる油圧シリンダ２５とを備える。また、このフォークリフトは、油圧シリンダ２５に作動油を供給するための油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４を正逆転方向に回転させて油圧シリンダ２５を作動させるモータ２３と、ステアリング１５の角度を検出するためのステアリング角度センサ２１と、後輪１２の転舵角を検出するための転舵輪角度センサ２２と、ステアリング１５の回転を規制するブレーキ機構４１と、を備える。さらに、このフォークリフトは、ステアリング角度センサ２１と転舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の転舵角を変更するための後述する転舵輪角度制御部３１を備えた制御部３０とを備える。この制御部３０は、車両（フォークリフト）の走行速度を検出する速度センサ４２と、積荷１７の重量を検出する重量センサ４３と、積荷１７の高さ位置を検出する位置センサ４４と、に接続されている。
このフォークリフトにおいては、ステアリング１５が操作されてその角度が変更されると、これをステアリング角度センサ２１が検出し、制御部３０にステアリング１５の角度を示す信号を送信する。制御部３０は、ステアリング角度センサ２１から送信されたステアリング１５の角度を示す信号に基づいて、モータ２３を回転させ、油圧ポンプ２４の駆動により油圧シリンダ２５を作動させ、後輪１２の転舵角を変更する。この後輪１２の転舵角は、転舵輪角度センサ２２により検出され、この転舵角を示す信号は制御部３０に送信される。制御部３０における転舵輪角度制御部３１は、ステアリング角度センサ２１と転舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の転舵角を変更する。
図５は、制御部３０の機能的な構成を示すブロック図である。
この制御部３０は、ソフトウエアがインストールされたコンピュータから構成される。この制御部３０に含まれる各部の機能は、コンピュータにインストールされているソフトウエアを実行することで実現される。
この制御部３０は、ステアリング角度センサ２１と転舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の転舵角を変更するための上述した転舵輪角度制御部３１と、ステアリング角度センサ２１と転舵輪角度センサ２２からの信号に基づいて、ステアリング１５の角度と後輪１２の角度とが対応するように後輪１２の転舵角を変更するための転舵輪角度制御部３１と、重量センサ４３により検出した積荷１７の重量Ｍと、位置センサ４４により検出した積荷１７の高さ位置に基づいてフォークリフトと積荷１７とをあわせた重心高さＬを演算する重心高さ演算部３２と、重心高さ演算部３２により演算した重心高さＬと速度センサ４２により検出した車両の走行速度Ｖ（ｔ）とに基づいて車両が転倒しない最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）を演算する角度演算部３３と、角度演算部３３により演算した最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、後輪１２の角度を制限する転舵輪角度制限部３４と、角度演算部３３により演算した最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいてステアリング１５の角度θ１（ｔ）を制御するステアリング角度制限部３５と、角度演算部３３により演算した最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて警告表示を実行する警告表示部３６と、を備える。ここで、ｔは時刻である。
次に、以上のような構成を有するフォークリフトにおいて、転舵輪である後輪１２の角度を制限する転舵輪角度制限動作について説明する。図６は、フォークリフトの走行速度Ｖ（ｔ）と旋回半径ｒ（θ２（ｔ））とを模式的に示す概要図である。
旋回中のフォークリフトに対する横荷重Ｆ（ｔ）は、Ｍを積荷１７の重量、ｍをフォークリフトの重量、ｖ（ｔ）を車両の走行速度、ｒ（θ２（ｔ））を旋回半径、θ２（ｔ）を操舵輪である後輪１２の角度、ｔを時刻としたとき、下記の式（１）で表される。
