CN108372802A - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 Download PDF

Info

Publication number
CN108372802A
CN108372802A CN201810051405.6A CN201810051405A CN108372802A CN 108372802 A CN108372802 A CN 108372802A CN 201810051405 A CN201810051405 A CN 201810051405A CN 108372802 A CN108372802 A CN 108372802A
Authority
CN
China
Prior art keywords
seat
vehicle
information
time
vehicle control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810051405.6A
Other languages
English (en)
Inventor
藤本直登志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN108372802A publication Critical patent/CN108372802A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/02246—Electric motors therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0248—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits with memory of positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
    • B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
    • B60N2/0272—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits using sensors or detectors for detecting the position of seat parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/22—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the back-rest being adjustable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B60N2/995—Lower-leg-rests, e.g. calf-rests
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2210/00—Sensor types, e.g. for passenger detection systems or for controlling seats
    • B60N2210/10—Field detection presence sensors
    • B60N2210/16—Electromagnetic waves
    • B60N2210/22—Optical; Photoelectric; Lidar [Light Detection and Ranging]
    • B60N2210/24—Cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2210/00—Sensor types, e.g. for passenger detection systems or for controlling seats
    • B60N2210/30—Temperature sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Seats For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够通过座椅的驱动来向乘客通知从外部得到的信息的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具备：信息取得部，其取得值随时间变化的时间变化信息；座椅驱动部，其驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分；以及座椅控制部，其基于由所述信息取得部取得的所述时间变化信息的值的变化，来控制所述座椅驱动部。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
背景技术
近年来，关于自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方来执行自动驾驶的技术的研究不断进展。与此关联而公开了在自动驾驶模式的情况与手动驾驶模式的情况下调整座椅的躺倒角度的技术(例如，参照国际公开第2015/011866)。
然而，在以往方法的技术中，无法与车辆的行为不存在直接关系的信息的变化相对应来驱动座椅。因此，有时无法将从车外得到的信息适当通知给乘客。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够通过座椅的驱动来向乘客通知从外部得到的信息的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。
为了解决上述课题而达到上述目的，本发明采用了以下的方案。
(1)本发明的一方案的车辆控制系统的特征具备：信息取得部，其取得值随时间变化的时间变化信息；座椅驱动部，其驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分；以及座椅控制部，其基于由所述信息取得部取得的所述时间变化信息的值的变化，来控制所述座椅驱动部。
(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述时间变化信息为值与所述车辆的行为独立地变化的信息。
