JPWO2020085425A1 - 自動運転車両 - Google Patents
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Abstract
Description
車体と、
前記車体により支持される車輪と、
前記車体により支持され、かつ、前記自動運転車両の進行方向を変更する操舵機構と、
前記車体により支持され、かつ、前記自動運転車両を走行させる駆動力及び前記自動運転車両を制動させる制動力を発生する制駆動力発生装置と、
前記車体により支持され、乗客が着座する複数のシートと、
前記操舵機構及び前記制駆動力発生装置を制御して、ドライバーの操作によらず自動運転で前記自動運転車両を走行させる自動運転制御装置と、
を備えており、
前記自動運転車両に乗車している乗客の数を乗車人数とし、
前記複数のシートに着座している乗客の数を着座人数とし、
前記自動運転車両が停車状態から走行状態に移行することに対して準備が完了したことを示す準備完了動作を行っている乗客の数を発車準備完了動作人数とし、
前記自動運転車両に乗車する予定の乗客の数を乗車予定人数とし、
前記複数のシートの数を座席数とし、
前記座席数は、前記自動運転車両の乗車定員と等しく、
前記自動運転制御装置は、(1)前記乗車人数、前記乗車定員、前記座席数又は前記乗車予定人数の少なくとも1つと(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つとに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両の内部の状態を非接触で検出して、非接触検出情報を生成する非接触検出装置を、
更に備えており、
前記自動運転制御装置は、前記非接触検出装置が生成した前記非接触検出情報に基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記非接触検出装置は、前記自動運転車両の内部を撮像する撮像装置であり、
前記自動運転制御装置は、前記撮像装置が生成した映像データに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記撮像装置は、前記自動運転車両の入口部、前記複数のシート及び前記自動運転車両に乗車している乗客の少なくとも1つを撮像する。
前記自動運転制御装置は、前記非接触検出装置が生成した前記非接触検出情報により取得した(1)前記乗車人数と(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両に設けられている物体に対する乗客の接触状態を検出して、接触検出情報を生成する接触検出装置を、
更に備えており、
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報に基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報により取得した(1)前記乗車人数と(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記接触検出装置は、前記複数のシートのそれぞれに対応するように設けられている複数の発車準備完了ボタンを含んでおり、
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報により前記発車準備完了動作人数を取得する。
前記自動運転車両は、
前記自動運転車両に設けられている物体に対する乗客の接触状態を検出して、接触検出情報を生成する接触検出装置と、
前記自動運転車両の内部の状態を非接触で検出して、非接触検出情報を生成する非接触検出装置と、
を備えており、
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報及び前記非接触検出装置が生成した前記非接触検出情報に基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
前記車体は、乗客を収容するキャビン空間を形成しており、
前記キャビン空間が乗客の直立状態を制限するように形成されている。
前記複数のシートは、乗客同士が顔を見ながら会話できるような位置に乗客を着座可能に構成されている。
前記自動運転車両は、
乗客の着座を促進させるための情報提供を行う情報提供装置を、
更に備えている、
前記車体は、ドアを含んでおり、
前記自動運転制御装置は、(1)前記乗車人数、前記乗車定員、前記座席数又は前記乗車予定人数の少なくとも1つと(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つと前記ドアの開閉状態とに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する。
[自動運転車両の全体構成]
以下に、本発明の第1の実施形態に係る自動運転車両の全体構成について図面を参照しながら説明する。図1は、自動運転車両1の側面図である。図1では、自動運転車両1を模式化すると共に、機能ブロックを合わせて記載した。図2は、自動運転車両1の内部を示す斜視図である。図2では、自動運転車両1の前部を示した。
次に、自動運転車両1の動作について図面を参照しながら説明する。以下では、自動運転車両1の発車動作について説明を行う。発車動作とは、自動運転車両1が停車状態から走行状態に移行する動作である。また、発車動作時に自動運転制御装置14が行う処理を発車処理と呼ぶ。図3は、自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。以下では、乗車人数は、自動運転車両1に乗車している乗客の数である。また、着座人数は、複数のシート12に着座している乗客の数である。
(a)自動運転車両1によれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。自動運転車両1では、座席数が自動運転車両1の乗車定員と等しい。この場合、全ての乗客は、複数のシート12に着座する。これにより、自動運転車両1は、乗車人数と着座人数とに基づいて、自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。より詳細には、乗客の着座は、自動運転車両1が停車状態から走行状態に移行することに対して準備が完了したことを示している。乗車人数と着座人数とが等しい場合には、乗客全員が着座している。したがって、乗車人数と着座人数とが等しいことは、例えば、乗客全員が、自動運転車両1が停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。