Ｆ（ｔ）＝（Ｍ＋ｍ）×ｖ（ｔ）２／ｒ（θ２（ｔ）） ・・・（１）
また、図２に示すように、Ｌをフォークリフトと積荷１７とをあわせた重心Ｇの高さ、ｌを重心Ｇの横位置（重心Ｇからフォークリフトの転倒中心までの距離）、ｇを重力加速度としたとき、フォークリフトに働くモーメントの関係は、下記の式（２）で表される。ここで、重心Ｇの高さ位置は、位置センサ４４により検出した積荷１７の高さ位置と、重量センサ４３により検出した積荷１７の重量と、フォークリフト自体の重量および重心Ｇの高さ位置とに基づいて重心高さ演算部３２により演算される。また、重心Ｇのフォークリフトの横方向の位置は、積荷１７が横方向の中央部に配置されているものとしてフォークリフトの中央であると仮定している。
Ｆ（ｔ）×Ｌ＝（Ｍ＋ｍ）×ｇ×ｌ ・・・（２）
式（１）を式（２）に代入すると、下記の式（３）となる。
ｖ（ｔ）２／ｒ（θ２（ｔ））×Ｌ＝ｇ×ｌ ・・・（３）
従って、フォークリフトが転倒しない条件は、下記の式（４）で表すことができる。
ｖ（ｔ）２／ｒ（θ２（ｔ））×Ｌ＜ｇ×ｌ ・・・（４）
フォークリフトの走行中においては、時刻ｔにおいて、制御部３０における角度演算部３３により車両が転倒しない最小旋回半径ｒ（θ２（ｔ））に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）が演算される。そして、転舵輪角度制限部３４は、角度演算部３３により演算された後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、後輪１２の角度を各時刻において制限する。これにより、フォークリフトの転倒を未然に防止することが可能となる。
この時、ステアバイワイヤ方式の操舵システムを備えたフォークリフトにおいて、上記の構成を採用したときには、オペレータがステアリング１５を操作しても後輪１２の角度が変更されない状態が生じ、オペレータの意図とは異なった後輪１２の動作により衝突事故等が発生する可能性がある。
このため、このフォークリフトにおいては、制御部３０におけるステアリング角度制限部３５が、角度演算部３３により演算した最小旋回半径に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、ステアリング１５の角度θ１（ｔ）を制御する。より具体的には、ステアリング１５の回転を規制するブレーキ機構４１により、後輪１２の角度θ２（ｔ）に対応付けてステアリング１５の角度θ１（ｔ）の範囲を規制する。ステアバイワイヤ方式の操舵システムにおいては、通常、オペレータにステアリング１５のための油圧シリンダ２５がストロークエンドにあることや、後輪１２が障害物に接触しステアリング１５が切れない状態にあることを認識させるために、ブレーキ機構４１が配設されている。この発明に係るフォークリフトにおいては、このブレーキ機構４１を利用することにより、後輪１２の角度θ２（ｔ）に対応付けてステアリング１５の角度θ１（ｔ）の範囲を規制する構成を採用している。
また、制御部３０における警告表示部３６が、角度演算部３３により演算した最小旋回半径に対応する後輪１２の角度θ２（ｔ）に基づいて、警告表示を実行する。この警告表示は、表示部への警告の表示の他、音や光による警告であってもよい。
これらの構成により、後輪１２の角度の変更が制限されていることをオペレータに認識されることができ、オペレータによる操縦ミスを防止することが可能となる。
なお、上述した実施形態においては、この発明に係る産業用車両として、フォーク１６により積荷１７を載置して移動させるフォークリフトにこの発明を適用しているが、例えば、作業者を積荷として高所での作業を実行するための高所作業車等の産業車両にこの発明を適用してもよい。
１１ 前輪
１２ 後輪
１３ 本体
１４ 昇降機構
１５ ステアリング
１６ フォーク
１７ 積荷
２１ ステアリング角度センサ
２２ 転舵輪角度センサ
２３ モータ
２４ 油圧ポンプ
２５ 油圧シリンダ
３０ 制御部
３１ 転舵輪角度制御部
３２ 重心高さ演算部
３３ 角度演算部
３４ 転舵輪角度制限部
３５ ステアリング角度制限部
３６ 警告表示部
４１ ブレーキ機構
４２ 速度センサ
４３ 重量センサ
４４ 位置センサ
Ｇ 重心位置