(3)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述时间变化信息包括与金融相关的指标值。
(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述座椅控制部在所述时间变化信息满足规定条件的情况下，使所述座椅驱动部驱动所述座椅的至少一部分。
(5)在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，所述座椅控制部基于所述时间变化信息来变更所述座椅驱动部对所述座椅的驱动形态。
(6)在上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述座椅的驱动形态包括被驱动的所述座椅的构件、驱动量或驱动速度中的至少一个。
(7)在上述(6)的方案的基础上，也可以是，所述座椅控制部将所述时间变化信息的每单位时间的变化量与所述座椅驱动部驱动的所述驱动量的每单位时间的变化量建立对应关系来驱动所述座椅的至少一部分。
(8)在上述(7)的方案的基础上，也可以是，所述座椅控制部在所述时间变化信息的值持续地上升的情况下，反复进行如下处理：使所述座椅以第一速度上升，并使所述座椅以比所述第一速度小的第二速度下降。
(9)在上述(7)的方案的基础上，也可以是，所述座椅控制部在所述时间变化信息的值持续地下降的情况下，反复进行如下处理：使所述座椅以第一速度下降，并使所述座椅以比所述第一速度小的第二速度上升。
(10)本发明的一方案的车辆控制方法中，使计算机取得值随时间变化的时间变化信息，使计算机基于取得的所述时间变化信息的值的变化，来驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分。
(11)本发明的一方案的存储车辆控制程序的介质中，所述车辆控制程序使计算机执行如下处理：取得值随时间变化的时间变化信息；以及基于取得的所述时间变化信息的值的变化，来驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分。
根据上述(1)、(2)、(10)或(11)的方案，车辆控制系统能够通过座椅的驱动来向乘客通知从外部得到的信息。
根据上述(3)的方案，通过根据与金融相关的指标值的变化来驱动座椅，从而乘客即使不通过显示画面、声音等确认指标值，也能够掌握指标值的变化。
根据上述(4)的方案，车辆控制系统能够使乘客从座椅仅掌握必要的信息。
根据上述(5)或(6)的方案，车辆控制系统能够与所述时间变化信息的值的变化对应地驱动座椅。
根据上述(7)、(8)或(9)的方案，乘客作为从座椅得到的感觉而能够感到正在持续上升或持续下降。
附图说明
图1是包括实施方式的自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。
图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。
图4是表示座椅装置40的结构的一例的图。
图5是表示在HMI30的显示装置31上显示的设定画面31A的一例的图。
图6是表示由信息取得部160取得的信息的一例的图。
图7是用于说明使座椅装置40上升的情形的图。
图8是用于说明调整靠背部41B的躺倒角度的情形的图。
图9是用于说明调整放脚板的倾斜角度的情形的图。
图10是用于说明切换驱动速度来驱动座椅41的情况的图。
图11是表示用于将座椅41的移动理由向乘客通知的通知画面31B的一例的图。
图12是表示实施方式的座椅驱动处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明实施方式的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。在实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。
图1是包括实施方式的自动驾驶控制单元100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作“车辆M”)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、座椅装置40、导航装置50、MPU(Micro-ProcessingUnit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller AreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。“车辆控制系统”例如包括通信装置20、HMI30、座椅装置40、车辆传感器70及自动驾驶控制单元100中的一部分或全部。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作“车辆M”)的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16也可以将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与车外的外部装置进行通信。外部装置例如是存在于车辆M的周边的其他车辆、或者是能够经由无线基地站进行通信的各种装置。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30例如包括各种显示装置、扬声器、话筒、蜂鸣器、触摸面板、开关、钥匙等。开关可以是GUI(Graphical User Interface)开关、机械式开关中的任一个。关于钥匙也同样。