よって、自動運転車両1によれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第1の変形例に係る自動運転車両1aについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1aの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1aの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1aの動作について図面を参照しながら説明する。図4は、自動運転車両1aの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)自動運転車両1aによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、乗車人数と発車準備完了動作人数とが等しいことは、乗客全員が、自動運転車両1aが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1aは、乗車人数と発車準備完了動作人数とに基づいて、自動運転車両1aを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1aによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第2の変形例に係る自動運転車両1bについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1bの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1bの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1bの動作について図面を参照しながら説明する。図5は、自動運転車両1bの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)自動運転車両1bによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、自動運転車両1bでは、座席数が自動運転車両1bの乗車定員と等しい。この場合、全ての乗客は、複数のシート12に着座する。これにより、自動運転車両1bは、乗車定員と着座人数とに基づいて、自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。より詳細には、乗客の着座は、自動運転車両1が停車状態から走行状態に移行することに対して準備が完了したことを示している。乗車定員と着座人数とが等しい場合には、乗客全員が満席状態で着座している。したがって、乗車定員と着座人数とが等しいことは、乗客全員が、自動運転車両1bが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。よって、自動運転車両1によれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第3の変形例に係る自動運転車両1cについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1cの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1cの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1cの動作について図面を参照しながら説明する。図6は、自動運転車両1cの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)の自動運転車両1cによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、乗車定員と発車準備完了動作人数とが等しいことは、乗客全員が、満席状態で、自動運転車両1cが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1cは、乗車定員と発車準備完了動作人数とに基づいて、自動運転車両1cを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1cによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第4の変形例に係る自動運転車両1dについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1dの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1dの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1dの動作について図面を参照しながら説明する。図7は、自動運転車両1dの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)自動運転車両1dによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、座席数と着座人数とが等しい場合には、乗客全員が満席状態で着座している。座席数と着座人数とが等しいことは、乗客全員が、満席状態で、自動運転車両1cが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1dは、座席数と着座人数とに基づいて、自動運転車両1dを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1dによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第5の変形例に係る自動運転車両1eについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1eの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1eの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1eの動作について図面を参照しながら説明する。図8は、自動運転車両1eの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)自動運転車両1eによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、乗車予定人数と着座人数とが等しい場合には、乗客全員が着座している。