Claims (3)

  1. 操舵輪を備えた本体と、前記操舵輪を操作するためのステアリングと、積荷を昇降させる昇降部材と、前記ステアリングの角度を検出するステアリング角度センサと、前記操舵輪の角度を検出する操舵輪角度センサと、前記ステアリング角度センサにより検出した前記ステアリングの角度と前記操舵輪角度センサにより検出した前記操舵輪の角度とが対応するように前記操舵輪の角度を変更する操舵輪角度制御部と、を備えたステアバイワイヤ方式の産業車両において、
    車両の走行速度を検出する速度センサと、
    前記積荷の重量を検出する重量センサと、
    前記積荷の高さ位置を検出する位置センサと、
    前記速度センサにより検出した走行速度と、前記重量センサにより検出した前記積荷の重量と、前記位置センサにより検出した前記積荷の高さ位置とに基づいて、車両が転倒しない最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度を演算する角度演算部と、
    前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度に基づいて、前記操舵輪の角度を制限する操舵輪角度制限部と、
    を備えたことを特徴とする産業車両。
  2. 請求項１に記載の産業車両において、
    前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度に基づいて、前記ステアリングの角度を制御するステアリング角度制限部をさらに備える産業車両。
  3. 請求項１に記載の産業車両において、
    前記角度演算部により演算した最小旋回半径に対応する前記操舵輪の角度に基づいて、警告報知を実行する警告報知部をさらに備える産業車両。
JP2020556370A 2018-11-05 2018-11-05 産業車両 Active JP7188449B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/040965 WO2020095341A1 (ja) 2018-11-05 2018-11-05 産業車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2020095341A1 true JPWO2020095341A1 (ja) 2021-09-24
JP7188449B2 JP7188449B2 (ja) 2022-12-13

Family

ID=70611550

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020556370A Active JP7188449B2 (ja) 2018-11-05 2018-11-05 産業車両

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220002125A1 (ja)
EP (1) EP3878798B1 (ja)
JP (1) JP7188449B2 (ja)
KR (1) KR102556209B1 (ja)
CN (1) CN113226972B (ja)
WO (1) WO2020095341A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018107430A1 (de) * 2018-03-28 2019-10-02 Dimos Maschinenbau Gmbh Transportfahrzeug
KR102501634B1 (ko) * 2022-05-02 2023-02-21 주식회사 이알인터내셔널 디젤 전동 지게차 개조시스템

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06107221A (ja) * 1992-09-25 1994-04-19 Mitsubishi Motors Corp 車両の操舵装置
JPH072126A (ja) * 1992-09-28 1995-01-06 Mitsubishi Motors Corp 車両の操舵装置
JPH11321266A (ja) * 1998-05-11 1999-11-24 Toyota Autom Loom Works Ltd リーチフォークリフト
JP2005200212A (ja) * 2003-11-20 2005-07-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd フォークリフトの転倒防止装置
US20060065470A1 (en) * 2004-09-28 2006-03-30 Frank Manken Method for the prevention of turnover of rear wheel steered vehicles, in particular of industrial trucks
WO2009130718A1 (en) * 2008-04-21 2009-10-29 Cesab Carrelli Elevatori S.P.A. Safety system for counterbalanced lift trucks and similar vehicles
JP2012096742A (ja) * 2010-11-05 2012-05-24 Nippon Yusoki Co Ltd ステアバイワイヤ式のステアリング装置

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58152793A (ja) * 1982-03-05 1983-09-10 ティー・シー・エム株式会社 運搬車両の横転防止装置
JPH03295768A (ja) 1990-04-13 1991-12-26 Nippon Yusoki Co Ltd フオークリフトの安全装置
JP3743091B2 (ja) 1996-12-17 2006-02-08 株式会社豊田自動織機 フォ−クリフトの速度規制装置
JP3500023B2 (ja) * 1996-12-27 2004-02-23 株式会社アイチコーポレーション 故障判定機能付位置検出装置
JP2000072396A (ja) 1998-08-28 2000-03-07 Toyota Autom Loom Works Ltd フォークリフトの転倒防止装置
JP2003182998A (ja) 2001-12-19 2003-07-03 Nippon Yusoki Co Ltd 荷役車輌の走行制御装置
DE10351162B4 (de) * 2003-11-03 2006-05-11 Jungheinrich Ag Gegengewichtsstapler mit einer Vorrichtung für eine elektrohydraulische oder elektrische Lenkung
US20100063682A1 (en) * 2004-11-19 2010-03-11 Akaki Tomihiro Overturning prevention device for forklift vehicle
DE602005016471D1 (de) * 2005-11-30 2009-10-15 Svend Egenfeldt Fernsteuersystem
CN101374756A (zh) 2006-01-16 2009-02-25 三菱重工业株式会社 叉式升降车及叉式升降车的滚倒防止控制方法
JP2007202261A (ja) 2006-01-25 2007-08-09 Nippon Yusoki Co Ltd 車両の制御装置
KR101295270B1 (ko) 2006-02-09 2013-08-08 엘지전자 주식회사 Ｕｖ 램프 어셈블리를 갖는 식기세척기
JP4370605B2 (ja) 2006-06-30 2009-11-25 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
US8140228B2 (en) * 2009-03-27 2012-03-20 The Raymond Corporation System and method for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift
CN103842281B (zh) * 2011-08-29 2016-04-27 克朗设备公司 叉车导航系统
WO2013190821A1 (ja) * 2012-06-19 2013-12-27 住友重機械工業株式会社 フォークリフト用のモータ駆動装置およびそれを用いたフォークリフト
KR20150048064A (ko) * 2013-10-24 2015-05-06 현대중공업 주식회사 지게차 관리 장치
US9358975B1 (en) * 2015-04-10 2016-06-07 Google Inc. Virtual moving safety limits for vehicles transporting objects
CN206369934U (zh) * 2016-10-26 2017-08-01 滁州市康达叉车零部件制造有限公司 一种具有自学习功能的叉车速度测控仪表
CN106786073B (zh) * 2016-11-29 2018-09-18 浙江国正安全技术有限公司 一种用于10kv开关柜安装的对位设备
JP6737202B2 (ja) * 2017-02-16 2020-08-05 株式会社島津製作所 フォークリフト
US11807508B2 (en) * 2018-08-31 2023-11-07 Hyster-Yale Group, Inc. Dynamic stability determination system for lift trucks
US20200385255A1 (en) * 2019-06-07 2020-12-10 Warner Electric Technology Llc Control System for a Mobile Lift Device