座椅装置40是供车辆M的乘客就座的座椅(座位)，是能够进行电驱动的座椅。座椅装置40包括为了使用驾驶操作件80手动驾驶车辆M而就座的驾驶座、位于驾驶座的旁边的副驾驶座、以及位于驾驶座、副驾驶座的后部的后部座位等。在以下的说明中，“座椅装置40”除了特别指定的情况以外，是指驾驶座、副驾驶座或后部座位中的至少一个。座椅装置40的具体例在后面叙述。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、钥匙等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由GNSS接收机51确定的车辆M的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定直至由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路、由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。由路径决定部53决定的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道上行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆M的朝向的方位传感器等用于取得与车辆行为相关的信息的传感器。另外，车辆传感器70也可以包括用于取得值与车辆行为独立地变化的信息的传感器。值与车辆行为独立地变化的信息中例如包括气温传感器、湿度传感器、雨量传感器等。气温传感器及湿度传感器分别可以检测车外的温度及湿度，也可以检测车内的温度及湿度。另外，车辆传感器70还可以包括对乘客是否就座于座椅装置40进行检测的就座传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90以就座于座椅装置40的乘客的面部为中心对上半身进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、信息取得部160、座椅控制部170及存储部180。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、信息取得部160及座椅控制部170分别通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150、信息取得部160及座椅控制部170的各功能部中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
另外，包括后述的第一控制部120的外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123及第二控制部140的行驶控制部141中的一部分或全部的部件是“自动驾驶控制部”的一例。自动驾驶控制部以通过自动控制车辆M的加减速或转向中的至少一方来执行车辆M的自动驾驶的方式进行控制。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或想要进行车道变更)。
另外，外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人及其他物体的位置。在该情况下，外界识别部121例如基于通过物体识别装置16识别的识别结果，来判定是否在自动驾驶下的车辆M的停车预定位置存在障碍物。障碍物是指其他车辆、行人及其他物体等。
当判定为在停车预定位置存在障碍物的情况下，外界识别部121对行动计划生成部123进行用于变更目标轨道的指示。
本车位置识别部122例如识别车辆M正在行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态来识别。需要说明的是，也可以代替于此，本车位置识别部122将车辆M的基准点相对于行驶车道L1的任一侧端部的位置等作为车辆M相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成用于使车辆M相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对车辆M的周边状况。事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、结束自动驾驶而用于向手动驾驶切换的切换事件等。另外，在上述的事件的执行中，也有时基于车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。
行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的宽度宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适于沿着直至目的地为止的路径行驶。
当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图所示生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时刻下的最佳的目标轨道。
第二控制部140例如具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
界面控制部150生成使HMI30输出的信息。另外，界面控制部150取得由HMI30接受到的信息。
信息取得部160使用通信装置20来取得值随时间变化的时间变化信息。时间变化信息例如是指与金融相关的指标值。与金融相关的指标值例如是指股价信息、汇兑信息、债券信息、REIT(Real Estate Investment Trust)中的至少一个。股价信息例如除了个别的股价以外，还包括平均股价等。汇兑信息包括对日元汇率等。债权信息包括国债、公司债的价格等。另外，也可以包括它们的期货、认购权、互惠信贷价格等。
另外，时间变化信息也可以是作为来自车辆传感器70的检测结果、或作为来自分发气象信息的服务器装置的接收结果而得到的温度、湿度、雨量等信息。另外，时间变化信息也可以是从规定的服务器装置得到的例如使用了社会网络业务的聊天室、参加线上游戏的参加人数。
座椅控制部170基于由信息取得部160取得的信息，来驱动车辆M的乘客就座的座椅装置40的至少一部分。另外，作为本来的功能，座椅控制部170也可以基于乘客的指示来使座椅41移动，以便成为乘客进行手动驾驶时的座椅位置。
存储部180是HDD(Hard Disk Drive)、闪存器、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储装置。在存储部180中例如保存有设定信息181和取得信息182。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ECU。ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。另外，制动装置210也可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的方向。转向ECU按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。