したがって、乗車予定人数と着座人数とが等しいことは、乗客全員が、自動運転車両が停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1eは、乗車予定人数と着座人数とに基づいて、自動運転車両1eを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1eによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第6の変形例に係る自動運転車両1fについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1fの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1fの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1fの動作について図面を参照しながら説明する。図9は、自動運転車両1fの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)自動運転車両1fによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、座席数と発車準備完了動作人数とが等しいことは、乗客全員が、満席状態で、自動運転車両が停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1fは、座席数と発車準備完了動作人数とに基づいて、自動運転車両1fを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1fによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第7の変形例に係る自動運転車両1gについて図面を参照しながら説明する。なお、自動運転車両1gの側面図は、図1を援用する。自動運転車両1gの内部を示す斜視図は、図2を援用する。
次に、自動運転車両1gの動作について図面を参照しながら説明する。図10は、自動運転車両1gの自動運転制御装置14が発車処理時に実行するフローチャートである。
(a)自動運転車両1gによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、乗車予定人数と発車準備完了動作人数とが等しいことは、乗客全員が、自動運転車両1gが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1gは、乗車予定人数と発車準備完了動作人数とに基づいて、自動運転車両1gを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1gによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
以下に、第8の変形例に係る自動運転車両1hについて図面を参照しながら説明する。図11は、自動運転車両1hの側面図である。図12は、自動運転車両1hの上面図である。図11及び図12では、自動運転車両1hを模式化して記載した。
自動運転車両1hは、複数のシート12のレイアウトにおいて自動運転車両1と相違する。具体的には、自動運転車両1の複数のシート12は、コミュニケーションシートである。一方、自動運転車両1hの複数のシート12は、コミュニケーションシートではない。
自動運転車両1hは、撮像装置20a,20b,20c,62のレイアウトにおいて自動運転車両1と相違する。具体的には、自動運転車両1は、1つの撮像装置20を備えている。一方、自動運転車両1hは、4つの撮像装置20a,20b,20c,62を備えている。
本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。
乗客が複数のシート12に着座すると、複数のシート12の座面上には乗客が存在する。そのため、車体2の天井から複数のシート12に着座している乗客までの距離は、車体2の天井から複数のシート12の座面までの距離より短くなる。そこで、自動運転制御装置14は、距離測定装置(図示せず)により、車体2の天井から複数のシート12の座面までの距離、又は、車体2の天井から複数のシート12に着座している乗客までの距離を測定すればよい。そして、自動運転制御装置14は、距離測定装置が測定した距離が相対的に短い場合には、乗客が複数のシート12に着座していると判定する。自動運転制御装置14は、距離測定装置が測定した距離が相対的に長い場合には、乗客が複数のシート12に着座していないと判定する。
乗客が複数のシート12に着座すると、乗客が複数のシート12に着座しない場合に比べて、車体2の天井から乗客の顔までの距離が大きくなる。そこで、自動運転制御装置14は、撮像装置20が撮像した画像に基づいて、車体2の天井から乗客の顔までの距離を取得する。そして、自動運転制御装置14は、車体2の天井から乗客の顔までの距離が相対的に短い場合には、乗客が複数のシート12に着座していないと判定する。自動運転制御装置14は、車体2の天井から乗客の顔までの距離が相対的に長い場合には、乗客が複数のシート12に着座していると判定する。
自動運転制御装置14は、図示しない通信装置を介して乗客の無線通信端末のジャイロセンサからの出力を取得する。自動運転制御装置14は、ジャイロセンサからの出力の変動が相対的に小さい場合には、乗客が複数のシート12に着座していると判定する。自動運転制御装置14は、ジャイロセンサからの出力の変動が相対的に大きい場合には、乗客が複数のシート12に着座していないと判定する。
自動運転制御装置14は、図示しない通信装置を介して乗客の無線通信端末の気圧計からの出力を取得する。自動運転制御装置14は、気圧計からの出力が相対的に高い気圧を示す場合には、乗客が複数のシート12に着座していると判定する。自動運転制御装置14は、気圧計からの出力が相対的に低い気圧を示す場合には、乗客が複数のシート12に着座していないと判定する。
2:車体
4:車輪
4BL:左後輪
4BR:右後輪
4FL:左前輪
4FR:右前輪
6:操舵機構
7:制駆動力発生装置
8:駆動力発生装置
10:制動力発生装置
12:シート
12BL:左後シート
12BR:右後シート
12FL:左前シート
12FR:右前シート
12ML:左中シート
12MR:右中シート
14:自動運転制御装置
16:記憶装置
20:撮像装置
20a〜20c:撮像装置
22BL,22BR,22FL,22FR:着座センサ
24:スピーカー
26BL,26BR,26FL,26FR:ボタン
28:重量感知装置
30:撮像装置
60:入口部
62:撮像装置
100:ドア
Sp:キャビン空間