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06107221A (ja) * 1992-09-25 1994-04-19 Mitsubishi Motors Corp 車両の操舵装置
JPH072126A (ja) * 1992-09-28 1995-01-06 Mitsubishi Motors Corp 車両の操舵装置
JPH11321266A (ja) * 1998-05-11 1999-11-24 Toyota Autom Loom Works Ltd リーチフォークリフト
JP2005200212A (ja) * 2003-11-20 2005-07-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd フォークリフトの転倒防止装置
US20060065470A1 (en) * 2004-09-28 2006-03-30 Frank Manken Method for the prevention of turnover of rear wheel steered vehicles, in particular of industrial trucks
WO2009130718A1 (en) * 2008-04-21 2009-10-29 Cesab Carrelli Elevatori S.P.A. Safety system for counterbalanced lift trucks and similar vehicles
JP2012096742A (ja) * 2010-11-05 2012-05-24 Nippon Yusoki Co Ltd ステアバイワイヤ式のステアリング装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3878798A4 (en) 2022-08-03
EP3878798B1 (en) 2024-03-06
KR20210075167A (ko) 2021-06-22
WO2020095341A1 (ja) 2020-05-14
KR102556209B1 (ko) 2023-07-18
CN113226972A (zh) 2021-08-06
CN113226972B (zh) 2022-10-14
JP7188449B2 (ja) 2022-12-13
EP3878798A1 (en) 2021-09-15
US20220002125A1 (en) 2022-01-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8781684B2 (en) Steering and control systems for a three-wheeled vehicle
JP5645069B2 (ja) 車両用操舵装置
US20090051136A1 (en) Coaxial two-wheeled inverted pendulum type moving vehicle
EP2998266B1 (en) Apparatus for controlling load handling device
KR20150093615A (ko) 조향 가능한 차량의 경사 방지 방법 및 장치
JP6737202B2 (ja) フォークリフト
EP3020678B1 (en) Apparatus for controlling load handling device
JP2020075697A (ja) 機械ステアリング角制御システム
US9452779B2 (en) Control method of a power steering system for a vehicle having two steered axles
EP2276689A1 (en) Safety system for counterbalanced lift trucks and similar vehicles
JP7188449B2 (ja) 産業車両
CN111511631B (zh) 高空作业车的行驶控制方法和行驶控制装置
JP3881978B2 (ja) 産業用トラックを操縦する方法および装置
JP2007008453A (ja) 作業車の走行制御装置
JP2005263392A (ja) フォークリフト
EP3061670B1 (en) Device for applying steering to a castor pivot steered wheel set of a semi-trailer
JP4890790B2 (ja) 作業車の走行装置
JP2007038830A (ja) 作業車のステアリング装置
JP7024637B2 (ja) 産業車両
JP7439724B2 (ja) 無人産業車両
JP2012076651A (ja) 車両用操舵装置
US20220119035A1 (en) Steering control device for a work vehicle
JP2007202261A (ja) 車両の制御装置
JP2006335094A (ja) 作業車のステアリング装置
JPH09110392A (ja) 産業車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210428

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210624

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220531

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220711

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220906

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20221004

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20221101

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20221114

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7188449

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151