[基于时间变化的座椅控制]
以下，说明用于基于随时间变化的信息来驱动座椅装置40的座椅控制。实施方式的车辆M例如接受时间变化信息的选择，从外部装置持续地(例如按规定时间)取得接受到的信息，并根据取得到的信息来驱动座椅装置40的至少一部分。
[座椅装置]
首先，说明实施方式的座椅装置40的具体例。图4是表示座椅装置40的结构的一例的图。座椅装置40例如具备座椅41、座椅驱动部42及座椅位置检测部43。座椅41例如具备座部(座椅垫)41A、靠背部(座椅靠背)41B及头枕41C。另外，在图4的例子中，简要地示出了在车辆M内设置的作为驾驶操作件80之一的转向盘81、以及车室内相机90。后述的图7～图9也同样。
座椅驱动部42例如使座椅41沿着车辆M的上下方向移动。
座椅驱动部42例如通过致动器等驱动部对座部41A进行上下驱动，使就座有乘客P的座椅41上升或下降，由此调整图4所示的高度h。
另外，座椅驱动部42也可以使座椅装置40沿着前后左右方向移动。另外，座椅驱动部42也可以利用驱动部来调整座部41A与靠背部41B所成的角度(躺倒角度)等。
座椅位置检测部43检测座椅41的上下位置、前后左右方向的位置、躺倒角度等。座椅位置检测部43将检测出的结果向座椅控制部170输出。
[取得的信息的设定]
界面控制部150向HMI30输出用于使乘客P设定与座椅的驱动连动的信息的画面。图5是表示在HMI30的显示装置31上显示的设定画面31A的一例的图。显示装置31是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(ElectroLuminescence)显示装置等。显示装置31例如是具备显示图像的功能、以及接受操作者的手指相对于显示面的接近位置、操作内容的功能的触摸面板式显示装置。
界面控制部150在通过HMI30接受到向乘客P通知的信息的设定操作的情况下，将图5所示的设定画面31A显示于显示装置31。在设定画面31A中例如设定有项目选择区域31Aa和可否执行选择区域31Ab，所述项目选择区域31Aa是用于使乘客P选择通过座椅装置40通知的项目的区域，所述可否执行选择区域31Ab是用于使乘客P指示或取消对于选择的项目的执行的区域。
在图示的例子中，在项目选择区域31Aa中显示“股价”、“汇兑”、“气温”等的GUI开关。界面控制部150在各个项目中进行通过乘客P的触摸操作实现的项目的选择，然后，在乘客P接受到可否执行所选择区域31Ab的“OK”的GUI开关的选择操作的情况下，将选择的内容作为设定信息181而保存于存储部180。另外，界面控制部150也可以将选择的内容与乘客P的识别信息(例如乘客ID)、或车辆M内的座椅装置40的识别信息(座椅ID)中的至少一方建立对应关系，并作为设定信息181而保存于存储部180。另外，在接受到可否执行选择区域31Ab的“取消”的GUI开关的选择操作的情况下，界面控制部150结束设定画面31A的显示。
另外，界面控制部150也可以在接受到“股价”、“汇兑”、“天气”中的任一选择操作的情况下，将用于进行更详细的设定的详细设定画面显示于显示装置31。在该情况下，界面控制部150例如在接受到“股价”的选择操作的情况下，进一步将能够选择平均股价、指定品牌或乘客P以个人投资的品牌中的至少一个的画面显示于显示装置31。
另外，界面控制部150也可以接受乘客P所持有的品牌的股价、债券等信息的设定。另外，作为详细设定画面，界面控制部150也可以将设定乘客P所持有的金融资产的合计(投资组合)的画面显示于显示装置31。由此，能够将乘客P的投资组合的金额的当前额度、骤然跌落等反映于座椅41的驱动。
另外，界面控制部150例如也可以在接受到“气温”的选择操作的情况下，不仅显示车辆的当前位置的气温，还显示能够进行国家、地域等的设定的设定画面。
信息取得部160使用通信装置20向外部装置询问作为设定信息181而存储的信息，并取得对应的信息。外部装置例如在取得证券信息的情况下，是证券公司所管理的信息提供装置、提供证券新闻等的信息提供者所管理的信息提供装置等。另外，外部装置在取得气温、湿度等信息的情况下，可以是对气象进行管理的行政机关的服务器装置，也可以是分发天气新闻等的分发装置。
图6是表示由信息取得部160取得的信息的一例的图。在图示的例子中，横轴表示时刻，纵轴表示金额(日元)。在图示的例子中，示出了从能够经由通信装置20进行通信的信息提供装置取得的平均股价。信息取得部160持续地取得平均股价信息，并将取得的信息向座椅控制部170输出。另外，信息取得部160将从外部装置取得的信息作为取得信息182而保存于存储部180。
座椅控制部170基于取得信息182来驱动座椅装置40。另外，座椅控制部170也可以在取得信息182满足规定条件的情况下，使座椅驱动部驱动座椅41的至少一部分。例如，座椅控制部170也可以在取得信息182的规定的时间间隔下的值的变化量超过阈值的情况下进行座椅41的驱动，在变化量为阈值以内的情况下不进行座椅41的驱动。
例如，在图6的例子中，在从时刻T1到时刻T2的期间，金额从W1上升到W2。在该情况下，座椅控制部170进行通过座椅驱动部42使座椅41与金额的上升对应地上升的控制。另外，在从时刻T2到时刻T3为止的期间，金额从W2下降到W3。在该情况下，座椅控制部170进行通过座椅驱动部42使座椅41与金额的下降对应地下降的控制。
另外，在从时刻T3到时刻T4为止的期间，在从金额W2到W3的期间金额反复发生小幅的上升、下降。在该情况下，座椅控制部170也可以在规定范围内(例如规定时间内的差额为50日元以内)不进行座椅的驱动。由此，座椅控制部170能够抑制座椅41的小幅的上下运动，因此能够减轻就座于座椅41的乘客P因上下运动产生的负担。需要说明的是，座椅控制部170也可以与上述的规定范围内等条件无关地与金额的上升、下降对应而小幅地使座椅41上升、下降。
另外，在从时刻T4到时刻T5为止的期间，从金额W3下降到W4。在该情况下，座椅控制部170进行通过座椅驱动部42使座椅41与金额的下降对应地下降的控制。
图7是用于说明使座椅装置40上升的情形的图。例如，在开始座椅的驱动的情况下，座椅控制部170进行通过座椅驱动部42使座椅41移动到之后的能够上下移动的初始值的高度h0的控制。该开始时机例如是接受到开始由车辆M的乘客P进行的实施方式的座椅驱动的意旨的操作的情况。
之后，当平均股价上升时，座椅控制部170进行通过座椅驱动部42使座椅41与金额的上升对应地上升的控制。在图7的例子中，座椅41从高度h0上升到高度h1。由此，乘客P例如无需观察HMI30的显示装置31的画面，根据座椅装置40的动作就能够取得平均股价上升了这一信息。