(a)自動運転車両1bによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、自動運転車両1bでは、座席数が自動運転車両1bの乗車定員と等しい。この場合、全ての乗客は、複数のシート12に着座する。これにより、自動運転車両1bは、乗車定員と着座人数とに基づいて、自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。より詳細には、乗客の着座は、自動運転車両1bが停車状態から走行状態に移行することに対して準備が完了したことを示している。乗車定員と着座人数とが等しい場合には、乗客全員が満席状態で着座している。したがって、乗車定員と着座人数とが等しいことは、乗客全員が、自動運転車両1bが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。よって、自動運転車両1bによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
(a)自動運転車両1dによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。より詳細には、座席数と着座人数とが等しい場合には、乗客全員が満席状態で着座している。座席数と着座人数とが等しいことは、乗客全員が、満席状態で、自動運転車両1dが停車状態から走行状態に移行することに対する準備を完了したことを示している。これにより、自動運転車両1dは、座席数と着座人数とに基づいて、自動運転車両1dを停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定できる。その結果、自動運転車両1dによれば、スタートボタンとは異なる新たな発車トリガーにより発車することができる。
Claims (13)
- 自動運転車両であって、
車体と、
前記車体により支持される車輪と、
前記車体により支持され、かつ、前記自動運転車両の進行方向を変更する操舵機構と、
前記車体により支持され、かつ、前記自動運転車両を走行させる駆動力及び前記自動運転車両を制動させる制動力を発生する制駆動力発生装置と、
前記車体により支持され、乗客が着座する複数のシートと、
前記操舵機構及び前記制駆動力発生装置を制御して、ドライバーの操作によらず自動運転で前記自動運転車両を走行させる自動運転制御装置と、
を備えており、
前記自動運転車両に乗車している乗客の数を乗車人数とし、
前記複数のシートに着座している乗客の数を着座人数とし、
前記自動運転車両が停車状態から走行状態に移行することに対して準備が完了したことを示す準備完了動作を行っている乗客の数を発車準備完了動作人数とし、
前記自動運転車両に乗車する予定の乗客の数を乗車予定人数とし、
前記複数のシートの数を座席数とし、
前記座席数は、前記自動運転車両の乗車定員と等しく、
前記自動運転制御装置は、(1)前記乗車人数、前記乗車定員、前記座席数又は前記乗車予定人数の少なくとも1つと(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つとに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
自動運転車両。 - 前記自動運転車両は、
前記自動運転車両の内部の状態を非接触で検出して、非接触検出情報を生成する非接触検出装置を、
更に備えており、
前記自動運転制御装置は、前記非接触検出装置が生成した前記非接触検出情報に基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項1に記載の自動運転車両。 - 前記非接触検出装置は、前記自動運転車両の内部を撮像する撮像装置であり、
前記自動運転制御装置は、前記撮像装置が生成した映像データに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項2に記載の自動運転車両。 - 前記撮像装置は、前記自動運転車両の入口部、前記複数のシート及び前記自動運転車両に乗車している乗客の少なくとも1つを撮像する、
請求項3に記載の自動運転車両。 - 前記自動運転制御装置は、前記非接触検出装置が生成した前記非接触検出情報により取得した(1)前記乗車人数と(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項2ないし請求項4のいずれかに記載の自動運転車両。 - 前記自動運転車両は、
前記自動運転車両に設けられている物体に対する乗客の接触状態を検出して、接触検出情報を生成する接触検出装置を、
更に備えており、
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報に基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項1に記載の自動運転車両。 - 前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報により取得した(1)前記乗車人数と(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項6に記載の自動運転車両。 - 前記接触検出装置は、前記複数のシートのそれぞれに対応するように設けられている複数の発車準備完了ボタンを含んでおり、
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報により前記発車準備完了動作人数を取得する、
請求項6又は請求項7のいずれかに記載の自動運転車両。 - 前記自動運転車両は、
前記自動運転車両に設けられている物体に対する乗客の接触状態を検出して、接触検出情報を生成する接触検出装置と、
前記自動運転車両の内部の状態を非接触で検出して、非接触検出情報を生成する非接触検出装置と、
を備えており、
前記自動運転制御装置は、前記接触検出装置が生成した前記接触検出情報及び前記非接触検出装置が生成した前記非接触検出情報に基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項1に記載の自動運転車両。 - 前記車体は、乗客を収容するキャビン空間を形成しており、
前記キャビン空間が乗客の直立状態を制限するように形成されている、
請求項1ないし請求項9のいずれかに記載の自動運転車両。 - 前記複数のシートは、乗客同士が顔を見ながら会話できるような位置に乗客を着座可能に構成されている、
請求項1ないし請求項10のいずれかに記載の自動運転車両。 - 前記自動運転車両は、
乗客の着座を促進させるための情報提供を行う情報提供装置を、
更に備えている、
請求項1ないし請求項11のいずれかに記載の自動運転車両。 - 前記車体は、ドアを含んでおり、
前記自動運転制御装置は、(1)前記乗車人数、前記乗車定員、前記座席数又は前記乗車予定人数の少なくとも1つと(2)前記着座人数又は前記発車準備完了動作人数の少なくとも1つと前記ドアの開閉状態とに基づいて、前記制駆動力発生装置を制御して前記自動運転車両を停車状態から走行状態に移行させるか否かを判定する、
請求項1ないし請求項12のいずれかに記載の自動運転車両。
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