另外，当平均股价下降时，座椅控制部170进行通过座椅驱动部42使座椅41与金额的下降对应地下降的控制。由此，乘客P无需观察HMI30的显示装置31的画面，根据座椅装置40的动作就能够取得平均股价下降了这一信息。
座椅控制部170在使座椅41上下移动的情况下进行控制，以使座椅41在考虑到预先设定的安全性的上下驱动的范围内进行移动。在该情况下，座椅控制部170例如预先设定相对于初始值的高度h0能够上升的范围或能够下降的范围，在设定的范围内，进行基于相对于平均股价的变化量的移动量来驱动座椅41的控制。
另外，座椅控制部170也可以进行基于取得信息182来变更座椅驱动部42对座椅41的驱动形态的控制。座椅41的驱动形态例如包括被驱动的座椅41的构件、驱动量或驱动速度中的至少一个。座椅41的构件例如是座部41A、靠背部41B、头枕41C。
图8是用于说明调整靠背部41B的躺倒角度的情形的图。座椅控制部170根据由信息取得部160取得的随时间变化的值，以初始值角度θA0为基准来调整座椅装置40A的座部41A与靠背部41B之间的躺倒角度。
例如，在作为取得信息182的一例而平均股价上升了的情况下，座椅控制部170进行如下控制：通过座椅驱动部42与金额的上升对应地调整躺倒角度，使靠背部41B向立起的方向(图8的箭头a方向)移动。另外，在平均股价下降了的情况下，座椅控制部170进行如下控制：通过座椅驱动部42与金额的下降对应地调整躺倒角度，使靠背部41B向成为水平的方向(图8的箭头b方向)移动。由此，乘客P例如无需观察HMI30的显示装置31的画面，根据靠背部41B的动作就能够取得平均股价上升了或下降了这样的信息。
另外，座椅41的构件也可以是放脚板(垫脚凳)、扶手。
图9是用于说明调整放脚板的倾斜角度的情形的图。在图9的例子中，在座椅装置40B的座椅41上除了具备上述的座部41A、靠背部41B及头枕41C以外，还具备放脚板41D。座椅控制部170基于取得信息182，以初始值角度θB0为基准来调整座椅装置40B的放脚板41D的倾斜角度。
例如，在作为取得信息182的一例而平均股价上升了的情况下，座椅控制部170进行如下控制：通过座椅驱动部42与金额信息对应地调整倾斜角度，使放脚板41D向成为水平的方向(图9的箭头a方向)移动。另外，在平均股价下降了的情况下，座椅控制部170进行如下控制：通过座椅驱动部42与金额的下降对应地调整倾斜角度，使放脚板41D向收纳于座部41A的下部的方向(图9的箭头b方向)移动。由此，乘客P例如无需观察HMI30的显示装置31的画面，根据放脚板41D的动作就能够取得平均股价上升了或下降了这样的信息。
另外，座椅控制部170也可以进行将上述的座部41A的上升、下降、躺倒角度的调整、以及放脚板的倾斜角度的调整分别组合的控制。座椅控制部170例如也可以进行根据由信息取得部160取得的信息的类别来变更移动的构件的控制。
另外，座椅控制部170可以将时间变化信息的每单位时间的变化量与座椅驱动部42进行驱动的驱动量的每单位时间的变化量建立对应关系来驱动座椅41的至少一部分。例如，座椅控制部170在时间变化信息的值持续上升的情况下，反复进行如下处理：使座椅41以第一速度上升，并使座椅41以比第一速度小的第二速度下降。在该情况下，优选第一速度为会使乘客觉察到座椅41的上升的程度的速度，第二速度是不会使乘客觉察到座椅41的下降的程度的速度，但并不限定于此。例如，座椅控制部170进行如下控制：对会使乘客P觉察到变化的程度的驱动速度和不会使乘客P觉察到变化的程度的驱动速度进行切换，来使座椅驱动部42驱动座椅41。
图10是用于说明对驱动速度进行切换来驱动座椅41的情况的图。在图10的例子中，横轴表示时间t，纵轴表示座椅41的高度h。
例如，座椅控制部170在值随时间持续上升的情况下，进行如下控制：使座椅41以会使乘客P觉察到的速度上升到高度的上限附近，之后使座椅41以不会使乘客P觉察到的速度下降，当成为高度的下限附近时，使座椅41以会使乘客P觉察到的速度上升到上限附近。
例如，在图10的例子中，高度ha表示能够驱动的高度的下限附近，高度hb表示能够驱动的高度的上限附近。座椅控制部170在从时间t0到时间t1为止的期间，通过座椅驱动部42使座椅41从高度ha上升到高度hb。在该情况下，座椅控制部170进行如下控制：通过座椅驱动部42以会使乘客P觉察到座椅41的上升的程度的驱动速度驱动座椅41。另外，座椅控制部170在从时间t1到时间t2的期间，进行通过座椅驱动部42使座椅41从高度hb下降到高度ha的控制。在该情况下，座椅控制部170进行如下控制：通过座椅驱动部42以不会使乘客P觉察到座椅41的下降的程度的缓慢的驱动速度驱动座椅。另外，座椅控制部170在时间t2以后的情况下进行如下控制：通过座椅驱动部42再次使座椅41以与从时间t0到t1为止的移动速度相同的速度上升。
由此，乘客P仅在座椅41上升时会觉察到座椅41的移动，因此作为从座椅41得到的感觉而能够感到正在持续上升。
另外，同样在时间变化信息的值持续下降的情况下，座椅控制部170反复进行如下处理：使座椅41以第一速度下降，并使座椅41以比第一速度小的第二速度上升。在该情况下，优选第一速度是会使乘客觉察到座椅41的下降的程度的速度，第二速度是不会使乘客觉察到座椅41的下降的程度的速度，但并不限定于此。例如，也可以是，座椅控制部170在值随时间持续地下降的情况下，进行如下控制：使座椅41以会使乘客P觉察到的速度下降到座椅位置的下限附近，之后使座椅41以不会使乘客P觉察到的速度上升，当座椅位置成为上限附近时，再次使座椅41以会使乘客P觉察到的速度下降到下限附近。由此，乘客P作为从座椅41得到的感觉而能够感到正在持续下降。
另外，座椅控制部170也可以进行如下控制：根据对座椅41进行驱动时的从车室内相机90得到的乘客P的面部的表情、乘客P的行为等，来调整乘客P通过体感会觉察到的驱动速度或不会觉察到的驱动速度。另外，座椅控制部170也可以进行如下控制：代替上述的会觉察到的驱动速度或不会觉察到的驱动速度(或在此基础上)，对会使乘客P觉察到的驱动量与不会使乘客觉察到的驱动量进行切换来使座椅驱动部42驱动座椅41。
另外，座椅控制部170也可以在例如与股价等对应地驱动座椅41的情况下，通过界面控制部150使HMI30输出与驱动的理由相关的信息。图11是表示用于将座椅41的移动理由向乘客P通知的通知画面31B的一例的图。在图示的例子中，在通知画面31B上例如显示移动理由显示区域31Ba和GUI开关显示区域31Bb。界面控制部150将对通过座椅控制部170使座椅41移动时的移动方向及移动量进行通知的通知信息显示于移动理由显示区域31Ba。
另外，界面控制部150使GUI开关显示区域31Bb显示GUI开关，该GUI开关用于向乘客P询问是否显示使座椅41移动的原因的详细信息。另外，在接受到乘客P进行的操作输入的情况下，界面控制部150从取得信息182取得使座椅41移动的原因的详细信息，并将取得的详细信息显示于显示装置31。
例如，在图11的例子中，在显示装置31上设定供选择是否阅览股价信息的GUI开关，在显示装置31接受到由乘客P进行的GUI开关中的“是”按钮的选择操作的情况下，界面控制部150使显示装置31显示详细信息(例如图6所示的信息)。由此，乘客P能够容易掌握与座椅41的驱动相关的详细信息。另外，乘客P能够掌握座椅41的驱动理由，因此能够安心。另外，乘客P能够在例如车辆M停止时等可安心地视觉辨认显示装置31的时机核对座椅进行了驱动的理由。
需要说明的是，在实施方式中，从外部装置取得的时间变化信息中也可以包括交通信息、海拔信息。交通信息例如是车辆M的行驶车道的行驶目的地的拥堵信息。在该情况下，座椅控制部170在行驶车道的前方拥堵的情况下，进行根据拥堵的距离数来使座椅41上升的控制。由此，乘客P能够在拥堵时远望前方的目的地的方位。另外，座椅控制部170进行如下控制：取得车辆M正行驶的地点的海拔的信息，基于取得的海拔来使座椅41上升或下降。由此，在海拔高的地点使座椅的位置变高，因此乘客P能够从上方远望周围的景色。
另外，座椅控制部170也可以在车辆M的座椅装置40中，在驾驶座的座椅装置40与驾驶座以外的座椅装置中进行不同的驱动控制。例如，座椅控制部170判定座椅装置40是否为驾驶座，在为驾驶座的情况下，在车辆M的驾驶模式为自动驾驶时，进行上述的座椅41的驱动控制。由此，能够抑制在乘客P对车辆M进行手动驾驶的情况下，因上述的座椅驱动而妨碍驾驶的情况。
另外，座椅控制部170也可以进行如下控制：基于车辆M的自动驾驶中的加减速或转向中的至少一方的控制，来调整座椅41的可移动的范围。在该情况下，座椅控制部170例如在车辆M以阈值以上的速度行驶的情况下，进行缩窄座椅41的可移动范围的控制。另外，座椅控制部170也可以在转向盘的转向角为阈值以上的情况下，以不驱动座椅的方式进行控制。由此，能够根据车辆M的行驶状态而对每个座椅装置40实现安全的座椅驱动。
需要说明的是，在驾驶座以外的座椅装置40中进行实施方式的座椅驱动的情况下，车辆M具备手动驾驶用的结构即可。在该情况下，车辆控制系统中的第一控制部120或第二控制部140的结构也可以省略。
[车辆控制处理]
以下，说明通过实施方式的车辆系统1进行的各种车辆控制。图12是表示实施方式的座椅驱动处理的一例的流程图。需要说明的是，在以下的说明中，通过上述的设定画面31A来进行与座椅装置40的驱动连动的信息的设定。
首先，界面控制部150判定是否通过显示装置31从乘客P接受到基于外部信息的值的变化而进行的座椅驱动的执行开始操作(步骤S100)。在接受到座椅驱动的执行开始操作的情况下，信息取得部160从能够取得设定的信息的外部装置取得对应的信息(步骤S102)。接着，座椅控制部170进行如下控制：根据由信息取得部160取得的值与上次取得的值之间的差量来算出变化量(步骤S104)，并以与算出的变化量相应的驱动量来驱动座椅41的至少一部分(步骤S106)。
接着，界面控制部150判定是否通过HMI30接受到座椅驱动的执行结束操作(步骤S108)。在未接受到座椅驱动的执行结束操作的情况下，返回步骤S102的处理。另外，在接受到座椅驱动的执行结束操作的情况下，结束本流程图的处理。另外，在未接受到座椅驱动的执行开始操作的情况下，直接结束本流程图的处理。
根据以上说明的实施方式中的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质，车辆控制系统能够通过座椅的驱动来向乘客P通知从外部得到的信息。
更具体而言，根据实施方式，车辆控制系统可以按车辆M所具备的座椅装置40预先设定可能随时间上下变化的信息，由此能够按座椅装置40进行与取得的信息相应的座椅驱动。因此，例如在观察车辆M的同乘者的座椅41的驱动的同时，自己就座的座椅41也进行驱动，因此能够提高车室内的娱乐性。
另外，根据实施方式，通过基于包括与金融相关的指标值在内的信息来驱动座椅装置40，从而乘客能够实时地掌握金融信息，能够进行适当的资产运用。另外，根据实施方式，通过基于温度、湿度、雨量等信息来驱动座椅装置40，从而乘客不视觉辨认车外的情形就能够掌握车外的情形。另外，根据实施方式，通过根据参加聊天室、线上游戏等的参加人数来驱动座椅装置40，从而乘客能够在聊天、游戏热闹的适当的时机参加。
以上，使用实施方式说明了本具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及置换。

Claims (11)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，
所述车辆控制系统具备：
信息取得部，其取得值随时间变化的时间变化信息；
座椅驱动部，其驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分；以及
座椅控制部，其基于由所述信息取得部取得的所述时间变化信息的值的变化，来控制所述座椅驱动部。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述时间变化信息为值与所述车辆的行为独立地变化的信息。
3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述时间变化信息包括与金融相关的指标值。
4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述座椅控制部在所述时间变化信息满足规定条件的情况下，使所述座椅驱动部驱动所述座椅的至少一部分。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，
所述座椅控制部基于所述时间变化信息来变更所述座椅驱动部对所述座椅的驱动形态。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，
所述座椅的驱动形态包括被驱动的所述座椅的构件、驱动量或驱动速度中的至少一个。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，
所述座椅控制部将所述时间变化信息的每单位时间的变化量与所述座椅驱动部驱动的所述驱动量的每单位时间的变化量建立对应关系来驱动所述座椅的至少一部分。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中，
所述座椅控制部在所述时间变化信息的值持续地上升的情况下，反复进行如下处理：使所述座椅以第一速度上升，并使所述座椅以比所述第一速度小的第二速度下降。
9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其中，
所述座椅控制部在所述时间变化信息的值持续地下降的情况下，反复进行如下处理：使所述座椅以第一速度下降，并使所述座椅以比所述第一速度小的第二速度上升。
10.一种车辆控制方法，其特征在于，
使计算机取得值随时间变化的时间变化信息，
使计算机基于取得的所述时间变化信息的值的变化，来驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分。
11.一种存储车辆控制程序的介质，其特征在于，
所述车辆控制程序使计算机执行如下处理：
取得值随时间变化的时间变化信息；以及
基于取得的所述时间变化信息的值的变化，来驱动车辆的乘客就座的座椅的至少一部分。
CN201810051405.6A 2017-01-30 2018-01-18 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 Pending CN108372802A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-014026 2017-01-30
JP2017014026A JP6484904B2 (ja) 2017-01-30 2017-01-30 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108372802A true CN108372802A (zh) 2018-08-07

Family

ID=62977553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810051405.6A Pending CN108372802A (zh) 2017-01-30 2018-01-18 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20180215286A1 (zh)
JP (1) JP6484904B2 (zh)
CN (1) CN108372802A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731162A (zh) * 2019-03-25 2020-10-02 爱信精机株式会社 车辆用座椅装置
CN115139866A (zh) * 2021-03-30 2022-10-04 丰田自动车株式会社 座椅硬度调节系统及座椅硬度调节方法

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019131112A (ja) * 2018-02-01 2019-08-08 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
US11370329B2 (en) * 2019-02-27 2022-06-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Control apparatus of vehicle seat
WO2022145192A1 (ja) * 2020-12-28 2022-07-07 テイ・エス テック株式会社 シート体験システム

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001088795A1 (fr) * 2000-05-18 2001-11-22 Kabushiki Kaisha Daiwa Shoken Group Honsha Procede et systeme permettant de transmettre des informations relatives aux cours de bourse, base de donnees d'informations a cet effet, serveur de detection de conditions et terminal de client
JP2006341637A (ja) * 2005-06-07 2006-12-21 Toyota Motor Corp 車両用シート調整装置
JP2009031946A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Toyota Central R&D Labs Inc 情報提示装置
JP2009106626A (ja) * 2007-10-31 2009-05-21 Equos Research Co Ltd 同乗者支援システム及び同乗者支援方法
CN103079879A (zh) * 2010-10-29 2013-05-01 爱信精机株式会社 车辆用座椅装置
US20140267035A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Sirius Xm Connected Vehicle Services Inc. Multimodal User Interface Design
CN204845600U (zh) * 2014-09-24 2015-12-09 爱信精机株式会社 车辆用座椅控制装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9738179B2 (en) * 2013-07-23 2017-08-22 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving support device and vehicle driving support method
JP6601250B2 (ja) * 2016-02-10 2019-11-06 トヨタ紡織株式会社 注意喚起システム

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001088795A1 (fr) * 2000-05-18 2001-11-22 Kabushiki Kaisha Daiwa Shoken Group Honsha Procede et systeme permettant de transmettre des informations relatives aux cours de bourse, base de donnees d'informations a cet effet, serveur de detection de conditions et terminal de client
JP2006341637A (ja) * 2005-06-07 2006-12-21 Toyota Motor Corp 車両用シート調整装置
JP2009031946A (ja) * 2007-07-25 2009-02-12 Toyota Central R&D Labs Inc 情報提示装置
JP2009106626A (ja) * 2007-10-31 2009-05-21 Equos Research Co Ltd 同乗者支援システム及び同乗者支援方法
CN103079879A (zh) * 2010-10-29 2013-05-01 爱信精机株式会社 车辆用座椅装置
US20140267035A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Sirius Xm Connected Vehicle Services Inc. Multimodal User Interface Design
CN204845600U (zh) * 2014-09-24 2015-12-09 爱信精机株式会社 车辆用座椅控制装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111731162A (zh) * 2019-03-25 2020-10-02 爱信精机株式会社 车辆用座椅装置
CN111731162B (zh) * 2019-03-25 2023-06-02 株式会社爱信 车辆用座椅装置
CN115139866A (zh) * 2021-03-30 2022-10-04 丰田自动车株式会社 座椅硬度调节系统及座椅硬度调节方法
CN115139866B (zh) * 2021-03-30 2023-12-08 丰田自动车株式会社 座椅硬度调节系统及座椅硬度调节方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6484904B2 (ja) 2019-03-20
US20180215286A1 (en) 2018-08-02
JP2018122614A (ja) 2018-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108372802A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
US10726360B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN108153299A (zh) 车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
US10946868B2 (en) Methods and devices for autonomous vehicle operation
CN108973994A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
CN108407673A (zh) 车辆用座椅装置
CN107463122A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序产品
CN107415959A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序
CN108883775B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US10534363B2 (en) Autonomous driving device and autonomous driving method
CN108688598A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN109070895A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN108688522A (zh) 车辆用座椅装置
CN107444401A (zh) 车辆控制系统、交通信息共享系统、车辆控制方法及程序
CN107310548A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及车辆控制程序
CN108394318A (zh) 车辆座椅控制系统、车辆座椅的控制方法及存储介质
CN110087960A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN108140319A (zh) 停车辅助方法及停车辅助装置
CN108973976A (zh) 车辆控制系统及车辆控制方法
WO2018116461A1 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN106415693A (zh) 车辆用认知通知装置、车辆用认知通知系统
CN110023168A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110099833A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109890679A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN108688520A (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20180807